CN113519399A - 一种自动清洁装置、方法和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动清洁装置、方法和存储介质，其中自动清洁装置包括排泄物载板、冲刷装置、检测装置和控制器；排泄物载板包括连接杆、多块板体和第一驱动器；冲刷装置包括第二驱动器和清洁刷；检测装置检测排泄物载板上是否存在排泄物；控制器响应于检测结果，控制多块板体翻转，控制冲刷装置对多块板体清洁；通过该清洁装置能避免在清洁过程中排泄物和清洁液体往自动饲养圈舍内飞溅，进而避免排泄物中的细菌和病毒污染自动饲养圈舍和自动投喂装置的饲料和饮用水，保持自动饲养圈舍干净卫生。
Description
技术领域
本发明涉及智能清洁技术，特别是一种自动清洁装置、方法和存储介质。
背景技术
对于家禽家畜的养殖，干净卫生的养殖环境是非常必要的，干净卫生的养殖环境能提高家禽家畜的健康率，避免家禽家畜发病、死亡。
目前，在家禽家畜的养殖过程中，对禽畜的排泄物的处理不当。处理禽畜粪便通常是将禽畜赶离养殖区域后，用高压水枪喷出大量水来冲洗养殖区域。但是这种方式有以下缺点：水资源用量大，造成养殖环境过湿，容易滋生细菌病毒；高压水枪喷出的水容易使携带细菌病毒、寄生虫的排泄物溅射到环境中，不利于养殖环境健康。
发明内容
本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种自动清洁装置、方法和存储介质。
本发明解决其问题所采用的技术方案是：
本发明的第一方面，一种自动清洁装置，包括：
排泄物载板，所述排泄物载板包括连接杆、多块板体和第一驱动器，多块所述板体沿所述连接杆依次排列，相邻的两块所述板体抵接，多块所述板体转动连接于连接杆，所述第一驱动器用于驱动多块所述板体转动；
冲刷装置，所述冲刷装置设置在所述排泄物载板的下方，所述冲刷装置包括第二驱动器和清洁刷，所述第二驱动器用于驱动所述清洁刷沿所述排泄物载板滑动；
检测装置，所述检测装置用于检测所述排泄物载板上是否存在排泄物；
控制器，所述检测装置、所述第一驱动器和所述第二驱动器与所述控制器通信连接。
根据本发明的第一方面，所述检测装置包括摄像头和图像处理单元，所述摄像头用于拍摄所述排泄物载板的图像，所述图像处理单元用于根据所述排泄物载板的图像得到检测结果，所述检测结果用于反映所述排泄物载板上是否存在排泄物。
根据本发明的第一方面，所述清洁刷的外壁设有多个喷水孔，所述清洁刷的内部设有供水流通的输水道，所述多个喷水孔与所述输水道连通。
根据本发明的第一方面，所述冲刷装置还包括固定在所述排泄物载板的下方的洗刷槽，所述洗刷槽用于清洗所述清洁刷。
根据本发明的第一方面，所述连接杆有两条，分别为并列设置的第一杆体和第二杆体；所述板体的中部穿设有转轴，所述转轴的两端分别与所述第一杆体以及所述第二杆体转动连接。
根据本发明的第一方面，所述清洁装置还包括输粪装置，所述输粪装置包括粪盘、输粪管和真空泵，所述粪盘位于所述排泄物载板的下方，所述输粪管与所述粪盘连通，所述真空泵用于形成真空以使排泄物沿所述输粪管运动。
根据本发明的第一方面，所述粪盘为斗状，所述粪盘的内侧面设有防粘涂层。
根据本发明的第一方面，多块所述板体的表面设有防粘涂层。
本发明的第二方面，一种自动清洁方法，应用如本发明的第一方面所述的自动清洁装置；所述自动清洁方法包括：
通过检测装置检测排泄物载板上是否存在排泄物；
响应于排泄物载板上存在排泄物的检测结果，控制多块板体翻转；
控制冲刷装置对翻转的多块所述板体清洁。
本发明的第三方面，存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制处理器执行时实现如本发明的第二方面所述的自动清洁方法。
上述方案至少具有以下的有益效果：当养殖动物的排泄物落在排泄物载板上，通过检测装置检测排泄物载板上是否存在排泄物；当检测装置检测到排泄物载板上存在排泄物，向控制器发送排泄物载板上存在排泄物的检测结果，控制器响应于该检测结果，控制多块板体翻转；控制器控制冲刷装置对翻转的多块板体清洁；通过该清洁装置能避免在清洁过程中排泄物和清洁液体往自动饲养圈舍内飞溅，进而避免排泄物中的细菌和病毒污染自动饲养圈舍，保持自动饲养圈舍干净卫生。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。
图1是本发明实施例一种自动清洁装置的结构图；
图2是本发明实施例一种自动清洁方法的流程图。
具体实施方式
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1，本发明的第一方面的实施例，提供了一种自动清洁装置。
自动清洁装置包括排泄物载板100、冲刷装置200、检测装置300和控制器400。
其中，排泄物载板100包括连接杆120、多块板体110和第一驱动器130，多块板体110沿连接杆120依次排列，相邻的两块板体110抵接，多块板体110转动连接于连接杆120，第一驱动器130用于驱动多块板体110转动；冲刷装置200设置在排泄物载板100的下方，冲刷装置200包括第二驱动器220和清洁刷210，第二驱动器220用于驱动清洁刷210沿排泄物载板100滑动；检测装置300用于检测排泄物载板100上是否存在排泄物，检测装置300、第一驱动器130和第二驱动器220与控制器400通信连接。
在该实施例中，将养殖动物放置到养殖架中进行养殖，并使养殖动物的排泄孔位于排泄物载板100上方，使得养殖动物的排泄物能准确落于排泄物载板100上。当养殖动物的排泄物落在排泄物载板100上，通过检测装置300检测排泄物载板100上是否存在排泄物；当检测装置300检测到排泄物载板100上存在排泄物，向控制器400发送排泄物载板100上存在排泄物的检测结果，控制器400响应于该检测结果，控制多块板体110翻转；控制器400控制冲刷装置200对翻转的多块板体110清洁；通过该清洁装置能避免在清洁过程中排泄物和清洁液体往自动饲养圈舍内飞溅，进而避免排泄物中的细菌和病毒污染自动饲养圈舍，保持自动饲养圈舍干净卫生。
需要说明的是，相邻的两块板体110抵接，即由多块板体110组成的排泄物载板100在多块板体110水平设置的时候不存在缝隙，使得牲畜的排泄物能完全掉落在排泄物载板100，而不会从多块板体110间泄漏。
第一驱动器130均为电机。第二驱动器220为电动滑轨，电动滑轨沿连接杆120的延伸方向设置，使得清洁刷210能对多块板体110进行清洁。
本发明的第一方面的某些实施例，检测装置300包括摄像头310和图像处理单元，摄像头310朝向排泄物载板100，摄像头310用于拍摄排泄物载板100的图像，图像处理单元用于根据排泄物载板100的图像得到检测结果，检测结果用于反映排泄物载板100上是否存在排泄物。
在该实施例中，板体110采用白色涂料，这样能使得检测装置300通过图像处理技术根据排泄物载板100的图像得到的检测结果更准确和更快速。
图像处理技术可以采用FCNN等神经网络的图像识别技术。
本发明的第一方面的某些实施例，清洁刷210的外壁设有多个喷水孔211，清洁刷210的内部设有供水流通的输水道，多个喷水孔211与输水道连通。
在该实施例中，输水道与水管连通，用于清洁的液体经过水管流入输水道，再从喷水孔211喷射而出。当清洁刷210工作的时候，清洁刷210由电机驱动转动，对多块板体110清洁，同时水从喷水孔211喷出，提高清洁效果，避免在排泄物载板100上存留排泄物，保持排泄物载板100干净卫生。
本发明的第一方面的某些实施例，冲刷装置200还包括固定在排泄物载板100的下方的洗刷槽230，洗刷槽230用于清洗清洁刷210。
在该实施例中，在排泄物载板100的下方的两侧均固定有一个洗刷槽230。清洁刷210从排泄物载板100的一侧开始运动，沿电动滑轨对多块板体110进行清洁，在排泄物载板100的另一侧的洗刷槽230清洗。
或者在排泄物载板100的下方的一侧只固定有一个洗刷槽230，清洁刷210从排泄物载板100的一侧开始运动，沿电动滑轨对多块板体110进行清洁，再从排泄物载板100的另一侧复位至排泄物载板100的一侧，在排泄物载板100的一侧的洗刷槽230清洗。
洗刷槽230设有进水口和出水口，进水口和出水口均设有电动阀门。水从进水口进入到洗刷槽230，直至能洗刷槽230内的水能淹过部分的清洁刷210。清洁刷210清洁完排泄物载板100后旋转，清洗掉清洁刷210的赃物。清洁刷210停止旋转。出水口的电动阀门打开，排出洗刷槽230内的脏水。
本发明的第一方面的某些实施例，连接杆120有两条，分别为并列设置的第一杆体121和第二杆体122；板体110的中部穿设有转轴111，转轴111的两端分别与第一杆体121以及第二杆体122转动连接。
在该实施例中，设置并列的两条连接杆120，多块板体110位于第一杆体121和第二杆体122之间，有利于固定多块板体110。板体110的中部穿设有转轴111，即对于同一板体110，转轴111的两侧的板体110部分的宽度是相同的，使得多块板体110在翻转后依然能保持多块板体110紧密连接，相邻的两块板体110之间没有缝隙，避免排泄物从板体110间掉落。
另外，多块板体110通过例如传动链条等传动机构与第一驱动器130连接，第一驱动器130驱动多块板体110同步转动，保证多块板体110的转动角度相同，使得多块板体110在经过转动运动后依然能同时保持水平设置。
本发明的第一方面的某些实施例，清洁装置还包括输粪装置500，输粪装置500包括粪盘510、输粪管520和真空泵，粪盘510位于排泄物载板100的下方，输粪管520与粪盘510连通，真空泵用于形成真空以使排泄物沿输粪管520运动。
清洁刷210清洁排泄物载板100时的水粪混合物以及洗刷槽230内的脏水落到粪盘510中。粪盘510的内盘壁涂有涂层以避免水粪混合物粘在粪盘510上。粪盘510的内盘壁为倾斜面，有利于将水粪混合物导向输粪管520。真空泵工作，在输粪管520中形成真空负压，使排泄物沿输粪管520运动，输送水粪混合物。
本发明的第一方面的某些实施例，粪盘510为斗状，粪盘510的内侧面设有防粘涂层。斗状的粪盘510使得其内的排泄物能沿粪盘510的内侧面向输粪管520聚集。防粘涂层能避免排泄物粘在粪盘510的内侧面上，有利于保持粪盘510的干净卫生。
本发明的第一方面的某些实施例，多块板体110的表面设有防粘涂层，防粘涂层能避免排泄物粘在板体110的表面，更容易将板体110表面的排泄物清洁干净，有利于保持板体110的干净卫生。
参照图2，本发明的第二方面的实施例，提供了一种自动清洁方法。自动清洁方法应用如本发明的第一方面的实施例所述的自动清洁装置。
所述自动清洁方法包括：
步骤S100、通过检测装置300检测排泄物载板100上是否存在排泄物；
步骤S200、响应于排泄物载板100上存在排泄物的检测结果，控制多块板体110翻转；
步骤S300、控制冲刷装置200对翻转的多块板体110清洁。
在该实施例中，将养殖动物放置到养殖架中进行养殖，使养殖动物的排泄孔位于排泄物载板100上方，使得养殖动物的排泄物能准确落于排泄物载板100上。当养殖动物的排泄物落在排泄物载板100上，通过检测装置300检测排泄物载板100上是否存在排泄物；当检测装置300检测到排泄物载板100上存在排泄物，向控制器400发送排泄物载板100上存在排泄物的检测结果，控制器400响应于该检测结果，控制多块板体110翻转；控制器400控制冲刷装置200对翻转的多块板体110清洁；通过该清洁装置能避免在清洁过程中排泄物和清洁液体往自动饲养圈舍内飞溅，进而避免排泄物中的细菌和病毒污染自动饲养圈舍和自动投喂装置的饲料和饮用水，保持自动饲养圈舍干净卫生。
需要说明的是，在步骤S400，即冲刷装置200对翻转的多块板体110清洁之后，可以将翻转的多块板体110清洁再次翻转，使板体110被冲刷装置200清洁的板面朝上；也可以不再翻转多块板体110，使板体110被冲刷装置200清洁的板面保持朝下。
本发明的第三方面的实施例，提供了存储介质。存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制处理器执行时实现如本发明的第二方面所述的自动清洁方法。
存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动清洁装置，其特征在于，包括：
排泄物载板，所述排泄物载板包括连接杆、多块板体和第一驱动器，多块所述板体沿所述连接杆依次排列，相邻的两块所述板体抵接，多块所述板体转动连接于连接杆，所述第一驱动器用于驱动多块所述板体转动；
冲刷装置，所述冲刷装置设置在所述排泄物载板的下方，所述冲刷装置包括第二驱动器和清洁刷，所述第二驱动器用于驱动所述清洁刷沿所述排泄物载板滑动；
检测装置，所述检测装置用于检测所述排泄物载板上是否存在排泄物；
控制器，所述检测装置、所述第一驱动器和所述第二驱动器与所述控制器通信连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动清洁装置，其特征在于，所述检测装置包括摄像头和图像处理单元，所述摄像头用于拍摄所述排泄物载板的图像，所述图像处理单元用于根据所述排泄物载板的图像得到检测结果，所述检测结果用于反映所述排泄物载板上是否存在排泄物。
3.根据权利要求1所述的一种自动清洁装置，其特征在于，所述清洁刷的外壁设有多个喷水孔，所述清洁刷的内部设有供水流通的输水道，所述多个喷水孔与所述输水道连通。
4.根据权利要求1所述的一种自动清洁装置，其特征在于，所述冲刷装置还包括固定在所述排泄物载板的下方的洗刷槽，所述洗刷槽用于清洗所述清洁刷。
5.根据权利要求1所述的一种自动清洁装置，其特征在于，所述连接杆有两条，分别为并列设置的第一杆体和第二杆体；所述板体的中部穿设有转轴，所述转轴的两端分别与所述第一杆体以及所述第二杆体转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种自动清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括输粪装置，所述输粪装置包括粪盘、输粪管和真空泵，所述粪盘位于所述排泄物载板的下方，所述输粪管与所述粪盘连通，所述真空泵用于形成真空以使排泄物沿所述输粪管运动。
7.根据权利要求6所述的一种自动清洁装置，其特征在于，所述粪盘为斗状，所述粪盘的内侧面设有防粘涂层。
8.根据权利要求1所述的一种自动清洁装置，其特征在于，多块所述板体的表面设有防粘涂层。
9.一种自动清洁方法，其特征在于，应用如权利要求1至8任一项所述的自动清洁装置；所述自动清洁方法包括：
通过检测装置检测排泄物载板上是否存在排泄物；
响应于排泄物载板上存在排泄物的检测结果，控制多块板体翻转；
控制冲刷装置对翻转的多块所述板体清洁。
10.存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制处理器执行时实现如权利要求9所述的自动清洁方法。
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