CN113519326A - 一种树干防虫粉刷机器人 - Google Patents

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CN113519326A CN202110858006.2A CN202110858006A CN113519326A CN 113519326 A CN113519326 A CN 113519326A CN 202110858006 A CN202110858006 A CN 202110858006A CN 113519326 A CN113519326 A CN 113519326A
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张淑琴
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    • A01G13/00—Protecting plants
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Abstract

一种树干防虫粉刷机器人，包括支撑架、夹树机构、刷白机构、自动闭盖机构和驱动机构；所述支撑架用于夹树机构、刷白机构、自动闭盖机构和驱动机构的固定及支撑；夹树机构固定安装在支撑架的前端，用于根据树的位置调整设备的运动轨迹；所述刷白机构活动安装在支撑架上，实现了对树木的涂白，达到了预防日灼、冻害、水分散失和防止虫害的作用；所述自动闭盖机构安装在支撑架的底板上，起到了防止涂白桶中涂白剂溅出的作用；所述驱动机构转动安装在支撑架的底板上，为设备提供动力，使设备可以绕着树木行走。

Description

一种树干防虫粉刷机器人
技术领域
本发明涉及树干防虫领域，特别涉及一种树干防虫粉刷机器人。
背景技术
为在一定程度上减轻自然界对街道林木的侵害，采取人工对树木涂刷涂白剂的做法广为流行，目前树木涂白主要采用人工涂白，但人工涂白工作效率低；其次，涂白质量参差不齐，影响树木正常生长；且涂白剂安全性差，对人体有一定伤害；目前市场上的树木涂白装置灵活性及对工作环境的适应性较差，未能满足市场应用需求；因此，我们需发明一种树干防虫粉刷机器人，来解决上述技术问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种树干防虫粉刷机器人，通过该设备的支撑架、夹树机构、刷白机构、自动闭盖机构和驱动机构解决了人工涂白效率低下和涂白剂安全性差容易对人体造成伤害的问题。
本发明所使用的技术方案是：一种树干防虫粉刷机器人，包括支撑架、夹树机构、刷白机构、自动闭盖机构和驱动机构；所述支撑架用于夹树机构、刷白机构、自动闭盖机构和驱动机构的固定及支撑；夹树机构固定安装在支撑架的前端，用于根据树的位置调整设备的运动轨迹；所述刷白机构活动安装在支撑架上，实现了对树木的涂白，达到了预防日灼、冻害、水分散失和防止虫害的作用；所述自动闭盖机构安装在支撑架的底板上，起到了防止涂白桶中涂白剂溅出的作用；所述驱动机构转动安装在支撑架的底板上，为设备提供动力，使设备可以绕着树木行走。
进一步的，所述支撑架包括底座板、齿条A、齿轮固定架A、齿轮固定架B、齿轮固定架C、齿轮固定架D、电机固定架、缠绳棒固定架、圆锥齿轮固定筒和齿轮固定架E；所述底座板左半部分为夹树机构固定架，夹树机构固定架上设有凹槽；底座板的右半部分为支架底座， 齿轮固定架A和齿轮固定架B固定安装在底座板的右半部分的支架底座的前半部分；齿轮固定架C、齿轮固定架D和缠绳棒固定架固定安装在底座板的右半部分的支架底座的中间部分；电机固定架、圆锥齿轮固定筒和齿轮固定架E的下端面底座板的右半部分的支架底座的上端面固定连接。
进一步的，所述夹树机构包括固定树夹A、固定树夹B、防磨轮组和调距丝杠；所述固定树夹A固定安装在0齿轮组L013固定架的凹槽上；固定树夹B滑动安装在固定树夹A靠近底座板一侧的滑槽内；防磨轮组转动安装在固定树夹A和固定树夹B的内侧；调距丝杠转动安装在固定树夹B和固定树夹A的孔内。
进一步的，所述刷白机构包括涂白刷、连杆、齿轮组A、齿轮组B、齿轮组C、圆柱齿轮A、升降绳、升降杆、缠绳棒A、圆柱齿轮B、齿轮组D、齿轮组E、齿轮组F、电机A、齿轮组G和齿轮组H；所述电机A固定安装在齿轮固定架C右上角的电机固定架上；齿轮组F的固定转轴转动安装在齿轮固定架C上；电机A的转轴与齿轮组F前端传动轮固定连接；齿轮组D和齿轮组E转动安装在齿轮固定架D上的转轴固定孔内；齿轮组G和齿轮组H转动安装在齿轮固定架C上的转轴固定孔内；缠绳棒A转动安装在缠绳棒固定架上；圆柱齿轮B的后端与缠绳棒A的前端固定连接；升降绳的一端缠绕在缠绳棒A上，另一端固定在连杆上；升降杆的下端面与底座板的支架底座的上端面固定连接，升降杆的上端面与固定树夹A固定连接；连杆通过自身设有的方形孔滑动安装在升降杆上；涂白刷转动安装在连杆上；圆柱齿轮A固定安装在涂白刷上；齿轮组A转动安装在连杆的左端；齿轮组B转动安装在连杆的右端；齿轮组C滑动安装在齿轮固定架C上的条形滑槽内。
进一步的，所述自动闭盖机构包括涂白桶、桶盖、圆锥齿轮A、齿轮组I、齿轮组J、齿轮组K和电机B；所述涂白桶固定安装在底座板支架底座上的圆形板上；圆锥齿轮A转动安装在圆锥齿轮固定筒上；桶盖一端的横杆与圆锥齿轮A固定转动的上端面固定连接；齿轮组I转动安装在齿轮固定架E上端的圆孔内；齿轮组J和齿轮组K转动的固定转轴分别转动安装在齿轮固定架E的两侧；电机B固定安装在电机固定架上；电机B左端的转轴与齿轮组K的右端圆柱齿轮固定连接。
进一步的，所述驱动机构包括齿条B、齿轮组L、圆锥齿轮B、齿轮组M、齿轮组N和驱动轮；所述齿条B滑动安装在齿轮固定架C前端左侧的齿条架上，齿条B上一侧设有凸轮滑块，另一侧安装有复位弹簧，复位弹簧的另一端固定在齿轮固定架C左侧的弹簧固定板上；齿轮组L的固定转轴转动安装在齿轮固定架B上；圆锥齿轮B转动安装在齿轮固定架A的上端面；齿轮组M和齿轮组N转动安装在齿轮固定架A的侧面，驱动轮转动安装在底座板的支架底座的下端面。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
（1）本发明通过利用电机带动设备，实现了给树木刷白的自动化，节省了人力和时间成本，提高了涂白效率，房子涂白剂安全性差容易对人体造成伤害；
（2）本发明通过该设备的夹树机构和驱动机构，可以手动调节夹树机构用于调节设备与树木的相对位置，驱动机构再进行对设备驱动，提高了设备的灵活性，扩大了设备的应用范围。
（3）本发明通过设置的自动闭盖机构，防止了涂白剂在设备移动时从桶中溅出，节省涂白剂，提高了涂白剂的使用率和该设备的安全性。
附图说明
图1-3为本发明的整体结构示意图。
图4-6为本发明支撑架及夹树机构的结构示意图。
图7-9为本发明的刷白机构的结构示意图。
图10-11为本发明的自动闭盖机构的结构示意图。
图12-14为本发明的驱动机构的结构示意图。
附图标号：
1-支撑架；2-夹树机构；3-刷白机构；4-自动闭盖机构；5-驱动机构；101-底座板；102-齿条A；103-齿轮固定架A；104-齿轮固定架B；105-齿轮固定架C；106-齿轮固定架D；107-电机固定架；108-缠绳棒固定架；109-圆锥齿轮固定筒；110-齿轮固定架E；201-固定树夹A；202-固定树夹B；203-防磨轮组；204-调距丝杠；301-涂白刷；302-连杆；303-齿轮组A；304-齿轮组B；305-齿轮组C；306-圆柱齿轮A；307-升降绳；308-升降杆；309-缠绳棒A；310-圆柱齿轮B；311-齿轮组D；312-齿轮组E；313-齿轮组F；314-电机A；315-齿轮组G；316-齿轮组H；401-涂白桶；402-桶盖；403-圆锥齿轮A；404-齿轮组I；405-齿轮组J；406-齿轮组K；407-电机B；501-齿条B；502-齿轮组L；503-圆锥齿轮B；504-齿轮组M；505-齿轮组N；506-驱动轮。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例，如图1-14所示，一种树干防虫粉刷机器人，包括支撑架1、夹树机构2、刷白机构3、自动闭盖机构4和驱动机构5；所述支撑架1用于夹树机构2、刷白机构3、自动闭盖机构4和驱动机构5的固定及支撑；夹树机构2固定安装在支撑架1的前端，用于根据树的位置调整设备的运动轨迹；所述刷白机构3活动安装在支撑架1上，实现了对树木的涂白，达到了预防日灼、冻害、水分散失和防止虫害的作用；所述自动闭盖机构4安装在支撑架1的底板上，起到了防止涂白桶401中涂白剂溅出的作用；所述驱动机构5转动安装在支撑架1的底板上，为设备提供动力，使设备可以绕着树木行走。
本发明实施例的一个可选实施方式中，支撑架1包括底座板101、齿条A102、齿轮固定架A103、齿轮固定架B104、齿轮固定架C105、齿轮固定架D106、电机固定架107、缠绳棒固定架108、圆锥齿轮固定筒109和齿轮固定架E110；所述底座板101左半部分为夹树机构2固定架，夹树机构2固定架上设有凹槽，用于固定夹树机构2；底座板101的右半部分为支架底座， 齿轮固定架A103和齿轮固定架B104固定安装在底座板101的右半部分的支架底座的前半部分；齿轮固定架C105、齿轮固定架D106和缠绳棒固定架108固定安装在底座板101的右半部分的支架底座的中间部分；电机固定架107、圆锥齿轮固定筒109和齿轮固定架E110的下端面底座板101的右半部分的支架底座的上端面固定连接，其中圆锥齿轮固定筒109为空心圆柱体；支撑架1整体材质为合金钢。
本发明实施例的一个可选实施方式中，夹树机构2包括固定树夹A201、固定树夹B202、防磨轮组203和调距丝杠204；所述固定树夹A201固定安装在0齿轮组L502013固定架的凹槽上；固定树夹B202滑动安装在固定树夹A201靠近底座板101一侧的滑槽内；防磨轮组203转动安装在固定树夹A201和固定树夹B202的内侧，防止设备启动时对树木的磨损；调距丝杠204转动安装在固定树夹B202和固定树夹A201的孔内；具体的，当使用该设备时，通过手动调节调距丝杠204使固定树夹B202向防磨轮组203慢慢移动靠近，使防磨轮组203与固定树夹B202之间的空隙与树木的粗细相匹配，达到夹树的目的。
本发明实施例的一个可选实施方式中，刷白机构3包括涂白刷301、连杆302、齿轮组A303、齿轮组B304、齿轮组C305、圆柱齿轮A306、升降绳307、升降杆308、缠绳棒A309、圆柱齿轮B310、齿轮组D311、齿轮组E312、齿轮组F313、电机A314、齿轮组G315和齿轮组H316；所述电机A314固定安装在齿轮固定架C105右上角的电机固定架107上；齿轮组F313的固定转轴转动安装在齿轮固定架C105上；电机A314的转轴与齿轮组F313前端传动轮固定连接；齿轮组D311和齿轮组E312转动安装在齿轮固定架D106上的转轴固定孔内；其中齿轮组D311与齿轮组E312的构造相同，一端为完整圆柱齿轮，另一端为不完全齿轮；齿轮组G315和齿轮组H316转动安装在齿轮固定架C105上的转轴固定孔内；缠绳棒A309转动安装在缠绳棒固定架108上；圆柱齿轮B310的后端与缠绳棒A309的前端固定连接；升降绳307的一端缠绕在缠绳棒A309上，另一端固定在连杆302上；升降绳307的材质为高碳钢；升降杆308的下端面与底座板101的支架底座的上端面固定连接，升降杆308的上端面与固定树夹A201固定连接；连杆302通过自身设有的方形孔滑动安装在升降杆308上；涂白刷301转动安装在连杆302上；圆柱齿轮A306固定安装在涂白刷301上；齿轮组A303转动安装在连杆302的左端；齿轮组B304转动安装在连杆302的右端；齿轮组C305滑动安装在齿轮固定架C105上的条形滑槽内，齿轮组C305的一端为圆柱齿轮，另一端为凸轮滑块，其中圆柱齿轮与凸轮滑块之间的轴为活动转轴，即凸轮滑块不会随着圆柱齿轮转动；凸轮滑块的一侧连接有复位弹簧，复位弹簧的另一端固定在齿轮固定架C105右端的弹簧固定板上；具体的，先将涂白刷301上涂上白料；电机A314带动齿轮组F313前端的传动轮转动；齿轮组F313前端传动轮通过皮带带动齿轮组G315后端的传动轮；齿轮组G315前端的不完全齿轮与齿轮组H316前端的圆柱齿轮啮合时，齿轮组G315前端的不完全齿轮带动齿轮组H316前端的圆柱齿轮；齿轮组H316后端的凸轮转动一百八十度带动齿轮组C305的凸轮滑块移动至齿轮组C305的圆柱齿轮与齿轮组F313后端的圆柱齿轮和齿轮组E312前端的圆柱齿轮同时啮合，电机A314带动齿轮组F313；齿轮组F313带动后端圆柱齿轮带动齿轮组C305上的圆柱齿轮；齿轮组C305上的圆柱齿轮带动齿轮组E312前端的圆柱齿轮转动；齿轮组E312前端的圆柱齿轮带动齿轮组D311前端的与患者齿轮转动；其中齿轮组D311的旋转方向与齿轮组E312的旋转方向不同；当齿轮组E312后端的不完全齿轮与圆柱齿轮B310啮合时，齿轮组D311后端的不完全齿轮与圆柱齿轮B310脱离啮合；圆柱齿轮B310带动缠绳棒A309朝着一个方向旋转；升降绳307会缠绕在圆柱齿轮B310上，使涂白刷301和连杆302上升，涂白刷301给树木涂白；当齿轮组D311后端的不完全齿轮与圆柱齿轮B310啮合时，齿轮组E312后端的不完全齿轮与圆柱齿轮B310脱离啮合；齿轮组D311后端的不完全齿轮带动圆柱齿轮B310与之前旋转方向相反的方向转动；圆柱齿轮B310带动缠绳棒A309；升降绳307从缠绳棒A309上松开，升降绳307伸长，升降绳307带动连杆302和涂白刷301下降，涂白刷301再次给树木涂白；当连杆302和涂白刷301下降到一定高度时，齿轮组B304一端的圆柱齿轮与齿条A102啮合，使齿轮组B304转动；齿轮组B304一端的传动轮通过皮带带动齿轮组A303上的传动轮；齿轮组A303上的圆柱齿轮与圆柱齿轮A306啮合，齿轮组A303的圆柱齿轮带动圆柱齿轮A306；圆柱齿轮A306带动涂白刷301，使涂白刷301向下转动九十度，涂白刷301进入到涂白桶401中沾涂白剂；电机A314带动齿轮组F313前端的传动轮转动；齿轮组F313前端传动轮通过皮带带动齿轮组G315后端的传动轮；齿轮组G315前端的不完全齿轮与齿轮组H316前端的圆柱齿轮再次啮合，齿轮组G315前端的不完全齿轮带动齿轮组H316前端的圆柱齿轮；齿轮组H316后端的凸轮转动一百八十度带动齿轮组C305的凸轮滑块移动，使齿轮组C305后端的圆柱齿轮与齿轮组E312和齿轮组F313脱离啮合。
本发明实施例的一个可选实施方式中，自动闭盖机构4包括涂白桶401、桶盖402、圆锥齿轮A403、齿轮组I404、齿轮组J405、齿轮组K406和电机B407；所述涂白桶401固定安装在底座板101支架底座上的圆形板上；圆锥齿轮A403转动安装在圆锥齿轮固定筒109上；桶盖402一端的横杆与圆锥齿轮A403固定转动的上端面固定连接；齿轮组I404转动安装在齿轮固定架E110上端的圆孔内；齿轮组J405和齿轮组K406转动的固定转轴分别转动安装在齿轮固定架E110的两侧；其中齿轮组J405与齿轮组K406的构造相同，一端为完整圆柱齿轮，另一端为不完全齿轮；电机B407固定安装在电机固定架107上；电机B407左端的转轴与齿轮组K406的右端圆柱齿轮固定连接；其中电机B407为交流电机；具体的，当涂白刷301需要沾涂白剂时，电机B407带动齿轮组K406前端的圆柱齿轮；齿轮组K406前端圆柱齿轮带动齿轮组J405；齿轮组J405与齿轮组K406的旋转方向不同；当齿轮组K406后端的不完全齿轮与齿轮组I404的圆柱齿轮啮合时，齿轮组K406后端的不完全齿轮带动齿轮组I404的圆柱齿轮转动；齿轮组I404上的圆锥齿轮带动圆锥齿轮A403转动；圆锥齿轮A403带动桶盖402转动一定角度；使桶盖402从桶的上方离开，方便涂白刷301需要沾涂白剂；当涂白刷301占完涂白剂后，齿轮组J405后端的不完全齿轮与齿轮组I404的圆柱齿轮啮合，，齿轮组K406后端的不完全齿轮与齿轮组I404的圆柱齿轮脱离啮合；齿轮组J405后端的不完全齿轮带动齿轮组I404上的圆柱齿轮与之前旋转方向相反的方向转动；齿轮组I404上的圆锥齿轮带动圆锥齿轮A403；圆锥齿轮A403带动桶盖402转动一定角度，使桶盖402转动到涂白桶401的正上方，防止涂白剂溅出桶外。
本发明实施例的一个可选实施方式中，驱动机构5包括齿条B501、齿轮组L502、圆锥齿轮B503、齿轮组M504、齿轮组N505和驱动轮506；所述齿条B501滑动安装在齿轮固定架C105前端左侧的齿条架上，齿条B501上一侧设有凸轮滑块，另一侧安装有复位弹簧，复位弹簧的另一端固定在齿轮固定架C105左侧的弹簧固定板上；齿轮组L502的固定转轴转动安装在齿轮固定架B104上；圆锥齿轮B503转动安装在齿轮固定架A103的上端面；齿轮组M504和齿轮组N505转动安装在齿轮固定架A103的侧面，其中齿轮组N505位荆棘轮，齿轮组N505的转轴只能朝着一个方向转动；驱动轮506转动安装在底座板101的支架底座的下端面；具体的，当需要该设备转动时，电机A314带动齿轮组F313前端的传动轮转动；齿轮组F313前端传动轮通过皮带带动齿轮组G315后端的传动轮；齿轮组G315前端的不完全齿轮与齿轮组H316前端的圆柱齿轮啮合时，齿轮组G315前端的不完全齿轮带动齿轮组H316前端的圆柱齿轮；齿轮组H316后端的凸轮转动一百八十度带动齿条B501移动；齿条B501带动齿轮组L502一端的圆柱齿轮；齿轮组L502上的圆锥齿轮带动圆锥齿轮B503；圆锥齿轮B503带动齿轮组M504上的圆锥齿轮；齿轮组M504上的圆柱齿轮带动齿轮组N505；齿轮组N505的转轴只朝一个方向转动，齿轮组N505上的传动轮通过皮带带动驱动轮506上的传动轮，使驱动轮506转动，达到了让设备行走的目的；当齿轮组L502转动方向相反时，齿轮组N505转轴不会转动，该设备停止移动。
本发明的工作原理：在使用该设备时，通过手动调节调距丝杠204使固定树夹B202向防磨轮组203慢慢移动靠近，使防磨轮组203与固定树夹B202之间的空隙与树木的粗细相匹配，完成夹树的操作；
然后将涂白刷301上涂上白料；电机A314带动齿轮组F313前端的传动轮转动；齿轮组F313前端传动轮通过皮带带动齿轮组G315后端的传动轮；齿轮组G315前端的不完全齿轮与齿轮组H316前端的圆柱齿轮啮合时，齿轮组G315前端的不完全齿轮带动齿轮组H316前端的圆柱齿轮；齿轮组H316后端的凸轮转动一百八十度带动齿轮组C305的凸轮滑块移动至齿轮组C305的圆柱齿轮与齿轮组F313后端的圆柱齿轮和齿轮组E312前端的圆柱齿轮同时啮合，电机A314带动齿轮组F313；齿轮组F313带动后端圆柱齿轮带动齿轮组C305上的圆柱齿轮；齿轮组C305上的圆柱齿轮带动齿轮组E312前端的圆柱齿轮转动；齿轮组E312前端的圆柱齿轮带动齿轮组D311前端的与患者齿轮转动；其中齿轮组D311的旋转方向与齿轮组E312的旋转方向不同；当齿轮组E312后端的不完全齿轮与圆柱齿轮B310啮合时，齿轮组D311后端的不完全齿轮与圆柱齿轮B310脱离啮合；圆柱齿轮B310带动缠绳棒A309朝着一个方向旋转；升降绳307会缠绕在圆柱齿轮B310上，使涂白刷301和连杆302上升，涂白刷301给树木涂白；当齿轮组D311后端的不完全齿轮与圆柱齿轮B310啮合时，齿轮组E312后端的不完全齿轮与圆柱齿轮B310脱离啮合；齿轮组D311后端的不完全齿轮带动圆柱齿轮B310与之前旋转方向相反的方向转动；圆柱齿轮B310带动缠绳棒A309；升降绳307从缠绳棒A309上松开，升降绳307伸长，升降绳307带动连杆302和涂白刷301下降，涂白刷301再次给树木涂白；当连杆302和涂白刷301下降到一定高度时，齿轮组B304一端的圆柱齿轮与齿条A102啮合，使齿轮组B304转动；齿轮组B304一端的传动轮通过皮带带动齿轮组A303上的传动轮；齿轮组A303上的圆柱齿轮与圆柱齿轮A306啮合，齿轮组A303的圆柱齿轮带动圆柱齿轮A306；圆柱齿轮A306带动涂白刷301，使涂白刷301向下转动九十度，电机B407带动齿轮组K406前端的圆柱齿轮；齿轮组K406前端圆柱齿轮带动齿轮组J405；齿轮组J405与齿轮组K406的旋转方向不同；当齿轮组K406后端的不完全齿轮与齿轮组I404的圆柱齿轮啮合时，齿轮组K406后端的不完全齿轮带动齿轮组I404的圆柱齿轮转动；齿轮组I404上的圆锥齿轮带动圆锥齿轮A403转动；圆锥齿轮A403带动桶盖402转动一定角度；使桶盖402从桶的上方离开，方便涂白刷301进入到涂白桶401中沾涂白剂；
当涂白刷301占完涂白剂后，齿轮组J405后端的不完全齿轮与齿轮组I404的圆柱齿轮啮合，，齿轮组K406后端的不完全齿轮与齿轮组I404的圆柱齿轮脱离啮合；齿轮组J405后端的不完全齿轮带动齿轮组I404上的圆柱齿轮与之前旋转方向相反的方向转动；齿轮组I404上的圆锥齿轮带动圆锥齿轮A403；圆锥齿轮A403带动桶盖402转动一定角度，使桶盖402转动到涂白桶401的正上方，防止涂白剂溅出桶外；
电机A314带动齿轮组F313前端的传动轮转动；齿轮组F313前端传动轮通过皮带带动齿轮组G315后端的传动轮；齿轮组G315前端的不完全齿轮与齿轮组H316前端的圆柱齿轮再次啮合，齿轮组G315前端的不完全齿轮带动齿轮组H316前端的圆柱齿轮；齿轮组H316后端的凸轮转动一百八十度带动齿轮组C305的凸轮滑块移动，使齿轮组C305后端的圆柱齿轮与齿轮组E312和齿轮组F313脱离啮合，涂白操作停止；
电机A314带动齿轮组F313前端的传动轮转动；齿轮组F313前端传动轮通过皮带带动齿轮组G315后端的传动轮；齿轮组G315前端的不完全齿轮与齿轮组H316前端的圆柱齿轮啮合时，齿轮组G315前端的不完全齿轮带动齿轮组H316前端的圆柱齿轮；齿轮组H316后端的凸轮转动一百八十度带动齿条B501移动；齿条B501带动齿轮组L502一端的圆柱齿轮；齿轮组L502上的圆锥齿轮带动圆锥齿轮B503；圆锥齿轮B503带动齿轮组M504上的圆锥齿轮；齿轮组M504上的圆柱齿轮带动齿轮组N505；齿轮组N505的转轴只朝一个方向转动，齿轮组N505上的传动轮通过皮带带动驱动轮506上的传动轮，使驱动轮506转动，达到了让设备行走的目的；当齿轮组L502转动方向相反时，齿轮组N505转轴不会转动，该设备停止移动，再次进行涂白操作。

Claims (6)

1.一种树干防虫粉刷机器人，其特征在于，包括支撑架(1)、夹树机构(2)、刷白机构(3)、自动闭盖机构(4)和驱动机构(5)；所述支撑架(1)用于夹树机构(2)、刷白机构(3)、自动闭盖机构(4)和驱动机构(5)的固定及支撑；夹树机构(2)固定安装在支撑架(1)的前端，用于根据树的位置调整设备的运动轨迹；所述刷白机构(3)活动安装在支撑架(1)上，实现了对树木的涂白，达到了预防日灼、冻害、水分散失和防止虫害的作用；所述自动闭盖机构(4)安装在支撑架(1)的底板上，起到了防止涂白桶(401)中涂白剂溅出的作用；所述驱动机构(5)转动安装在支撑架(1)的底板上，为设备提供动力，使设备可以绕着树木行走；所述所述支撑架(1)包括底座板(101)、齿条A(102)、电机固定架(107)和缠绳棒固定架(108)；所述底座板(101)左半部分为夹树机构(2)固定架，夹树机构(2)固定架上设有凹槽；底座板(101)的右半部分为支架底座，齿条A(102)固定安装在底座板(101)的支架底座上；电机固定架(107)下端面与底座板(101)的右半部分的支架底座的上端面固定连接；缠绳棒固定架(108)固定安装在底座板(101)的右半部分的支架底座的中间部分；所述刷白机构(3)包括涂白刷(301)、连杆(302)、升降绳(307)、升降杆(308)和缠绳棒A(309)；所述升降杆(308)的下端面与底座板(101)的支架底座的上端面固定连接，升降杆(308)的上端面与固定树夹A(201)固定连接；连杆(302)通过自身设有的方形孔滑动安装在升降杆(308)上；301涂白刷(301)转动安装在连杆(302)上；缠绳棒A(309)转动安装在缠绳棒固定架(108)上；升降绳(307)的一端缠绕在缠绳棒A(309)上，另一端固定在连杆(302)上。
2.根据权利要求1所述的一种树干防虫粉刷机器人，其特征在于，所述支撑架(1)还包括齿轮固定架A(103)、齿轮固定架B(104)、齿轮固定架C(105)、齿轮固定架D(106)、圆锥齿轮固定筒(109)和齿轮固定架E(110)；
所述齿轮固定架A(103)和齿轮固定架B(104)固定安装在底座板(101)的右半部分的支架底座的前半部分；齿轮固定架C(105)、齿轮固定架D(106)固定安装在底座板(101)的右半部分的支架底座的中间部分；圆锥齿轮固定筒(109)和齿轮固定架E(110)的下端面与底座板(101)的右半部分的支架底座的上端面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种树干防虫粉刷机器人，其特征在于，所述夹树机构(2)包括固定树夹A(201)、固定树夹B(202)、防磨轮组(203)和调距丝杠(204)；
所述固定树夹A(201)固定安装在0齿轮组L(502)013固定架的凹槽上；固定树夹B(202)滑动安装在固定树夹A(201)靠近底座板(101)一侧的滑槽内；防磨轮组(203)转动安装在固定树夹A(201)和固定树夹B(202)的内侧；调距丝杠(204)转动安装在固定树夹B(202)和固定树夹A(201)的孔内。
4.根据权利要求1所述的一种树干防虫粉刷机器人，其特征在于，所述刷白机构(3)还包括齿轮组A(303)、齿轮组B(304)、齿轮组C(305)、圆柱齿轮A(306)、圆柱齿轮B(310)、齿轮组D(311)、齿轮组E(312)、齿轮组F(313)、电机A(314)、齿轮组G(315)和齿轮组H(316)；
所述电机A(314)固定安装在齿轮固定架C(105)右上角的电机固定架(107)上；齿轮组F(313)的固定转轴转动安装在齿轮固定架C(105)上；电机A(314)的转轴与齿轮组F(313)前端传动轮固定连接；齿轮组D(311)和齿轮组E(312)转动安装在齿轮固定架D(106)上的转轴固定孔内；齿轮组G(315)和齿轮组H(316)转动安装在齿轮固定架C(105)上的转轴固定孔内；圆柱齿轮B(310)的后端与缠绳棒A(309)的前端固定连接；圆柱齿轮A(306)固定安装在涂白刷(301)上；齿轮组A(303)转动安装在连杆(302)的左端；齿轮组B(304)转动安装在连杆(302)的右端；齿轮组C(305)滑动安装在齿轮固定架C(105)上的条形滑槽内。
5.根据权利要求1所述的一种树干防虫粉刷机器人，其特征在于，所述自动闭盖机构(4)包括涂白桶(401)、桶盖(402)、圆锥齿轮A(403)、齿轮组I(404)、齿轮组J(405)、齿轮组K(406)和电机B(407)；
所述涂白桶(401)固定安装在底座板(101)支架底座上的圆形板上；圆锥齿轮A(403)转动安装在圆锥齿轮固定筒(109)上；桶盖(402)一端的横杆与圆锥齿轮A(403)固定转动的上端面固定连接；齿轮组I(404)转动安装在齿轮固定架E(110)上端的圆孔内；齿轮组J(405)和齿轮组K(406)转动的固定转轴分别转动安装在齿轮固定架E(110)的两侧；电机B(407)固定安装在电机固定架(107)上；电机B(407)左端的转轴与齿轮组K(406)的右端圆柱齿轮固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种树干防虫粉刷机器人，其特征在于，所述驱动机构(5)包括齿条B(501)、齿轮组L(502)、圆锥齿轮B(503)、齿轮组M(504)、齿轮组N(505)和驱动轮(506)；
所述齿条B(501)滑动安装在齿轮固定架C(105)前端左侧的齿条架上，齿条B(501)上一侧设有凸轮滑块，另一侧安装有复位弹簧，复位弹簧的另一端固定在齿轮固定架C(105)左侧的弹簧固定板上；齿轮组L(502)的固定转轴转动安装在齿轮固定架B(104)上；圆锥齿轮B(503)转动安装在齿轮固定架A(103)的上端面；齿轮组M(504)和齿轮组N(505)转动安装在齿轮固定架A(103)的侧面，驱动轮(506)转动安装在底座板(101)的支架底座的下端面。
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