CN113519151B - 图像采集触发方法、装置、计算机设备、可读存储介质和监控设备 - Google Patents

Abstract

一种图像采集触发方法、装置、计算机设备、可读存储介质和监控设备，图像采集触发应用于监控设备，所述监控设备包括多个图像采集装置，所述方法包括：设置每个所述图像采集装置的触发周期(S110)；确定触发基准时刻(S120)；设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长(S130)；控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集，其中，所述触发起始时刻是指从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻(S140)。所提供的图像采集触发方法适用范围广、实用性强。

Description

图像采集触发方法、装置、计算机设备、可读存储介质和监控 设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及图像采集触发方法、装置、计算机设备、可读存储介质和监控设备。

背景技术

图像采集装置是指能够采集图像或视频的装置。图像采集设备包括但不限于相机、摄像头、摄像机、扫描仪以及带有拍照功能的设备等。

图像采集装置被广泛应用于各个领域。以图像采集装置应用于自动驾驶为例，自动驾驶系统中，车辆的各个位置会设置多个图像采集装置。需要对这些图像采集装置进行触发控制，以使图像采集装置产生一张或一帧图像。

发明人在实施过程中发现，相关技术中对于图像采集的触发控制方式不能满足使用需求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种图像采集触发方法、装置、计算机设备、可读存储介质和监控设备。

第一方面，本申请实施例提供一种图像采集触发方法，应用于监控设备，所述监控设备包括多个图像采集装置，所述方法包括：

设置每个所述图像采集装置的触发周期；

确定触发基准时刻；

设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长；

控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集，其中，所述触发起始时刻是指从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻。

第二方面，本申请实施例提供一种图像采集触发方法，所述方法还包括：

接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；

将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为触发起始时刻；

从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集。

一种图像采集触发装置，所述装置包括：

周期设置模块，用于设置每个所述图像采集装置的触发周期；

基准时刻确定模块，用于确定触发基准时刻；

偏移时长确定模块，用于设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长；

控制模块，用于控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期周期性触发图像采集，其中，所述触发起始时刻是指从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻。

一种图像采集触发装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；

起始时刻确定模块，用于将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为触发起始时刻；

触发模块，用于从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的图像采集触发方法的步骤。

一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的图像采集触发方法。

一种监控设备，包括图像采集装置和触发控制装置，图像采集装置包括图像传感器和主控组件，其中，所述触发控制装置用于执行第一方面所述的方法的步骤，所述主控组件用于执行第二方面所述的方法的步骤。

上述图像采集触发方法、装置、计算机设备、可读存储介质和监控设备，通过设置每个图像采集装置的触发周期，确定触发基准时刻，并设置每个图像采集装置的触发偏移时长。控制每个图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的触发周期，周期性触发图像采集。本申请实施例提供的方法、装置、计算机设备、可读存储介质和监控设备能够实现多个图像采集装置在不同时刻的触发，且能够实现周期性触发，这样能满足更多的应用场景，例如与其他的传感装置配合，实现监控功能等，提高了图像采集的实用性。

附图说明

图1为本申请一个实施例提供的图像采集触发方法的应用场景示意图；

图2为本申请一个实施例提供的图像采集触发方法流程示意图；

图3为本申请一个实施例提供的图像采集触发的方法流程示意图；

图4为本申请一个实施例提供的图像采集触发方法流程示意图；

图5为本申请一个实施例提供的图像采集触发方法流程示意图；

图6为本申请一个实施例提供的图像采集触发方法流程示意图；

图7为本申请一个实施例提供的图像采集触发方法流程示意图；

图8为本申请一个实施例提供的图像采集触发装置的框架示意图；

图9为本申请一个实施例提供的图像采集触发装置的框架示意图；

图10为与本申请实施例提供的计算机设备结构的框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

请参见图1，本申请实施例提供的图像采集触发方法可以应用于如图1所示的监控设备中，其中，监控设备包括多个图像采集设备102和触发控制装置104。多个图像采集设备102与触发控制装置通过网络通信连接。图像采集设备可以但不限于是相机、摄像头、摄像机、扫描仪以及带有拍照功能的设备等。在一些实施例中，图像采集设备102包括图像传感器(Sensor)1021和主控组件1022。主控组件1022与图像传感器1021通信连接。主控组件1022包括处理芯片，处理芯片能够执行计算机程序。触发控制装置104与主控组件1022通过网络通信连接。触发控制装置104可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

在一些实施例中，上述监控设备和图像采集触发方法可以应用于自动驾驶系统中。多个图像采集装置102可以设置于无人驾驶车辆上，用于采集车辆行驶过程中的图像信息。触发控制装置104可以设置于无人驾驶车辆上，也可以设置于能够对无人驾驶车辆进行远程控制的远程终端中。在此应用场景下，监控设备还可以进一步包括雷达装置，雷达装置设置于无人驾驶车辆上。雷达装置用于测量无人驾驶车辆与周围物体的距离。在一些应用中，雷达装置需要与图像采集装置进行配合以实现更实用的监控功能。然而，相关技术中缺乏对这样的图像采集装置图像采集的触发控制，不能满足使用需求。

请参见图2，本申请一个实施例提供一种图像采集触发方法。本实施例以所述方法应用于图1所示的监控设备，且以触发控制装置为执行主体为例进行说明。所述方法包括：

S110，设置每个图像采集装置的触发周期。

触发周期是指图像采集装置周期性触发时，连续两次触发的时间间隔。触发控制装置设置每个图像采集装置的触发周期，并发送至对应的图像采集装置的主控组件。触发控制装置可以根据雷达装置的频率、扫描方位步长和扫描周期等设置每个图像采集装置的触发周期。当然，也可以根据其他的需求，设置每个图像采集装置的触发周期。例如，触发周期可以为200ms，则图像采集装置每200ms触发一次图像采集。不同的图像采集装置的触发周期可以相同，也可以不同。

S120，确定触发基准时刻。

触发基准时刻是指所有图像采集装置触发图像采集的时间参考点。所有图像采集装置采用相同的触发基准时刻。触发基准时刻可以为一个，例如：设置触发基准时刻为15点30分15秒。触发基准时刻也可以为多个，例如，第一个触发基准时刻为15点30分15秒，第二个触发基准时刻为15点30分28秒，第三个触发基准时刻为15点30分50秒等。在一些实施例中，触发基准时刻为多个时，相邻的两个触发基准时刻之间的时间差相等。也就是说，触发基准时刻为周期性时刻。例如，第一个触发基准时刻为15点30分15秒，第二个触发基准时刻为15点30分30秒，第三个触发基准时刻为15点30分45秒，依次类推。

S130，设置每个图像采集装置的触发偏移时长。

触发偏移时长用于表征图像采集装置开始触发采集的时刻偏移触发基准时刻的偏移量。触发控制装置可以根据每个图像采集装置的设置角度、要求启动图像采集的时刻等确定触发偏移时长。

S140，控制每个图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的触发周期，周期性的触发图像采集，其中，触发起始时刻是指从触发基准时刻开始，延迟触发偏移时长的时刻。

触发起始时刻用于表征图像采集装置开始触发的时间起始点。将触发基准时刻开始，延迟触发偏移时长的时刻确定为对应的图像采集装置的触发起始时刻。图像采集装置可以为周期性触发，则触发起始时刻表征从触发基准时刻起的第一次触发的时刻。触发起始时刻＝触发基准时刻+触发偏移时长。例如，触发基准时刻为15点30分15秒，触发偏移时长为10ms，则，触发起始时刻为15点30分15秒10毫秒。不同的图像采集装置，触发偏移时长不同，则触发起始时刻不同。

触发控制装置向所有图像采集装置发送触发指令，每个图像采集装置均从触发时刻开始，按照其触发周期，周期性的触发图像采集。例如：所有图像采集装置的触发基准时刻均为15点30分15秒；第一个图像采集装置的触发偏移时长为10ms，第二个图像采集装置的触发偏移时长为20ms，第三个图像采集装置的触发偏移时长为30ms；三个图像采集装置的触发周期均为200ms；触发控制装置向各个图像采集装置发送对应的触发周期、触发基准时刻和各自的触发偏移时长。当触发控制装置发送触发指令时，每个图像采集装置从触发基准时刻开始，延迟触发偏移时长后，即到达其触发时刻时，开始按照其触发周期，周期性触发图像采集。第一个图像采集装置在15点30分15秒10ms、15点30分15秒210ms、15点30分15秒410ms、15点30分15秒610ms、15点30分15秒810ms等时刻触发图像采集；第二个图像采集装置在15点30分15秒20ms、15点30分15秒220ms、15点30分15秒420ms、15点30分15秒620ms、15点30分15秒820ms等时刻触发图像采集；第三个图像采集装置在15点30分15秒30ms、15点30分15秒230ms、15点30分15秒430ms、15点30分15秒630ms、15点30分15秒830ms等时刻触发图像采集。这样，不同的图像采集装置在不同的时刻开始图像采集，实现不同图像采集装置的依次触发，可以实现与其他设备配合，实现在不同图像数据需求时刻输出一帧图像。

以多个图像采集装置与雷达装置配合实现对无人驾驶车辆的监控为例，多个图像采集装置的图像传感器可以设置不同的采集方位，用于采集车辆不同角度的图像。雷达装置按照预设的扫描方位步长，对其扫描范围内物体进行扫描。当雷达装置扫描至某一方位时，这个方位对应的图像传感器触发一次采集；当雷达装置扫描至下一方位时，下一方位对应的图像传感器触发采集，以此类推。这样一来，当雷达完成一个其扫描范围内的一次扫描时，多个图像传感器采集得到多个方位的图像数据，根据多个方位的图像数据即可或者扫描范围内的图像。而若每个图像采集装置与雷达装置的采集周期相同，在雷达装置进行第二周期的扫描，扫描至某一方位时，这个方位的图像传感器也刚好触发第二次图像采集，依次类推，可以实现雷达扫描至不同的方位，此方位的图像采集装置刚好也触发图像采集。

本实施例中，设置每个图像采集装置的触发周期，确定触发基准时刻，并设置每个图像采集装置的触发偏移时长。控制每个图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的触发周期，周期性触发图像采集。本实施例提供的方法能够实现多个图像采集装置在不同时刻的触发，且能够实现周期性触发，这样能满足更多的应用场景，例如与其他的传感装置配合，实现监控功能等，提高了图像采集的实用性。

请参见图3，本实施例涉及提高多个图像采集装置触发同步性的一种可能的实现方式。在一个实施例中，所述方法还进一步包括：

S150，对多个图像采集装置进行时间同步。

触发控制装置可以对每个图像采集装置进行时间同步。时间同步的方法可以有多种，在一个实施例中，可以通过PTP协议(Precision Time Protocol，高精度时间同步协议)、NTP协议(Network Time Protocol，网络时间协议)、GPRMC协议中的至少一种对多个图像采集装置进行时间同步。通过对多个图像采集装置进行时间同步，能够使得每个图像采集装置的绝对时间一致，从而使得触发基准时刻能够一致，这样对于每个图像采集装置的触发时间的控制也更加精确。

可以理解，在一些实施例中，触发控制装置、图像采集装置和雷达装置可以同时采用同一协议进行时间同步，以使几者的绝对时间统一，进一步提高触发控制的精确度。

图像采集装置在工作过程中，由于很多因素的影响，会导致其触发时刻存在偏差，如，理论上应该是0ms、100ms、200ms……触发图像采集，但是随着时间推移，触发时间会逐渐改变，出现累积误差，使得实际触发时刻变为5ms、105ms、205ms……

请继续参见图3，本实施例涉及的是消除上述误差，进一步提高触发时间精确度的一种可能的实现方式。如图4所示，触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个触发基准时刻之间的时间差相等，步骤S140之后，所述方法还进一步包括：

S160，判断是否到达下一触发基准时刻；

若是，返回重复执行步骤S140。

也就是说，触发基准时刻为等间距的时间点，在每个触发基准时刻周期性的执行步骤S140。在每一个触发基准时刻，均将从该基准时刻开始，延迟触发偏移时长的时刻确定为该图像采集装置的触发起始时刻，并使图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应触发周期，周期性触发图像采集。

触发基准时刻可以与雷达装置的扫描基准时刻相同。雷达装置在基准时刻开始新一轮的扫描，同时，所有的图像采集装置开始新一轮的触发。在一个实施例中，可以将触发基准时刻设置为整秒时刻，即：S120包括设置等间距的多个整秒时刻为触发基准时刻。如，设置15点30分15秒、15点30分18秒、15点30分21秒……为触发基准时刻。

在另一个实施例中，触发基准时刻之间的时间间距为1秒。即设置每个整秒为触发基准时刻，如15点30分15秒、15点30分16秒、15点17分21秒……设置触发基准时刻为整秒，时刻容易把握和计算，更便于图像采集装置对触发的精准控制。

本实施例中，通过在多个触发基准时刻时重新计算触发起始时刻，并控制每个图像采集装置从新的触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期周期性触发图像采集。这样能够消除图像采集装置的采集累积偏差，进一步提高图像采集装置触发控制的精确度。

请参见图4，本实施例涉及设置每个图像采集装置的触发偏移时长的一种可能的实现方式，如图4所示，S130包括：

S131，获取每个图像采集装置的采集方位；

S132，获取雷达装置在一扫描周期内的扫描基准时刻；

S133，确定雷达装置在该扫描周期内，扫描至每个图像采集装置的采集方位时的时刻与扫描基准时刻的时间差，得到每个图像采集装置的触发偏移时长。

每个图像采集装置对应一个采集方位，当雷达装置扫描至此采集方位时，与扫描基准时刻的时间偏移量，即为该图像采集装置的触发偏移量。例如，图像采集装置1用于采集方位1的图像信息，雷达装置整秒开始扫描，在整秒之后10ms扫描至采集方位1，则，图像采集装置1的触发偏移时长为10ms。

本实施例中，通过获取每个图像采集装置的采集方位，并获取雷达装置在一扫描周期内的扫描基准时刻，进而确定雷达装置在该扫描周期内扫描至各个图像采集装置的采集方位时的时刻与扫描基准时刻的时间差，得到各个图像采集装置的触发偏移时长。这样，使得每个图像采集装置的每个触发时刻，均与扫描装置扫描到此图像采集装置的采集方位时的时刻一致，从而实现二者的配合，提高监控的精确度。

在一个实施例中，所述方法还进一步包括：

接收图像采集装置输出的图像数据，其中，图像数据为图像采集装置在触发图像采集时根据帧同步信号输出的数据。

图像采集装置的主控组件在接收到触发控制装置的触发指令后，从触发起始时刻开始，周期性触发图像传感器进行图像的曝光。之后，图像传感器将采集的图像输出至主控组件，由主控组件传输至图像数据处理器或其他设备。一般情况下，图像传感器按照预设的帧率输出图像数据，如，图像传感器的帧率为30帧/s，则其在0ms、33ms、66ms、99ms……时输出图像。本实施例中，可以将主控组件的IO接口接到图像传感器的帧同步接口上，使得主控组件在触发图像采集时，向图像传感器发送帧同步信号，图像传感器接收到帧同步信号，则立即结束曝光，输出图像数据。如，触发时刻为：10ms、210ms…，则对应的，图像传感器在10mm、43ms、76ms、109ms……时输出图像。

本实施例提供的方法，改变了图像采集装置的帧输出时序，使得图像采集装置在触发时刻立即产生一张图像，使得图像采集装置的触发和输出同步，从而使得图像数据的输出更加实时，也使得图像采集的时间控制更精确。

请参见图5，本申请一个实施例提供一种图像采集触发方法，本实施例以所述方法应用于多个图像采集装置中的任一个图像采集装置，具体的以应用于主控组件为例进行说明。所述方法包括：

S210，接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；

S220，将从触发基准时刻开始，延迟触发偏移时长的时刻确定为触发起始时刻；

S230，从触发起始时刻开始，按照触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集。

图像采集装置的主控组件接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长。触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长的含义、确定方法等可以参照上述实施例，在此不再赘述。需要说明的是，触发基准时刻可以为触发控制装置向主控组件发送的一个时刻信息，也可以为触发控制装置向主控组件发送的一项触发基准时刻确定规则或指令，如，触发基准时刻为整秒触发。

当主控组件接收到触发控制装置的触发指令时，计时器计时至触发起始时刻，则触发第一次图像采集，计时至触发起始时刻之后一个触发周期的时刻时，则触发第二次图像采集……依次类推，实现周期性触发。

本实施例中，通过接收触发控制装置发送的触发周期，确定触发基准时刻，以及触发偏移时长，将从触发基准时刻开始，延迟触发偏移时长的时刻确定为对应触发起始时刻，从而从触发起始时刻开始，按照触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集。本实施例提供的方法能够实现图像传感器按照触发偏移量，从触发起始时刻开始，实现周期性触发，这样能够实现图像采集装置的定时刻触发，且能够实现周期性触发，所以能够满足更多的应用场景，例如与其他的传感装置配合，实现监控功能等，提高了图像采集的实用性。

请参见图6，在一个实施例中，所述方法进一步还包括：

S240，接收所述触发控制装置发送的时间同步指令；

S250，根据所述时间同步指令进行时间同步。

触发控制装置向各个图像采集装置的主控组件发送时间同步指令，主控组件接收到时间同步指令，并进行时间同步。时间同步指令为采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种协议形成的指令。对应的，时间同步的方式包括但不限于：采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中至少一种进行时间同步。

请继续参见图6，在一个实施例中，触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个触发基准时刻之间的时间差相等，S230之后，所述方法还包括：

S260，判断是否到达基准触发时刻；

若是，则返回执行步骤S220。

具体实现过程和有益效果参见上述实施例，在此不再赘述。

在一些实施例中，触发基准时刻为整秒时刻。

在一些实施例中，相邻的触发基准时刻之间的时间差为1秒。

请继续参见图6，在一个实施例中，所述方法还进一步包括：

S270，在触发图像传感器采集图像时，向图像传感器发送帧同步信号，以使图像传感器根据帧同步信号输出图像数据。

主控组件的IO接口与图像传感器的帧同步接口连接。主控组件在每次触发图像传感器时，向图像传感器发送帧同步信号，出图像传感器接收到帧同步信号，则立即结束曝光，输出图像数据。如，触发时刻为：10ms、210ms…，则对应的，图像传感器在10mm、43ms、76ms、109ms……时输出图像。

本实施例提供的方法，改变了图像传感器的帧输出时序，使得图像传感器在触发时刻立即产生一张图像，使得图像传感器的触发和输出同步，从而使得图像数据的输出更加实时，也使得图像采集的时间控制更精确。

请参见图7，本实施例以图像采集触发方法应用于监控设备为例，对所述方法的整个过程进行说明，所述方法包括：

S301，触发控制装置获取每个图像采集装置的采集方位；

S302，触发控制装置获取雷达装置在一扫描周期内的扫描基准时刻；

S303，触发控制装置确定雷达装置在扫描周期内，扫描至每个图像采集装置的采集方位时的时刻与扫描基准时刻的时间差，得到每个图像采集装置的触发偏移时长；

S311，触发控制装置向每个图像采集装置的主控组件发送时间同步指令；

S312，各个主控组件接收触发控制装置发送的时间同步指令；

S313，各个主控组件根据时间同步指令进行时间同步；

S320，触发控制装置设置每个图像采集装置的触发周期；

S330，触发控制装置确定触发基准时刻；

S340，触发控制装置设置每个图像采集装置的触发偏移时长；

S350，各个主控组件接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；

S360，各个主控组件将从触发基准时刻开始，延迟触发偏移时长的时刻确定为对应的图像采集装置的触发起始时刻；

S370，各个主控组件从触发起始时刻开始，按照对应的触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集；

S380，各个主控组件判断是否到达下一触发基准时刻，若是，主控组件返回执行步骤S360；

S391，各个主控组件在触发图像传感器采集图像时，向图像传感器发送帧同步信号，以使图像传感器根据帧同步信号输出图像数据；

S392，触发控制装置接收图像采集装置输出的图像数据，其中，图像数据为图像采集装置在触发图像采集时根据帧同步信号输出的数据。

以上过程的具体实现及有益效果可以参见上述实施例，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参见图8，本申请一个实施例提供一种图像采集触发装置10，应用于监控设备，所述监控设备包括多个图像采集装置，所述装置包括：周期设置模块110、基准时刻确定模块120、偏移时长确定模块130、控制模块140。其中，

周期设置模块110，用于设置每个所述图像采集装置的触发周期；

基准时刻确定模块120，用于确定触发基准时刻；

偏移时长确定模块130，用于设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长；

控制模块140，用于控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期周期性触发图像采集，其中，所述触发起始时刻是指从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻。

在一个实施例中，图像采集触发装置10还包括时间同步模块150，用于对所述多个图像采集装置进行时间同步。

在一个实施例中，时间同步模块150具体用于采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种对所述多个图像采集装置进行时间同步。

在一个实施例中，所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，控制模块140还用于当到达下一触发基准时刻时，重复执行步骤所述控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集。

在一个实施例中，基准时刻确定模块120具体用于设置等时间间距的多个整秒时刻为所述触发基准时刻。

在一个实施例中，所述时间间距为1秒。

在一个实施例中，所述监控设备还包括雷达装置，偏移时长确定模块130具体获取每个所述图像采集装置的采集方位；获取所述雷达装置在一扫描周期内的扫描基准时刻；确定所述雷达装置在所述扫描周期内，扫描至每个所述图像采集装置的采集方位时的时刻与所述扫描基准时刻的时间差，得到每个所述图像采集装置的所述触发偏移时长。

在一个实施例中，所述扫描基准时刻与所述触发基准时刻相同。

在一个实施例中，图像采集触发装置10还包括图像接收模块160，用于接收所述图像采集装置输出的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像采集装置在触发图像采集时根据帧同步信号输出的数据。

请参见图9，本申请一个实施例还提供一种图像采集触发装置20，所述装置包括：信息获取模块210、起始时刻确定模块220和触发模块230。其中，

信息获取模块210，用于接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；

起始时刻确定模块220，用于将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为触发起始时刻；

触发模块230，用于从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集。

在一个实施例中，图像采集触发装置20还包括同步模块240，用于接收所述触发控制装置发送的时间同步指令；根据所述时间同步指令进行时间同步。

在一个实施例中，所述时间同步指令为采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种协议形成的指令。

在一个实施例中，所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，触发模块230还用于当到达下一触发基准时刻时，返回执行步骤所述将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为对应的所述图像采集装置的触发起始时刻。

在一个实施例中，所述触发基准时刻为整秒时刻。

请继续参见图9，在一个实施例中，图像采集触发装置20还包括帧同步模块250，用于在触发所述图像传感器采集图像时，向所述图像传感器发送帧同步信号，以使所述图像传感器根据所述帧同步信号输出图像数据。

上述实施例提供的所述图像采集触发装置10和图像采集触发装置20，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

上述图像采集触发装置10和图像采集触发装置20中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将所述图像采集触发装置10和图像采集触发装置20按照需要划分为不同的模块，以完成上述图像采集触发装置10和图像采集触发装置20的全部或部分功能。

上述图像采集触发装置10和图像采集触发装置20中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

请参见图10所示，在一个实施例中，提供了一种计算机设备的内部结构示意图。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和显示屏。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。存储器用于存储数据、程序、和/或指令代码等，存储器上存储至少一个计算机程序，该计算机程序可被处理器执行，以实现本申请实施例中提供的适用于计算机设备的图像采集触发方法。存储器可包括磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random-Access-Memory，RAM)等。例如，在一个实施例中，存储器包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统、数据库和计算机程序。该数据库中存储有用于实现以上各个实施例所提供的一种图像采集触发方法相关的数据，比如可存储有每个进程或应用的名称等信息。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现本申请各个实施例所提供的一种图像采集触发方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统、数据库和计算机程序提供高速缓存的运行环境。显示屏可以是触摸屏，比如为电容屏或电子屏，用于显示前台进程对应的应用的界面信息，还可以被用于检测作用于该显示屏的触摸操作，生成相应的指令，比如进行前后台应用的切换指令等。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。如该计算机设备还包括通过系统总线连接的网络接口，网络接口可以是以太网卡或无线网卡等，用于与外部的计算机设备进行通信，比如可用于同服务器进行通信。

在本申请实施例中，该计算机设备所包括的处理器执行存储在存储器上的计算机程序时实现以下步骤：

设置每个所述图像采集装置的触发周期；

确定触发基准时刻；

设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长；

控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集，其中，所述触发起始时刻是指从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对所述多个图像采集装置进行时间同步。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种对所述多个图像采集装置进行时间同步。

在一个实施例中，所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当到达下一触发基准时刻时，重复执行步骤所述控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：设置等时间间距的多个整秒时刻为所述触发基准时刻。

在一个实施例中，所述时间间距为1秒。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取每个所述图像采集装置的采集方位；获取所述雷达装置在一扫描周期内的扫描基准时刻；确定所述雷达装置在所述扫描周期内，扫描至每个所述图像采集装置的采集方位时的时刻与所述扫描基准时刻的时间差，得到每个所述图像采集装置的所述触发偏移时长。

在一个实施例中，所述扫描基准时刻与所述触发基准时刻相同。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收所述图像采集装置输出的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像采集装置在触发图像采集时根据帧同步信号输出的数据。

在一个实施例中，该计算机设备所包括的处理器执行存储在存储器上的计算机程序时还实现以下步骤：

接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；

将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为触发起始时刻；

从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收所述触发控制装置发送的时间同步指令；根据所述时间同步指令进行时间同步。

在一个实施例中，所述时间同步指令为采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种协议形成的指令。

在一个实施例中，所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当到达下一触发基准时刻时，返回执行步骤所述将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为对应的所述图像采集装置的触发起始时刻。

在一个实施例中，所述触发基准时刻为整秒时刻。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在触发所述图像传感器采集图像时，向所述图像传感器发送帧同步信号，以使所述图像传感器根据所述帧同步信号输出图像数据。

上述实施例提供的计算机设备的处理器执行计算机程序时实现步骤，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行以下图像采集触发方法的步骤：

设置每个所述图像采集装置的触发周期；

确定触发基准时刻；

设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长；

控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集，其中，所述触发起始时刻是指从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对所述多个图像采集装置进行时间同步。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种对所述多个图像采集装置进行时间同步。

在一个实施例中，所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当到达下一触发基准时刻时，重复执行步骤所述控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：设置等时间间距的多个整秒时刻为所述触发基准时刻。

在一个实施例中，所述时间间距为1秒。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取每个所述图像采集装置的采集方位；获取所述雷达装置在一扫描周期内的扫描基准时刻；确定所述雷达装置在所述扫描周期内，扫描至每个所述图像采集装置的采集方位时的时刻与所述扫描基准时刻的时间差，得到每个所述图像采集装置的所述触发偏移时长。

在一个实施例中，所述扫描基准时刻与所述触发基准时刻相同。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收所述图像采集装置输出的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像采集装置在触发图像采集时根据帧同步信号输出的数据。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；

将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为触发起始时刻；

从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收所述触发控制装置发送的时间同步指令；根据所述时间同步指令进行时间同步。

在一个实施例中，所述时间同步指令为采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种协议形成的指令。

在一个实施例中，所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当到达下一触发基准时刻时，返回执行步骤所述将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为对应的所述图像采集装置的触发起始时刻。

在一个实施例中，所述触发基准时刻为整秒时刻。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在触发所述图像传感器采集图像时，向所述图像传感器发送帧同步信号，以使所述图像传感器根据所述帧同步信号输出图像数据。

上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本申请一个实施例还提供一种监控设备，其包括图像采集装置和触发控制装置。图像采集装置包括图像传感器和主控组件。其中，触发控制装置用于执行如上实施例中任一项应用于触发装置的方法的步骤，所述主控组件用于执行如上实施例中任一项应用于主控组件的方法的步骤。

需要说明的是，上述触发控制装置和主控组件均包括存储器及处理器，存储器中存储有计算机可读指令，指令被处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施例中的图像采集触发方法的步骤。

上述实施例提供的监控设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种图像采集触发方法，应用于监控设备，所述监控设备包括多个图像采集装置，其特征在于，所述方法包括：

根据第一预设参数设置每个所述图像采集装置的触发周期；所述第一预设参数包括雷达装置的频率、扫描方位步长和扫描周期；

确定触发基准时刻；所述触发基准时刻为周期性时刻；

根据第二预设参数设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长；所述第二预设参数包括每个图像采集装置的设置角度、要求启动图像采集的时刻；

控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集，其中，所述触发起始时刻是指从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻；

所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，所述方法还包括：

判断是否到达下一触发基准时刻；

当到达下一触发基准时刻时，重复执行步骤所述控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述多个图像采集装置进行时间同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述多个图像采集装置进行时间同步，包括：

采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种对所述多个图像采集装置进行时间同步。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定触发基准时刻，包括：

设置等时间间距的多个整秒时刻为所述触发基准时刻。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述时间间距为1秒。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控设备还包括雷达装置，所述设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长，包括：

获取每个所述图像采集装置的采集方位；

获取所述雷达装置在一扫描周期内的扫描基准时刻；

确定所述雷达装置在所述扫描周期内，扫描至每个所述图像采集装置的采集方位时的时刻与所述扫描基准时刻的时间差，得到每个所述图像采集装置的所述触发偏移时长。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述扫描基准时刻与所述触发基准时刻相同。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述图像采集装置输出的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像采集装置在触发图像采集时根据帧同步信号输出的数据。

9.一种图像采集触发方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；所述触发周期为根据第一预设参数设置的，所述第一预设参数包括雷达装置的频率、扫描方位步长和扫描周期；所述触发基准时刻为周期性时刻；所述触发偏移时长为根据第二预设参数设置的，所述第二预设参数包括每个图像采集装置的设置角度、要求启动图像采集的时刻；

将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为触发起始时刻；

从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集；

所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，所述从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集之后，所述方法还包括：

当到达下一触发基准时刻时，返回执行步骤所述将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为对应的所述图像采集装置的触发起始时刻。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述触发控制装置发送的时间同步指令；

根据所述时间同步指令进行时间同步。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述时间同步指令为采用PTP协议、NTP协议和GPRMC协议中的至少一种协议形成的指令。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述触发基准时刻为整秒时刻。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在触发所述图像传感器采集图像时，向所述图像传感器发送帧同步信号，以使所述图像传感器根据所述帧同步信号输出图像数据。

14.一种图像采集触发装置，其特征在于，所述装置包括：

周期设置模块，用于根据第一预设参数设置每个所述图像采集装置的触发周期；所述第一预设参数包括雷达装置的频率、扫描方位步长和扫描周期；

基准时刻确定模块，用于确定触发基准时刻；所述触发基准时刻为周期性时刻；

偏移时长确定模块，用于根据第二预设参数设置每个所述图像采集装置的触发偏移时长；所述第二预设参数包括每个图像采集装置的设置角度、要求启动图像采集的时刻；

控制模块，用于控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期周期性触发图像采集，其中，所述触发起始时刻是指从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻；所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，判断是否到达下一触发基准时刻；当到达下一触发基准时刻时，重复执行步骤所述控制每个所述图像采集装置从触发起始时刻开始，按照对应的所述触发周期，周期性触发图像采集。

15.一种图像采集触发装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于接收触发控制装置发送的触发周期、触发基准时刻和触发偏移时长；所述触发周期为根据第一预设参数设置的，所述第一预设参数包括雷达装置的频率、扫描方位步长和扫描周期；所述触发基准时刻为周期性时刻；所述触发偏移时长为根据第二预设参数设置的，所述第二预设参数包括每个图像采集装置的设置角度、要求启动图像采集的时刻；

起始时刻确定模块，用于将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为触发起始时刻；

触发模块，用于从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集；所述触发基准时刻的数量为多个，相邻的两个所述触发基准时刻之间的时间差相等，所述从所述触发起始时刻开始，按照所述触发周期，周期性触发图像传感器进行图像采集之后，所述装置还包括：当到达下一触发基准时刻时，返回执行步骤所述将从所述触发基准时刻开始，延迟所述触发偏移时长的时刻确定为对应的所述图像采集装置的触发起始时刻。

16.一种计算机设备，包括存储器及处理器，其特征在于，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至13中任一项所述的图像采集触发方法。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的图像采集触发方法的步骤。

18.一种监控设备，其特征在于，包括图像采集装置和触发控制装置，图像采集装置包括图像传感器和主控组件，其中，所述触发控制装置用于执行如权利要求1至8任一项所述的方法的步骤，所述主控组件用于执行如权利要求9至13任一项所述的方法的步骤。

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