CN109842737A - 一种图像曝光方法及装置、车载终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种图像曝光方法及装置、车载终端。该方法包括：当图像采集设备以定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的定时器经过的睡眠周期个数；当睡眠周期个数达到预设个数时，计算图像采集设备的当前系统时刻与上一整秒时刻之间的时长差；根据所述时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置；当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将定时器的睡眠时长恢复为预设睡眠时长，以使图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光；其中，预设睡眠时长能整除一整秒；预设个数为一整秒时长内包含的预设睡眠时长的个数。应用本发明实施例提供的方案，能够提高各个图像采集设备在曝光图像时的同步性。

Description

一种图像曝光方法及装置、车载终端

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种图像曝光方法及装置、车载终端。

背景技术

在自动驾驶及辅助驾驶系统中，为了扩大视野，可以使得车辆感知360度全方位的环境。这就需要多个视觉传感器的相互协同配合，然后通过图像合成技术，形成实景360度全方位图像。由于实际场景中的环境通常是动态的，为了使多个视觉传感器采集的图像拼接在一起时图像过渡自然，多个视觉传感器曝光图像的时刻需要高度的一致。因此，需要一种使得各个视觉传感器同步曝光图像的方法，使得各个视觉传感器采集图像的时刻高度一致。

发明内容

本发明提供了一种图像曝光方法及装置、车载终端，以提高各个图像采集设备在曝光图像时的同步性。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像曝光方法，该方法应用于至少两个图像采集设备中的任意一个或多个图像采集设备，包括：

当所述图像采集设备以定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数；其中，所述预设睡眠时长能整除一整秒；

当所述睡眠周期个数达到预设个数时，计算所述图像采集设备的当前系统时刻与所述上一整秒时刻之间的时长差；其中，所述预设个数为一整秒时长内包含的所述预设睡眠时长的个数；

根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置；

当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将所述定时器的睡眠时长恢复为所述预设睡眠时长，以使所述图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光。

可选的，所述根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置的步骤，包括：

当所述时长差的值不等于一整秒时长时，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置。

可选的，所述根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置的步骤，包括：

当所述时长差小于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长+(一整秒时长-所述时长差)；

当所述时长差大于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长-(一整秒时长-所述时长差)。

可选的，在所述确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数的步骤之前，所述方法还包括：

基于精密时间协议PTP，根据与主控制器之间的交互信息，对所述图像采集设备的系统时刻进行调整，以使所述系统时刻与所述主控制器的时刻同步。

可选的，在所述确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数的步骤之前，所述方法还包括：

接收主控制器发送的第一开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达所述接收时刻之后的整秒时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；其中，接收所述第一开始曝光指令的时刻为接收时刻；或者，

接收主控制器发送的携带开始曝光时刻的第二开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达所述开始曝光时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；其中，所述开始曝光时刻为整秒时刻。

第二方面，本发明实施例提供了一种图像曝光装置，该装置应用于至少两个图像采集设备中的任意一个或多个图像采集设备，包括：

个数累计模块，被配置为当所述图像采集设备以定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数；其中，所述预设睡眠时长能整除一整秒；

时差计算模块，被配置为当所述睡眠周期个数达到预设个数时，计算所述图像采集设备的当前系统时刻与所述上一整秒时刻之间的时长差；其中，所述预设个数为一整秒时长内包含的所述预设睡眠时长的个数；

睡眠重设模块，被配置为根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置；

睡眠恢复模块，被配置为当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将所述定时器的睡眠时长恢复为所述预设睡眠时长，以使所述图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光。

可选的，所述睡眠重设模块，具体被配置为：

当所述时长差的值不等于一整秒时长时，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置。

可选的，所述睡眠重设模块，具体被配置为：

当所述时长差小于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长+(一整秒时长-所述时长差)；

当所述时长差大于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长-(所述时长差-一整秒时长)。

可选的，所述装置还包括：时刻同步模块；所述时刻同步模块，被配置为：

在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，基于PTP，根据与主控制器之间的交互信息，对所述图像采集设备的系统时刻进行调整，以使所述系统时刻与所述主控制器的时刻同步。

可选的，所述装置还包括：开始曝光模块；所述开始曝光模块，被配置为：

接收主控制器发送的第一开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达所述接收时刻之后的整秒时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；其中，接收所述第一开始曝光指令的时刻为接收时刻；或者，

接收主控制器发送的携带开始曝光时刻的第二开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达所述开始曝光时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；其中，所述开始曝光时刻为整秒时刻。

第三方面，本发明实施例提供了一种车载终端，该终端包括：至少两个图像采集设备；

每个所述图像采集设备，当以自身定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数；当所述睡眠周期个数达到预设个数时，计算所述图像采集设备的当前系统时刻与所述上一整秒时刻之间的时长差；根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置；当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将所述定时器的睡眠时长恢复为所述预设睡眠时长，以使所述图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光；

其中，所述预设睡眠时长能整除一整秒；所述预设个数为一整秒时长内包含的所述预设睡眠时长的个数。

可选的，所述图像采集设备，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置时，包括：

当所述时长差的值不等于一整秒时长时，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置。

可选的，所述图像采集设备，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置时，包括：

当所述时长差小于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长+(一整秒时长-所述时长差)；

当所述时长差大于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长-(所述时长差-一整秒时长)。

可选的，所述终端还包括：主控制器；

所述主控制器，在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，基于PTP，与每个所述图像采集设备进行交互；

每个所述图像采集设备，还根据与所述主控制器之间的交互信息，对所述图像采集设备的系统时刻进行调整，以使所述系统时刻与所述主控制器的时刻同步。

可选的，所述终端还包括：主控制器；

所述主控制器，向每个所述图像采集设备发送第一开始曝光指令，或者，向每个所述图像采集设备发送携带开始曝光时刻的第二开始曝光指令；

每个所述图像采集设备，在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，还接收主控制器发送的第一开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达接收时刻之后的整秒时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；或者，还接收主控制器发送的第二开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达所述开始曝光时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；

其中，所述接收时刻为接收所述开始曝光指令的时刻；所述开始曝光时刻为整秒时刻。

由上述内容可知，本发明实施例提供的图像曝光方法及装置、车载终端，可以当累计的睡眠周期个数达到预设个数时，计算图像采集设备的当前系统时刻与上一整秒时刻之间的时长差，根据时长差对定时器的睡眠时长进行重新设置，当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将定时器的睡眠时长恢复为预设睡眠时长。由于当图像采集设备以预设睡眠时长为周期在一整秒时长内进行的图像曝光次数为整数时，每个整秒时刻图像采集设备均会进行图像曝光。随着时间的流逝，各种干扰因素的影响可能导致图像采集设备不能在准确的整秒时刻采集图像，以上述方式确定时长差，并对睡眠时长进行重新设置，能够调整图像采集设备的曝光时刻，纠正偏差的曝光时刻，使得图像采集设备能够在下一整秒时刻进行图像曝光。当每个图像采集设备都按照这种方式进行曝光时，即能够提高各个图像采集设备在曝光图像时的同步性。

本发明实施例的创新点包括：

1、各个图像采集设备在整秒时刻对定时器的睡眠时长进行纠偏，能够消除时间上的累计差异，提高曝光的同步性。

2、主控制器向各个图像采集设备发送曝光指令，图像采集设备在整秒时开始曝光，能够使得后续各个图像采集设备之间的曝光时刻自动对齐。

3、基于PTP，与主控制器进行高精度对时，能够提高各个图像采集设备曝光时刻之间的一致性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的图像曝光方法的一种流程示意图；

图2a和图2b为本发明实施例提供的对睡眠时长进行重设的两种原理示意图；

图3a为本发明实施例提供的各个相机整秒启动曝光的一种原理示意图；

图3b为本发明实施例提供的主控制器与相机之间的一种交互示意图；

图4为本发明实施例提供的图像曝光装置的一种结构示意图；

图5～图7为本发明实施例提供的车载终端的几种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例公开了一种图像曝光方法及装置、车载终端，能够提高各个图像采集设备在曝光图像时的同步性。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的图像曝光方法的一种流程示意图。该方法应用于至少两个图像采集设备中的任意一个图像采集设备。图像采集设备为具有图像采集功能的设备，具体可以为摄像机、相机、监控相机、视觉传感器等。该方法具体包括以下步骤。

S110：当图像采集设备以定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的定时器经过的睡眠周期个数。

其中，预设睡眠时长能整除一整秒，即1整秒/预设睡眠时长的结果为整数，二者的比值即为预设帧率，即一整秒时长内图像采集装置采集的图像帧数为预设帧率。其中，一整秒即为完整的一秒，预设睡眠时长为预设值。

图像采集设备进行图像曝光可以理解为进行图像采集，每曝光一次，得到一图像帧。以预设睡眠时长为周期进行图像曝光，可以理解为，以预设帧率进行图像帧采集。例如，当预设睡眠时长为10ms时，图像采集设备每10ms采集一图像帧。

预设睡眠时长能整除一整秒，可以理解为，预设帧率能整除一整秒。一整秒除以预设睡眠时长，等于预设帧率。在本实施例中，图像采集设备以预设睡眠时长为周期在一整秒时长内进行的图像曝光次数为整数。图像采集设备以预设帧率进行图像采集时，该预设帧率能够整除1秒，即在1秒内采集的图像帧数量为整数。例如，预设帧率为25帧/s，10帧/s，50帧/s等，这些预设帧率对应的预设睡眠时长分别为40ms，100ms，20ms，对应的在一整秒内的图像曝光次数分别为：25次，10次，50次。也即是，在每个整秒时刻，图像采集设备都会进行图像曝光。

当定时器的睡眠倒计时结束时，图像采集设备进行图像曝光，采集一图像帧。

各个图像采集设备均以预设睡眠时长为周期进行图像曝光，则可以确定在整秒时刻每个图像采集设备均进行了图像曝光。当各个图像采集设备均选择以同一预设睡眠时长为周期进行图像曝光，则理论上能够确定各个图像采集设备的每一次图像曝光均在同一时刻进行。但是，实际应用中存在很多因素会导致图像采集设备的曝光时刻存在偏差。例如，理论上应该在0ms，10ms，20ms……990ms进行图像曝光，但实际上是在5ms，15ms，25ms……995ms进行了图像曝光。导致偏差的原因很多，包括图像采集设备的处理器的计算量较大时，可能导致定时器时间延迟等。或者，各个图像采集设备之间细微的时间差导致的累计误差等。这种偏差会导致各个图像采集设备之间图像帧的曝光时刻不一致。

为了消除上述偏差，步骤S110可以周期性执行，也可以根据控制指令执行。例如，当周期性执行时，执行周期可以为1秒或其他整秒数。即在每个整秒时执行一次本实施例提供的步骤，对曝光时刻进行纠偏。

上一整秒时刻可以理解为上次执行步骤S110的时刻，也可以理解为当前时刻的前一整秒。例如，当前时刻为1点10分5秒00，上一整秒时刻可以为1点10分4秒00，或者，1点10分3秒00等。

当本实施例的步骤周期性执行时，可知上一整秒时刻正好为图像采集设备曝光某一图像帧的时刻。

S120：当睡眠周期个数达到预设个数时，计算图像采集设备的当前系统时刻与上一整秒时刻之间的时长差。

其中，预设个数为一整秒时长内包含的预设睡眠时长的个数。预设个数乘以预设睡眠时长，等于一整秒时长。

理论上，当睡眠周期个数达到预设个数时，图像采集设备的当前系统时刻与上一整秒时刻之间的时长差为一整秒时长。例如，预设睡眠时长为100ms，预设个数为10，从上一整秒开始，当定时器睡眠10次时，系统时刻应该到达上一整秒的下一整秒。假设上一整秒时刻为1点10分5秒00毫秒，当前系统时刻为1点10分5秒950毫秒，则时长差为950毫秒。

S130：根据上述时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置。

对定时器的睡眠时长进行重新设置，可以理解为对定时器当前的睡眠时长进行重新设置。

当上述时长差不等于一整秒时长时，认为图像采集设备的图像曝光时刻并没有严格对准整秒时刻，与理论时刻存在偏差。此时可以对定时器的睡眠时长进行重新设置。可以理解的是，在重新设置之前，定时器按照预设睡眠时长进行工作。一整秒时长为1000ms。

当上述时长差的值不等于一整秒时长时，执行根据时长差对定时器的睡眠时长进行重新设置的步骤，具体可以将睡眠时长设置为不同于预设睡眠时长的值。

当上述时长差等于一整秒时长时，可以将定时器的睡眠时长重新设置为预设睡眠时长，即保持原睡眠时长不变。

S140：当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将定时器的睡眠时长恢复为预设睡眠时长，以使图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光。

重新设置定时器当前的睡眠时长，即调整了图像采集设备在当前时刻之后的第一个图像曝光时刻的偏差。在该第一个图像曝光时刻之后的其他图像曝光时刻也会随之调整，即在当前的睡眠时长结束之后，可以将睡眠周期恢复为原来的值。这样，从上述第一个图像曝光时刻开始到下一整秒时刻之间的每个曝光时刻均与理论上的曝光时刻一致。

例如，预设睡眠时长为100ms时，相机正常情况是在整秒中的00ms，100ms，200ms……900ms时刻进行图像曝光。当存在偏差时，曝光时刻分别在整秒中的5ms，105ms，205ms……905ms时刻。当前系统时刻处于整秒中的5ms时刻时，也就是定时器处于5ms～105ms之间的睡眠周期时，可以将定时器的睡眠时长重新设置为95ms，即能够将相机的曝光时刻纠正为整秒中的00ms，100ms，200ms……900ms时刻。

当每个图像采集设备均按照上述步骤纠正图像曝光时刻的偏差时，能够保证各个图像采集设备之间的图像曝光时刻的一致性。

由上述内容可知，本实施例可以当累计的睡眠周期个数达到预设个数时，计算图像采集设备的当前系统时刻与上一整秒时刻之间的时长差，根据时长差对定时器的睡眠时长进行重新设置，当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将定时器的睡眠时长恢复为预设睡眠时长。由于当图像采集设备以预设睡眠时长为周期在一整秒时长内进行的图像曝光次数为整数时，每个整秒时刻图像采集设备均会进行图像曝光。随着时间的流逝，各种干扰因素的影响可能导致图像采集设备不能在准确的整秒时刻采集图像，以上述方式确定时长差，并对睡眠时长进行重新设置，能够调整图像采集设备的曝光时刻，纠正偏差的曝光时刻，使得图像采集设备能够在下一整秒时刻进行图像曝光。当每个图像采集设备都按照这种方式进行曝光时，即能够提高各个图像采集设备在曝光图像时的同步性。

在本发明的另一实施例中，基于图1所示实施例，步骤S130，根据上述时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置时，具体包括：

当上述时长差小于一整秒时长时，将定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长+(一整秒时长-上述时长差)；

当上述时长差大于一整秒时长时，将定时器的睡眠时长重新设置为：预设睡眠时长-(上述时长差-一整秒时长)。

其中，“+”为加号，“-”为减号。

参见图2a所示，该图2a为根据时长差对睡眠时长进行重新设置的一种原理示意图。在第一种情况中，当前系统时刻为10个睡眠周期结束时的时刻，时长差小于一整秒时长，一整秒时长减去上述时长差的差为5ms，则将定时器的睡眠时长重新设置为100ms+5ms＝105ms，重设后的睡眠时长结束的时刻即对齐了100ms时刻。重设后的睡眠时长结束时将睡眠周期恢复为预设睡眠时长，则之后的各个图像曝光时刻均能对齐100ms、200ms……900ms。

另一种情况中，参见图2b，当前系统时刻时，时长差大于一整秒时长，上述时长差减去一整秒时长的差为10ms，则将定时器的睡眠时长重新设置为100ms-10ms＝90ms，重设后的睡眠时长结束的时刻即对齐了100ms时刻。重设后的睡眠时长结束时将睡眠周期恢复为预设睡眠时长，则之后的各个图像曝光时刻均能对齐100ms、200ms……900ms。

当图像采集设备周期性地在整秒时刻进行上述纠偏操作，即能够及时地对齐图像曝光时刻。每个图像采集设备均执行上述纠偏操作，即能够实现各个图像采集设备图像曝光时刻之间的对齐，使得曝光一致性更高。

在本发明的另一实施例中，基于图1所示实施例，为了提高各个图像采集设备曝光时刻之间的一致性，该方法还可以包括：

在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，基于精密时间协议(Precision Time Protocol，PTP)，根据与主控制器之间的交互信息，对图像采集设备的系统时刻进行调整，以使该系统时刻与主控制器的时刻同步。

主控制器可以分别与每个图像采集设备建立通信连接。图像采集设备与主控制器之间相互发送多个消息，根据接收消息和发送消息的时间，确定图像采集设备的系统时刻与主控制器的时刻之间的时钟偏差，根据该时钟偏差，可以对图像采集设备的系统时刻进行调整。

对图像采集设备的系统时刻进行调整，具体可以包括，根据该时钟偏差，将图像采集设备的系统时刻调早或调晚。

各个图像采集设备同步曝光的时间精度，取决于各图像采集设备的时钟精度。各个图像采集设备与主控制器之间可以采用电气和电子工程师协会(Institute ofElectrical and Electronics Engineers，IEEE)1588v2协议进行对时，这能够保证各图像采集设备的时钟同主控制器时钟的时间精度为纳秒级。

基于PTP，根据与主控制器之间的交互信息，对图像采集设备的系统时刻进行调整的操作可以多次进行，也可以周期性进行。这样能够随着时间的流逝不断地更新图像采集设备的系统时刻，使得各个图像采集设备之间的时间一致性更好。

本实施例中，每个图像采集设备均采用PTP与主控制器进行时间同步，即能够实现各个图像采集设备之间时间的精确一致性，进而能提高各个图像采集设备曝光时刻之间的一致性。

在本发明的另一实施例中，基于图1所示实施例，在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，主控制器可以通过发送指令的方式，指示各个图像采集设备开始曝光。具体实现方式可以包括以下两种。

方式一，图像采集设备接收主控制器发送的第一开始曝光指令，当图像采集设备的系统时刻到达接收时刻之后的整秒时刻时，以预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光。其中，接收第一开始曝光指令的时刻为接收时刻。

各个图像采集设备均以能够整除1整秒的预设帧率进行图像曝光。当各个图像采集设备均在整秒时刻开始曝光时，即便图像采集设备收到第一开始曝光指令的时间存在一定差异，也能够保证在较短时间之后各个图像采集设备的曝光时刻相互对齐。方式一为即时整秒启动曝光的方式。

参见图3a，该图3a为各个相机整秒启动曝光的一种原理示意图。主控制器向相机1和相机N分别发送即时整秒启动的曝光信号，由于软件和硬件的延迟，各个相机收到曝光信号的时间是有差异的，这个时间差一般在几十毫秒到几百毫秒之间。主控制器发出曝光信号后，相机1在第0秒接收到该曝光信号，从第0秒开始按照预设帧率曝光，且在每个整秒时刻均会进行图像曝光。相机N在第1秒接收到该曝光信号，从第1秒开始按照预设帧率曝光，且在每个整秒时刻均会进行图像曝光。若相机N在第0.2秒收到曝光信号，则会在第0.2秒之后的第1秒开始启动曝光。可见从第1秒开始，两个相机的图像曝光时刻保持一致。上述曝光信号即为第一开始曝光指令。

方式二，接收主控制器发送的携带开始曝光时刻的第二开始曝光指令，当图像采集设备的系统时刻到达上述开始曝光时刻时，以预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光。其中，开始曝光时刻为整秒时刻。这种方式可以称为定时启动曝光。

例如，开始曝光时刻可以为9点30分00秒00毫秒，则各个相机均在该时刻开始曝光。这种方式可以避免各个相机之间曝光开始时刻的偏差，提高开始曝光的同步性。当对各个相机采集的图像帧进行拼接时，无需去掉开始曝光时不同步的部分图像帧。

图3b为主控制器与相机之间的一种交互示意图。主控制器与相机之间相互发送用于时间同步的消息，并根据该消息确定相机与主控制器之间的时钟偏差，根据该时钟偏差调整相机的系统时刻。该时钟同步的操作可以周期性执行。主控制器向相机发送曝光指令，相机执行该曝光指令开始曝光。该曝光指令可以为第一开始曝光指令或第二开始曝光指令。

图4为本发明实施例提供的图像曝光装置的一种结构示意图。该装置应用于至少两个图像采集设备中的任意一个或多个图像采集设备。该装置实施例与图1所示实施例相对应。该装置具体包括：

个数累计模块401，被配置为当图像采集设备以定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的定时器经过的睡眠周期个数；其中，预设睡眠时长能整除一整秒；

时差计算模块402，被配置为当睡眠周期个数达到预设个数时，计算图像采集设备的当前系统时刻与上一整秒时刻之间的时长差；其中，预设个数为一整秒时长内包含的预设睡眠时长的个数；

睡眠重设模块403，被配置为根据时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置；

睡眠恢复模块404，被配置为当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将定时器的睡眠时长恢复为预设睡眠时长，以使图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光。

在本发明的另一实施例中，图4所示实施例中，睡眠重设模块403具体被配置为：

当时长差的值不等于一整秒时长时，根据时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置。

在本发明的另一实施例中，图4所示实施例中，睡眠重设模块403具体被配置为：

当时长差小于一整秒时长时，将定时器的睡眠时长重新设置为：预设睡眠时长+(一整秒时长-时长差)；

当时长差大于一整秒时长时，将定时器的睡眠时长重新设置为：预设睡眠时长-(时长差-一整秒时长)。

在本发明的另一实施例中，图4所示实施例中，该装置还包括：时刻同步模块(图中未示出)；时刻同步模块被配置为：

在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，基于PTP，根据与主控制器之间的交互信息，对图像采集设备的系统时刻进行调整，以使系统时刻与主控制器的时刻同步。

在本发明的另一实施例中，图4所示实施例中，装置还包括：开始曝光模块(图中未示出)；开始曝光模块被配置为：

接收主控制器发送的第一开始曝光指令，当图像采集设备的系统时刻到达接收时刻之后的整秒时刻时，以预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；其中，接收第一开始曝光指令的时刻为接收时刻；或者，

接收主控制器发送的携带开始曝光时刻的第二开始曝光指令，当图像采集设备的系统时刻到达开始曝光时刻时，以预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；其中，开始曝光时刻为整秒时刻。

上述装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图5为本发明实施例提供的车载终端的一种结构示意图。该车载终端包括：至少两个图像采集设备501；

每个图像采集设备501，当以自身定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的定时器经过的睡眠周期个数；当睡眠周期个数达到预设个数时，计算图像采集设备的当前系统时刻与上一整秒时刻之间的时长差；根据时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置；当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将定时器的睡眠时长恢复为预设睡眠时长，以使图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光；

其中，预设睡眠时长能整除一整秒；预设个数为一整秒时长内包含的预设睡眠时长的个数。

在本发明的另一实施例中，图5所示实施例中，图像采集设备501，根据时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置时，包括：

当时长差的值不等于一整秒时长时，根据时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置。

在本发明的另一实施例中，图5所示实施例中，图像采集设备501，根据时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置时，包括：

当时长差小于一整秒时长时，将定时器的睡眠时长重新设置为：预设睡眠时长+(一整秒时长-时长差)；

当时长差大于一整秒时长时，将定时器的睡眠时长重新设置为：预设睡眠时长-(时长差-一整秒时长)。

在本发明的另一实施例中，图5所示实施例中，该车载终端还可以包括：主控制器502。主控制器502可以分别与每个图像采集设备通信连接，具体连接方式参见图6所示。

主控制器502，在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，基于PTP，与每个图像采集设备501进行交互；

每个图像采集设备501，还根据与主控制器502之间的交互信息，对图像采集设备501的系统时刻进行调整，以使系统时刻与主控制器的时刻同步。

在本发明的另一实施例中，图6所示实施例中，主控制器502，向每个图像采集设备501发送第一开始曝光指令，或者，向每个图像采集设备501发送携带开始曝光时刻的第二开始曝光指令；

每个图像采集设备501，在确定从上一整秒时刻开始累计的定时器经过的睡眠周期个数之前，还接收主控制器502发送的第一开始曝光指令，当图像采集设备501的系统时刻到达接收时刻之后的整秒时刻时，以预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；或者，还接收主控制器502发送的第二开始曝光指令，当图像采集设备501的系统时刻到达开始曝光时刻时，以预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；

其中，接收时刻为接收开始曝光指令的时刻；开始曝光时刻为整秒时刻。

基于图6所示实施例，图7为本发明提供的车载终端的另一结构示意图。其中，主控制器中部署主控程序和PTP服务，主控程序的功能是向各个相机发送曝光指令，例如第一开始曝光指令或第二开始曝光指令；PTP服务的功能是向各个相机提供PTP对时。相机中部署PTP客户端和曝光信号控制模块，PTP客户端的功能是向PTP服务端对时；曝光信号控制模块的功能是解析主机发送的曝光指令，并按照曝光指令控制感光元件进行图像曝光。PTP客户端和PTP服务均可以理解为应用程序。

该终端实施例与图1所示方法实施例是基于同一发明构思得到的实施例，相关之处可以相互参照。上述终端实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种图像曝光方法，其特征在于，应用于至少两个图像采集设备中的任意一个或多个图像采集设备，包括：

当所述图像采集设备以定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数；其中，所述预设睡眠时长能整除一整秒；

当所述睡眠周期个数达到预设个数时，计算所述图像采集设备的当前系统时刻与所述上一整秒时刻之间的时长差；其中，所述预设个数为一整秒时长内包含的所述预设睡眠时长的个数；

根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置；

当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将所述定时器的睡眠时长恢复为所述预设睡眠时长，以使所述图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置的步骤，包括：

当所述时长差的值不等于一整秒时长时，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置的步骤，包括：

当所述时长差小于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长+(一整秒时长-所述时长差)；

当所述时长差大于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长-(所述时长差-一整秒时长)。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数的步骤之前，所述方法还包括：

基于精密时间协议PTP，根据与主控制器之间的交互信息，对所述图像采集设备的系统时刻进行调整，以使所述系统时刻与所述主控制器的时刻同步。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数的步骤之前，所述方法还包括：

接收主控制器发送的第一开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达所述接收时刻之后的整秒时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；其中，接收所述第一开始曝光指令的时刻为接收时刻；或者，

接收主控制器发送的携带开始曝光时刻的第二开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达所述开始曝光时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；其中，所述开始曝光时刻为整秒时刻。

6.一种图像曝光装置，其特征在于，应用于至少两个图像采集设备中的任意一个或多个图像采集设备，包括：

个数累计模块，被配置为当所述图像采集设备以定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数；其中，所述预设睡眠时长能整除一整秒；

时差计算模块，被配置为当所述睡眠周期个数达到预设个数时，计算所述图像采集设备的当前系统时刻与所述上一整秒时刻之间的时长差；其中，所述预设个数为一整秒时长内包含的所述预设睡眠时长的个数；

睡眠重设模块，被配置为根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置；

睡眠恢复模块，被配置为当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将所述定时器的睡眠时长恢复为所述预设睡眠时长，以使所述图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光。

7.一种车载终端，其特征在于，包括：至少两个图像采集设备；

每个所述图像采集设备，当以自身定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数；当所述睡眠周期个数达到预设个数时，计算所述图像采集设备的当前系统时刻与所述上一整秒时刻之间的时长差；根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置；当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将所述定时器的睡眠时长恢复为所述预设睡眠时长，以使所述图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光；

其中，所述预设睡眠时长能整除一整秒；所述预设个数为一整秒时长内包含的所述预设睡眠时长的个数。

8.如权利要求7所述的终端，其特征在于，所述图像采集设备，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置时，包括：

当所述时长差的值不等于一整秒时长时，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置。

9.如权利要求8所述的终端，其特征在于，所述图像采集设备，根据所述时长差，对所述定时器的睡眠时长进行重新设置时，包括：

当所述时长差小于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长+(一整秒时长-所述时长差)；

当所述时长差大于一整秒时长时，将所述定时器的睡眠时长重新设置为：所述预设睡眠时长-(所述时长差-一整秒时长)。

10.如权利要求7所述的终端，其特征在于，所述终端还包括：主控制器；

所述主控制器，在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，基于精密时间协议(PTP)，与每个所述图像采集设备进行交互；

每个所述图像采集设备，还根据与所述主控制器之间的交互信息，对所述图像采集设备的系统时刻进行调整，以使所述系统时刻与所述主控制器的时刻同步。

11.如权利要求7所述的终端，其特征在于，所述终端还包括：主控制器；

所述主控制器，向每个所述图像采集设备发送第一开始曝光指令，或者，向每个所述图像采集设备发送携带开始曝光时刻的第二开始曝光指令；

每个所述图像采集设备，在确定从上一整秒时刻开始累计的所述定时器经过的睡眠周期个数之前，还接收主控制器发送的第一开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达接收时刻之后的整秒时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；或者，还接收主控制器发送的第二开始曝光指令，当所述图像采集设备的系统时刻到达所述开始曝光时刻时，以所述预设睡眠时长为周期开始进行图像曝光；

其中，所述接收时刻为接收所述开始曝光指令的时刻；所述开始曝光时刻为整秒时刻。