CN113517664B - 一种铁道牵引供变电设备用工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，包括底座、机械臂和横梁，机械臂的底端与底座相接，所述机械臂的顶端上连接有横梁，所述横梁的底端上安装有不小于一组的支撑架，所述支撑架的两端与滑动组件连接，所述支撑架的中部安装有输送组件，每组所述滑动组件的底部与夹持组件相接，并在所述夹持组件上连接有限位组件和动力组件。本发明提供了一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，输送组件输送的修复套落至限位组件之间，动力组件驱动夹持组件和限位组件沿着滑动组件相向滑动，夹持两根电线缆并且电芯插入修复套内，限位组件上的加热密封组件用于密封修复套和电线缆的连接处，利用其修复套将两根线缆之间进行断口处的修复。

Description

一种铁道牵引供变电设备用工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体来说，涉及一种铁道牵引供变电设备用工业机器人。

背景技术

对电力供电设备进行在线监测和故障诊断，是实现电力供电设备预知性维修的前提，是保证电力供电设备安全可靠运行的关键，也是对传统的离线预防性试验的重大补充和拓展；电气化铁路的牵引变压器作为牵引供电系统最为重要的设备之一，其在线监测和诊断受到广泛的关注和重视。

现有应用于电气化铁路的牵引变压器的在线监测，主要针对于牵引变压器内变压器油中溶解气体在线监测为主，监测中通过安装在变压器油中气体在线分离装置，对变压器绝缘油中气体进行分离，并对分离出的气体组分进行在线分析，根据各气体组分的浓度和国家标准规定的值进行对比，对比值超出国标时还应和历史数据进行比较，确定气体浓度有无突然增长，以此判断变压器内部是否存在故障以及故障类型。但是，变压器故障机理是复杂多变的，单靠油色谱在线监测技术获得变压器的运行状态信息是不全面的，要提高故障诊断的准确性，需要综合分析变压器故障运行状态信息。

在自动化专业中会经常遇到要接线的状况，现有的接线装置只能起到接触作用，保护措施不齐全，容易漏电，在家庭或者其他方面的接线时，也会遇到线缆不够的情况，一般采用直接接上一截电线使用，对于较长的差异来说，接上一段导线是一种可行的办法，但是，如果差异较短时，接上之后采用绝缘胶带进行外封，时间一久很容易破损，存在安全隐患，而且很不美观，现有的接线装置在接线时操作复杂，不能很好的固定住导线而且如果操作不当可能存在安全隐患，接线装置只是简单的将两根线缆缠绕在一起，这种接线方式操作非常麻烦，费时费力，而且连接处不够美观，且极易松动断开，影响使用，并且采用没有采用机器人进行装配，无法智能化的提高效率。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，包括底座、机械臂和横梁，机械臂的底端与底座相接，所述机械臂的顶端上连接有横梁，所述横梁的底端上安装有不小于一组的支撑架，所述支撑架的两端与滑动组件连接，所述支撑架的中部安装有输送组件，每组所述滑动组件的底部与夹持组件相接，并在所述夹持组件上连接有限位组件和动力组件；

所述输送组件输送的修复套落至限位组件之间，所述动力组件驱动夹持组件和限位组件沿着滑动组件相向滑动，夹持两根电线缆并且电芯插入修复套内，所述限位组件上的加热密封组件用于密封修复套和电线缆的连接处。

进一步地，所述滑动组件包括滑轨、滑块、前挡块和后挡块，所述前挡块和后挡块对称固定在滑轨的两端上，所述滑块套在滑轨上滑动，所述滑块与支撑架的两侧通过螺栓固定；

所述夹持组件包括左夹持块、前滑轮、后滑轮和后夹持块，左夹持块和后夹持块的顶面上均固定有一条所述滑轨，所述前滑轮和后滑轮两两为一组，每组所述前滑轮和后滑轮对称设置在左夹持块和后夹持块的相向面的前后端上；

所述动力组件包括电机、套筒、插杆、导向块、螺杆和中心环，所述电机固定在左夹持块上，所述电机的输出端与套筒连接，所述套筒的圆心处加工插槽，所述插槽的两侧对称开设有连通的导向槽，所述插杆的一端插入套筒内，所述插杆的另一端与螺杆啮合，所述插杆的两侧固定有导向块，所述导向块插入导向槽内，其中，所述螺杆穿出左夹持块与后夹持块啮合，所述中心环设置在螺杆的中心处，螺杆位于中心环两侧的螺纹对称设置，电机驱动套筒旋转，所述插杆、套筒和螺杆同步旋转，所述左夹持块与后夹持块沿着滑块相向或者相反移动，所述左夹持块与后夹持块上对应的前滑轮和后滑轮夹持线缆。

进一步地，所述输送组件包括输送管、气缸、弧形板、链条、上推板、下推板、侧杆和齿轮，所述齿轮分两组上下对称固定在输送管内，并且所述齿轮突出一部分，所述链条套在上下位置的齿轮上，所述链条之间的关节上固定有套杆，所述弧形板的顶端固定在输送管上，所述气缸安装在支撑架上，所述气缸的气缸杆与上推板连接，所述上推板一旁的气缸杆与侧杆连接，所述侧杆的底端与下推板连接；所述上推板和下推板交错连接，所述上推板在气缸的作用下推动弧形板上的修复套插入套杆上，在所述气缸的作用中下推板带动修复套从套杆中脱离落入限位组件内。

进一步地，所述限位组件包括左弧片和右弧片，所述左弧片和右弧片分别固定在左夹持块和后夹持块相向的侧面上，并且所述左弧片和右弧片位于前滑轮和后滑轮之间。

进一步地，所述加热密封组件包括加热片和通电导线，加热片嵌入左夹持块和后夹持块内，所述通电导线分别与加热片电性连接，所述加热片通电加热左夹持块和后夹持块，修复套和线缆加热密封。

进一步地，所述前滑轮和后滑轮上的轴与左夹持块上的马达连接，马达驱动前滑轮和后滑轮或者相反旋转，所述前滑轮和后滑轮夹持线缆，并且马达驱动前滑轮和后滑轮旋转输送两端的线缆移动至插入修复套内。

进一步地，所述左夹持块和后夹持块内加工有供螺杆贯穿的螺孔，并且螺孔的长度大于螺杆的长度。

进一步地，所述前滑轮和后滑轮的曲率大于线缆的曲率。

上述技术方案具有如下优点或者有益效果：

1、本发明提供了一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，输送组件输送的修复套落至限位组件之间，动力组件驱动夹持组件和限位组件沿着滑动组件相向滑动，夹持两根电线缆并且电芯插入修复套内，限位组件上的加热密封组件用于密封修复套和电线缆的连接处，利用其修复套将两根线缆之间进行断口处的修复。

2、本发明提供了一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，上推板和下推板交错连接，上推板在气缸的作用下推动弧形板上的修复套插入套杆上，在气缸的作用中下推板带动修复套从套杆中脱离落入限位组件内，利用气缸的往复移动从而实现将修复套装配，并且链条旋转带动修复套旋转至底端后，气缸缩短带动下推板回推从而将修复套取下，修复套落在限位组件之间，左弧片和右弧片相向移动至最短的位置可以接住修复套，在左弧片和右弧片相反移动，松开修复套和线缆，完成快速的装配。

3、本发明提供了一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，马达驱动前滑轮和后滑轮或者相反旋转，前滑轮和后滑轮夹持线缆，并且马达驱动前滑轮和后滑轮旋转输送两端的线缆移动至插入修复套内，通电导线分别与加热片电性连接，加热片通电加热左夹持块和后夹持块，修复套和线缆加热软化夹持密封，完成断口处的修复。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的整体立体图；

图2是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的夹持组件张开状态图；

图3是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的夹持组件夹持状态图；

图4是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的夹持组件夹持线缆剖面图；

图5是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的夹持组件张开剖面图；

图6是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的夹持组件夹持剖面图；

图7是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的滑动组件结构图；

图8是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的输送组件结构图；

图9是根据本发明实施例的铁道牵引供变电设备用工业机器人的动力组件局部结构图；

图中：

1、底座；2、机械臂；3、横梁；4、支撑架；5、滑动组件；51、滑轨；52、滑块；53、前挡块；54、后挡块；6、输送组件；61、输送管；62、气缸；63、弧形板；64、链条；641、套杆；65、上推板；66、下推板；67、侧杆；68、齿轮；7、夹持组件；71、左夹持块；72、前滑轮；73、后滑轮；74、后夹持块；8、限位组件；81、左弧片；82、右弧片；9、动力组件；91、电机；92、套筒；921、插槽；9211、导向槽；93、插杆；94、导向块；95、螺杆；96、中心环；10、加热密封组件；101、加热片；102、通电导线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅附图1-9所示一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，包括底座1、机械臂2和横梁3，机械臂2的底端与底座1相接，机械臂2的顶端上连接有横梁3，机械臂2可以带动横梁3进行外置和角度的调整，横梁3的底端上安装有不小于一组的支撑架4，支撑架4根据需求设置数量，支撑架4的两端与滑动组件5连接，支撑架4的中部安装有输送组件6，每组滑动组件5的底部与夹持组件7相接，并在夹持组件7上连接有限位组件8和动力组件9；

输送组件6输送的修复套落至限位组件8之间，动力组件9驱动夹持组件7和限位组件8沿着滑动组件5相向滑动，夹持两根电线缆并且电芯插入修复套内，限位组件8上的加热密封组件10用于密封修复套和电线缆的连接处，利用其修复套将两根线缆之间进行断口处的修复。

滑动组件5包括滑轨51、滑块52、前挡块53和后挡块54，前挡块53和后挡块54对称固定在滑轨51的两端上，滑块52套在滑轨51上滑动，滑块52与支撑架4的两侧通过螺栓固定，利用螺栓将滑块52与支撑架4固定在一起；

夹持组件7包括左夹持块71、前滑轮72、后滑轮73和后夹持块74，左夹持块71和后夹持块74的顶面上均固定有一条滑轨51，滑轨51卡在滑块52上滑动，滑轨51和滑块52起到限制左夹持块71和后夹持块74的作用，前滑轮72和后滑轮73两两为一组，每组前滑轮72和后滑轮73对称设置在左夹持块71和后夹持块74的相向面的前后端上；

动力组件9包括电机91、套筒92、插杆93、导向块94、螺杆95和中心环96，电机91固定在左夹持块71上，电机91的输出端与套筒92连接，套筒92的圆心处加工插槽921，插槽921的两侧对称开设有连通的导向槽9211，插杆93的一端插入套筒92内，插杆93的另一端与螺杆95啮合，插杆93的两侧固定有导向块94，导向块94插入导向槽9211内，其中，螺杆95穿出左夹持块71与后夹持块74啮合，中心环96设置在螺杆95的中心处，螺杆95位于中心环96两侧的螺纹对称设置，电机91驱动套筒92旋转，插杆93、套筒92和螺杆95同步旋转，左夹持块71与后夹持块74沿着滑块52相向或者相反移动，左夹持块71与后夹持块74上对应的前滑轮72和后滑轮73夹持线缆，左夹持块71与后夹持块74利用其螺杆95旋转，实现左夹持块71与后夹持块74的相向或者相反移动。

输送组件6包括输送管61、气缸62、弧形板63、链条64、上推板65、下推板66、侧杆67和齿轮68，齿轮68分两组上下对称固定在输送管61内，并且齿轮68突出一部分，链条64套在上下位置的齿轮68上，链条64之间的关节上固定有套杆641，弧形板63的顶端固定在输送管61上，气缸62安装在支撑架4上，气缸62的气缸杆与上推板65连接，上推板65一旁的气缸杆与侧杆67连接，侧杆67的底端与下推板66连接；上推板65和下推板66交错连接，上推板65在气缸62的作用下推动弧形板63上的修复套插入套杆641上，在气缸62的作用中下推板66带动修复套从套杆641中脱离落入限位组件8内，利用气缸62的往复移动从而实现将修复套装配，并且链条64旋转带动修复套旋转至底端后，气缸62缩短带动下推板66回推从而将修复套取下，修复套落在限位组件8之间。

限位组件8包括左弧片81和右弧片82，左弧片81和右弧片82分别固定在左夹持块71和后夹持块74相向的侧面上，并且左弧片81和右弧片82位于前滑轮72和后滑轮73之间，左弧片81和右弧片82相向移动至最短的位置可以接住修复套，在左弧片81和右弧片82相反移动，松开修复套和线缆，完成快速的装配。

加热密封组件10包括加热片101和通电导线102，加热片101嵌入左夹持块71和后夹持块74内，通电导线102分别与加热片101电性连接，加热片101通电加热左夹持块71和后夹持块74，修复套和线缆加热密封。

前滑轮72和后滑轮73上的轴与左夹持块71上的马达连接，马达驱动前滑轮72和后滑轮73或者相反旋转，前滑轮72和后滑轮73夹持线缆，并且马达驱动前滑轮72和后滑轮73旋转输送两端的线缆移动至插入修复套内。

左夹持块71和后夹持块74内加工有供螺杆95贯穿的螺孔，并且螺孔的长度大于螺杆95的长度。

前滑轮72和后滑轮73的曲率大于线缆的曲率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，其特征在于，包括底座(1)、机械臂(2)和横梁(3)，所述机械臂(2)的底端与底座(1)相接，所述机械臂(2)的顶端上连接有横梁(3)，所述横梁(3)的底端上安装有不小于一组的支撑架(4)，所述支撑架(4)的两端与滑动组件(5)连接，支撑架(4)的中部安装有输送组件(6)，每组所述滑动组件(5)的底部与夹持组件(7)相接，并在所述夹持组件(7)上连接有限位组件(8)和动力组件(9)；

所述输送组件(6)输送的修复套落至限位组件(8)之间，所述动力组件(9)驱动夹持组件(7)和限位组件(8)沿着滑动组件(5)相向滑动，夹持两根电线缆并且电芯插入修复套内，所述限位组件(8)上的加热密封组件(10)用于密封修复套和电线缆的连接处；

滑动组件(5)包括滑轨(51)、滑块(52)、前挡块(53)和后挡块(54)，所述前挡块(53)和后挡块(54)对称固定在滑轨(51)的两端上，所述滑块(52)套在滑轨(51)上滑动，所述滑块(52)与支撑架(4)的两侧通过螺栓固定；

所述夹持组件(7)包括左夹持块(71)、前滑轮(72)、后滑轮(73)和后夹持块(74)，所述左夹持块(71)和后夹持块(74)的顶面上均固定有一条所述滑轨(51)，所述前滑轮(72)和后滑轮(73)两两为一组，每组所述前滑轮(72)和后滑轮(73)对称设置在左夹持块(71)和后夹持块(74)的相向面的前后端上；

所述动力组件(9)包括电机(91)、套筒(92)、插杆(93)、导向块(94)、螺杆(95)和中心环(96)，所述电机(91)固定在左夹持块(71)上，所述电机(91)的输出端与套筒(92)连接，所述套筒(92)的圆心处加工插槽(921)，所述插槽(921)的两侧对称开设有连通的导向槽(9211)，所述插杆(93)的一端插入套筒(92)内，所述插杆(93)的另一端与螺杆(95)啮合，所述插杆(93)的两侧固定有导向块(94)，所述导向块(94)插入导向槽(9211)内，其中，所述螺杆(95)穿出左夹持块(71)与后夹持块(74)啮合，所述中心环(96)设置在螺杆(95)的中心处，所述螺杆(95)位于中心环(96)两侧的螺纹对称设置，所述电机(91)驱动套筒(92)旋转，所述插杆(93)、套筒(92)和螺杆(95)同步旋转，所述左夹持块(71)与后夹持块(74)沿着滑块(52)相向或者相反移动，所述左夹持块(71)与后夹持块(74)上对应的前滑轮(72)和后滑轮(73)夹持线缆；

输送组件(6)包括输送管(61)、气缸(62)、弧形板(63)、链条(64)、上推板(65)、下推板(66)、侧杆(67)和齿轮(68)，所述齿轮(68)分两组上下对称固定在输送管(61)内，并且所述齿轮(68)突出一部分，所述链条(64)套在上下位置的齿轮(68)上，所述链条(64)之间的关节上固定有套杆(641)，所述弧形板(63)的顶端固定在输送管(61)上，所述气缸(62)安装在支撑架(4)上，所述气缸(62)的气缸杆与上推板(65)连接，所述上推板(65)一旁的气缸杆与侧杆(67)连接，所述侧杆(67)的底端与下推板(66)连接；所述上推板(65)和下推板(66)交错连接，所述上推板(65)在气缸(62)的作用下推动弧形板(63)上的修复套插入套杆(641)上，在所述气缸(62)的作用中下推板(66)带动修复套从套杆(641)中脱离落入限位组件(8)内；

限位组件(8)包括左弧片(81)和右弧片(82)，所述左弧片(81)和右弧片(82)分别固定在左夹持块(71)和后夹持块(74)相向的侧面上，并且所述左弧片(81)和右弧片(82)位于前滑轮(72)和后滑轮(73)之间；

加热密封组件(10)包括加热片(101)和通电导线(102)，加热片(101)嵌入左夹持块(71)和后夹持块(74)内，所述通电导线(102)分别与加热片(101)电性连接，所述加热片(101)通电加热左夹持块(71)和后夹持块(74)，修复套和线缆加热密封；

前滑轮(72)和后滑轮(73)上的轴与左夹持块(71)上的马达连接，马达驱动前滑轮(72)和后滑轮(73)或者相反旋转，前滑轮(72)和后滑轮(73)夹持线缆，并且马达驱动前滑轮(72)和后滑轮(73)旋转输送两端的线缆移动至插入修复套内。

2.根据权利要求1所述的一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，其特征在于，所述左夹持块(71)和后夹持块(74)内加工有供螺杆(95)贯穿的螺孔，并且螺孔的长度大于螺杆(95)的长度。

3.根据权利要求2所述的一种铁道牵引供变电设备用工业机器人，其特征在于，所述前滑轮(72)和后滑轮(73)的曲率大于线缆的曲率。

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