CN113510054A - 一种多胶品集成涂胶机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多胶品集成涂胶机器人系统，包括机器人以及涂胶机构，所述机器人包括机器人底座，所述机器人底座固定在地面上，所述机器人底座的上表面固定连接有机器人本体，所述机器人本体远离所述机器人底座的一端与所述涂胶机构相连接，所述涂胶机构包括第一涂胶机构和第二涂胶机构，所述第一涂胶机构与所述第二涂胶机构通过连接机构与所述机器人本体固定连接机构，本发明能使两套涂胶执行机构稳定作业，保证涂胶精度及涂胶质量，无需人工校验，工艺占地面积小，结构合理，运行高效、故障率低、维修便捷，并进一步具备防错的功能。

Description

一种多胶品集成涂胶机器人系统

技术领域

本发明涉及汽车白车身涂胶技术领域，具体领域为一种多胶品集成涂胶机器人系统。

背景技术

20世纪以来，世界汽车年产量先以几千辆、几万辆计,后以千万辆计,至1978年已达到4249万辆左右。汽车工业已成为世界最大的制造工业。80年代，世界上20个最大的工业企业中有6个是汽车制造公司。1980年,全世界汽车保有量约为3.35亿辆,其中轿车为2.65亿辆,货运汽车和客车为7000万辆。汽车的生产和使用，涉及的面很广。70年代，世界上20多家规模最大的汽车公司约有职工500万人,与汽车有关的职工，如驾驶员、修理技工、推销员和加油站职工等，约有2500万人。美国在60年代，如包括公路运输系统和石油、橡胶等企业的职工在内，则全国每7个职工中即有1人与汽车有关,1/6的企业与汽车的制造、销售、服务和使用有关。70年代生产的钢带的36％、冷轧钢板的44％、铅的43％、锌的61％和合成橡胶的62％，都用于汽车的生产和维修。日本国民经济总收入的1/7与汽车有关。美、英、法、联邦德国、日、意和加拿大等7国，在1978年生产的汽车约为3500万辆。

鉴于汽车消费在我国的高速发展促进了汽车市场的日渐繁荣,消费者及生产商对车辆舒适性的要求也在不断提高,继而对影响行车的异响和抖动也有了更高的要求。为优化NVH性能，在白车身生产过程中大量采用了不同的胶品以解决车身减震及粘合工艺。传统白车身涂胶方式多种多样，其布局和涂胶方式各有差异。受工艺面积和节拍影响，传统的单工位涂胶设备无法满足工艺面积和自动化需求，为此我们提出一种实用性集成式涂胶系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多胶品集成涂胶机器人系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多胶品集成涂胶机器人系统，包括机器人以及涂胶机构，所述机器人包括机器人底座，所述机器人底座固定在地面上，所述机器人底座的上表面固定连接有机器人本体，所述机器人本体远离所述机器人底座的一端与所述涂胶机构相连接，所述涂胶机构包括第一涂胶机构和第二涂胶机构，所述第一涂胶机构与所述第二涂胶机构通过连接机构与所述机器人本体固定连接机构，所述机器人本体上固定连接有管线包，所述涂胶机构通过所述管线包与供胶机构连接。

优选的，所述连接机构为连接法兰支架，所述连接法兰支架为两个相连接的互呈90°的板件构成，所述供胶机构通过螺栓与所述连接法兰支架固定连接。

优选的，所述第一涂胶机构和第二涂胶机构分别设置在所述连接法兰支架的两端，所述第一涂胶机构和第二涂胶机构与所述连接法兰支架之间分别设有调节装置。

优选的，所述连接机构为转盘，所述转盘包括主体，所述主体呈圆形板件，所述主体固定连接在所述机器人本体上，所述主体远离所述机器人本体的一侧表面设有圆形槽，所述圆形槽与所述主体同轴设置，所述圆形槽的内表面转动设有转动部，所述转动部呈圆形，且所述转动部的外表面与所述圆形槽的内表面均匀贴合，所述转动部的外表面设有环形涡轮，所述主体的侧壁延切线方向设有转动槽，所述转动槽的内表面转动设有蜗杆，所述蜗杆与所述环形涡轮之间啮合，所述蜗杆的一端固定连接有电机，所述电机与所述主体的外表面之间固定连接，所述转动部的上表面固定连接有转动板，所述涂胶机构固定连接在所述转动板的上表面。

优选的，所述第一涂胶机构与所述第二涂胶机构互呈180°设置在所述转动板的表面，所述主体的侧壁贯穿设有连接管，所述转动部的内部设有送胶管，所述送胶管的数量为两个，两个所述送胶管的一端分别与所述第一涂胶机构与所述第二涂胶机构连接，其中一个所述送胶管的另一端设置在所述转动部侧壁对应所述连接管处，另一个所述送胶管的另一端位于所述转动部的侧壁处，连个所述送胶管的另一端互呈180°设置，所述转动部靠近所述圆形槽的一侧表面设有弧形限位槽，所述圆形槽的内表面对应所述弧形限位槽处固定连接有限位挡块。

优选的，所述转动部的外表面设有第一环形槽，所述第一环形槽与所述转动部同轴设置，所述送胶管以及所述连接管分别与所述第一环形槽相对应。

优选的，所述转动部与所述环形涡轮之间设有缓冲装置，所述缓冲装置包括第二环形槽，所述第二环形槽与所述转动部同轴设置，所述环形涡轮滑动连接在所述第二环形槽的内部，所述转动部的侧壁对应所述第二环形槽处设有缓冲槽，所述缓冲槽的内表面固定连接有第一铰接板，所述环形涡轮的表面对应所述缓冲槽处固定连接有第二铰接板，所述第二铰接板的数量为两个，且两个所述第二铰接板分别位于所述第一铰接板的两端，所述第一铰接板与两个所述第二铰接板之间分别铰接有弹性件。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种多胶品集成涂胶机器人系统，实现高效率、低成本、高稳定的涂胶机构，实现了同一工位的双胶品涂胶机构执行。在工件精确摆放在设定位置后，机器人先控制第一涂胶机构作业，作业完成后旋转，第二控制涂胶机构作业，作业完成后回机器人原点，等待下一序工艺执行。本发明能使两套涂胶执行机构稳定作业，保证涂胶精度及涂胶质量，无需人工校验，工艺占地面积小，结构合理，运行高效、故障率低、维修便捷，并进一步具备防错的功能。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图；

图2为本发明的左视结构示意图；

图3为本发明的涂胶机构结构示意图；

图4为本发明的转盘俯视剖面结构示意图；

图5为本发明的转盘主视剖面结构示意图；

图6为本发明的转盘结构示意图；

图7为本发明的转动部俯视剖面结构示意图；

图8为本发明的转动部仰视结构示意图。

图中：1、机器人底座；2、机器人本体；3、第一涂胶机构；4、第二涂胶机构；5、连接法兰支架；6、主体；7、圆形槽；8、转动部；9、弹性件；10、转动槽；11、蜗杆；12、环形涡轮；13、电机；14、转动板；15、连接管；16、送胶管；17、弧形限位槽；18、限位挡块；19、第一环形槽；20、第二环形槽；21、缓冲槽；22、第一铰接板；23、第二铰接板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种多胶品集成涂胶机器人系统，包括机器人以及涂胶机构，所述机器人包括机器人底座1，所述机器人底座1固定在地面上，所述机器人底座1的上表面固定连接有机器人本体2，所述机器人本体2远离所述机器人底座1的一端与所述涂胶机构相连接，所述机器人本体2在控制系统的作用下，带动涂胶机构对汽车进行涂胶，所述涂胶机构包括第一涂胶机构3和第二涂胶机构4，所述第一涂胶机构3和第二涂胶机构4为两种不同的涂胶机构，可对汽车的不同部位施加不同的涂胶机构，所述第一涂胶机构3与所述第二涂胶机构4通过连接机构与所述机器人本体2固定连接机构，所述第一涂胶机构3与所述第二涂胶机构4的角度不同，机器人本体2只需转动移动角度，即可完成第一涂胶机构3与第二涂胶机构4之间的切换，所述机器人本体2上固定连接有管线包，涂胶机构与胶罐以及控制设备之间的连接线和连接管可放置在所述管线包内部，对线路以及管路进行保护，所述涂胶机构通过所述管线包与供胶机构连接。

具体而言，所述连接机构为连接法兰支架5，如图3所示，所述连接法兰支架5为两个相连接的互呈90°的板件构成，所述供胶机构通过螺栓与所述连接法兰支架5固定连接，所述连接法兰支架5通过法兰盘与所述机器人本体2之间螺接固定。

具体而言，所述第一涂胶机构3和第二涂胶机构4分别设置在所述连接法兰支架5的两端，所述第一涂胶机构3和第二涂胶机构4与所述连接法兰支架5之间分别设有调节装置，所述调节装置可调节所述第一涂胶机构3和第二涂胶机构4与连接法兰支架5之间所成的角度，所述调节装置为两个板件，板件之间转动连接，涂胶机构与连接法兰支架5分别于两个板件相固定来实现调节涂胶机构与连接法兰支架5之间的角度。

实施例2

请参阅图4-6，本实施例与实施例1的不同之处在于：所述连接机构为转盘，所述转盘包括主体6，所述主体6呈圆形板件，所述主体6固定连接在所述机器人本体2上，所述主体6远离所述机器人本体2的一侧表面设有圆形槽7，所述圆形槽7与所述主体6同轴设置，所述圆形槽7的内表面转动设有转动部8，所述转动部8呈圆形，且所述转动部8的外表面与所述圆形槽7的内表面均匀贴合，所述转动部8的外表面设有环形涡轮12，所述主体6的侧壁延切线方向设有转动槽10，所述转动槽10的内表面转动设有蜗杆11，所述蜗杆11与所述环形涡轮12之间啮合，蜗杆11转动即可带动环形涡轮12转动，进而带动转动部8在圆形槽7的内部旋转，所述蜗杆11的一端固定连接有电机13，所述电机13与所述主体6的外表面之间固定连接，所述转动部8的上表面固定连接有转动板14，如图5所示，所述转动板14呈圆形，当所述转动部8转动时，即可带动转动板14转动，进而控制两个涂胶机构转动，进而在更换涂胶机构时，只需控制电机13启动，使得转动板14转动，而无需对机器人本体2的移动轨迹进行重新编辑，所述涂胶机构固定连接在所述转动板14的上表面。

具体而言，所述第一涂胶机构3与所述第二涂胶机构4互呈180°设置在所述转动板14的表面，从而在其中一个涂胶机构工作时，另一个涂胶机构与其位于同一直线上，从而涂胶机构不会与汽车之间产生磕碰，保证装置运行的安全性，所述主体6的侧壁贯穿设有连接管15，所述转动部8的内部设有送胶管16，所述送胶管16的数量为两个，两个所述送胶管16的一端分别与所述第一涂胶机构3与所述第二涂胶机构4连接，其中一个所述送胶管16的另一端设置在所述转动部8侧壁对应所述连接管15处，另一个所述送胶管16的另一端位于所述转动部8的侧壁处，连个所述送胶管16的另一端互呈180°设置，从而当连接管15与送胶管16对齐时，连接管15将外部胶罐的胶主图送胶管16，通过送胶管16进入涂胶机构内进行涂胶，当需要更换涂胶机构时，转动部8转动180°后，另一个送胶管16与连接管15对齐，从而将胶罐内的胶通过另一个送胶管16注入另一个涂胶机构内进行涂胶，所述转动部8靠近所述圆形槽7的一侧表面设有弧形限位槽17，所述圆形槽7的内表面对应所述弧形限位槽17处固定连接有限位挡块18，如图8所示，所述弧形限位槽17呈半圆形，转动部8旋转时，限位挡块18在弧形限位槽17内移动，从而使得转动部8每次旋转180°。

具体而言，所述转动部8的外表面设有第一环形槽19，所述第一环形槽19与所述转动部8同轴设置，所述送胶管16以及所述连接管15分别与所述第一环形槽19相对应，外部胶罐的胶通过连接管15注入后，胶水进入第一环形槽19内，通过第一环形槽19进入对应的送胶管16，从而有足够的空间供胶水流动，防止胶水凝固而导致转动部8无法转动，第一环形槽19上固定设有隔板，将第一环形槽19分割为两部分，两个送胶管16位于第一环形槽19侧壁的一端分别位于隔板的两侧，从而在进行注胶时，胶水通过第一环形槽19流入其中一个送胶管16的同时，在隔板的作用下导致胶水无法流向隔板另一侧的送胶管16，从而只需使用一个胶罐即可。

具体而言，所述转动部8与所述环形涡轮12之间设有缓冲装置，如图5所示，所述缓冲装置包括第二环形槽20，所述第二环形槽20与所述转动部8同轴设置，所述环形涡轮12滑动连接在所述第二环形槽20的内部，如图4所示，所述转动部8的侧壁对应所述第二环形槽20处设有缓冲槽21，所述缓冲槽21的内表面固定连接有第一铰接板22，所述环形涡轮12的表面对应所述缓冲槽21处固定连接有第二铰接板23，所述第二铰接板23的数量为两个，且两个所述第二铰接板23分别位于所述第一铰接板22的两端，所述第一铰接板22与两个所述第二铰接板23之间分别铰接有弹性件9，所述蜗杆11带动环形涡轮12转动，环形涡轮12通过弹性件9带动转动部8转动，当转动部8在弧形限位槽17与限位挡块18的作用下转动180°后，蜗杆11继续带动环形涡轮12转动，此时弹性件9产生形变，确保转动部8转动180°。

工作原理：本发明使用时，将外部胶罐与连接管15连接，胶水通过连接管15进入第一环形槽19内，而通过送胶管16将胶水送入一个涂胶机构内，机器人本体2带动第一涂胶机构3与第二涂胶机构4移动，对汽车进行涂胶，当需要更换涂胶机构时，启动电机13，电机13带动蜗杆11转动，蜗杆11带动环形涡轮12转动，环形涡轮12通过弹性件9带动转动部8转动，当转动部8在弧形限位槽17与限位挡块18的作用下转动180°后，蜗杆11继续带动环形涡轮12转动，此时弹性件9产生形变，确保转动部8转动180°，而此时连接管15与另一个送胶管16对齐，将胶通过送胶管16注入另一个涂胶机构中。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种多胶品集成涂胶机器人系统，包括机器人以及涂胶机构，其特征在于：所述机器人包括机器人底座(1)，所述机器人底座(1)固定在地面上，所述机器人底座(1)的上表面固定连接有机器人本体(2)，所述机器人本体(2)远离所述机器人底座(1)的一端与所述涂胶机构相连接，所述涂胶机构包括第一涂胶机构(3)和第二涂胶机构(4)，所述第一涂胶机构(3)与所述第二涂胶机构(4)通过连接机构与所述机器人本体(2)固定连接机构，所述机器人本体(2)上固定连接有管线包，所述涂胶机构通过所述管线包与供胶机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种多胶品集成涂胶机器人系统，其特征在于：所述连接机构为连接法兰支架(5)，所述连接法兰支架(5)为两个相连接的互呈90°的板件构成，所述供胶机构通过螺栓与所述连接法兰支架(5)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多胶品集成涂胶机器人系统，其特征在于：所述第一涂胶机构(3)和第二涂胶机构(4)分别设置在所述连接法兰支架(5)的两端，所述第一涂胶机构(3)和第二涂胶机构(4)与所述连接法兰支架(5)之间分别设有调节装置。

4.根据权利要求1所述的一种多胶品集成涂胶机器人系统，其特征在于：所述连接机构为转盘，所述转盘包括主体(6)，所述主体(6)呈圆形板件，所述主体(6)固定连接在所述机器人本体(2)上，所述主体(6)远离所述机器人本体(2)的一侧表面设有圆形槽(7)，所述圆形槽(7)与所述主体(6)同轴设置，所述圆形槽(7)的内表面转动设有转动部(8)，所述转动部(8)呈圆形，且所述转动部(8)的外表面与所述圆形槽(7)的内表面均匀贴合，所述转动部(8)的外表面设有环形涡轮(12)，所述主体(6)的侧壁延切线方向设有转动槽(10)，所述转动槽(10)的内表面转动设有蜗杆(11)，所述蜗杆(11)与所述环形涡轮(12)之间啮合，所述蜗杆(11)的一端固定连接有电机(13)，所述电机(13)与所述主体(6)的外表面之间固定连接，所述转动部(8)的上表面固定连接有转动板(14)，所述涂胶机构固定连接在所述转动板(14)的上表面。

5.根据权利要求4所述的一种多胶品集成涂胶机器人系统，其特征在于：所述第一涂胶机构(3)与所述第二涂胶机构(4)互呈180°设置在所述转动板(14)的表面，所述主体(6)的侧壁贯穿设有连接管(15)，所述转动部(8)的内部设有送胶管(16)，所述送胶管(16)的数量为两个，两个所述送胶管(16)的一端分别与所述第一涂胶机构(3)与所述第二涂胶机构(4)连接，其中一个所述送胶管(16)的另一端设置在所述转动部(8)侧壁对应所述连接管(15)处，另一个所述送胶管(16)的另一端位于所述转动部(8)的侧壁处，连个所述送胶管(16)的另一端互呈180°设置，所述转动部(8)靠近所述圆形槽(7)的一侧表面设有弧形限位槽(17)，所述圆形槽(7)的内表面对应所述弧形限位槽(17)处固定连接有限位挡块(18)。

6.根据权利要求5所述的一种多胶品集成涂胶机器人系统，其特征在于：所述转动部(8)的外表面设有第一环形槽(19)，所述第一环形槽(19)与所述转动部(8)同轴设置，所述送胶管(16)以及所述连接管(15)分别与所述第一环形槽(19)相对应。

7.根据权利要求6所述的一种多胶品集成涂胶机器人系统，其特征在于：所述转动部(8)与所述环形涡轮(12)之间设有缓冲装置，所述缓冲装置包括第二环形槽(20)，所述第二环形槽(20)与所述转动部(8)同轴设置，所述环形涡轮(12)滑动连接在所述第二环形槽(20)的内部，所述转动部(8)的侧壁对应所述第二环形槽(20)处设有缓冲槽(21)，所述缓冲槽(21)的内表面固定连接有第一铰接板(22)，所述环形涡轮(12)的表面对应所述缓冲槽(21)处固定连接有第二铰接板(23)，所述第二铰接板(23)的数量为两个，且两个所述第二铰接板(23)分别位于所述第一铰接板(22)的两端，所述第一铰接板(22)与两个所述第二铰接板(23)之间分别铰接有弹性件(9)。

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