CN113504052A - 一种摆桩系统、方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种摆桩系统、方法、设备及计算机可读存储介质，涉及整车测试智能控制技术领域，包括控制模块、行驶模块和桩筒摆放模块，所述控制模块内存储有预设的行驶路径和预设的待摆放桩点信息，所述控制模块用于控制所述行驶模块根据所述行驶路径进行移动，并控制所述桩筒摆放模块根据所述待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处，通过自动化的形式实现桩筒的精准摆放，无需通过人工进行合作摆放以及无需进行弯道、弧度、桩距的测量，不仅有效缩短了整车性能试验场地或模拟赛道的架设时长并提高了架设效率，还有效提升了架设精度。

Description

一种摆桩系统、方法、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及整车测试智能控制技术领域，特别涉及一种摆桩系统、方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在经济快速发展、人民生活水平不断提高的今天，汽车的数量也在不断的增加，其已然成为人们工作、生活中不可或缺的一种交通工具。不过，由于汽车产品使用条件较为复杂，对产品的性能要求较高，为了保证汽车产品的质量和性能，汽车整车性能试验已成为汽车工业的重要组成部分，是整车开发过程中最为重要的一个环节，正可谓没有试验的理论是无木之本，试验是验证理论和解决问题的有效办法，无论理论设计考虑得多么精细周密，全都需要经过汽车试验的验证，以保证产品质量、整车性能的可靠性，因此，整车性能试验是保证汽车产品性能的重要手段。其中，整车性能试验是指汽车在不解体条件下进行的使用性能试验，该使用性能试验项目主要包括动力性试验、燃料经济性试验、制动性试验、平顺性试验、操纵稳定性试验、滑行试验、可靠性检验试验、双移线试验、避障试验和蛇形试验等，而要想进行上述使用性能试验项目的试验测试，需要进行试验平台的架设或试验场地的布置等。

其中，整车性能测试中的操稳试验是汽车整车开发流程中非常重要的一环，其涉及车辆的安全性能，而变道试验和蛇形试验又是操稳试验中比较常做的性能试验，其按照国标要求需通过摆桩的方式进行试验。

相关技术中，当前的双移线试验、避障试验和蛇形试验的摆桩均通过人工完成，但是由于其桩区长度在60米至350米之间不等，宽度在1.5米至3米之间不等，通常需要至少两人合作方可完成摆桩，且由于尺子长度至少需要50米，同时还要考虑直线和垂度问题，极易导致误差出现，进而影响性能试验，因此，该人工摆桩存在时间长、效率低、误差大的问题。

此外，在各种驾驶比赛、汽车训练中也往往需要架设模拟赛道以完成比赛或训练，而该模拟赛道也是通过人工摆桩铺设而成的。但是，由于模拟赛道的长度较长又复杂，其不仅需大量的桩筒摆设，还需对弯道、弧度、桩距进行一一测量，因此，模拟赛道的人工摆桩也存在时间长、效率低、误差大的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种摆桩系统、方法、设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中由于人工摆桩而导致的整车性能试验场地或模拟赛道架设时间长、效率低、误差大的问题。

第一方面，提供了一种摆桩系统，包括控制模块、行驶模块和桩筒摆放模块，所述桩筒摆放模块搭载于所述行驶模块上；所述控制模块内存储有预设的行驶路径和预设的待摆放桩点信息，所述控制模块用于控制所述行驶模块根据所述行驶路径进行移动，并控制所述桩筒摆放模块根据所述待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处。

在上述技术方案的基础上，所述行驶模块包括定位子模块和移动子模块，所述定位子模块用于确定所述移动子模块的位置信息，并将所述位置信息传输至所述控制模块；所述移动子模块用于根据所述行驶路径进行移动。

在上述技术方案的基础上，所述控制模块包括处理子模块和决策控制子模块，所述处理子模块用于接收预设的行驶路径、预设的待摆放桩点信息和所述移动子模块的位置信息，所述决策控制子模块用于根据预设的行驶路径和所述移动子模块的位置信息调整控制所述移动子模块的移动。

在上述技术方案的基础上，所述控制模块还包括导入子模块，所述导入子模块用于将所述预设的行驶路径和所述预设的待摆放桩点信息导入所述处理子模块中。

在上述技术方案的基础上，所述控制模块还包括显示编辑子模块，所述显示编辑子模块用于显示所述预设的行驶路径和预设的待摆放桩点信息，并供工作人员修改所述行驶路径和待摆放桩点信息。

在上述技术方案的基础上，所述桩筒摆放模块包括桩筒置放箱和摆放子模块，所述桩筒置放箱用于容纳多个桩筒；所述摆放子模块用于抓取所述桩筒置放箱内的桩筒，并将所述桩筒放置于所述待摆放桩点处。

在上述技术方案的基础上，所述桩筒置放箱为可拆卸的。

第二方面，提供了一种摆桩方法，所述摆桩方法基于前述的摆桩系统实现，所述摆桩方法包括以下步骤：

控制行驶模块根据预设的行驶路径移动；

控制桩筒摆放模块根据预设的待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的摆桩方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的摆桩方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：不仅可有效缩短整车性能试验场地或模拟赛道的架设时长、提高架设效率，还可提升架设精度。

本申请实施例提供了一种摆桩系统、方法、设备及计算机可读存储介质，包括控制模块、行驶模块和桩筒摆放模块，所述控制模块内存储有预设的行驶路径和预设的待摆放桩点信息，所述控制模块用于控制所述行驶模块根据所述行驶路径进行移动，并控制所述桩筒摆放模块根据所述待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处，通过自动化的形式实现桩筒的精准摆放，无需通过人工进行合作摆放以及无需进行弯道、弧度、桩距的测量，不仅有效缩短了整车性能试验场地或模拟赛道的架设时长并提高了架设效率，还有效提升了架设精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种摆桩系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种摆桩方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种摆桩系统、方法、设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中由于人工摆桩而导致的整车性能试验场地或模拟赛道架设时间长、效率低、误差大的问题。

图1是本申请实施例提供的一种摆桩系统，包括控制模块、行驶模块和桩筒摆放模块，所述桩筒摆放模块搭载于所述行驶模块上，所述行驶模块可由电源、电机、可转向的驱动轮构成；所述控制模块内存储有预设的行驶路径和预设的待摆放桩点信息，所述控制模块用于控制所述行驶模块根据所述行驶路径进行移动，并控制所述桩筒摆放模块根据所述待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处；即当所述控制模块控制所述行驶模块移动至指定位置时，该指定位置可以为待摆放桩点附近，然后所述控制模块再控制所述桩筒摆放模块根据桩筒的圆心将桩筒摆放至所述待摆放桩点处，直至所有桩筒摆放完毕，即可实现整车性能试验场地或模拟赛道的架设。该架设过程中，无需人工进行摆桩，只需人工设置好所述行驶模块需移动的行驶路径的原点并人工移动预设的直线距离(该距离可以为1米、2米或3米等，具体直线距离根据实际摆桩需求而定，在此不作限制)形成二维平面的X轴即可。由此可见，本申请实施例通过自动化的形式实现桩筒的精准摆放，无需通过人工进行合作摆放以及无需进行弯道、弧度、桩距的测量，不仅有效缩短了整车性能试验场地或模拟赛道的架设时长并提高了架设效率，还有效提升了架设精度。

其中，该摆桩系统也可集成为摆桩机器人，即所述行驶模块作为摆桩机器人的壳体，该壳体上设置有电源、电机和可转向的驱动轮，所述桩筒摆放模块作为摆桩机器人的机械手臂，所述控制模块作为摆桩机器人的控制中心(即机器人的大脑)，控制中心控制电机驱动可转向的驱动轮移动至指定位置，然后再控制机械手臂根据桩筒的圆心将桩筒摆放至所述待摆放桩点处，直至所有桩筒摆放完毕，即可实现整车性能试验场地或模拟赛道的架设。

更进一步的，在本申请实施例中，所述行驶模块包括定位子模块和移动子模块，所述定位子模块用于确定所述移动子模块的位置信息，并将所述位置信息传输至所述控制模块；所述移动子模块用于根据所述行驶路径进行移动。其中，所述定位子模块由基站、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位系统和差分定位系统构成，用于准确定位所述移动子模块的位置和行驶路线，利用差分定位和基站配合可使所述移动子模块的路径行驶精度达到10毫米以内，进而提高整车性能试验场地或模拟赛道的架设精度。

更进一步的，在本申请实施例中，所述控制模块包括处理子模块和决策控制子模块，所述处理子模块用于接收预设的行驶路径、预设的待摆放桩点信息和所述移动子模块的位置信息，所述决策控制子模块用于根据预设的行驶路径和所述移动子模块的位置信息调整控制所述移动子模块的移动。通过结合预设的行驶路径和所述移动子模块的实时位置信息可判断出所述移动子模块是否偏离预设的行驶路径，若所述移动子模块的实时位置不在预设的行驶路径上，说明所述移动子模块已出现偏离问题，此时，处理子模块可根据所述移动子模块的实时位置信息和预设的行驶路径计算出所述移动子模块的偏移量并发送至决策控制子模块，决策控制子模块根据接收到的偏移量调整所述移动子模块的行驶方向和行驶距离，使所述移动子模块重新回到预设的行驶路径上，起到纠偏的作用，进而有效提高整车性能试验场地或模拟赛道的架设精度。

更进一步的，在本申请实施例中，所述控制模块还包括导入子模块，所述导入子模块用于将所述预设的行驶路径和所述预设的待摆放桩点信息导入所述处理子模块中。相关人员可事先根据需要架设的整车性能试验场地或模拟赛道的设计方案，规划出所述行驶模块需要移动的行驶路径和所述桩筒摆放模块需要摆放桩筒的待摆放桩点信息，然后通过导入子模块导入所述控制模块，控制模块即可控制所述行驶模块根据所述行驶路径进行移动，并控制所述桩筒摆放模块根据所述待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处，无需通过人工进行弯道、弧度、桩距的测量，有效提高了整车性能试验场地或模拟赛道的架设效率和架设精度。

更进一步的，在本申请实施例中，所述控制模块还包括显示编辑子模块，所述显示编辑子模块用于显示所述预设的行驶路径和预设的待摆放桩点信息，并供工作人员修改所述行驶路径和待摆放桩点信息。所述显示编辑子模块可接收相关人员输入CAD(ComputerAided Design，计算机辅助设计)或其他的二维行驶线路图，该行驶线路图上包含了预设的行驶路径和标记有用于摆放桩筒的位置信息(即待摆放桩点信息)以及二维坐标系的原点和X轴方向，相关人员可以直接在所述显示编辑子模块上对行驶路径图进行编辑和修改，方便不同架设场景的切换应用，比如整车性能试验场地或模拟赛道的架设。其中，所述显示编辑子模块需支持解码相关CAD、或其他软件的格式。

更进一步的，在本申请实施例中，所述桩筒摆放模块包括桩筒置放箱和摆放子模块，所述桩筒置放箱用于容纳多个桩筒；所述摆放子模块用于抓取所述桩筒置放箱内的桩筒，并将所述桩筒放置于所述待摆放桩点处。其中，所述桩筒置放箱为可拆卸的，由于架设场景不同，其所需的桩筒数量也就不同，因此，将桩筒置放箱设为可拆卸的，就可以通过具体的架设场景更换不同尺寸的桩筒置放箱，进而提高架设效率。

参见图2所示，本申请实施例还提供了一种摆桩方法，其包括以下步骤：

S1：控制行驶模块根据预设的行驶路径移动；

S2：控制桩筒摆放模块根据预设的待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处。

当所述控制模块控制所述行驶模块根据预设的行驶路径移动至指定位置时，该指定位置可以为待摆放桩点附近，然后所述控制模块再控制所述桩筒摆放模块根据桩筒的圆心将桩筒摆放至所述待摆放桩点处，直至所有桩筒摆放完毕，即可实现整车性能试验场地或模拟赛道的架设。该架设过程中，无需人工进行摆桩，只需人工设置好所述行驶模块需移动的行驶路径的原点并人工移动预设的直线距离(该距离可以为1米、2米或3米等，具体直线距离根据实际摆桩需求而定，在此不作限制)形成二维平面的X轴即可。由此可见，本申请实施例通过自动化的形式实现桩筒的精准摆放，无需通过人工进行合作摆放以及无需进行弯道、弧度、桩距的测量，不仅有效缩短了整车性能试验场地或模拟赛道的架设时长并提高了架设效率，还有效提升了架设精度。

更进一步的，在本申请实施例中，所述摆桩方法还包括：确定所述移动子模块的位置信息，并将所述位置信息传输至所述控制模块。其中，通过基站、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位系统和差分定位系统定位所述移动子模块的位置和行驶路线，可使所述移动子模块的路径行驶精度达到10毫米以内，进而提高整车性能试验场地或模拟赛道的架设精度。

更进一步的，在本申请实施例中，所述摆桩方法还包括：根据预设的行驶路径和所述移动子模块的位置信息调整控制所述移动子模块的移动。通过结合预设的行驶路径和所述移动子模块的实时位置信息可判断出所述移动子模块是否偏离预设的行驶路径，若所述移动子模块的实时位置不在预设的行驶路径上，说明所述移动子模块已出现偏离问题，此时，可根据所述移动子模块的实时位置信息和预设的行驶路径计算出所述移动子模块的偏移量，再根据偏移量调整所述移动子模块的行驶方向和行驶距离，使所述移动子模块重新回到预设的行驶路径上，起到纠偏的作用，进而有效提高整车性能试验场地或模拟赛道的架设精度。

更进一步的，在本申请实施例中，所述摆桩方法还包括：导入所述预设的行驶路径和所述预设的待摆放桩点信息。相关人员可事先根据需要架设的整车性能试验场地或模拟赛道的设计方案，规划出所述行驶模块需要移动的行驶路径和所述桩筒摆放模块需要摆放桩筒的待摆放桩点信息，然后导入所述控制模块，控制模块即可控制所述行驶模块根据所述行驶路径进行移动，并控制所述桩筒摆放模块根据所述待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处，无需通过人工进行弯道、弧度、桩距的测量，有效提高了整车性能试验场地或模拟赛道的架设效率和架设精度。

更进一步的，在本申请实施例中，所述摆桩方法还包括：修改所述行驶路径和待摆放桩点信息。接收相关人员输入CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)或其他的二维行驶线路图，该行驶线路图上包含了预设的行驶路径和标记有用于摆放桩筒的位置信息(即待摆放桩点信息)以及二维坐标系的原点和X轴方向，相关人员根据架设场景的实际工况需求对行驶路径图进行编辑和修改，方便不同架设场景和工况的切换应用，比如整车性能试验场地或模拟赛道的架设。

具体的，以整车性能试验场地架设为例进行摆桩方法的说明：导入整车性能试验场地的路线图，该路线图中包括预设的行驶路径和待摆放桩点信息，由于整车性能试验的桩筒摆放相对固定，可直接在显示屏标记摆桩位置，而模拟赛道CAD路线规划图制作时，需要将摆放桩筒的位置加大加粗后再导入；将桩筒放入桩筒置放箱内，架设行驶模块和桩筒摆放模块，设置二维坐标系原点和X轴方向；设置完成后，控制模块启动行驶模块和桩筒摆放模块沿着预设的行驶路径将桩筒依次摆放至待摆放桩点处，待所有桩筒摆放至待摆放桩点后，驶模块和桩筒摆放模块回到原点。

上述实施例提供的一种摆桩方法可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的计算机设备上运行。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的一种摆桩方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediacard，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

S1：控制行驶模块根据预设的行驶路径移动；

S2：控制桩筒摆放模块根据预设的待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处。

当所述控制模块控制所述行驶模块根据预设的行驶路径移动至指定位置时，该指定位置可以为待摆放桩点附近，然后所述控制模块再控制所述桩筒摆放模块根据桩筒的圆心将桩筒摆放至所述待摆放桩点处，直至所有桩筒摆放完毕，即可实现整车性能试验场地或模拟赛道的架设。该架设过程中，无需人工进行摆桩，只需人工设置好所述行驶模块需移动的行驶路径的原点并人工移动预设的直线距离(该距离可以为1米、2米或3米等，具体直线距离根据实际摆桩需求而定，在此不作限制)形成二维平面的X轴即可。由此可见，本申请实施例通过自动化的形式实现桩筒的精准摆放，无需通过人工进行合作摆放以及无需进行弯道、弧度、桩距的测量，不仅有效缩短了整车性能试验场地或模拟赛道的架设时长并提高了架设效率，还有效提升了架设精度。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器还用于实现：确定所述移动子模块的位置信息，并将所述位置信息传输至所述控制模块。其中，通过基站、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位系统和差分定位系统定位所述移动子模块的位置和行驶路线，可使所述移动子模块的路径行驶精度达到10毫米以内，进而提高整车性能试验场地或模拟赛道的架设精度。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器还用于实现：根据预设的行驶路径和所述移动子模块的位置信息调整控制所述移动子模块的移动。通过结合预设的行驶路径和所述移动子模块的实时位置信息可判断出所述移动子模块是否偏离预设的行驶路径，若所述移动子模块的实时位置不在预设的行驶路径上，说明所述移动子模块已出现偏离问题，此时，可根据所述移动子模块的实时位置信息和预设的行驶路径计算出所述移动子模块的偏移量，再根据偏移量调整所述移动子模块的行驶方向和行驶距离，使所述移动子模块重新回到预设的行驶路径上，起到纠偏的作用，进而有效提高整车性能试验场地或模拟赛道的架设精度。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器还用于实现：导入所述预设的行驶路径和所述预设的待摆放桩点信息。相关人员可事先根据需要架设的整车性能试验场地或模拟赛道的设计方案，规划出所述行驶模块需要移动的行驶路径和所述桩筒摆放模块需要摆放桩筒的待摆放桩点信息，然后导入所述控制模块，控制模块即可控制所述行驶模块根据所述行驶路径进行移动，并控制所述桩筒摆放模块根据所述待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处，无需通过人工进行弯道、弧度、桩距的测量，有效提高了整车性能试验场地或模拟赛道的架设效率和架设精度。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器还用于实现：修改所述行驶路径和待摆放桩点信息。接收相关人员输入CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)或其他的二维行驶线路图，该行驶线路图上包含了预设的行驶路径和标记有用于摆放桩筒的位置信息(即待摆放桩点信息)以及二维坐标系的原点和X轴方向，相关人员根据架设场景的实际工况需求对行驶路径图进行编辑和修改，方便不同架设场景和工况的切换应用，比如整车性能试验场地或模拟赛道的架设。

本申请施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的一种摆桩方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种摆桩系统，其特征在于：包括控制模块、行驶模块和桩筒摆放模块，所述桩筒摆放模块搭载于所述行驶模块上；所述控制模块内存储有预设的行驶路径和预设的待摆放桩点信息，所述控制模块用于控制所述行驶模块根据所述行驶路径进行移动，并控制所述桩筒摆放模块根据所述待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处。

2.如权利要求1所述的摆桩系统，其特征在于：所述行驶模块包括定位子模块和移动子模块，所述定位子模块用于确定所述移动子模块的位置信息，并将所述位置信息传输至所述控制模块；所述移动子模块用于根据所述行驶路径进行移动。

3.如权利要求2所述的摆桩系统，其特征在于：所述控制模块包括处理子模块和决策控制子模块，所述处理子模块用于接收预设的行驶路径、预设的待摆放桩点信息和所述移动子模块的位置信息，所述决策控制子模块用于根据预设的行驶路径和所述移动子模块的位置信息调整控制所述移动子模块的移动。

4.如权利要求3所述的摆桩系统，其特征在于：所述控制模块还包括导入子模块，所述导入子模块用于将所述预设的行驶路径和所述预设的待摆放桩点信息导入所述处理子模块中。

5.如权利要求4所述的摆桩系统，其特征在于：所述控制模块还包括显示编辑子模块，所述显示编辑子模块用于显示所述预设的行驶路径和预设的待摆放桩点信息，并供工作人员修改所述行驶路径和待摆放桩点信息。

6.如权利要求1所述的摆桩系统，其特征在于：所述桩筒摆放模块包括桩筒置放箱和摆放子模块，所述桩筒置放箱用于容纳多个桩筒；所述摆放子模块用于抓取所述桩筒置放箱内的桩筒，并将所述桩筒放置于所述待摆放桩点处。

7.如权利要求6所述的摆桩系统，其特征在于：所述桩筒置放箱为可拆卸的。

8.一种摆桩方法，其特征在于，所述摆桩方法基于权利要求1-7中任一项所述的摆桩系统实现，所述摆桩方法包括以下步骤：

控制行驶模块根据预设的行驶路径移动；

控制桩筒摆放模块根据预设的待摆放桩点信息将桩筒摆放至待摆放桩点处。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求8所述的摆桩方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求8所述的摆桩方法。

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