CN113499256A - 一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人，所述艾灸装置包括：壳体，呈内部中空且端部开口设置，所述壳体的底端部形成有开口端；基板，设于壳体的中空腔内，基板上设有艾条；第一驱动机构，第一驱动机构被配置为驱使基板沿壳体的中轴线方向做直线往复运动，以使艾条朝向开口端侧运动或是远离开口端侧运动；以及自点火机构，设于壳体上，自点火机构包括位于壳体中空腔内的点火板、驱使点火板运动的动力单元以及设于点火板上的电热丝；其中，点火板具有保持与中轴线垂直的第一状态和保持与中轴线平行的第二状态，在第一状态下，电热丝与艾条的端部抵接；点火板响应于动力单元的作用而在第一状态和第二状态之间切换。

Description

一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人。

背景技术

随着生活水平的不断提高，中医理疗受越来越多人的青睐，而艾灸尤其如此。艾灸，是中医针灸疗法中的灸法，点燃用艾叶制成的艾炷、艾条为主，熏烤人体的穴位以达到保健治病的一种自然疗法。在艾灸治疗时，将艾条一端点燃，对准患处进行熏烤，借助灸火的温和热力及药物作用，通过人体经络的传导，以温通经脉、调和气血、协调阴阳、扶正祛邪，达到治疗疾病、防病保健的功效。

现有技术中，操作者通常在外部点燃艾条后再放入艾灸盒内，上述艾条的点燃方式存在如下缺陷：1）艾条点燃后，操作者的握持位置受限，增大了将艾条安装至艾灸盒内的安装难度，存在操作不便的缺陷；2）艾条在外部点燃后会产生烟气，烟气中的一些物质会对操作者的健康产生一定影响。因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人，其艾条能够在壳体内自动点燃，具有操作方便的优点。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：

在本发明公开的第一方面，提供了一种艾灸装置，包括：壳体，呈内部中空且端部开口设置，所述壳体的底端部形成有开口端；基板，设于所述壳体的中空腔内，所述基板上设有艾条；第一驱动机构，所述第一驱动机构被配置为驱使所述基板沿所述壳体的中轴线方向做直线往复运动，以使所述艾条朝向所述开口端侧运动或是远离所述开口端侧运动；以及自点火机构，设于所述壳体上，且位于所述基板和所述开口端之间，所述自点火机构包括位于所述壳体中空腔内的点火板、驱使所述点火板运动的动力单元以及设于所述点火板上的电热丝；其中，所述点火板具有保持与所述中轴线垂直的第一状态和保持与所述中轴线平行的第二状态，在所述第一状态下，所述电热丝与所述艾条的端部抵接，用于点燃所述艾条；所述点火板响应于所述动力单元的作用而在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

在其中一实施方式中，所述壳体的中空腔的腔侧壁上设有连接座，所述点火板与所述连接座铰接；所述动力单元包括与所述点火板铰接且位于所述壳体的中空腔内的第一杆体、设于所述壳体外侧壁上的动力件以及连接所述第一杆体和所述动力件的第二杆体；其中，所述第一杆体的一端与所述点火板铰接，所述第一杆体的另一端与所述第二杆体的一端固定连接，所述第二杆体的一端位于所述壳体的中空腔内，所述第二杆体的另一端位于所述壳体外侧且与所述动力件连接，所述第二杆体沿垂直于所述中轴线的方向分布，所述动力件被配置为驱使所述第二杆体在垂直于所述中轴线的方向上做直线往复运动，以使所述点火板在所述第一状态和所述第二状态之间切换；或者，

所述动力单元包括电机，所述电机具有电机输出轴，所述点火板与所述连接座之间具有铰接轴，所述点火板与所述铰接轴固连，所述电机输出轴与所述铰接轴连接，以驱使所述点火板在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

在其中一实施方式中，所述第一杆体和所述第二杆体之间存在钝角夹角；其中，所述第一杆体和所述第二杆体之间一体成型。

在其中一实施方式中，所述第一驱动机构包括丝杠单元和第一电机，所述丝杠单元包括设于所述壳体的中空腔内且沿所述中轴线方向延伸的丝杆和螺接于所述丝杆上的螺母，所述螺母上固设有所述基板，所述基板上设有用于供所述丝杆穿设的第一穿孔；其中，所述第一电机与所述丝杆连接，以驱使所述基板沿所述中轴线的方向做直线往复运动。

在其中一实施方式中，所述艾灸装置还包括：夹持单元，位于所述壳体的中空腔内且设于所述基板上，用于固定所述艾条；其中，所述夹持单元设于所述基板靠近所述开口端侧的端面上。

在其中一实施方式中，所述夹持单元包括倒刺和对称分布于所述倒刺外周的夹片结构；所述倒刺靠近所述开口端的一端部为刺入端，在沿所述基板至所述开口端的方向上，所述刺入端的外径呈逐渐减小的态势；所述夹片结构包括用于夹持所述艾条的夹片、设于所述夹片外侧的固定座以及设于所述夹片和所述固定座之间的弹性元件，所述弹性元件被配置为向所述夹片提供使所述夹片与所述艾条抵靠的弹性力。

在其中一实施方式中，所述壳体的顶部设有进风结构，所述壳体的中空腔内设有鼓风机构，所述鼓风机构被配置为驱使外部空气通过所述进风结构进入所述壳体的中空腔内，并由所述开口端排出；其中，所述壳体的顶端部开口设置，以形成顶部连接口，所述进风结构可拆卸设于所述顶部连接口处；所述进风结构包括匀风板和围设于所述匀风板外周的环形件，所述匀风板上设有匀风孔，所述环形件可拆卸设于所述顶部连接口处，所述匀风板固设于所述环形件上，以使所述匀风板与所述环形件形成一整体后，能够一同与所述顶部连接口可拆卸连接。

在其中一实施方式中，在沿所述进风结构至所述开口端的方向上，所述壳体的中空腔内依次设有第一分隔件和第二分隔件，所述第二分隔件较所述第一分隔件更靠近所述开口端设置；所述第一分隔件和所述第二分隔件上分别设有通孔，用于供气流流通，所述第二分隔件可拆卸设于所述壳体内；其中，所述第一分隔件和所述第二分隔件将所述壳体的中空腔分隔为收容有所述鼓风机构和所述第一电机的上腔室和收容有所述基板、所述自点火机构以及所述艾条的下腔室，所述丝杠单元的一部分位于所述上腔室内，所述丝杠单元的另一部分位于所述下腔室内；所述第一分隔件与所述螺母固定连接，以使所述第一分隔件与所述螺母同步运动，所述第一分隔件位于所述基板的上方，所述第一分隔件上设有用于供所述丝杆穿设的第二穿孔，所述第一分隔件的边沿与所述壳体的中空腔的腔侧壁无限接近但不相接触。

在其中一实施方式中，所述开口端处可拆卸设有底罩，所述底罩至少部分位于所述壳体的外侧；所述底罩包括呈喇叭状的外罩和设于所述外罩内的内隔层，在沿所述进风结构至所述开口端的方向上，所述外罩的内径呈逐渐增大的态势；在沿所述进风结构至所述开口端的方向上，所述内隔层将所述外罩围设的空间分隔为第一空间和第二空间；其中，所述内隔层上设有使得所述第一空间和所述第二空间连通的贯穿孔，所述内隔层为朝向所述第二空间侧凸设的弧形板；所述内隔层被配置为使得所述第一空间内流动至所述内隔层处的气流顺着所述内隔层的弧形面由外围向中心流动；其中，所述第二空间和所述下腔室之间通过管道连通。

在本发明公开的第二方面，提供了一种艾灸机器人，包括：移动底座；机械臂，设于所述移动底座上；以及艾灸装置，设于所述机械臂上；其中，所述艾灸装置为如前所述的艾灸装置。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明提供的艾灸装置及具有其的艾灸机器人，其自点火机构的电热丝在通电后能够点燃艾条，从而实现艾条在壳体内的自点燃作业，无需操作者手持艾条再借助外部点火器进行点火作业，具有操作方便的优点；

进一步地，当艾条开始燃烧后，其燃烧面越来越靠近壳体的顶部，距离皮肤越来越远，燃烧面的位置越来越靠后，带有治疗效果的烟气浓度越来越低，通过第一驱动机构能够调节艾条相对皮肤的距离，从而保证烟气的浓度；另外，利用第一驱动机构可实现艾条靠近皮肤的运动趋势和远离皮肤的运动趋势，可实现艾条的脉冲式运动。

附图说明

图1是本发明提供的艾灸装置的结构示意图。

图2是本发明提供的艾灸装置的剖面结构示意图。

图3是图1的内部结构示意图。

图4是图3中A区域的放大结构示意图。

图5是本发明提供的艾灸装置的点火板处于第二状态时的剖面结构示意图。

图6是图5中B区域的放大结构示意图。

图7是图6中第二杆体的结构示意图。

图8是图1中C区域的放大结构示意图。

图9是本发明中基板、夹持单元和艾条之间的位置关系示意图。

图10是本发明中夹持单元的结构示意图。

图11是本发明中底罩的结构示意图。

图12是本发明中进风结构的示意图。

图13是本发明中第一分隔件的结构示意图。

图14是本发明提供的艾灸机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本发明的具体实施方式做详细的说明。需要理解的是，下述的“上”、“下”、“左”、“右”、“纵向”、“横向”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图13所示，本发明提供了一种艾灸装置，包括：壳体100，呈内部中空且端部开口设置，壳体100的底端部形成有开口端110；基板200，设于壳体100的中空腔内，基板200上设有艾条800；第一驱动机构400，第一驱动机构400被配置为驱使基板200沿壳体100的中轴线L方向做直线往复运动，以使艾条800朝向开口端110侧运动或是远离开口端110侧运动；以及自点火机构500，设于壳体100上，且位于基板200和开口端110之间，请继续参阅图3至图6所示，自点火机构500包括位于壳体100中空腔内的点火板510、驱使点火板510运动的动力单元520以及设于点火板510上的电热丝511；其中，点火板510具有保持与中轴线L垂直的第一状态和保持与中轴线L平行的第二状态，在第一状态下，电热丝511与艾条800的端部抵接，用于点燃艾条800；点火板510响应于动力单元520的作用而在第一状态和第二状态之间切换。在本发明中，壳体100的外形呈圆柱状或是椭圆柱状或是方柱状；当壳体100呈圆柱状时，中轴线L为其中心轴线；当壳体100呈椭圆柱状或是方柱状时，中轴线L为其对称线；优选的，壳体100为内部中空的圆柱体。在本发明中，将壳体100中轴线L的方向定义为竖直方向，将垂直于中轴线L的方向定义为水平方向，基板200沿水平方向设置，艾条800沿竖直方向设置。

通过上述方式，本发明中的自点火机构500的电热丝511在通电后能够点燃艾条800，从而实现艾条800在壳体100内的自点燃作业，无需操作者手持艾条800再借助外部点火器进行点火作业，具有操作方便的优点，并且还能够避免艾条800点燃后产生的烟气影响操作者。进一步地，点火板510上的电热丝511还具有加热的作用，可使壳体100内的温度升高，提高灸火的热力，在一定程度上能够增强艾条800的药物作用。更进一步地，当艾条800开始燃烧后，其燃烧面越来越靠近壳体100的顶部，距离皮肤越来越远，燃烧面的位置越来越靠后，带有治疗效果的烟气浓度越来越低，通过第一驱动机构400能够调节艾条800相对皮肤的距离，从而保证烟气的浓度。在艾灸过程中，为了达到较好的艾灸效果的同时避免皮肤有灼热感，艾条800需具有靠近皮肤的运动趋势和远离皮肤的运动趋势，在本发明中，利用第一驱动机构400可实现艾条800靠近皮肤的运动趋势和远离皮肤的运动趋势，可实现艾条800的脉冲式运动。

在本发明中，点火板510选用耐高温材料制成，优选的，点火板510选用陶瓷材料制成。壳体100的中空腔的腔侧壁上设有连接座530，点火板510与连接座530铰接，点火板510与连接座530之间具有铰接轴，点火板510相对壳体100只具有转动自由度。连接座530优选为具有镂空孔的座体，能够减小气流的流动阻力，以利于壳体100内气流的流动。

进一步地，动力单元520用于驱使点火板510绕其铰接轴转动，以使点火板510在第一状态和第二状态之间切换。在一实施例中，动力单元520包括与点火板510铰接且位于壳体100的中空腔内的第一杆体521、设于壳体100外侧壁上的动力件523以及连接第一杆体521和动力件523的第二杆体522。其中，第一杆体521的一端与点火板510铰接，第一杆体521的另一端与第二杆体522的一端固定连接。第二杆体522的一端位于壳体100的中空腔内，第二杆体522的另一端位于壳体100外侧且与动力件523连接。第二杆体522沿垂直于中轴线L的方向分布，动力件523被配置为驱使第二杆体522在垂直于中轴线L的方向上做直线往复运动，以使点火板510在第一状态和第二状态之间切换。

具体地，点火板510具有第一端面和第二端面，其中，第一端面上设有上述电热丝511，第一端面和第二端面背向设置。点火板510的第二端面上设有铰接部512，第一杆体521的一端通过上述铰接部512与点火板510铰接。请参阅图1和图8所示，第二杆体522贯穿壳体100的侧壁设置，以使其一端位于壳体100的中空腔内、另一端位于壳体100外侧。壳体100的侧壁上形成有用于供第二杆体522穿设的侧孔，侧孔内设置有直线轴承525，直线轴承525套设于第二杆体522上，第二杆体522通过上述直线轴承525设于壳体100上。在本发明中，通过设置上述直线轴承525能够有效提高第二杆体522运动的稳定性和可靠性。

为了实现第二杆体522在水平方向上的运动限位，第二杆体522上还设有第一限位块5221和第二限位块5222，请参阅图6和图7所示，第一限位块5221位于壳体100的中空腔内，第二限位块5222位于壳体100的外侧。

第一杆体521和第二杆体522之间存在钝角夹角，钝角夹角的设置形式具有连接稳定可靠的优点，能够使得点火板510较为顺畅的在第一状态和第二状态之间切换。考虑到生产和安装的便利性，第一杆体521和第二杆体522之间一体成型，由此，在减少零件数量的同时，便于生产和安装。

动力件523优选为气缸，动力件523的活塞杆和第二杆体522的另一端之间通过连接板524连接，以使第二杆体522与动力件523的活塞杆沿垂直于中轴线L的方向同步移动，其中，连接板524沿中轴线方向延伸。

动力件523在工作过程中，当第二杆体522沿第一限位块5221至第二限位块5222方向移动时，点火板510由第一状态转变为第二状态，在点火板510处于第二状态时，第一限位块5221与直线轴承525的端部抵靠、第二限位块5222远离直线轴承525；当第二杆体522沿第二限位块5222至第一限位块5221方向移动时，点火板510由第二状态转变为第一状态，在点火板510处于第一状态时，第二限位块5222与直线轴承525的端部抵靠、第一限位块5221远离直线轴承525。由此，实现了第二杆体522在水平方向上的运动限位，可以理解地，还可以通过控制动力件523的活塞杆的运动行程实现第二杆体522的运动限位。

可以理解地，动力单元520的设置形式包括但不限于上述设置形式，还可以为如下的设置形式，动力单元520包括电机（图未示），电机具有电机输出轴（图未示），点火板510与铰接轴固连，电机输出轴与铰接轴连接，以驱使点火板510在第一状态和第二状态之间切换。

在本发明中，请参阅图2所示，第一驱动机构400包括丝杠单元410和第一电机420，丝杠单元410包括设于壳体100的中空腔内且沿中轴线方向延伸的丝杆411和螺接于丝杆411上的螺母412，螺母412上固设有基板200，基板200上设有用于供丝杆411穿设的第一穿孔210。第一电机420与丝杆411连接，以驱使基板200沿中轴线的方向做直线往复运动，进而带动艾条800朝向开口端110侧运动或是远离开口端110侧运动，从而使得艾条800具有靠近皮肤的运动趋势和远离皮肤的运动趋势。

具体地，请继续参阅图2所示，丝杆411通过丝杆连接座413设于壳体100的中空腔内，丝杆411与丝杆连接座413之间设有轴承，丝杆连接座413固设于壳体100的中空腔的腔侧壁上。在本发明中，丝杆连接座413为框架式结构，丝杆连接座413上形成有多个镂空区，上述多个镂空区位于壳体100内气流的流动路径上，以利于气流流动。

为了使得艾条800稳固在基板200上而不会从基板200上脱落，艾灸装置还包括夹持单元300，夹持单元300位于壳体100的中空腔内且设于基板200靠近开口端110侧的端面上，用于固定艾条800。在本发明中，夹持单元300与艾条800一一对应设置，夹持单元300的数量设置有多个，夹持单元300之间等间隔分布，优选的，夹持单元300以圆形阵列的方式设于基板200上。使用时，壳体100的中空腔内可收容多根艾条800，有效确保了烟气的浓度。

请参阅图9和图10所示，夹持单元300包括倒刺310和对称分布于倒刺310外周的夹片结构320，倒刺310和夹片结构320设于基板200靠近开口端110侧的端面上；倒刺310靠近开口端110的一端部为刺入端，在沿基板200至开口端110的方向上，刺入端的外径呈逐渐减小的态势；夹片结构320包括用于夹持艾条800的夹片321、设于夹片321外侧的固定座322以及设于夹片321和固定座322之间的弹性元件323，弹性元件323被配置为向夹片321提供使夹片321与艾条800抵靠的弹性力，优选的，弹性元件323为弹簧。

在本发明中，倒刺310的数量可以为1个，也可以为2个，或是多个；优选的，倒刺310的数量为3个，且呈三角形分布。夹片结构320至少设有一对，夹片结构320以轴对称的方式分布于倒刺310的外周，也可以是以中心对称的方式分布于倒刺310的外周，还可以是以旋转对称的方式分布于倒刺310的外周。夹片321在水平方向上的截面为直线、弧形线、折线中的至少一种，考虑到艾条800大部分为圆柱体状，优选的，夹片321在水平方向上的截面为弧形线，即夹片321呈弧形片状，具有夹持效果好的优点。

在安装艾条800时，首先将艾条800的端部插设于倒刺310上，在插设过程中，艾条800迫使夹片321向外侧移动，当艾条800的端部完全插设于倒刺310上时，夹片321在弹性元件323的作用下紧紧地抵靠于艾条800的外表面上。由此，艾条800的端部在倒刺310和夹片结构320的共同作用下固设于基板200上，艾条800不易从基板200上脱落，具有安装效果好的优点。

在本发明中，壳体100的顶部设有进风结构120，壳体100的中空腔内设有鼓风机构600，鼓风机构600被配置为驱使外部空气通过进风结构120进入壳体100的中空腔内，并由开口端110排出。请参阅图2所示，鼓风机构600包括叶轮610和第二电机620，第二电机620的输出轴与叶轮610连接，以驱使叶轮610旋转。叶轮610旋转后，壳体100的中空腔内形成负压，气流通过进风结构120进入壳体100内，再由开口端110排出。第二电机620和第一电机420通过同一电机安装架设于壳体100的中空腔内，也可以通过不同的电机安装架安装，为了减少零件数量和减少壳体100内部空间的占用率，优选的，第二电机620和第一电机420通过同一电机安装架设于壳体100内。

进一步地，请参阅图12所示，壳体100的顶端部开口设置，以形成顶部连接口160，进风结构120可拆卸设于顶部连接口160处。进风结构120包括匀风板121和围设于匀风板121外周的环形件122，匀风板121上设有匀风孔，环形件122可拆卸设于顶部连接口160处，上述环形件122可以理解为安装有匀风板121的框架。匀风板121固设于环形件122上，以使匀风板121与环形件122形成一整体后，能够一同与顶部连接口160可拆卸连接。在本发明中，匀风板121呈圆片状，环形件122呈圆环状，可以理解地，匀风板121和环形件122的形状包括但不限于圆形，还可以是椭圆形或是方形等，可根据壳体100的形状而定。在鼓风机构600工作后，壳体100外侧的空气通过匀风板121进入壳体100的中空腔内，壳体100中空腔内的气流可将艾条800点燃后产生的烟气和热量带至开口端110处，热量传递效果好，能够有效提高艾灸效果。

考虑到艾条800在燃烧后会产生艾草灰，为了避免艾草灰黏附于进风结构120和鼓风机构600上，在沿进风结构120至开口端110的方向上，壳体100的中空腔内依次设有第一分隔件130和第二分隔件140，第二分隔件140较第一分隔件130更靠近开口端110设置；第一分隔件130和第二分隔件140上分别设有通孔，用于供气流流通，上述第一分隔件130和第二分隔件140可以看作为滤板。请继续参阅图2所示，第一分隔件130和第二分隔件140将壳体100的中空腔分隔为收容有鼓风机构600和第一电机420的上腔室和收容有基板200、自点火机构500以及艾条800的下腔室。丝杠单元410的一部分位于上腔室内，丝杠单元410的另一部分位于下腔室内，其中，丝杆连接座413位于上腔室，螺母412位于下腔室，丝杆411的一部分位于上腔室、另一部分位于下腔室。

具体地，第一分隔件130位于基板200的上方，第一分隔件130上设有用于供丝杆411穿设的第二穿孔131。第一分隔件130与螺母412固定连接，以使第一分隔件130与螺母412同步运动，第一分隔件130的边沿与壳体100的中空腔的腔侧壁无限接近但不相接触。在本发明中，第一分隔件130可沿中轴线L的方向做直线往复运动，由此，上腔室和下腔室的容积是不断变化的，上腔室和下腔室的容积是此消彼长的关系。

在本发明中，基板200沿中轴线L的方向平移的目的如下：1）可实现艾条800的脉冲式移动，达到较好的艾灸效果的同时避免皮肤有灼热感；2）便于将艾条800安装至基板200上，具体地，当需要安装艾条800时，先从壳体100的中空腔内取下第二分隔件140，其中，第二分隔件140以可拆卸的方式设于壳体100的中空腔内，然后，通过第一驱动机构400驱使基板200朝向开口端110侧移动，在本发明中，当点火板510处于第二状态时，基板200可移动至开口端110处，由此，能够方便的将艾条800安装至基板200上；3）方便清洁基板200和夹持单元300，具体地，当需要清洁基板200和夹持单元300时，利用第一驱动机构400驱使基板200朝向开口端110侧移动，具有清洁方便的优点。

在本发明中，第一分隔件130沿中轴线L的方向平移的目的如下：1）在艾灸装置使用后，壳体100的下腔室的腔侧壁上会附着一定厚度的艾草灰，第一分隔件130在移动过程中能够刮除下腔室腔侧壁上粘附的艾草灰，起到清灰的作用，同时，还能防止艾草灰附着在下腔室的腔侧壁上；2）在第一分隔件130朝向开口端110侧移动时，第一分隔件130推动壳体100中空腔内的空气朝向开口端110侧流动，艾条800燃烧后产生的热量能够被输送至开口端110，在一定程度上改善了艾灸的效果。

在本发明中，开口端110处可拆卸设有底罩700，底罩700至少部分位于壳体100的外侧，底罩700用于聚热和收集烟气。请参阅图2和图11所示，底罩700包括呈喇叭状的外罩710和设于外罩710内的内隔层720。在沿进风结构120至开口端110的方向上，外罩710的内径呈逐渐增大的态势。在沿进风结构120至开口端110的方向上，内隔层720将外罩710围设的空间分隔为第一空间和第二空间。其中，内隔层720上设有使得第一空间和第二空间连通的贯穿孔721，内隔层720为朝向第二空间侧凸设的弧形板。内隔层720被配置为使得第一空间内流动至内隔层720处的气流顺着内隔层720的弧形面由外围向中心流动。

进一步地，第二空间和下腔室之间通过管道150连通，由此，能够将底罩700收集的烟气输送至下腔室内。具体地，下腔室的腔侧壁上设有进烟孔，上述进烟孔靠近第二分隔件140设置，且位于自点火机构500和第二分隔件140之间，由此，能够保证进烟孔始终位于下腔室内。

上述已经充分描述了艾灸装置的结构，本领域技术人员将理解如下的工作过程：

第一步，安装艾条800，首先将底罩700和第二分隔件140从壳体100上取下，点火板510在初始状态下处于第二状态，然后，通过第一驱动机构400驱使基板200移动至开口端110处，利用夹持单元300将艾条800安装至基板200上，其中，基板200移动至开口端110处的位置为基板200的下极限位置，基板200的初始位置为其上极限位置，上述上极限位置和下极限位置为基板200在丝杆411两端部处的位置；

第二步，点燃艾条800，首先通过第一驱动机构400驱使基板200复位至上极限位置，此时，通过动力件523使得点火板510由第二状态改变为第一状态，由此，点火板510上的电热丝511通电后点燃艾条800，最后，将第二分隔件140和底罩700安装至壳体100上；当然，也可以是，先将第二分隔件140和底罩700安装至壳体100上后，电热丝511再通电。

可以理解地，本发明中的艾灸装置可以应用到不同的使用场景，下面举例进行说明。

本发明中的艾灸装置可以应用于艾灸机器人。请参阅图14所示，该艾灸机器人包括：移动底座900；机械臂910，设于移动底座900上；以及艾灸装置，设于机械臂910上；其中，艾灸装置为如前所述的艾灸装置。其中，移动底座的底部设有多个万向轮，以实现移动底座900在地面上的运动；机械臂910为多自由度臂体。

上述仅为本发明的一个具体实施方式，其它基于本发明构思的前提下做出的任何改进都视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种艾灸装置，其特征在于，包括：

壳体（100），呈内部中空且端部开口设置，所述壳体（100）的底端部形成有开口端（110）；

基板（200），设于所述壳体（100）的中空腔内，所述基板（200）上设有艾条（800）；

第一驱动机构（400），所述第一驱动机构（400）被配置为驱使所述基板（200）沿所述壳体（100）的中轴线方向做直线往复运动，以使所述艾条（800）朝向所述开口端（110）侧运动或是远离所述开口端（110）侧运动；以及

自点火机构（500），设于所述壳体（100）上，且位于所述基板（200）和所述开口端（110）之间，所述自点火机构（500）包括位于所述壳体（100）中空腔内的点火板（510）、驱使所述点火板（510）运动的动力单元（520）以及设于所述点火板（510）上的电热丝（511）；

其中，所述点火板（510）具有保持与所述中轴线垂直的第一状态和保持与所述中轴线平行的第二状态，在所述第一状态下，所述电热丝（511）与所述艾条（800）的端部抵接，用于点燃所述艾条（800）；

所述点火板（510）响应于所述动力单元（520）的作用而在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

2.如权利要求1所述的艾灸装置，其特征在于，

所述壳体（100）的中空腔的腔侧壁上设有连接座（530），所述点火板（510）与所述连接座（530）铰接；

所述动力单元（520）包括与所述点火板（510）铰接且位于所述壳体（100）的中空腔内的第一杆体（521）、设于所述壳体（100）外侧壁上的动力件（523）以及连接所述第一杆体（521）和所述动力件（523）的第二杆体（522）；其中，所述第一杆体（521）的一端与所述点火板（510）铰接，所述第一杆体（521）的另一端与所述第二杆体（522）的一端固定连接，所述第二杆体（522）的一端位于所述壳体（100）的中空腔内，所述第二杆体（522）的另一端位于所述壳体（100）外侧且与所述动力件（523）连接，所述第二杆体（522）沿垂直于所述中轴线的方向分布，所述动力件（523）被配置为驱使所述第二杆体（522）在垂直于所述中轴线的方向上做直线往复运动，以使所述点火板（510）在所述第一状态和所述第二状态之间切换；或者，

所述动力单元（520）包括电机，所述电机具有电机输出轴，所述点火板（510）与所述连接座（530）之间具有铰接轴，所述点火板（510）与所述铰接轴固连，所述电机输出轴与所述铰接轴连接，以驱使所述点火板（510）在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

3.如权利要求2所述的艾灸装置，其特征在于，

所述第一杆体（521）和所述第二杆体（522）之间存在钝角夹角；

其中，所述第一杆体（521）和所述第二杆体（522）之间一体成型。

4.如权利要求1所述的艾灸装置，其特征在于，

所述第一驱动机构（400）包括丝杠单元（410）和第一电机（420），所述丝杠单元（410）包括设于所述壳体（100）的中空腔内且沿所述中轴线方向延伸的丝杆（411）和螺接于所述丝杆（411）上的螺母（412），所述螺母（412）上固设有所述基板（200），所述基板（200）上设有用于供所述丝杆（411）穿设的第一穿孔（210）；

其中，所述第一电机（420）与所述丝杆（411）连接，以驱使所述基板（200）沿所述中轴线的方向做直线往复运动。

5.如权利要求1所述的艾灸装置，其特征在于，所述艾灸装置还包括：

夹持单元（300），位于所述壳体（100）的中空腔内且设于所述基板（200）上，用于固定所述艾条（800）；

其中，所述夹持单元（300）设于所述基板（200）靠近所述开口端（110）侧的端面上。

6.如权利要求5所述的艾灸装置，其特征在于，

所述夹持单元（300）包括倒刺（310）和对称分布于所述倒刺（310）外周的夹片结构（320）；

所述倒刺（310）靠近所述开口端（110）的一端部为刺入端，在沿所述基板（200）至所述开口端（110）的方向上，所述刺入端的外径呈逐渐减小的态势；

所述夹片结构（320）包括用于夹持所述艾条（800）的夹片（321）、设于所述夹片（321）外侧的固定座（322）以及设于所述夹片（321）和所述固定座（322）之间的弹性元件（323），所述弹性元件（323）被配置为向所述夹片（321）提供使所述夹片（321）与所述艾条（800）抵靠的弹性力。

7.如权利要求4所述的艾灸装置，其特征在于，

所述壳体（100）的顶部设有进风结构（120），所述壳体（100）的中空腔内设有鼓风机构（600），所述鼓风机构（600）被配置为驱使外部空气通过所述进风结构（120）进入所述壳体（100）的中空腔内，并由所述开口端（110）排出；

其中，所述壳体（100）的顶端部开口设置，以形成顶部连接口（160），所述进风结构（120）可拆卸设于所述顶部连接口（160）处；

所述进风结构（120）包括匀风板（121）和围设于所述匀风板（121）外周的环形件（122），所述匀风板（121）上设有匀风孔，所述环形件（122）可拆卸设于所述顶部连接口（160）处，所述匀风板（121）固设于所述环形件（122）上，以使所述匀风板（121）与所述环形件（122）形成一整体后，能够一同与所述顶部连接口（160）可拆卸连接。

8.如权利要求7所述的艾灸装置，其特征在于，

在沿所述进风结构（120）至所述开口端（110）的方向上，所述壳体（100）的中空腔内依次设有第一分隔件（130）和第二分隔件（140），所述第二分隔件（140）较所述第一分隔件（130）更靠近所述开口端（110）设置；所述第一分隔件（130）和所述第二分隔件（140）上分别设有通孔，用于供气流流通，所述第二分隔件（140）可拆卸设于所述壳体（100）内；

其中，所述第一分隔件（130）和所述第二分隔件（140）将所述壳体（100）的中空腔分隔为收容有所述鼓风机构（600）和所述第一电机（420）的上腔室和收容有所述基板（200）、所述自点火机构（500）以及所述艾条（800）的下腔室，所述丝杠单元（410）的一部分位于所述上腔室内，所述丝杠单元（410）的另一部分位于所述下腔室内；

所述第一分隔件（130）与所述螺母（412）固定连接，以使所述第一分隔件（130）与所述螺母（412）同步运动，所述第一分隔件（130）位于所述基板（200）的上方，所述第一分隔件（130）上设有用于供所述丝杆（411）穿设的第二穿孔（131），所述第一分隔件（130）的边沿与所述壳体（100）的中空腔的腔侧壁无限接近但不相接触。

9.如权利要求8所述的艾灸装置，其特征在于，

所述开口端（110）处可拆卸设有底罩（700），所述底罩（700）至少部分位于所述壳体（100）的外侧；

所述底罩（700）包括呈喇叭状的外罩（710）和设于所述外罩（710）内的内隔层（720），在沿所述进风结构（120）至所述开口端（110）的方向上，所述外罩（710）的内径呈逐渐增大的态势；在沿所述进风结构（120）至所述开口端（110）的方向上，所述内隔层（720）将所述外罩（710）围设的空间分隔为第一空间和第二空间；

其中，所述内隔层（720）上设有使得所述第一空间和所述第二空间连通的贯穿孔（721），所述内隔层（720）为朝向所述第二空间侧凸设的弧形板；所述内隔层（720）被配置为使得所述第一空间内流动至所述内隔层（720）处的气流顺着所述内隔层（720）的弧形面由外围向中心流动；

其中，所述第二空间和所述下腔室之间通过管道（150）连通。

10.一种艾灸机器人，其特征在于，包括：

移动底座（900）；

机械臂（910），设于所述移动底座（900）上；以及

艾灸装置，设于所述机械臂（910）上；

其中，所述艾灸装置为如权利要求1至9中任一项所述的艾灸装置。

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