CN113499004B - 一种爬壁机器人末端清洁吸附模块 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，包括主支架，设于主支架上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于主支架上且与吸附装置和一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳。本发明克服了现有技术的爬壁机器人在实现吸附功能时无法进行一体化的起尘、除尘和滤尘作业的问题，本发明不仅可以完成机器人攀爬过程中的吸附工作，还可对高层建筑壁面进行非接触式清洁，能够一体化完成起尘、吸尘、滤尘的功能，相较于传统的吸尘模式，清洁效果更优，解决了现有爬壁机器人末端清洁吸附模块在干法清洁上的局限性。

Description

一种爬壁机器人末端清洁吸附模块

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种爬壁机器人末端清洁吸附模块。

背景技术

目前国内外已研制出各种各样的爬壁机器人，其形式各异，吸附方式和移动机能各不相同，如有磁履带式、多吸盘履带式、单吸盘轮式、多吸盘框架式、旋翼轮式、基于范德华力的仿壁虎式等等。而随着社会的发展进步和科技的更新换代，城市的规模也在不断扩大，高层建筑拔地而起，各式各样的写字办公楼以及商业楼盘数量急剧增加，人们对外墙清洗的需求也在日益增长。传统的人工清洗方法不仅耗时耗力，成本高，而且存在很多不确定的因素，会造成许多安全隐患。利用高层建筑物外墙自动化清洁技术，可以有效避免上述问题，提高清洁效率，降低成本，解放劳力，更快更好地达到高层建筑物表面清洁效果的要求。

公开号为CN101659053B的中国专利文献，公开了一种适用于多种环境下清洗消毒的机器人，它可攀越台阶等障碍物，通过控制同所述进气孔和排气孔连通的微型气泵，可按要求控制两个吸盘的不同步排气或进气，从而实现左、右吸盘吸附与脱吸功能，达到机器人爬壁行走目的；还包括可按需要安装在车体上进行作业的蒸气清洗器、吸尘器、毛刷器、圆盘刷、高压水枪、吹气器、气鞭器、干冰清洗器、消毒剂喷洒器、机械铲等，具有清扫、吹气、鞭打、机械铲、吸尘、消毒等多项功能，还可用笔记本电脑进行控制，且工作效果好、设备性能稳定、操作方便，效率高、结构简单而紧凑、重量轻、携带方便等特点。

但上述方案存在一定问题：由于吸盘式爬壁机器人在爬壁过程中需要进行吸附固定，若要再进行墙面清洁，采用无接触式的干法清洁对于高层建筑外墙的清洁是最为有效的，而上述清洁爬壁机器人无法进行一体化的起尘、除尘作业，需要将两种功能通过两个可拆卸安装的零部件实现，使用时需按需求安装不同的工具完成不同的步骤，操作复杂，费时费力，同时无法满足高层建筑的清洁作业。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的爬壁机器人在实现吸附功能时无法进行一体化的起尘、除尘和滤尘作业的问题，提供一种爬壁机器人末端清洁吸附模块。本发明可同时提供末端吸附功能与一体化的起尘、除尘的清洁功能，结构紧凑，集成度高。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，包括主支架，设于主支架上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于主支架上且与吸附装置和一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳。

这样，通过主支架作为整体连接骨架，整个末端清洁吸附模块能独立安装在爬壁机器人末端，末端清洁吸附模块本身采用模块化设计，通过吸附装置实现吸附工作壁面的吸附，在吸附的同时，一体式吸滤除尘装置能够完成起尘、除尘的功能，可通过控制装置进行远程的自动控制，集成化高，解决了现有爬壁机器人末端清洁吸附模块在干法清洁上的局限性。

需要说明的是，密封外壳的形状可制造成各种形状，均不影响本发明目的的实现；一般可在密封外壳上设置有各模块的避让空腔，使其在起到保护作用的同时还起到密封的作用，在一体式吸滤除尘装置进行清洁作业时，可避免灰尘被吹起飞出造成二次污染环境。

进一步的，吸附装置包括一端均匀设置于主支架上的若干连通轴，连接若干连通轴的另一端且用于吸附工作壁面的真空吸盘，以及设于主支架上且与连通轴连通的用于控制吸附压力的驱动装置，驱动装置与控制装置连接。这样，真空吸盘和吸附的壁面直接接触后形成一个密闭空腔，密闭空腔通过连通轴与驱动装置连通，当驱动装置工作时，由控制装置发出吸附命令，驱动装置通过调节密闭空腔内压力的变化，使其低于/等于大气压，使真空吸盘紧密吸附/脱开于工作壁面。

进一步的，驱动装置包括负压气泵，一端与负压气泵连通的第一通气管，以及设于主支架上且与第一通气管连通用于控制真空吸盘脱开吸附状态的电磁阀，第一通气管的另一端与连通轴连通。这样，当负压气泵接到控制装置的吸附命令后，便开始对真空吸盘的密闭空腔进行抽空，形成负压，真空吸盘紧密吸附工作壁面，当需要脱吸附时，控制装置控制电磁阀换向，使密闭空腔与大气连通，即可破除密闭空腔的真空状态，脱开吸附。

进一步的，连通轴的数量为三个，三个连通轴呈等边三角形均匀设置在主支架上，每个连通轴包括一端与第一通气管连通的螺旋连接轴，连接螺旋连接轴另一端且内部导通的万向轴承，套设于万向轴承的外侧且一端与主支架连接的套筒，以及连接套筒另一端且内部导通的固定连接轴，固定连接轴与真空吸盘连通。这样，一方面连通轴设有万向轴承，并且连通轴中间开辟的气路，可以内部通气，这样在满足吸附模块的负压吸附稳固功能的同时，还可以使得连接连通轴的主支架可相对于真空吸盘实现旋转，便于后续除尘吸尘操作；另一方面三个连通轴呈等边三角形设置，满足很好的稳定性的同时，也最为节约制造成本。

进一步的，一体式吸滤除尘装置包括一端与主支架连接且包围在连通轴外围的环状的清洁块，以及固定于主支架上且与清洁块连通的起尘装置和吸滤装置，清洁块上开设有开口朝向工作壁面的若干出气通道和若干吸尘通道，起尘装置与出气通道连通，吸滤装置与吸尘通道连通，清洁块背向工作壁面的一侧与密封外壳连接。

需要说明的是，由于工作壁面被吹起的气流中存在较大颗粒的灰尘，故吸尘通道一般设置为开口较大的喇叭/漏斗状，便于大面积吸入气流，同时不易在开口处发生堵塞。

进一步的，清洁块包括可拆卸拼接成环状的若干拼接块，当清洁块拼接成环状时，清洁块的外周内边缘设有锥形面，锥形面上开设用于使气流朝向清洁块的环状中心部位出气的若干出气孔，若干出气孔均与出气通道连通。

进一步的，起尘装置包括用于提供正压起尘气流的正气压泵，以及一端连通正气压泵的第二通气管，第二通气管的另一端与出气通道连通。

这样，当末端清洁吸附模块吸附于工作壁面时，起尘装置与出气通道连通，当正气压泵接到控制装置的命令后，正压气泵产生高压气流，具有一定的压强气流经过第二通气管进入出气通道，高压气流在出气通道进行分流后进入每个清洁块的拼接块上的出气孔吹向工作壁面，壁面上的附着的灰尘将被气流激起，起到起尘的作用，相比较于接触式擦拭的清洁方法，由于擦拭方法需要经常更换擦拭块或者抹布，操作复杂，采用高压吹气起尘的方法减少了设备整体的负载，设计巧妙，使用效率高。

需要说明的是，由于锥形面与工作壁面之间形成锐角的夹角，出气孔喷出气体时，高压气体对于工作壁面具有较强的侧向冲击力，可以使吹起的灰尘向中心聚拢，防止灰尘对已清洁过的区域造成二次污染，能够更好的起尘，同时由于高压气体是侧向冲击工作壁面，不会产生较强的反作用力，故不易抵消真空吸附时的吸附力，防止冲击力过大导致末端清洁吸附模块的掉落。

进一步的，吸滤装置包括架设在主支架上的吸尘装置，一端与吸尘装置连通的吸尘盖，以及连接吸尘盖另一端的第三通气管，第三通气管与吸尘通道连通。这样，当吸附的工作壁面的灰尘被高压气流扬起之后，吸尘装置受控制装置所控制，同时进行吸尘作业，通过吸尘通道将扬起的气流吸入，通过第三通气管进入吸尘盖，而后进入吸尘装置进行滤尘和灰尘的收集，一般吸尘装置中通过设置滤尘网达到滤尘效果，经过滤尘网的灰尘物被阻拦滞留沉淀，被过滤后的气流再经由吸尘装置的电机内部通过，然后挥散进空气中，实现了一体式的起尘、吸尘、滤尘作业，结构精简，集成化高，同时对于制造工艺要求不高，制造成本低，便于工业化推广。

需要说明的是，吸附装置和一体式吸滤除尘装置中使用的第一通气管、第二通气管和第三通气管的连接口，均可采用相适配的气管接头进行承接，均不影响本发明目的的实现。

进一步的，控制装置包括用于采集吸附的工作壁面信息的数据采集装置，以及设于主支架上与数据采集装置连接的控制器，控制器采用无线远程控制。

进一步的，数据采集装置包括若干均匀分布的测距传感器和气压传感器。

需要说明的是，测距传感器和气压传感器的数量可根据实际安装需求进行选择，不影响本发明目的的实现。这样，控制器主要完成模块数据采集装置所采集信息的数据处理以及通讯工作，可通过无线WiFi模块对吸附装置与一体式吸滤除尘装置进行远程操控，实现半智能化的自动控制。

需要说明的是，测距传感器和气压传感器包括但不限于可采用电阻式、电感式、电容式、压电式、磁电式、热电式、光电式、数字式、光纤式、超声波、热敏式等的任意一种或者多种形式的测距传感器和气压传感器，采用任意一种或多种类型制成的传感器均不影响本发明目的的实现；

另需要说明的是，通常数据采集装置也可采用等边三角阵列分布，这样，测距传感器用于采集末端清洁吸附模块相对于工作壁面的距离信息，利用三点确定一个平面原理，设定一段有效距离，通过一定算法即可对各真空吸盘的吸附点进行调平作业，使末端吸附模块平面平行于待吸附壁面，气压传感器的作用能够采集末端清洁吸附模块实时的气压情况，为了确保末端清洁吸附模块在高空攀爬时，在壁面吸附的可靠性，能够及时给地面操作人员反馈，确认吸附状态，解决因为压力过大而吸附力不足，而爬壁机器人摔落的情况。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明通过设置吸附装置和一体式吸滤除尘装置，利用控制装置控制实现半智能化的自动控制，兼具末端吸附与壁面清洁功能，不仅可以完成机器人攀爬过程中的吸附工作，还可对高层建筑壁面进行非接触式清洁，能够一体化完成起尘、吸尘、滤尘的功能，相较于传统的吸尘模式，清洁效果更优，解决了现有爬壁机器人末端清洁吸附模块在干法清洁上的局限性。

(2)本发明采用模块化设计，分为吸附装置、一体式吸滤除尘装置和控制装置三个模块，结构紧凑，集成度高，可以独立安装在双足爬壁机器人上。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的内部结构示意图；

图3为从图1底部方向看的结构示意图；

图4为本发明的爆炸图；

图5为本发明中的吸附装置和主支架的连接结构示意图；

图6为本发明中的一体式吸滤除尘装置和主支架的连接结构示意图；

图7为本发明中的清洁块的结构示意图；

图8为本发明中的起尘和吸尘的气路走向原理图；

图9为本发明的控制原理图。

图示标记说明如下：

1-主支架，20-连通轴，21-真空吸盘，22-负压气泵，23-电磁阀，201-螺旋连接轴，202-万向轴承，203-固定连接轴，204-套筒，30-清洁块，31-正气压泵，32-吸尘装置，33-吸尘盖，301-出气通道，302-吸尘通道，303-出气孔，41-数据采集装置，42-控制器，5-密封外壳。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例

如图1至图7所示，一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，包括主支架1，设于主支架1上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于主支架1上且与吸附装置和一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳5。

这样，通过主支架1作为整体连接骨架，整个末端清洁吸附模块能独立安装在爬壁机器人末端，末端清洁吸附模块本身采用模块化设计，通过吸附装置实现吸附工作壁面的吸附，在吸附的同时，一体式吸滤除尘装置能够完成起尘、除尘的功能，可通过控制装置进行远程的自动控制，集成化高，解决了现有爬壁机器人末端清洁吸附模块在干法清洁上的局限性。

本实施例中，密封外壳5的形状上设置有各模块的避让空腔，使其在起到保护作用的同时还起到密封的作用，在一体式吸滤除尘装置进行清洁作业时，可避免灰尘被吹起时飞出二次污染环境。

如图4和图5所示，吸附装置包括一端均匀设置于主支架1上的三个连通轴20，连接三个连通轴20的另一端且用于吸附工作壁面的三个真空吸盘21，以及设于主支架1上且与连通轴20连通的用于控制吸附压力的驱动装置，驱动装置与控制装置连接。这样，真空吸盘21和吸附的壁面直接接触后形成一个密闭空腔，密闭空腔通过连通轴20与驱动装置连通，当驱动装置工作时，由控制装置发出吸附命令，驱动装置通过调节密闭空腔内压力的变化，使其低于/等于大气压，使真空吸盘21紧密吸附/脱开于工作壁面。

如图4和图5所示，驱动装置包括负压气泵22，一端与负压气泵22连通的第一通气管，以及设于主支架1上且与第一通气管连通用于控制真空吸盘21脱开吸附状态的电磁阀23，第一通气管的另一端与连通轴20连通。这样，当负压气泵22接到控制装置的吸附命令后，便开始对真空吸盘21的密闭空腔进行抽空，形成负压，真空吸盘21紧密吸附工作壁面，当需要脱吸附时，控制装置控制电磁阀23换向，使密闭空腔与大气连通，即可破除密闭空腔的真空状态，脱开吸附。

如图4所示，三个连通轴20呈等边三角形均匀设置在主支架1上，每个连通轴20包括一端与第一通气管连通的螺旋连接轴201，连接螺旋连接轴201另一端且内部导通的万向轴承202，套设于万向轴承202的外侧且一端与主支架1连接的套筒204，以及连接套筒204另一端且内部导通的固定连接轴203，固定连接轴203与真空吸盘21连通。这样，连通轴20外部设有万向轴承202，并且连通轴20中间开辟的气路，可以内部通气，这样在满足吸附模块的负压吸附稳固功能的同时，还可以使得连接连通轴20的主支架1可相对于真空吸盘21实现旋转，便于后续除尘吸尘操作。

如图3和图6所示，一体式吸滤除尘装置包括一端与主支架1连接且包围在连通轴20外围的环状的清洁块30，以及固定于主支架1上且与清洁块30连通的起尘装置和吸滤装置，清洁块30上开设有开口朝向壁面的若干出气通道301和若干吸尘通道302，起尘装置与出气通道301连通，吸滤装置与吸尘通道302连通，清洁块30背向工作壁面的一侧与密封外壳5连接。

本实施例中，吸尘通道302设置为开口较大的喇叭/漏斗状，便于大面积吸入气流，同时不易在开口处发生堵塞。

如图3和图4所示，清洁块30包括可拆卸拼接成圆环的若干拼接块，当清洁块30拼接成环状时，清洁块30的外周内边缘设有锥形面，锥形面上开设用于使气流朝向清洁块30的环状中心部位出气的若干出气孔303，若干出气孔303与出气通道301连通。

如图6所示，起尘装置包括用于提供正压起尘气流的正气压泵31，以及一端连通正气压泵31的第二通气管，第二通气管的另一端与出气通道301连通。

这样，当末端清洁吸附模块吸附于工作壁面时，起尘装置与出气通道301连通，当正气压泵31接到控制装置的命令后，正压气泵31产生高压气流，具有一定的压强气流经过第二通气管进入出气通道301，高压气流分流进入每个清洁块30的拼接块，通过每个拼接块上的出气孔303吹向工作壁面，壁面上的附着的灰尘将被气流激起，起到起尘的作用，相比较于接触式擦拭的清洁方法，由于擦拭方法需要经常更换擦拭块或者抹布，操作复杂，采用高压吹气起尘的方法减少了设备整体的负载，设计巧妙，使用效率高。

本实施例中，锥形面与工作壁面之间形成45°的夹角，出气孔303喷出气体时，高压气体对于工作壁面具有较强的侧向冲击力，可以使吹起的灰尘向中心聚拢，防止灰尘对已清洁过的区域造成二次污染，能够更好的起尘，同时由于高压气体是侧向冲击工作壁面，不会产生较强的反作用力，故不易抵消真空吸附时的吸附力，防止冲击力过大导致末端清洁吸附模块的掉落。

如图6和图7所示，吸滤装置包括架设在主支架1上的吸尘装置32，一端与吸尘装置32连通的吸尘盖33，以及连接吸尘盖33另一端的第三通气管，第三通气管与吸尘通道302连通。这样，当吸附的工作壁面的灰尘被高压气流扬起之后，吸尘装置32受控制装置所控制，同时进行吸尘作业，通过吸尘通道302将扬起的气流吸入，通过第三通气管进入吸尘盖，而后进入吸尘装置32进行滤尘和灰尘的收集，吸尘装置32中设置滤尘网达到滤尘效果，经过滤尘网的灰尘物被阻拦滞留沉淀，被过滤后的气流再经由吸尘装置32的电机内部通过，然后挥散进空气中，实现了一体式的起尘、吸尘、滤尘作业，结构精简，集成化高，同时对于制造工艺要求不高，制造成本低，便于工业化推广。

如图3和图4所示，控制装置包括用于采集吸附的工作壁面信息的数据采集装置41，以及设于主支架1上与数据采集装置41连接的控制器42，数据采集装置41包括若干均匀分布的测距传感器和气压传感器，控制器42采用无线远程控制。

这样，控制器42主要完成模块数据采集装置41所采集信息的数据处理以及通讯工作，可通过无线WiFi模块对吸附装置与一体式吸滤除尘装置进行远程操控，实现半智能化的自动控制。

本实施例中，测距传感器和气压传感器分别采用等边三角阵列分布，这样，测距传感器用于采集末端清洁吸附模块相对于工作壁面的距离信息，利用三点确定一个平面原理，设定一段有效距离，即可对各真空吸盘的吸附点进行调平作业，使末端吸附模块平面平行于待吸附壁面；气压传感器的作用能够采集末端清洁吸附模块实时的气压情况，为了确保末端清洁吸附模块在高空攀爬时，在壁面吸附的可靠性，能够及时给地面操作人员反馈，确认吸附状态，解决因为压力过大而吸附力不足，而爬壁机器人摔落的情况。本发明还具有结构精简、工艺要求不高，制作成本低的优点。

如图8和图9所示，本实施例的工作原理为：

实际工作时，本实施例提供的爬壁机器人末端清洁吸附模块主要安装在爬壁机器人的吸附臂末端，当驱动装置工作时，由控制器42发出吸附命令，当负压气泵22接到控制器42的吸附命令后，便开始对真空吸盘21的密闭空腔进行抽空，形成负压，真空吸盘21紧密吸附工作壁面；吸附工作完成后，当正气压泵31接到控制器42的命令后，正压气泵31泵出高压气流，具有一定的压强气流经过第二通气管进入出气通道301，高压气流在出气通道301进行分流后进入每个清洁块的拼接块上的出气孔303吹向工作壁面，壁面上的附着的灰尘将被气流激起；当吸附的工作壁面的灰尘被高压气体扬起之后，吸尘装置受控制器42所控制，同时进行吸尘作业，通过吸尘通道302将扬起的气流吸入，通过第三通气管进入吸尘盖33，而后进入吸尘装置32进行滤尘和灰尘的收集，经过滤尘网的灰尘物被阻拦滞留沉淀，被过滤后的气流再经由吸尘装置32的电机内部通过，然后挥散进空气中；当清洁作业完成后，控制器42发出控制指令，起尘装置和吸滤装置停止工作，而后控制器42发出脱吸附指令，控制器42控制电磁阀23换向，使真空吸盘21的密闭空腔与大气连通，即可破除密闭空腔的真空状态，脱开吸附；以上步骤完成一次清洁吸附作业。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，包括主支架(1)，设于所述主支架(1)上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于所述主支架(1)上且与所述吸附装置和所述一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在所述吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳(5)；

所述吸附装置包括一端均匀设置于所述主支架(1)上的若干连通轴(20)，连接每个连通轴(20)的另一端且用于吸附工作壁面的若干真空吸盘(21)，以及设于所述主支架(1)上且与所述连通轴(20)连通的用于控制吸附压力的驱动装置，所述驱动装置与所述控制装置连接；

所述一体式吸滤除尘装置包括一端与所述主支架(1)连接且包围在所述连通轴(20)外围的环状的清洁块(30)，以及固定于所述主支架(1)上且与所述清洁块(30)连通的起尘装置和吸滤装置，所述清洁块(30)上开设有开口朝向工作壁面的若干出气通道(301)和若干吸尘通道(302)，所述起尘装置与所述出气通道(301)连通，所述吸滤装置与所述吸尘通道(302)连通，所述清洁块(30)背向工作壁面的一侧与所述密封外壳(5)连接；

所述清洁块(30)包括可拆卸拼接成环状的若干拼接块，当所述清洁块(30)拼接成环状时，所述清洁块(30)的外周内边缘设有锥形面，所述锥形面上开设用于使气流朝向所述清洁块(30)的环状中心部位出气的若干出气孔(303)，所述出气孔(303)与所述出气通道(301)连通。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述驱动装置包括负压气泵(22)，一端与所述负压气泵(22)连通的第一通气管，以及设于所述主支架(1)上且与所述第一通气管连通用于控制所述真空吸盘(21)脱开吸附状态的电磁阀(23)，所述第一通气管的另一端与所述连通轴(20)连通。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述连通轴(20)的数量为三个，所述三个连通轴(20)呈等边三角形均匀设置在所述主支架(1)上，每个连通轴(20)包括一端与所述第一通气管连通的螺旋连接轴(201)，连接所述螺旋连接轴(201)另一端且内部导通的万向轴承(202)，套设于所述万向轴承(202)的外侧且一端与所述主支架(1)连接的套筒(204)，以及连接所述套筒(204)另一端且内部导通的固定连接轴(203)，所述固定连接轴(203)与所述真空吸盘(21)连通。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述起尘装置包括用于提供正压起尘气流的正气压泵(31)，以及一端连通所述正气压泵(31)的第二通气管，所述第二通气管的另一端与所述出气通道(301)连通。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述吸滤装置包括架设在所述主支架(1)上的吸尘装置(32)，一端与所述吸尘装置(32)连通的吸尘盖(33)，以及连接所述吸尘盖(33)另一端的第三通气管，所述第三通气管与所述吸尘通道(302)连通。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述控制装置包括用于采集吸附的工作壁面信息的数据采集装置(41)，以及设于所述主支架(1)上与所述数据采集装置(41)连接的控制器(42)，所述控制器(42)采用无线远程控制。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述数据采集装置(41)包括若干均匀分布的测距传感器和气压传感器。

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