CN113499002B - 清洁系统及清洁基站的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁系统及清洁基站的控制方法。清洁系统包括清洁基站和清洁设备，清洁基站包括注水装置和清洗装置，清洁设备包括第一储水元件、托盘和垃圾储存元件；注水装置用于给第一储水元件和清洗装置的第二储水元件注水；清洗装置用于对托盘进行清洗。该清洁系统通过清洁基站设置的注水装置和清洗装置能够对清洁设备实现注水、清洗及污水回收，使得该清洁系统的清洁基站具备实现注水、清洗和污水回收等功能，实用性广，解决了传统清洁机器人的清洁基站功能单一的技术问题。

Description

清洁系统及清洁基站的控制方法

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁系统及清洁基站的控制方法。

背景技术

随着智能家居技术的不断发展，扫地机器人的智能化程度也越来越高。现在市面上的基站除了给清洁机器人充电以外，绝大多数只具备垃圾回收功能。但是，这些基站的功能仍然比较单一，满足不了现代社会消费者的需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种清洁系统及清洁基站的控制方法，用于解决传统清洁机器人的清洁基站功能单一的技术问题。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

一种清洁系统，包括：清洁基站和清洁设备，所述清洁基站包括注水装置和清洗装置，所述清洁设备包括第一储水元件、托盘和垃圾储存元件；

所述注水装置，用于给所述第一储水元件和所述清洗装置的第二储水元件注水；

所述清洗装置，用于对所述托盘进行清洗。

优选地，所述注水装置包括蓄水箱、抽水元件、第一输水管道和注水元件，所述蓄水箱与所述抽水元件通过管道连接，所述抽水元件通过第一输水管道与所述注水元件连接。

优选地，所述注水装置包括至少一个用于控制所述第一输水管道输送水的第一控制阀和用于选择所述第一输水管道输出口的第二控制阀。

优选地，所述抽水元件为具有流量计数功能的隔膜水泵。

优选地，所述清洗装置包括第二储水元件、第二输水管道、第一抽真空元件、第三储水元件和烘干元件，所述第二储水元件与所述注水装置连接，所述第二储水元件通过所述第二输水管道与所述第三储水元件连接，所述第三储水元件与所述第一抽真空元件连接，所述烘干元件设置在所述第一抽真空元件的输出管道上。

优选地，所述第二储水元件上设置有用于清洗所述托盘的刮污元件。

优选地，所述烘干元件为具有风扇的恒温陶瓷发热片。

优选地，该清洁系统包括用于对所述垃圾储存元件中的垃圾进行回收的垃圾回收装置，所述垃圾回收装置包括垃圾回收元件和第二抽真空元件，所述第二抽真空元件用于对所述垃圾回收元件进行真空抽取，所述垃圾储存元件通过吸入通道与所述垃圾回收元件连接。

优选地，该清洁系统包括用于对所述清洁设备进行充电的充电装置，所述垃圾回收装置包括对接接口，所述对接接口用于让所述垃圾储存元件与所述垃圾回收元件在所述对接接口处相连。

优选地，所述充电装置包括用于充电定位的第一定位元件和第二定位元件。

本申请还提供一种清洁基站的控制方法，应用于上述所述的清洁系统上，法包括以下步骤：

清洁设备与清洁基站通信连接，所述清洁基站接收所述清洁设备发出注水和/或清洗的请求信号，或所述清洁基站向所述清洁设备发出注水和/或清洗的请求信号；

所述清洁基站根据注水和/或清洗的所述请求信号对所述清洁设备进行注水和/或清洗。

优选地，所述清洁基站根据注水的所述请求信号对所述清洁设备进行注水的步骤包括：

控制抽水元件从蓄水箱中抽取水，通过第一输水管道将水输送至注水元件中；

控制所述注水元件将抽取的水注入所述清洁设备的第一储水元件中。

优选地，所述清洁基站根据清洗的所述请求信号对所述清洁设备进行清洗的步骤包括：

所述清洁基站控制所述注水元件给所述清洁基站的第二储水元件注满水后，控制所述清洗设备的托盘在所述第二储水元件内作离心转动对托盘进行清洗；

待所述清洗设备的托盘清洗干净后，控制所述清洁基站的第一抽真空元件运行对所述清洁基站的第三储水元件进行真空抽取；

所述第二储水元件中的水通过第二输水管道输送至所述第三储水元件中；

待所述第二储水元件中的水全部输送至所述第三储水元件，控制所述清洁基站的烘干元件运行对所述清洗设备的托盘进行烘干。

优选地，该清洁基站的控制方法包括所述清洁设备发出垃圾回收的请求信号传递至所述清洁基站，所述清洁基站根据垃圾回收的所述请求信号对所述清洁设备进行垃圾回收的步骤包括：

所述清洁基站的垃圾回收元件与所述清洁设备的垃圾储存元件相通；

控制第二抽真空元件对所述清洁基站的垃圾回收元件进行真空抽取，所述清洁设备的垃圾储存元件被吸入所述清洁基站的垃圾回收元件中。

优选地，该清洁基站的控制方法包括所述清洁设备发出充电的请求信号传递至所述清洁基站，所述清洁基站根据充电的所述请求信号对所述清洁设备进行充电的步骤包括：

所述清洁设备与所述清洁基站通过第一定位元件进行第一次定位对接；

第一次定位对接后，所述清洁设备与所述清洁基站通过第二定位元件进行第二次定位对接，第二次定位对接后，所述清洁基站对所述清洁设备进行充电。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：该清洁系统通过清洁基站设置的注水装置、清洗装置、垃圾回收装置和充电装置能够对清洁设备实现清洗、烘干、充电以及垃圾回收，使得该清洁系统的清洁基站具备实现注水、清洗、污水回收和烘干等功能，实用性广，解决了传统清洁机器人的清洁基站功能单一的技术问题。

该清洁基站的控制方法通过清洁设备与清洁基站通信连接，清洁设备发出注水、清洗、垃圾回收和/或充电的请求信号传递至清洁基站；清洁基站根据注水、清洗、垃圾回收和/或充电的请求信号对清洁设备进行注水、清洗、垃圾回收和/或充电，实现清洁基站对清洁设备的注水、清洗、烘干、垃圾回收以及供电，解决了传统清洁机器人的清洁基站功能单一的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一实施例的清洁系统的框架图；

图2为本申请另一实施例的清洁系统的框架图；

图3为本申请一实施例的清洁系统中清洁基站和清洁设备的结构示意图；

图4为本申请另一实施例的清洁系统中清洁基站和清洁设备的结构示意图；

图5为本申请一实施例的清洁系统中清洁基站的结构示意图；

图6为本申请一实施例的清洁系统中清洁设备的分解结构示意图；

图7为本申请一实施例的清洁系统中注水装置的结构示意图；

图8为本申请一实施例的清洁系统中清洗装置的结构示意图；

图9为本申请一实施例的清洁基站的控制方法的步骤流程图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种清洁系统及清洁基站的控制方法，用于解决了传统清洁机器人的清洁基站功能单一的技术问题。

图1为本申请一实施例的清洁系统的框架图，图2为本申请另一实施例的清洁系统的框架图，图3为本申请一实施例的清洁系统中清洁基站和清洁设备的结构示意图，图4为本申请另一实施例的清洁系统中清洁基站和清洁设备的结构示意图，图5为本申请一实施例的清洁系统中清洁基站的结构示意图，图6为本申请一实施例的清洁系统中清洁设备的分解结构示意图。

如图1至图6所示，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括清洁基站10和清洁设备20。清洁基站10包括注水装置11和清洗装置12，清洁设备20包括第一储水元件25、托盘21和垃圾储存元件23。在本文的实施例中，清洁设备20可以为具有拖地或洗地功能的清洁机器人，托盘21上设置有拖地布。

需要说明的是，清洁基站10中的注水装置11和清洗装置12这两个装置之间可以相互协作工作，又可以独立工作。

图7为本申请一实施例所述的清洁系统中注水装置的结构示意图。

如图1、图2和图7所示，在本申请实施例中，注水装置11主要用于给第一储水元件25和清洗装置12的第二储水元件注水。其中，注水装置11包括蓄水箱111、抽水元件112、第一输水管道113、注水元件114、至少一个用于控制第一输水管道113输送水的第一控制阀115和用于选择第一输水管道113输出口的第二控制阀116。蓄水箱111与抽水元件112通过管道117连接，抽水元件112通过第一输水管道113与注水元件114连接。

需要说明的是，抽水元件112具有流量计数功能，可用于检测经第一输水管道113输送的流量，从而控制给第二储水元件的注水量。具体地，可以选为具有流量计数功能的隔膜水泵，隔膜水泵具备流量检测功能，隔膜水泵可以检测经第一输水管道113输送的流量，从而控制给第二储水元件的注水量。第一控制阀115可以为单向阀，主要是为了防止逆流。第二控制阀116可以为多通电磁阀，以两水路控制来说，则为具体两路三通阀，以此类推，以使第一输水管道113的输出口可以有多个。在本实施例中，第一输水管道113的两个输出口分别与注水元件114和清洗装置12的第二储水元件连接。

图8为本申请一实施例所述的清洁系统中清洗装置的结构示意图。

如图1、图2、图3和图8所示，在本申请实施例中，清洗装置12包括第二储水元件121、第二输水管道122、第一抽真空元件123、第三储水元件124。第二储水元件121与第一输水管道113的输出口连接，第二储水元件121通过第二输水管道122与第三储水元件124连接，第三储水元件124与第一抽真空元件123连接。其中，第二储水元件121上设置有用于清洗托盘21的刮污元件126，刮污元件126与清洁设备20的托盘21接触。在托盘21转动过程中，刮污元件126与托盘21接触并加速托盘21上的脏污分离，提高清洗效率。

需要说明的是，第二储水元件121中的水主要用于清洗清洁设备20的托盘21。第三储水元件124主要用于回收第二储水元件121清洗托盘21后的污水。第一抽真空元件123可以为抽真空隔膜泵。

在本申请实施例中，第一抽真空元件123通过第二输水管道122将第三储水元件124抽成负压状态，在外界大气压强的作用下，这时候第二储水元件121中的污液会通过第二储水元件121的出水口流出，再由第二输水管道122吸入第三储水元件124中。采用先将第三储水元件124抽成负压状态，再利用第三储水元件124的内外压差进行抽吸污水，可以防止采用普通泵直接抽吸排污时对泵造成堵塞的问题。进一步地，为了充分将第二储水元件121内的污水回收，第二储水元件121的出水口可以开设于底部，具体不做限制。

本申请提供的一种清洁系统通过清洁基站设置的注水装置和清洗装置能够对清洁设备实现注水、清洗、污水回收和烘干，使得该清洁系统的清洁基站具备实现注水、清洗、污水回收和烘干等功能，实用性广，解决了传统清洁机器人的清洁基站功能单一的技术问题。

如图1、图2、图3和图8所示，在本申请的一个实施例中，清洗装置12还包括烘干元件125，烘干元件125设置在第一抽真空元件123的输出管道上。

需要说明的是，烘干元件125可以选为具有风扇的恒温陶瓷发热片。在本实施例中，烘干元件125通过烘干通道127向第二储水元件121吹热风。第一抽真空元件123通过真空管道128分别与第三储水元件124和烘干通道127连接。

如图2和图5所示，在本申请另一实施例中，该清洗系统包括用于对垃圾储存元件中的垃圾进行回收的垃圾回收装置13。垃圾回收装置13包括垃圾回收元件131、第二抽真空元件132和对接接口。第二抽真空元件132用于对垃圾回收元件131进行真空抽取，垃圾储存元件通过吸入通道与垃圾回收元件131连接；对接接口用于让垃圾储存元件与垃圾回收元件131在对接接口处相连。

需要说明的是，垃圾回收元件131可以为清洁基站的集尘箱；清洁设备20的垃圾储存元件可以为尘盒。第二抽真空元件132可以为干湿两用的马达。

如图2、图4和图5所示，在本申请另一实施例中，该清洁系统包括用于对清洁设备进行充电的充电装置14，充电装置14包括用于充电定位的第一定位元件141和第二定位元件24。

需要说明的是，清洁设备20在清洁基站10中进行充电之前，需要让清洁设备20的充电接口与清洁基站10的充电触点精确对接，而设置的第一定位元件141和第二定位元件24正是用于清洁设备20与清洁基站10之间的精准对接。在本实施例中，第一定位元件141可以选用红外发射器，第二定位元件24可以选用LDS激光导航的感应器。为了实现清洁设备20的充电，清洁基站10上设置有充电电路，充电触点优选为充电电极片。而充电电路是本领域比较常规的知识，在此实施例中不再详细阐述。

现有技术的充电座大多数只具备充电功能，充电座电极片设置在充电座的底板位置，对应地，与之配套的清洁设备的接触电极设置在机器底部万向轮26两侧的位置。欲实现充电功能，只需要接触电极与充电座电极片接触即可，故现有技术的充电座与清洁设备对对准的精度要求并不高。

与现有技术相比，本申请的清洁基站10因为不仅需要给清洁设备20充电，而且需要通过注水装置11向第二储水元件121注水，以用于清洗清洁设备20的托盘21；进一步地，注水装置11还用于给清洁设备的第一储水元件25注水。一来，注水需求的存在要求清洁基站10和清洁设备20达到更高的对接精准度；二来，因为第二储水元件121的存在，使得清洁基站10的充电电极片无法像现有技术的充电座一样安装在底板上，而是设置在工作仓105的内后壁上，对应地，清洁设备20的接触电极设置在清洁设备20的后侧壁(即与前挡板22相对的侧壁)上。现有技术的充电座与清洁设备底面与底面的对接，容错率高；与之相比，本申请的清洁基站10的后侧壁与清洁设备20的弧形侧壁的对接，容错率低。

如图2、图4和图5所示，在本申请实施例中，第一定位元件141用于发射红外信号给清洁设备20，以使得清洁设备20可根据第一定位元件141发射的红外信号行驶至距离清洁基站10前方预设距离的预对接位置，再控制自身清洁设备20旋转180°，使得设有清洁设备20的垃圾储存元件的后端部对着工作仓105，具体可以根据实际的清洁设备20的结构布局而定，不做限制。

清洁设备20可以根据接收的红外信号找寻清洁基站10，并基于接收的红外信号移动至预对接位置，该预对接位置可以根据历史实验数据总结得到，且可以根据实际需要做适当的调整，不做限制。优选地，该预对接位置可以为预设规划的能够以一直线方向驶入清洁基站10的一个位置，该位置可以是经过实验或计算得到，不做限制。

需要说明的是，为了更好的实现与清洁设备20之间的红外信号交互，第一定位元件141可以设计为多个，优选为两个。以两个为例，两个第一定位元件141可以对称装设于清洁基站10正面的两侧位置。

如图4和图5所示，在本申请实施例中，清洁基站10还设置有反光区101。其中，反光区101用于反射清洁设备20发出的激光信号，以使得清洁设备20可根据反光区101反射的激光信号从预对接位置对着清洁基站10的工作仓105方向地驶入工作仓105。也即是，在清洁设备20从预对接位置驶入工作仓105过程中，在通过红外实现了第一次定位对接的基础上，再通过第二定位元件24的激光信号的交互来实现自身行驶路径的微调，以保证自身可以沿对着工作仓105的方向驶入工作仓105，避免驶入过程中清洁设备20跑偏。清洁设备20可以判断区域时间内接收的激光信号是否稳定一条直线，若是，则可以视为调整到位。

需要说明的是，反光区101位于清洁基站10的工作仓105的内后壁。具体地，可以通过贴反光贴纸设置；或者，直接在清洁基站10的工作仓105的内后壁上丝印而成。当然，还可以是其它能够反射激光信号的结构，在此不做限制。

如图4所示，在本申请实施例中，清洁基站10还开设有定位槽102。其中，定位槽102用于在清洁设备20驶入到位时，供清洁设备20的定位部活动滑入。当清洁设备20基于接收的激光信号微调整地驶入工作仓105，并在清洁设备20行驶至自身的定位部滑入定位槽102时，即可视为清洁设备20行驶到位，也即是完成对接。在完成对接后，清洁基站10即可开始对清洁设备20的服务工作。可以理解地是，通过前述的红外信号交互实现的第一次定位对接和激光信号交互的第二次定位对接实现的驶入过程微调整，只能使清洁基站10与清洁设备20在理论上实现对接成功，为理想状态，仍存在发生对接误差的可能性。为此，在本实施例中，红外信号交互实现的第一次定位对接和激光信号交互的第二次定位对接实现的驶入过程微调整的基础上，还通过清洁基站10上设计的定位槽102与清洁设备20上设计的定位部的机械配合，实现最终的机械导正，以确保对接的精度与成功率。

从以上技术方案可以看出，本申请提供的清洁基站10，配置有用于发射红外信号给清洁设备20的第一定位元件141，以使得清洁设备20能够基于与清洁基站10的红外信号交互行驶至预对接位置；还配置有用于反射清洁设备20发出的激光信号的反光区101，以使得清洁设备20能够基于与清洁基站10反射的激光信号交互，实现在预对接位置行驶至工作仓105过程的微调整，避免清洁设备20驶入工作仓105时跑偏。还配置有供清洁设备20的定位部活动滑入的定位槽102，以实现对清洁设备20的机械导正。如此以来，清洁基站10与清洁设备20对接时，先通过与清洁设备20的红外信号交互，实现清洁设备20的第一次定位对接；在通过红外实现了第一次定位对接的基础上，再通过激光信号交互的第二次定位对接实现清洁设备20驶入工作仓105过程中的微调整，最终通过定位槽102实现对清洁设备20的对接导正，以完成最终对接。通过这样的改进设计，能够提高与清洁设备20的对接成功率，提高用户使用体验。

如图4至图6所示，在本申请实施例中，清洁设备20结构不仅仅限于以上提出的这些结构组成，根据对应配合的清洁基站10的结构不同，可以采用不同的结构设计，以及相应的装置组成。而且，以上的结构组成并非本案的改进重点，因此不过多赘述。就提高对接成功率来说，清洁设备20配置有与第一定位元件141对应的红外接收器103。其中，红外接收器103用于接收清洁基站10发射的红外信号，以使得清洁设备20可根据接收的红外信号行驶至距离清洁基站10的工作仓105前方预设距离的预对接位置。清洁设备20可以根据接收的红外信号找寻清洁基站10，并基于接收的红外信号移动至预对接位置。

如图4至图6所示，清洁设备20还配置有用于发射激光信号的第二定位元件24，第二定位元件24选为激光收发器。其中，激光收发器用于发射激光信号给清洁基站10，并接收经清洁基站10反射回来的激光信号，以使得清洁设备20可根据清洁基站10反射的激光信号从预对接位置对着工作仓105方向地驶入工作仓105。当然，激光收发器还用于同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，简称SLAM)，在此不再赘述。也即是，在清洁设备20从预对接位置驶入工作仓105过程中，在通过红外实现第一次定位对接的基础上，再通过激光信号的交互来实现自身行驶路径的微调，以保证自身可以沿对着工作仓105的方向驶入工作仓105，避免驶入过程中清洁设备20跑偏。清洁设备20可以判断区域时间内接收的激光信号是否稳定一条直线，若是，则可以视为调整到位。

清洁设备20还设有定位部。其中，定位部用于在清洁设备20驶入到位时，活动滑入清洁基站10的定位槽102。当清洁设备20基于接收的激光信号微调整地驶入工作仓105，并在清洁设备20行驶至自身的定位部滑入定位槽102时，即可视为清洁设备20行驶到位，也即是完成对接。可以理解地是，通过前述的红外信号交互实现的第一次定位对接和激光信号交互实现的驶入过程微调整，只能使清洁设备20与清洁基站10在理论上实现对接成功，仍存在发生对接误差的可能性。为此本申请在红外信号交互实现的第一次定位对接和激光信号交互实现的驶入过程微调整的基础上，还通过清洁基站10上设计的定位槽102与清洁设备20上设计的定位部的机械配合，实现最终的机械导正，以确保对接的精度与成功率。

需要说明的是，激光收发器具体可以为激光雷达，安装于清洁设备20的顶部；还可以安装于清洁设备20本体的前侧位置，并在前挡板22上设置合理视窗而实现。具体设置可以根据实际需要做变换设计，不做限制。

如图4和图5所示，在本申请实施例的清洁设备20中，配置有用于接收清洁基站10发送的红外信号的红外接收器103，以使得清洁设备20能够基于与清洁基站10的红外信号交互行驶至预对接位置；还配置有用于发送激光信号的第二定位元件24给清洁基站10，并接收经清洁基站10反馈回来的激光信号的激光收发器，以使得清洁设备20能够基于与清洁基站10的激光信号交互，实现在预对接位置行驶至工作仓105过程的微调整，避免清洁设备20驶入工作仓105时跑偏；还配置可活动滑入清洁基站10的定位槽102内的定位部，用于实现机械导正。清洁设备20与清洁基站10对接时，先通过红外信号的交互，实现与清洁基站10的第一次定位对接；再通过激光信号的交互实现清洁设备20驶入工作仓105过程中的微调整；最终通过定位部与定位槽102的配合实现对接导正，以完成最终对接。通过这样的改进设计，能够提高与清洁基站10的对接成功率，提高用户使用体验。

图9为本申请一实施例所述的清洁基站的控制方法的步骤流程图。

如图9所示，基于上述的清洁系统，本申请还提供一种清洁基站的控制方法，包括以下步骤：

S1.清洁设备与清洁基站通信连接，清洁基站接收清洁设备发出注水和/或清洗的请求信号，或清洁基站向清洁设备发出注水和/或清洗的请求信号；

S2.清洁基站根据注水和/或清洗的请求信号对清洁设备进行注水和/或清洗。

在本申请的实施例中，主要是基于清洁基站与清洁设备建立通信连接后，清洁基站接收到清洁设备发送的注水、清洗等请求信号，清洁基站根据注水、清洗等请求信号进行处理。其中，清洁基站可以根据接收的注水、清洗这两个个请求信号进行依次执行注水、清洗处理；清洁基站也可以根据接收的注水、清洗等请求信号独立执行注水、清洗处理，对清洁设备实现注水、清洗等操作。由此，采用清洁基站的控制方法使得该清洁基站具有注水、清洗等功能。

本申请提供的一种清洁基站的控制方法通过清洁设备与清洁基站通信连接，清洁设备发出注水和/或清洗的请求信号传递至清洁基站；清洁基站根据注水和/或清洗的请求信号对清洁设备进行注水、清洗，实现清洁基站对清洁设备的注水、清洗和烘干，解决了传统清洁机器人的清洁基站功能单一的技术问题。

本申请提供的清洁基站的控制方法以清洁基站接收到注水、清洗、垃圾回收、充电这四个请求信号进行依次执行注水、清洗、垃圾回收以及充电操作作为案例说明。

在本申请的一个实施例中，清洁基站根据注水的请求信号对清洁设备进行注水的步骤包括：

控制抽水元件从蓄水箱中抽取水，通过第一输水管道将水输送至注水元件中；

控制注水元件将抽取的水注入清洁设备的第一储水元件25中。其中，当清洁设备的第一储水元件25注满水后，清洁基站控制抽水元件和注水元件停止运行。

需要说明的是，清洁设备20首次开始准备清洁工作时，清洁设备20进入清洁基站10内，清洁设备20会向清洁基站10发出注水的请求信号(即是清洁设备20中的第一储水元件25的缺水信号)传递给清洁基站10，清洁基站10的注水装置11开始工作。首先抽水元件112将蓄水箱111中的水流抽出来，由管道117流经到抽水元件112中，再由抽水元件112流经第一控制阀115，流向第一控制阀115的水流再流入第二控制阀116内。第二控制阀116内的水流再由第一输水管道113通过注水元件114顺利注入到清洁设备20的第一储水元件25内。当清洁设备20的第一储水元件25注满水，控制清洁基站10的注水装置11停止工作。清洁设备20可以开始进行清洁操作。

在本申请的一个实施例中，清洁基站根据清洗的请求信号对清洁设备进行清洗的步骤包括：

清洁基站控制注水元件给清洁基站的第二储水元件注满水后，控制清洗设备的托盘在第二储水元件内作离心转动对托盘进行清洗；

待清洗设备的托盘清洗干净后，控制清洁基站的第一抽真空元件运行对清洁基站的第三储水元件进行真空抽取；

第二储水元件中的水通过第二输水管道输送至第三储水元件中；

待第二储水元件中的水全部输送至第三储水元件，控制清洁基站的烘干元件运行对清洗设备的托盘进行烘干。

需要说明的是，当清洁设备20完成家居环境清洁工作后进入到清洁基站10内，清洁设备20向清洁基站10发送清洗的请求信号，清洁基站10的注水装置11开始工作，即是抽水元件112将蓄水箱111中的水流抽出来，由管道117流经到抽水元件112中，再由抽水元件112流经第一控制阀115，流向第一控制阀115的水流再流入第二控制阀116内。第二控制阀116内的水流再由第一输水管道113进入到第二储水元件121内。当第二储水元件121内的注满水时，控制清洁基站10的注水装置11停止工作。控制清洁设备20的托盘在第二储水元件121内作离心转动，由于第二储水元件121有刮污片，可以使得清洁设备20的托盘达到脏污分离的效果。当清洁设备20的托盘被清洗干净后，控制第一抽真空元件123工作，第一抽真空元件123将第三储水元件124抽成真空状态，使得第三储水元件124与第二储水元件121之间形成压差，在外大气压强的作用下，且由于第三储水元件124通过第二输水管道122与第二储水元件121连接，第二储水元件121中的污水会经第二储水元件121的污水水嘴通过第二输水管道122推入第三储水元件124中，以使第二储水元件121中的污水被清理，清洁设备20的托盘也起到的清洁干净的效果。第一抽真空元件123从第三储水元件124中抽走的气流会由另一端的烘干通道排出，汇聚到烘干元件125中的烘干通道127里。第二储水元件121中的污水被清理后同时烘干元件125也会随着开启工作。采用带风扇恒温陶瓷发热片的烘干元件125吹出来的热风由烘干通道127结合由第一抽真空元件123从第三储水元件124内抽的气流一起作用于清洁设备20的托盘上，实现对清洁设备20的托盘烘干的作用。

在本申请实施例中，当进行清洁作业时第二储水元件121水量耗尽时，可通过清洁基站10的蓄水箱111供水补水；当托盘达到一定的脏污程度时，可通过清洁基站10的蓄水箱111自动供水清洗。能够避免第二储水元件121配备的清洁设备20需频繁地往返清洁基站润湿托盘而导致的电能损耗问题，同时能够避免第二储水元件121配备的清洁设备20需要人工地补水的问题。与此同时，蓄水箱111的水源既是第二储水元件121的补充水源，又是清洗设备托盘的清洗水源，实现了对蓄水箱111内的水资源高效利用的目的。

在本申请的实施例中，该清洁基站的控制方法在执行清洗操作过程中，对清洗设备20的托盘进行清洗需要知晓托盘的脏污数据。

需要说明地是，脏污数据的获取具体可以是先获取托盘待清洗表面的图像数据，再将该图像数据去建立好的脏污图像数据库中匹配对应的脏污图像数据，例如可以通过判断两图像上脏污区域的覆盖率之间的差值是否满足设定的范围，若是，则可以视为匹配成功，此时记得读取该匹配到的脏污图像的数据，作为托盘的脏污数据。当然，亦可是事先建立好一个计算模型，该计算模块可以是根据托盘的工作范围、工作时间与脏污数据的对应关系进行建立。也即是，获取清洁设备20的工作时间、工作范围，并将获取的数据代入计算模型中，进而计算出托盘的脏污数据。当然，本实施例不仅仅局限于提出的这两种方式，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换。

在本申请实施例中，清洁基站根据清洗的请求信号对清洁设备进行清洗之前包括：

获取托盘的脏污数据；

基于脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定预设循环清洗次数。

需要说明地是，这一对应关系亦可通过历史实验数据总结得到，例如脏污数据大于第一预设阈值某一范围时，对该范围对应，在获取到脏污数据后，即可基于脏污数据确定预设循环清洗次数。其中，第一预设阈值为第二储水元件内可没过托盘待清洁部位的水量值。预设循环清洗次数的确定过程可以在接收清洗的请求信号后与注水的请求信号前之间完成。

在本申请实施例中，基于脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定预设循环清洗次数的步骤包括：

获取第二储水元件内的污水的脏污数据；

判断脏污数据是否满足第二预设阈值，若是，控制第二储水元件中的水通过第二输水管道输送至第三储水元件中，实现污水回收，之后对第二储水元件注水后再对托盘进行清洗；若否，控制第二储水元件中的水通过第二输水管道输送至第三储水元件中，实现污水回收，再对托盘进行清洗。

需要说明地是，具体获取脏污数据的方式可以是通过相应的水质检测传感器检测第二储水元件中的水获取，不做限制。是否满足第二预设阈值即为是否大于或等于第二预设阈值，第二预设阈值可以为根据历史经验总结得到的一个临界值或范围值。例如当脏污数据大于或等于第二预设阈值时，即可认为当前的清洗槽内的污水脏污程度较大，也即是托盘比较脏，比较脏的情况下就容易存在一次清洗不干净的情况。因此，在控制第二储水元件中的水通过第二输水管道输送至第三储水元件中后，就需要再次对第二储水元件注水后，实现再一次的清洗操作。而当脏污数据小于第二预设阈值时，即可认为当前清洗槽内的污水脏污程度不大，也即是托盘不是很脏。因此，在控制第二储水元件中的水通过第二输水管道输送至第三储水元件中，即可完成清洗作业，不再重复清洗。

本申请实施例中，获取托盘脏污数据与获取污水脏污数据这两个手段，可以相互结合应用或只应用其一，具体可以根据实际需要而做选择变换，不做限制。

在本申请的一个实施例中，该清洁基站的控制方法包括所述清洁设备发出垃圾回收的请求信号传递至清洁基站，清洁基站根据垃圾回收的请求信号对清洁设备进行垃圾回收的步骤包括：

清洁基站的垃圾回收元件与清洁设备的垃圾储存元件相通；

控制第二抽真空元件对清洁基站的垃圾回收元件进行真空抽取，清洁设备的垃圾储存元件被吸入清洁基站的垃圾回收元件中。

需要说明的是，当清洁设备20的托盘被清洁，烘干后。清洁基站10内的垃圾回收装置13开始工作，或是根据清洁设备20向清洁基站10发出了垃圾回收的请求信号。当清洁设备20内的垃圾储存元件与垃圾回收元件131对接口处相接连通后，垃圾回收装置13内的第二抽真空元件132首先开启工作，将清洁基站10内的垃圾回收元件131抽成真空状态，此时清洁设备20中垃圾储存元件内的垃圾会由吸入通道被吸入垃圾回收元件131中。而被第二抽真空元件132吸的气流还会通过第二抽真空元件132作用再通过排风通道排出到清洁基站10外，起到了清洁设备20中的垃圾被大容量回收的作用。

在本申请的一个实施例中，该清洁基站的控制方法包括清洁设备发出充电的请求信号传递至清洁基站，清洁基站根据充电的请求信号对清洁设备进行充电的步骤包括：

清洁设备与清洁基站通过第一定位元件进行第一次定位对接；

第一次定位对接后，清洁设备与清洁基站通过第二定位元件进行第二次定位对接，第二次定位对接后，清洁基站对清洁设备进行充电。

需要说明的是，当清洁设备20中垃圾储存元件的垃圾被清洁基站10回收干净后，清洁基站10内的充电装置14也开启了工作，或是根据清洁设备20向清洁基站10发出了充电的请求信号。首先清洁设备20通过LDS激光导航的第一定位元件实现与清洁基站10进行第一次定位对接后，清洁设备20与清洁基站10之间还通过红外发射器进行第二次定位对接，待第二定位对接后，清洁基站10的充电装置14对清洁设备20进行充电。

故本申请公开的对接系统，首先，通过红外信号的交互，以使得清洁设备20行驶至预对接位置，实现第一次定位对接；然后，通过激光信号交互，以使得清洁设备20从预对接位置对着工作仓105方向地退回工作仓105，实现微调整，在微调整的过程中，只能使清洁设备20与清洁基站10在理论上实现对接成功，因为机器自身的原因或者工作环境的原因，仍存在发生对接误差的可能性；最后在前述第一次定位对接和微调整的基础上，再通过清洁基站10上设计的定位槽102与清洁设备20上设计的定位部的机械配合，实现最终的机械导正与对准确认。本申请公开的对接系统将红外对接、激光对接以及机械导正有机结合起来，后面的对接调整在前面的对接步骤上渐次展开，如此以来，可以使得清洁设备20与清洁基站10之间的对接精度和成功率更高。

本申请提供的清洁基站的控制方法应用到清洁系统上，以使清洁系统的清洁基站能够实现对清洁设备的托盘进行清洗、烘干、垃圾、回收以及充电等，使得清洁基站的功能多样化，使得清洁基站产品的性价比高，满足用户的需求。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：清洁基站和清洁设备，所述清洁基站包括注水装置、清洗装置和充电装置，所述清洁设备包括第一储水元件、托盘和垃圾储存元件；

所述注水装置，用于给所述第一储水元件和所述清洗装置的第二储水元件注水；

所述清洗装置，用于对所述托盘进行清洗；

所述充电装置，用于对所述清洁设备进行充电，所述充电装置包括用于充电定位的第一定位元件和第二定位元件；

所述清洁设备设置有工作仓，所述清洁基站还设置有反光区；

所述第一定位元件用于发射红外信号给所述清洁设备，以使所述清洁设备根据所述第一定位元件发射的红外信号行驶至所述清洁基站前方预设距离的预对接位置，再控制所述清洁设备旋转180°以使得所述垃圾储存元件的后端部对着所述工作仓；

所述反光区用于反射所述第二定位元件发出的激光信号，根据所述反光区反射的激光信号从预对接位置对着所述清洁基站的工作仓方向，控制所述清洁设备驶入所述工作仓；

所述清洗装置包括第二储水元件、第二输水管道、第一抽真空元件、第三储水元件和烘干元件，所述第二储水元件与所述注水装置连接，所述第二储水元件通过所述第二输水管道与所述第三储水元件连接，所述第三储水元件与所述第一抽真空元件连接，所述烘干元件设置在所述第一抽真空元件的输出管道上；

所述清洁基站根据清洗的请求信号对所述清洁设备进行清洗之前包括：

获取所述托盘的第一脏污数据；

基于所述第一脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定预设循环清洗次数；

其中，基于所述第一脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定预设循环清洗次数的步骤包括：

获取所述第二储水元件内的污水的第二脏污数据；

判断第二脏污数据是否满足第二预设阈值，若是，控制所述第二储水元件中的水通过所述第二输水管道输送至所述第三储水元件中，实现污水回收，之后对所述第二储水元件注水后再对所述托盘进行清洗；若否，控制所述第二储水元件中的水通过所述第二输水管道输送至所述第三储水元件中，实现污水回收，再对所述托盘进行清洗。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述注水装置包括蓄水箱、抽水元件、第一输水管道和注水元件，所述蓄水箱与所述抽水元件通过管道连接，所述抽水元件通过第一输水管道与所述注水元件连接。

3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述注水装置包括至少一个用于控制所述第一输水管道输送水的第一控制阀和用于选择所述第一输水管道输出口的第二控制阀。

4.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述抽水元件为具有流量计数功能的隔膜水泵。

5.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述第二储水元件上设置有用于清洗所述托盘的刮污元件。

6.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述烘干元件为具有风扇的恒温陶瓷发热片。

7.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，包括用于对所述垃圾储存元件中的垃圾进行回收的垃圾回收装置，所述垃圾回收装置包括垃圾回收元件和第二抽真空元件，所述第二抽真空元件用于对所述垃圾回收元件进行真空抽取，所述垃圾储存元件通过吸入通道与所述垃圾回收元件连接。

8.根据权利要求7所述的清洁系统，其特征在于，所述垃圾回收装置包括对接接口，所述对接接口用于让所述垃圾储存元件与所述垃圾回收元件在所述对接接口处相连。

9.一种清洁基站的控制方法，应用于如权利要求1-8任意一项所述的清洁系统上，其特征在于，包括以下步骤：

清洁设备与清洁基站通信连接，所述清洁基站接收所述清洁设备发出注水和/或清洗的请求信号，或所述清洁基站向所述清洁设备发出注水和/或清洗的请求信号；

所述清洁基站根据注水和/或清洗的所述请求信号对所述清洁设备进行注水和/或清洗；

所述清洁设备发出充电的请求信号传递至所述清洁基站，所述清洁基站根据充电的所述请求信号对所述清洁设备进行充电的步骤包括：

所述清洁设备与所述清洁基站通过第一定位元件进行第一次定位对接；

第一次定位对接后，所述清洁设备与所述清洁基站通过第二定位元件进行第二次定位对接，第二次定位对接后，所述清洁基站对所述清洁设备进行充电；

所述清洁设备与所述清洁基站通过第一定位元件进行第一次定位对接包括：根据所述第一定位元件发射的红外信号，所述清洁设备行驶至所述清洁基站前方预设距离的预对接位置，再控制所述清洁设备旋转180°以使得所述垃圾储存元件的后端部对着所述工作仓，完成第一次定位对接；

所述清洁设备与所述清洁基站通过第二定位元件进行第二次定位对接的过程包括：根据所述清洁基站的反光区反射的激光信号从预对接位置对着所述清洁基站的工作仓方向，控制所述清洁设备驶入所述清洁基站的工作仓，当所述清洁设备行驶的自身的定位部与所述清洁基站的定位槽连接，完成第二次定位对接；所述清洁基站上开设有定位槽；

所述清洁基站根据清洗的请求信号对所述清洁设备进行清洗之前包括：

获取所述托盘的第一脏污数据；

基于所述第一脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定预设循环清洗次数；

其中，基于所述第一脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定预设循环清洗次数的步骤包括：

获取所述第二储水元件内的污水的第二脏污数据；

判断第二脏污数据是否满足第二预设阈值，若是，控制所述第二储水元件中的水通过所述第二输水管道输送至所述第三储水元件中，实现污水回收，之后对所述第二储水元件注水后再对所述托盘进行清洗；若否，控制所述第二储水元件中的水通过所述第二输水管道输送至所述第三储水元件中，实现污水回收，再对所述托盘进行清洗。

10.根据权利要求9所述的清洁基站的控制方法，其特征在于，所述清洁基站根据注水的所述请求信号对所述清洁设备进行注水的步骤包括：

控制抽水元件从蓄水箱中抽取水，通过第一输水管道将水输送至注水元件中；

控制所述注水元件将抽取的水注入所述清洁设备的第一储水元件中。

11.根据权利要求10所述的清洁基站的控制方法，其特征在于，所述清洁基站根据清洗的所述请求信号对所述清洁设备进行清洗的步骤包括：

所述清洁基站控制所述注水元件给所述清洁基站的第二储水元件注满水后，控制所述清洁 设备的托盘在所述第二储水元件内作离心转动对托盘进行清洗；

待所述清洁 设备的托盘清洗干净后，控制所述清洁基站的第一抽真空元件运行对所述清洁基站的第三储水元件进行真空抽取；

所述第二储水元件中的水通过第二输水管道输送至所述第三储水元件中；

待所述第二储水元件中的水全部输送至所述第三储水元件，控制所述清洁基站的烘干元件运行对所述清洁 设备的托盘进行烘干。

12.根据权利要求9所述的清洁基站的控制方法，其特征在于，包括所述清洁设备发出垃圾回收的请求信号传递至所述清洁基站，所述清洁基站根据垃圾回收的所述请求信号对所述清洁设备进行垃圾回收的步骤包括：

所述清洁基站的垃圾回收元件与所述清洁设备的垃圾储存元件相通；

控制第二抽真空元件对所述清洁基站的垃圾回收元件进行真空抽取，所述清洁设备的垃圾储存元件被吸入所述清洁基站的垃圾回收元件中。

Images