CN113495264A - 一种监测方法、监测装置和监测控制装置 - Google Patents

一种监测方法、监测装置和监测控制装置 Download PDF

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CN113495264A CN202010259207.6A CN202010259207A CN113495264A CN 113495264 A CN113495264 A CN 113495264A CN 202010259207 A CN202010259207 A CN 202010259207A CN 113495264 A CN113495264 A CN 113495264A
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Abstract

一种监测方法、监测装置、监测控制装置和计算机可读存储介质，所述方法包括：检测目标物与障碍物之间的距离，在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置；以及，检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件，如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。本申请实施例根据距离检测情况和接触事件检测情况启动或关闭监控装置，在保证安全的同时，降低了功耗，实现了长时间有目的监控。

Description

一种监测方法、监测装置和监测控制装置
技术领域
本文涉及监测领域，尤指一种监测方法、监测装置、监测控制装置和计算机可读存储介质。
背景技术
在无人驾驶或ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)中广泛使用各种主动探测传感器，如LiDAR(激光雷达)、毫米波雷达、高清HDR(HighDynamic Range Imaging，高动态范围成像)摄像头、超声波雷达等，用以实时检测车辆周围接近物体的距离以防止碰撞事故发生。然而，即便采用如此之多的传感器构成的主动距离检测系统，依然有侦测盲区、传感器失效、算法失效、极端场景等情况，造成主动距离检测系统无法实时准确的侦测距离，从而造成碰撞事故。更为糟糕的是，碰撞事故发生后，自动驾驶系统无法感知碰撞事故的发生，从而继续行驶，可能造成二次碾压及更为严重的损害。
发明内容
为克服上述缺陷，本申请提供了一种监测方法、监测装置、监测控制装置和计算机可读存储介质，以完善监控的工作模式，降低功耗。
本申请实施例提供了一种监测方法，包括：
检测目标物与障碍物之间的距离，在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置；以及，
检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件，如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。
本申请实施例还提供一种监测装置，包括：
距离检测模块，用于检测目标物与障碍物之间的距离，在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置；以及，
接触事件检测模块，用于检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件，如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。
本申请实施例还提供一种监测控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述监测方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行所述监测方法。
与相关技术相比，本申请实施例包括：检测目标物与障碍物之间的距离，在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置；以及，检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件，如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。本申请实施例根据距离检测情况和接触事件检测情况启动或关闭监控装置，在保证安全的同时，降低了功耗，实现了长时间有目的监控。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例的监测方法的流程图；
图2为本申请实施例的监测装置的示意图；
图3为本申请应用实例的监测装置的电路及控制逻辑框架示意图；
图4为本申请应用实例的电路切换及逻辑时序图。
具体实施方式
本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。
相关技术的车载自动驾驶距离检测、监控系统这种分离的技术方案存在如下缺陷：
1、主动探测传感器无碰撞监测功能，在传感器盲区和失效情况下造成碰撞事故后，自动驾驶系统无法感知碰撞事件，将继续行驶造成持续伤害；
2、实时监控系统工作功耗极高，无法满足长时间监控应用。
如图1所示，本申请实施例提供一种监测方法，包括：
步骤101，检测目标物与障碍物之间的距离，在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置；以及，
步骤102，检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件，如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。
本申请实施例根据距离检测情况和接触事件检测情况启动或关闭监控装置，在保证安全的同时，降低了功耗，实现了长时间有目的监控。
其中，所述目标物可以包括但不限于车辆，例如也可以包括无人机等飞行设备。所述障碍物可以是静止或运动的物体，例如，其他车辆、人、动物等。
所述接触事件可以包括：碰撞、剐蹭、按压、敲击、划伤等。
所述监控装置可以包括但不限于360度环视摄像头等监控设备。
在一实施例中，通过测距传感器检测目标物与障碍物之间的距离以及通过弹性波传感器检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件；或者，
通过一个或多个弹性波传感器检测目标物与障碍物之间的距离以及检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件。
所述测距传感器可以包括但不限于激光传感器、超声波传感器、雷达等。
所述弹性波传感器是能够发射和接收弹性波信号的传感器，可以是压电陶瓷传感器、压电薄膜传感器、压电晶体传感器或者其它具有压电效应的传感器、变形片等。
本申请实施例中，包括两种工作模式：
(1)距离监测模式：
在该工作模式下，检测目标物与障碍物之间的距离。在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置。
其中，所述预设条件可以是小于预设的距离阈值。
当传感器采用弹性波传感器时，在该工作模式下，所述弹性波传感器分时发射和接收弹性波信号，以进行测距。
在一实施例中，设置弹性波传感器在第一时间段内发射弹性波信号，在第二时间段内接收碰到所述障碍物返回的所述弹性波信号，记录发射所述弹性波信号和接收到所述弹性波信号的时间间隔，根据所述时间间隔对应的距离确定所述目标物与障碍物之间的距离。
所述第一时间段和第二时间段为预设时长，例如，设置所述第一时间段的时长小于1毫秒，设置所述第一时间段的时长加第二时间段的时长小于10毫秒。
根据弹性波的传播速度乘以所述时间间隔除以2即为所述目标物与障碍物之间的距离。
(2)接触事件监测模式：
在该工作模式下，检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件。如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。
在检测到所述目标物与障碍物发生接触事件时，可以通过传感器检测获得的接触事件信息。
在一实施例中，所述接触事件信息可以包括接触事件类型、接触事件位置、接触事件力度等。
其中，接触事件类型可以有多种分类方式，本申请不做限定，例如，可以根据接触事件严重等级划分，比如轻微接触事件、中等接触事件、严重接触事件等，也可以根据接触事件的位置划分，比如正面接触事件、侧面接触事件、后面接触事件等，还可以接触事件的物质类型进行划分，例如软质物体、硬质物体、人体、车体等。
在一实施例中，检测所述距离以及检测所述接触事件同时执行，或者，按照预设的切换条件在检测所述距离和检测所述接触事件之间进行切换。
也就是说，距离监测模式和接触事件监测模式可以并行，也可以串行。
在一实施例中，所述按照预设的切换条件在检测所述距离和检测所述接触事件之间进行切换，可采用如下切换方式之一：
(1)按照预设的监测时间分时检测所述距离和检测所述接触事件。
可以设置T1为距离监测模式对应的监测时间，T2为接触事件监测模式对应的监测时间，T1和T2的值可以根据实际情况进行设置，本申请不做限定。
其中，在检测所述接触事件时，如果检测到接触事件，在完成接触事件处理后，切换为检测所述距离。
可以设置在没完成接触事件处理之前不能切回距离监测模式。在接触事件模式下，如果检测到接触事件信号波形，则需在等该波形处理及相关应用完成之后才能切换回测距模式。
所述接触事件处理包含但不限于待接触事件波形完成、采集完整的接触事件波形、并识别接触事件信息、接触事件信息上报、采取相应措施等。
所述接触事件处理还可以包括根据接触事件的情况执行后续操作，例如，在确定为严重接触事件时，指示自动驾驶系统停止继续行驶，并进行告警，以避免更大损伤。
在一实施例中，在检测所述距离时，如果未检测到所述距离满足预设条件，并且，在检测所述接触事件时，如果检测到所述接触事件，则启动所述监控装置。
其中，可以是在所述距离小于预设的距离阈值时，启动所述目标物的监控装置并切换到接触事件监测模式。
所述距离阈值可以根据实际情况和经验进行设置，例如，设置为小于1米。另外，可以根据所述弹性波传感器的位置不同而设置不同的距离阈值，例如，位于车辆前部的弹性波传感器对应的距离阈值为1米，设置在车辆侧面的弹性波传感器对应的距离阈值为0.2米等，本申请不做限定。
(2)在检测所述距离时，当所述距离满足所述预设条件时，切换为检测所述接触事件；在检测所述接触事件时，如果在预设时间阈值内未检测到接触事件，则切换回检测所述距离。
其中，所述预设条件可以是在所述距离小于预设的距离阈值。
在一实施例中，当检测到接触事件，则记录接触事件信息，将所述接触事件信息与所述接触事件在时间上对应的监控信息进行关联。
其中，将所述接触事件信息与所述接触事件在时间上对应的监控信息进行关联，可以更好地对接触事件的情况进行分析。
如图2所示，本申请实施例还提供一种监测装置，包括：
距离检测模块21，用于检测目标物与障碍物之间的距离，在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置；以及，
接触事件检测模块22，用于检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件，如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。
在一实施例中，所述距离检测模块21用于通过测距传感器，或者一个或多个弹性波传感器检测目标物与障碍物之间的距离，所述接触事件检测模块22用于通过一个或多个弹性波传感器检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件。
在一实施例中，所述距离检测模块21和所述接触事件检测模块22采用相同的一个或多个弹性波传感器。
在一实施例中，所述距离检测模块21和所述接触事件检测模块22同时执行，或者，所述装置还包括切换模块，用于按照预设的切换条件在所述距离检测模块21和所述接触事件检测模块22之间进行切换。
在一实施例中，所述距离检测模块21和接触事件检测模块22按照预设的监测时间分时检测所述距离和检测所述接触事件；所述切换模块用于在检测所述接触事件时，如果检测到接触事件，在完成接触事件处理后，切换为检测所述距离。
所述距离检测模块21在检测所述距离时，如果未检测到所述距离满足预设条件，并且接触事件检测模块22在检测所述接触事件时，如果检测到所述接触事件，则启动所述监控装置。
在一实施例中，所述切换模块用于在检测所述距离时，当所述距离满足所述预设条件时，切换为检测所述接触事件；在检测所述接触事件时，如果在预设时间阈值内未检测到接触事件，则切换回检测所述距离。
在一实施例中，所述接触事件检测模块22，还用于：
当检测到接触事件，则记录接触事件信息，将所述接触事件信息与所述接触事件在时间上对应的监控信息进行关联。
在一实施例中，所述距离检测模块21用于：设置弹性波传感器在第一时间段内发射弹性波信号，在第二时间段内接收碰到所述障碍物返回的所述弹性波信号，记录发射所述弹性波信号和接收到所述弹性波信号的时间间隔，根据所述时间间隔对应的距离确定所述目标物与障碍物之间的距离。本申请实施例根据距离检测情况和接触事件检测情况启动或关闭监控装置，在保证安全的同时，降低了功耗，实现了长时间有目的监控。
下面以一些应用实例进行说明，其中，目标物为车辆，监控装置为车载360°摄像头系统。
应用实例一
车辆停车熄火后，监测装置初始状态为距离监测模式，当检测到距离小于距离阈值(例如1米)时，启动车载360°摄像头系统，并切换为接触事件监测模式，接触事件监测模式持续预设时长(例如10秒)，若10秒内发生接触事件事件，接触事件监测和车载360°摄像头系统完成取证后切回距离监测模式；若10秒内未发生接触事件事件，则装置自动切换回距离监测模式继续测距，360°摄像头系统和接触事件检测模块进入休眠模式；具体的，距离监测模式可采取间隔触发模式以降低装置工作在距离监测模式时的功耗。
应用实例二
车辆停车熄火后，监测装置设定为分时工作模式，初始为距离监测模式，持续时间可以设置为1～3毫秒，距离监测模式时间到，自动切换为接触事件监测模式(持续时间30～50毫秒)，接触事件监测时间到，自动切换为接触事件监测模式，如此往复循环。
当测距模式下检测到接近物小于距离阈值(例如1米)时，启动车载360°摄像头系统，测距模式持续时间到(1～3毫秒)，自动切换为接触事件监测模式，若接触事件监测模式下检测到接触事件事件，则需待接触事件信号波形完成及接触事件处理完成，且上报360°摄像头系统完成取证后，才可切换回测距模式，按预设分时模式继续重复；接触事件监测模式持续时间到(30～50毫秒)，自动切换为距离监测模式，如此往复。
因距离监测模式、接触事件监测模式持续时间较短(共计33～50毫秒)，1秒内可完成20～30次切换，可以确保距离监测的实时性和接触事件信息的完整性；具体的，该模式下装置实时检测接近物体，小于距离阈值时启动摄像头，直到测距大于1m时或小于1m、未发生接触事件且测距不再发生接近时(如300个测距周期33毫秒*3000＝10秒)，将360°摄像头进入休眠模式；小于距离阈值时，若摄像头已进入休眠模式，且距离监测模式下检测到距离持续接近，则重新打开摄像头，准备取证。
如图3所示，以通过弹性波传感器检测目标物与障碍物之间的距离以及检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件为例进行说明。
在接触事件监测模式时，控制器32将弹性波传感器31输出切换到接触事件检测电路36，接触事件检测电路36将弹性波传感器31产生的信号调理并放大后，输出至控制器32通过接触事件弹性波接触事件检测算法，进行弹性波特征识别，判定接触事件发生的类型、位置、力度等。
其中，切换的方式可以是在距离监测模式时，当物体的距离小于预设的距离阈值时，控制器32将弹性波传感器31输出切换到接触事件检测电路36，也可以采用其他切换方式。
参照图4，当采用分时切换时，即测距电路(包括测距驱动电路34和测距接收电路35)和接触事件检测电路36每隔t0-t1时间循环一次，可较好地实现实时循环检测。
任意起始时刻t0，控制器32控制开关电路33至测距发射模式，同时输出一个控制信号持续T1时间(可以设置T1<1ms)，在T1时间中，弹性波传感器31发射若干个一定频率的弹性波，该弹性波在碰到障碍物返回至测距接收电路35时经过T2时间(可以设置T1+T2<10ms)，控制器32中的测距单元321通过弹性波测距算法测定障碍物距离，并通过电路切换逻辑判定是否切换成接触事件检测电路36。
当电路切换逻辑单元323(该单元电路执行电路切换逻辑)判定距离有发生接触事件危险(如<1米)，则将电路切换成接触事件检测电路36，当有接触事件发生时，接触事件检测电路36将调理放大后的弹性波传感器信号输出至控制器32，由控制器32中弹性波接触事件检测单元322运行的弹性波接触事件检测算法解算出接触事件发生的类型、位置、力度等信息。
本申请实施例还提供一种监测控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述监测方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行所述监测方法。
在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (12)

1.一种监测方法，其特征在于，包括：
检测目标物与障碍物之间的距离，在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置；以及，
检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件，如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
通过测距传感器检测目标物与障碍物之间的距离以及通过弹性波传感器检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件；或者，
通过一个或多个弹性波传感器检测目标物与障碍物之间的距离以及检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
检测所述距离以及检测所述接触事件同时执行，或者，按照预设的切换条件在检测所述距离和检测所述接触事件之间进行切换。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设的切换条件在检测所述距离和检测所述接触事件之间进行切换，包括：
按照预设的监测时间分时检测所述距离和检测所述接触事件；
在检测所述接触事件时，如果检测到接触事件，在完成接触事件处理后，切换为检测所述距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测所述距离时，如果未检测到所述距离满足预设条件，并且，在检测所述接触事件时，如果检测到所述接触事件，则启动所述监控装置。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设的切换条件在检测所述距离和检测所述接触事件之间进行切换，包括：
在检测所述距离时，当所述距离满足所述预设条件时，切换为检测所述接触事件；
在检测所述接触事件时，如果在预设时间阈值内未检测到接触事件，则切换回检测所述距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果在预设时间内检测到接触事件，则记录接触事件信息，将所述接触事件信息与所述接触事件在时间上对应的监控信息进行关联。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标物与障碍物之间的距离，包括：
设置弹性波传感器在第一时间段内发射弹性波信号，在第二时间段内接收碰到所述障碍物返回的所述弹性波信号，记录发射所述弹性波信号和接收到所述弹性波信号的时间间隔，根据所述时间间隔对应的距离确定所述目标物与障碍物之间的距离。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述接触事件包括：碰撞、剐蹭、按压、敲击和划伤中的至少之一。
10.一种监测装置，其特征在于，包括：
距离检测模块，用于检测目标物与障碍物之间的距离，在检测的距离满足预设条件时，启动针对所述目标物的监控装置；以及，
接触事件检测模块，用于检测所述目标物与所述障碍物之间的接触事件，如果在预设时间内未检测到所述目标物与障碍物发生接触事件，则关闭所述监控装置。
11.一种监测控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～9中任意一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1～9中任意一项所述的方法。
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