CN113493092A - 输送方法、装置及系统 - Google Patents

输送方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113493092A
CN113493092A CN202010204572.7A CN202010204572A CN113493092A CN 113493092 A CN113493092 A CN 113493092A CN 202010204572 A CN202010204572 A CN 202010204572A CN 113493092 A CN113493092 A CN 113493092A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
track
conveying
transport vehicle
area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010204572.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113493092B (zh
Inventor
黄可杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hema China Co Ltd
Original Assignee
Alibaba Group Holding Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alibaba Group Holding Ltd filed Critical Alibaba Group Holding Ltd
Priority to CN202010204572.7A priority Critical patent/CN113493092B/zh
Publication of CN113493092A publication Critical patent/CN113493092A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113493092B publication Critical patent/CN113493092B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了输送方法、装置及系统，所述方法包括：运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道，所述轨道配备有信号发生器，用于在所述轨道沿途的多个不同位置发出定位信号；在执行所述输送任务的过程中，通过对所述定位信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。通过本申请实施例，能够在获得更灵活的输送控制的同时，有利于提高输送的速度、准确性以及安全性。

Description

输送方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及自动化输送技术领域，特别是涉及输送方法、装置及系统。
背景技术
在“新零售”的商业模式中，在线下开设有实体店铺的零售商可以通过商品对象信息服务系统开设线上的“云店”，通过这种云店发布线下实体店铺的优惠活动信息，商品对象的信息，等等。消费者用户可以通过线上的App进行浏览、购买等行为，线上的订单可以由线下的实体店铺进行具体处理，为一定地理范围内的用户提供“2小时达”等服务。
其中，以日化、生鲜等类目的商品对象为主要销售对象的线下店铺通常可以称为“超市”。在实际应用中，超市内可以开设多个拣货区域，例如，可以包括水果拣货区域、海鲜拣货区域等等。线上用户生成的订单，需要在具体的线下店铺中的拣货区域进行拣货。同一个订单中可能关联多个商品，这些商品可能需要在不同的拣货区域进行拣货，因此，还需要将多个不同拣货区域对应的包裹输送至同一打包区域进行打包，然后等待配送，等等。例如，某线上订单中指定购买的商品包括苹果、芹菜，并指定了所需的公斤数，超市在收到订单后，通常需要分别在水果档口以及蔬菜档口对上述商品分别进行称重，之后，将各自得到的包裹输送至打包区域进行打包等操作。其中，从拣货区域向打包区域输送拣货结果的过程如果由人工来完成，则效率低下，并且需要占用大量的人力成本。
在现有技术中，服装物流等行业采用悬挂链输送分拣系统来代替人工输送，在该系统中，采用滚珠轴承作为链条走轮，将服装等货品悬挂至链条上，然后随着链条的运动，将服装输送至打包处，实现自动化的分拣合流。由于这种链条走轮能随意转弯、爬升、适应各种地理环境条件，并且可以架设在空中，因此，能够充分合理利用仓内空间，避免对仓内作业人员或者顾客的走动等造成影响。相应的，在拣货区域与打包区域之间也可以通过架设类似的悬挂链系统来完成两个区域之间的包裹输送。但是，在悬挂链系统中，是通过大功率电机驱动悬挂链的链条走轮运动，以此实现对货品的输送。在此过程中，至少会存在以下问题：首先，输送速度慢，一个容器从挂到悬挂链到输送到末端打包台通常需要2、3分钟甚至以上。并且，所有悬挂至悬挂链上的容器的运行速度都是一致的，完全取决于链条自身的运行速度，因此，一个批次的整体作业时间显然更长，以至于制约仓内作业和配送效率的提升。其次，悬挂链的运行噪音较大，如果是在“超市”等环境中使用，由于通常需要将货品从前场输送至后场，因此，悬挂链的一部分是运行在前场的，则前场中可能会有顾客在购物或者用餐等，因此，噪音的存在会造成顾客体验不好；当然，若要提升悬挂链速度，则噪音会更大。
因此，如何在拣货区域与打包区域之间实现更高效、更灵活地输送，进一步提升作业效率，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了输送方法、装置及系统，能够在获得更灵活的输送控制的同时，有利于提高输送的速度、准确性以及安全性。
本申请提供了如下方案：
一种输送方法，包括：
运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道，所述轨道配备有信号发生器，用于在所述轨道沿途的多个不同位置发出定位信号；
在执行所述输送任务的过程中，通过对所述定位信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
一种输送方法，包括：
运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道；
在执行所述输送任务的过程中，通过收听附近的其他运输车通过近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
一种输送方法，包括：
运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标实体店铺中的拣货作业区域输送至打包作业区域；所述拣货作业区域与所述打包作业区域之间的上方空间设有可供所述运输车行驶的轨道，所述轨道包括靠近拣货作业区域一侧的高速行驶区以及靠近打包作业区域一侧的精确调度区，所述精确调度区包括多条经线以及多条纬线构成的网格状轨道，所述轨道沿途配备有信号发生器，用于在轨道的多个不同位置发出信号；
在执行所述输送任务的过程中，通过对所述信号发生器发出的信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
一种输送装置，包括：
第一任务接收单元，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道，所述轨道配备有信号发生器，用于在所述轨道的多个不同位置发出定位信号；
第一校正单元，用于在执行所述输送任务的过程中，通过对所述定位信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
一种输送装置，包括：
第二任务接收单元，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道；
信息收听单元，用于在执行所述输送任务的过程中，通过收听附近的其他运输车通过近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
一种输送装置，包括：
第三任务接收单元，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标实体店铺中的拣货作业区域输送至打包作业区域；所述拣货作业区域与所述打包作业区域之间的上方空间设有可供所述运输车行驶的轨道，所述轨道包括靠近拣货作业区域一侧的高速行驶区以及靠近打包作业区域一侧的精确调度区，所述精确调度区包括多条经线以及多条纬线构成的网格状轨道，所述轨道沿途配备有信号发生器，用于在轨道的多个不同位置发出信号；
第二校正单元，用于在执行所述输送任务的过程中，通过对所述信号发生器发出的信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：
本申请实施例可以通过预先架设的轨道以及运输车的方式提供自动化运输系统，以此实现从目标空间场所中的第一作业区域到第二作业区域的对象输送。在此过程中，为了实现对执行任务过程中的运输车更精确的定位，可以为轨道配备信号发生器，以用于在所述轨道沿途的多个不同位置发出定位信号，这样，运输车在通过车轮周长以及滚动周数等方式进行定位的过程中，可以通过对定位信号进行检测，实现对已行驶里程的校正。校正后的已行驶里程信息可以用于对运输车进行更精确的速度控制、停车控制等，这样，在通过轨道以及运输车方案获得更灵活的控制的同时，可以有利于提高输送的速度、准确性以及安全性。
当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的第一轨道铺设方式示意图；
图2是本申请实施例提供的第二轨道铺设方式示意图；
图3是本申请实施例提供的系统的示意图；
图4是本申请实施例提供的第一方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的第二方法的流程图；
图6是本申请实施例提供的第三方法的流程图；
图7是本申请实施例提供的第一装置的示意图；
图8是本申请实施例提供的第二装置的示意图；
图9是本申请实施例提供的第三装置的示意图；
图10是本申请实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中，为了提升实体店铺等场景下的作业以及配送效率，同样可以采用自动化输送系统。但是与现有的悬挂链系统不同的是，本申请实施例中可以部署架空轨道，该轨道类似于火车轨道，自身无需运转；另外，还可以提供运输车，例如，自导引导运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)等。这种运输车能够在架空轨道上行驶，这样再结合控制服务器对运输车的运行路径进行控制，则可以控制运输车沿着架空轨道将输送对象输送至目的地。例如，在生鲜类门店内，可以从前场的拣货区域到后场的打包区域之间的上空架设架空轨道，在前场对具体的货品进行拣货完成后，可以通过这种运输车将货品送至后场的打包区域，从而实现自动输送。这样，由于具体发生运动的是一台台的运输车，因此，相对于驱动链条获得的行进速度而言，运输车的行驶速度可以会快很多；另外，由于不同的运输车之间是相互独立的，因此，还可以根据具体的情况分别对运输车进行速度控制，每台运输车的速度灵活多变，力争上游。再者，由于轨道本身无需运转，因此，不需要大功率的电机提供动能，而运输车小车在轨道中运行的过程中产生的噪声几乎可以忽略不计，因此，也可以避免影响店内用户的体验。
其中，所述实体店铺具体可以是指销售生鲜、餐饮等类目商品的卖场等。对于这种实体店铺而言，一方面，消费者用户可以到店内进行选购，如果是选购餐饮类的商品，还可以进行堂食。另一方面，消费者用户也可以进行线上下单，实体店铺可以在很短的时间内完成对配送任务的履约，例如，对于门店配送覆盖范围内的订单，可以半小时内送到，等等。总之，对于实体店铺内部而言，从接收订单，到拣货、打包、配送各个环节的时效性要求都很高，否则将会出现无法按时履约等情况。在这种情况下，便可以在实体店铺内部署本申请实施例所提供的架空轨道，并通过运输车对拣货结果进行输送，避免人工来回在拣货区与打包区之间往返，以此提升作业效率。
其中，所谓架空轨道是指，可以通过吊设等方式悬挂在实体店铺的天花板等处的轨道，这样，具体输送的货品可以从空中经过，而无需占用地面的空间，输送过程不会对店内的工作人员、顾客等造成干扰。
具体实现时，所述架空轨道可以设于实体店铺内从拣货区域到打包区域上方的空中，例如，所述拣货区域具体可以位于实体店铺的前场区域，具体接收到线上的订单后，可以从前场的拣货区域进行拣货，然后通过架空轨道以及所述运输车，输送至打包区域。而打包区域通常可以位于实体店铺的后场区域，具体用于对拣货结果进行打包等处理，等待交由配送作业人员进行配送。其中，所谓的前场区域与后场区域，具体可以是根据消费者用户是否可进入为界限进行划分，例如，消费者用户进店消费的情况下，可以在店内的前场区域进行选购、用餐等，而消费者用户是不能进入后场区域，具体的后场区域主要用于存放一些库存货品，或者供店内的作业人员执行打包等作业。当然，具体实现时，也可以不必区分前场以及后场，但总会存在用于执行不同类型作业的不同区域，具体的，可以成为拣货区域以及打包区域，具体的拣货操作得到的包裹都需要从拣货区域向打包区域进行输送。
其中，具体实现时，一个实体店铺中通常会包括多个拣货区域，可以分别用于存放不同类型的货品；打包区域也可以为多个，以实现并行的打包操作，以此提高作业效率。并且，每个拣货区域的货品都有可能会被输送至任意一个打包区域。为了便于理解，这里对其原因进行简单介绍。首先，在实际应用中，同一个线上订单可能会关联多种不同类目的商品对象，需要在不同的拣货区域分别进行拣货；另外，同一个实体店铺接收到的线上订单数量可能会非常多，为了提高配送效率，在进行配送时通常可以将地点接近、所要求的配送时间相近的多个订单合并为同一批次进行配送。但是，这些订单中包含的具体货品的种类却可能会很多，并且分散在不同的拣货区域，因此，就可以由服务器根据同一批次中包含的具体货品种类的不同，生成多条拣货任务，分别发送至不同的拣货区域，各拣货区域分别完成各自的拣货任务。但是，由于需要将同一批次的订单进行合并配送，因此，在进行打包时，需要将同一批次中划分出的各条拣货任务得到的拣货结果，发送至同一打包区域，这样，才能够由打包作业人员对同一批次的货品进行打包，并交付给配送作业人员进行配送。因此，服务器除了根据同一批次拆分出多条拣货任务，还需要根据各打包区域的作业负荷情况等，分配打包区域。在打包区域一侧，对各条拣货任务对应的拣货结果进行合流，统一输送至该同一个打包区域。也就是说，对于同一批次而言，在拣货侧，会被拆分出多条拣货任务，分别在不同的拣货区域完成拣货；在输送至打包区之后，又需要合并到同一打包区域处进行统一的打包。而对于不同的批次而言，拆分出的多条拣货任务具体会对应哪些拣货区域，具体又会被分配到哪个打包区域进行打包，都是需要根据实际情况来确定的，不具有固定的对应关系。因此，这就导致每个拣货区域与每个打包区域之间都需要具有输送通道，以保证每个拣货区域的拣货结果都能够被输送到各个打包区域。
具体实现时，为了使得每个拣货区的包裹都能输送到每个拣货区，可以对具体的架空轨道的铺设方式进行设计，并且具体的实现方式可以有多种。例如，在其中一种方式下，如图1所示，架空轨道可以为环形轨道，在拣货区域一侧，可以设有多处接驳点，分别用于与通往各拣货区域的提升机等装置接驳，具体拣货区域完成一次拣货后，可以将货品通过提升机提升至接驳处，运输车则可以在接驳处等待，将货品通过挂载等方式装入运输车后，运输车则可以正式进入到轨道中行驶。另外，在打包区域一侧，轨道上可以设有多个卸货口，每个卸货口可以对应一个打包区域，卸货口与具体的打包区域之间可以设有滑道等装置。这样，当具体的运输车将货品运输至某个卸货口并完成卸货后，具体的货品可以通过这种滑道滑动至具体的打包区域，等等。
上述方案能够实现每个拣货区域的包裹都能送达每个打包区域，但是，由于一个实体店铺的并发订单量可能会非常多，这就使得同一时刻在上述自动输送系统中行驶的运输车的数量可能也会非常多。而如果运输车之间的密度比较大，则一旦出现一些意外的异常情况，则运输车之间造成相互碰撞的概率会比较高。
为此，本申请实施例还提供了另一种具体轨道的铺设方式。具体的，可以将轨道设计为网格状，也即包括多条经线以及多条纬线相互交织，运输车在每个交点处都可以实现转弯。这样，使得从任意一个起始点(拣货区)到任意一个终点(打包区)之间可以有多条可选的路径，避免由于占道等情况导致的任务等待。另外，也可以避免轨道上的车辆密度过大，提高轨道的容量。再者，运输车行驶的每一段路径都可以为直线，便于控制以及计算行驶距离。
另外，在本申请实施例中，具体通过架空轨道以及运输车实现的自动输送系统的目标，不仅仅是将包裹送达目的地，还可以包括以更快的速度实现更安全更准确地送达。因此，还可以通过在软硬件层面上的进一步设计，以达到上述目的。具体的，如图2所示，由于拣货区域与打包区域之间可能会有比较长的距离，因此，可以将轨道分为两个部分，其中一个部分为高速行驶区，另一个部分为精确调度区。在高速行驶区内，在通过升降机等实现与输送对象的接驳后，运输车可以以较高的速度行驶，以提高输送速度。在精确调度区，则可以通过前述网格状的方式进行部署，以此提高轨道容量，也便于进行精确调度。另外，在精确调度区靠近打包区的一侧，同样可以设有多个卸货口，通过滑道等装置，可以将运输车上卸下的货品滑动至对应的打包区域。
在软件层面上，本申请实施例中首先可以在云端等部署服务器，该服务器可以预先保存实体店铺中的架空轨道地图，包括具体轨道的长度，各卸货口与打包区域之间的对应关系，各接驳处以及卸货口在轨道中的位置，等等。另外，服务器还可以提供任务管理、路由算法、交通管理、运输车管理等多方面的功能。这样，服务器可以生成具体的输送任务，并分配给具体的运输车。在分配输送任务时，还可以同时计算出此次任务需要行驶的距离，目的地的标识等信息。这样，运输车在收到具体的输送任务之后，只要按照指定的路线行驶指定的距离，然后停车将输送的包裹卸下即可完成任务。
其中，由于运输车被分配了输送任务后，可以获知具体需要行驶的里程信息，因此，在运输车执行具体任务的过程中，可以采用边行驶边计算行驶过的里程或者剩余里程等方式，来确定是否已经到达目的，或者，确定行驶的当前位置与目的地之间的剩余距离等信息，以便于进行更精确的控制。其中，为了计算已经行驶过的里程，或者进一步计算出当前任务的剩余里程，可以通过对运输车的车轮滚动周数进行计数的方式来实现。例如，具体的已经行驶过的里程可以等于车轮的周长与已经滚动的周数之积。具体如，某次任务中，某运输车需要行驶50米的里程，运输车的车轮周长是0.1米，则该运输车的车轮滚动500周时，其已经行驶过的里程就是50米，此时停车将其输送的包裹卸下，理论上即可使得具体的包裹沿着滑道滑动至指定的打包区域。
但是，如前文所述，为了达到快速送达的目的，通常可以通过提高运输车在轨道上的行驶速度来实现。例如，在实际应用中，在高速行驶区，运输车的行驶速度可以达到2.5米/秒，等等。但是，在实现上述方案的过程中，本申请发明人还发现，在轨道上以相对较高的速度行驶的过程中，由于轨道摩擦力的存在，以及车轮可能出现打滑等现象的存在，可能使得通过车轮周长以及滚动周数计算得到的行驶距离出现误差。例如，计算得到的行驶距离是50米，但实际上可能已经行驶了50.5米，等等。上述误差的存在，可能会使得运输车停车的位置无法准确地对准目标打包区域对应的卸货口，以至于卸下的包裹可能难以通过对应的滑道到达具体的打包区域。
另外，如果一个运输车以较高的速度行驶，则还可能存在另一个问题：由于在到达输送的终点位置时需要停车，而高速行驶的车辆突然进行刹车等操作时，可能会造成具体输送的货品在惯性的作用下从运输车上脱落。或者，在轨道摩擦力、车轮打滑等情况的作用下，甚至可能会造成运输车脱轨，等等。因此，如何在达到快速输送的同时，实现平稳的停车，更准确、更安全地将货品送达指定的目的地，防止货品从运输车上脱落，或者运输车出现脱轨等情况发生，是需要考虑的问题。
针对上述问题，本申请实施例提供了相应的解决方案。具体的，无论是采用图1还是图2所示的轨道铺设方式，或者是其他更多的铺设方式，都可以为具体的架空轨道配备信号发生器，这种信号发生器可以在轨道沿途的多个不同位置发出用于定位的信号。同时，具体的运输车可以配备信号接收器。例如，在一种具体的实现方式下，信号发生器可以是光栅装置，可以在轨道沿途的多个不同位置发出光栅信号，同时可以为具体的运输车配备对应的光栅检测传感器。其中，所谓的光栅装置通常是指大量等宽等间距的平行狭缝构成的光学器件，在本申请实施例中，通过为轨道部署光栅装置，使得运输车在轨道上行驶的过程中，通过光栅检测传感器对光栅装置发出的光束进行检测，并实现对检测到的光栅的计数。这样，在已知光栅之间的间距的情况下，通过对已经经过的光栅的计数，可以计算出已经行驶过的里程。由于光栅的位置通常是不变的，因此，通过这种方式计算出的已经行驶过的里程是比较准确的。这样，在一个运输车被分配了具体的输送任务之后，由于具体的任务信息中可以包括具体需要行驶的里程等信息，因此，可以通过上述光栅计数的方式，实现对剩余里程的校正。这样，可以实现更准确的输送。另外，对于高速行驶的场景，为了能够实现更平稳更安全的停车，还可以根据计算出的剩余里程信息，对运输车的运动模型进行实时的修正。例如，在发现剩余里程小于某阈值时，可以提前对运输车进行减速，这样，在实际到达指定的终点位置时，运输车的速度已经降低到一定程度，此时可以实现更平稳更安全的停车。另外，通过具体对光栅信号的检测以及计数确定出运输车在轨道中的位置信息后，除了用于运输车的停车控制，还可以将上述位置信息上报给服务器，使得服务器可以实时获知各运输车在轨道中的精确位置，以便从宏观上对运输车进行管理。当然，除了光栅设备之外，还可以通过其他的设备作为信号发生器，例如，可以包括超声波、雷达等等。
需要说明的是，在具体实现时，上述方案不仅可以适用于实体店铺的场景，还可以适用于物流分拣场景，或者仓储场景，等等。下面对本申请实施例进行详细介绍。
实施例一
该实施例一首先提供了一种输送系统，参见图3，该系统具体可以包括：
服务器310，用于生成输送任务，并分配给运输车；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域，所述目标空间场所中设有轨道，用于在多个第一作业区域与多个第二作业区域之间提供至少一条可供运输车行驶的通路，所述轨道还配备有信号发生器，用于在所述轨道沿途的多个不同位置发出定位信号；
所述运输车320，用于在执行所述输送任务的过程中，通过对所述定位信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
其中，服务器通常可以位于云端，可以实现对多个不同空间场所中的运输车进行统一的控制管理。当然，在实际应用中，也可以为具体的空间场所单独部署服务器，此时，该服务器可以部署于具体的空间场所中。
从具体的功能单元角度而言，服务器可以实现以下功能：
路由算法：可以根据所有运输车的当前实时位置等信息，计算每辆运输车从起始位置到终点位置的行驶线路。
交通管理：可以根据当前车道上运输车的状态，动态的调度运输车到某个位置。当有运输车发生异常停车时，还可以及时锁定某个区域，同时，可以动态的调整路由，防止运输车发生碰撞或者交通拥塞。
地图管理：可以预先保存具体空间场所中轨道的地图数据，具体任务产生时，可以编辑配置管理运输车的运行地图，并在每次路径调度时动态的同步给个每辆运输车对应调度路线的地图。
运输车管理：可以控制每辆运输车的启用停用，盖子，声音和灯管等控制，以及运输车的相关运行配置。
任务管理：具体的任务主要来自调度方的输送任务以及服务器管理中自己产生的任务，每次运输车的调度都以任务的维度存在，服务器调度的过程本质上是在不断的消费任务的过程。
运输车具体可以有多种实现行驶，例如，可以是RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)等。具体的空间场所中可以准备多辆运输车，以用于完成具体的输送任务。这种运输车可以通过在具体轨道上行驶，实现具体输送对象的输送。
从具体的功能单元角度而言，本申请实施例中所提供的运输车可以实现以下功能：
5G/Wifi和低功耗广域网通信(例如Sub1g，RoLa)：作为运输车和服务器的消息通信通道，实现运输车和服务器的实时通信，其中，5G/Wifi可以用于调度控制通信，而Sub1g/RoLa等可以用于运输车休眠处于低功耗状态下远程的开关机管理。
电池模块，主要负责运输车的供电和实时的电量监控，实时的电量监控作为服务器端运输车充电管理算法的主要信息输入。
LED模块，主要用于日常的人机交互，以及运输车运行状态的信息透出。
电机驱动和升降限位，主要用于运输车轨道直线行驶的驱动，以及运输车垂直升降换向的驱动，升降限位传感器用于对运输车升降高度的限位控制，防止运输车升降不足或者过量。
包裹检测，主要用于运输车运输中对运载包裹的检测，确定是否包裹确实已经装载到位。
定位信号检测传感器，主要用轨道上的定位信号的检测，例如，运输车可以对检测的光栅信号进行计数，结合轨道地图可以不断的纠正调整自己的行驶剩余里程，让运输车可以安全、准确的停到指定的位置。另外，具体校正后的位置信息也可以提交到服务器，由服务器进行整体上的调度。
电子识别标签(例如，RFID)检测传感器，主要用于停车时的位置校验。具体如，轨道可以分为多个单元格，每个单元格的中央等位置都可以刻一道光栅。另外，轨道地图上每个单元格都可以有唯一的电子识别标签编码，运输车根据电子识别标签可以唯一确定轨道地图上的位置。
位置感知传感器，用于小范围(例如，2～5米)内的运输车实时位置和状态的发送，及接收运输车附近的运输车发送实时位置和状态的发送。基于收到的运输车附近运输车的实时位置和状态和自身的实时位置和状态信息，运输车可以实时的对自己的运动状态进行调整，防止发生碰撞。
关于上述电子识别标签检测传感器以及位置感知传感器，后文中会有详细介绍。
关于空间场所中具体的作业区域，根据具体空间场所的性质的不同，也可以有不同的定义。例如，在前述例子中，具体的空间场所可以是实体店铺，则具体的第一作业区域可以是指前述拣货作业区域，第二作业区域可以是指打包作业区域，等等。
具体的轨道可以有多种不同的部署方式，例如，如图1或者图2所示，当然，还可以通过其他更多的方式进行部署。在比较优选的实时方式中，可以如图2所示，所述轨道可以包括高速行驶区以及精确调度区，其中，所述精确调度区包括多条经线以及多条纬线构成的网格状轨道。这样，可以使得输送系统能够以较高的速度完成输送，同时，网格状的精确调度区可以提高轨道的运输车容量，使得每个起点与终点之间可以有多条可选的路线，降低由于其他车辆占道等情况导致的等待或者拥塞的发生概率，等等。
具体实现时，服务器可以是在收到具体用户提交的线上订单之后，进行具体的拣货任务，另外还可以根据具体订单情况进行合单处理，此时，同一个批次可以划分出更多的拣货任务，之后再进行打包任务的合流，等等。在此过程中，即可生成具体的输送任务。当然，具体的任务还可以包括将某运输车从某位置调度到另一位置，等等。
具体的，由于服务器中可以预先保存具体的地图数据，并且服务器可以从宏观上获知空间场所中多个运输车的位置、状态等信息，因此，服务器在生成具体的输送任务时，还可以为所述输送任务确定行驶路线，以及对应的总行驶里程信息。这样，运输车在收到具体的输送任务之后，便可以按照预先规划好的路线行驶，在行驶过程中，可以通过车轮滚动的周数以及车轮的周长，对已经行驶过的里程进行记录，以此确定其在轨道中的位置信息，还可以确定是否到达目的地，等等。
在上述情况下，本申请实施例中的运输车还可以通过对所述定位信号进行检测及计数，对所述运输车在执行所述输送任务过程中已经行驶过的里程以及剩余行驶里程信息进行校正，以便根据校正后的剩余里程信息对所述运输车的行驶速度进行控制。也就是说，在本申请实施例中，由于具体的轨道配备了光栅装置等定位发生器，因此，在运输车通过车轮滚动周数等信息进行定位时，还可以通过对定位信号的检测以及计数，实现对具体剩余里程信息的校正。
也就是说，本申请实施例所述的运输车的直线行驶中途经的定位信号关键在于运输车行驶里程的计算。运输车的行驶里程包括两个维度的里程，一是运输车本体的电机执行运动中电机理论转动走过的里程；二是运输车途经轨道上标记的定位信号时，基于在轨道地图中计算出来的实际物理行驶里程。
由于运输车行驶中地面摩擦或者轮子打滑的情况发生，因此，运输车的轮子行驶里程存在固有误差，而经过定位信号时计算出来的运输车的行驶里程是相对准确的。
因此，可以得到运输车的行驶里程公式为：
NDt＝GDlast_passed_grate+(MDlast_upload_distance-MDlast_passed_grate)+ΔDtheory
ΔDtheory＝(t-tlast_upload_distance)*V
其中，NDt表示t时刻运输车实际行驶的里程；GDlast_passed_grate表示运输车经过轨道上的定位信号时，通过定位信号间距和计数计算出来的行驶里程；MDlast_upload_distance表示运输车t时刻的电机理论行驶里程。MDlast_passed_grate表示运输车在上一次经过定位信号时记录的电机理论行驶里程；ΔDtheory表示从上一次电机上报的时刻到当前时刻运输车理论上所行驶的距离。
相应的，剩余里程计算公式可以为：
RDt＝DD-NDt
其中，DD表示直线行驶的目标距离，NDt表示直线行驶中任意时刻的行驶里程。
具体实现时，本申请实施例中的运输车在直线行驶中，可以根据途径定位信号进行定位。其中，在开始直线行驶之前，可以根据终点和起始定位信号，结合轨道地图计算出直线行驶路径上所有途经的定位信号，并且可以计算出每个定位信号出现时的行驶里程。通过这种方式，在本申请实施例中，运输车的定位里程校准流程中，可以利用运输车行驶中经过的定位信号进行剩余里程的校准，从而可以及时的调整运动曲线，不断地消除行驶中轮子摩擦或者打滑导致的运输车跑多跑少的问题，从而确保运输车可以准确的停到指定目标。
具体的，在具体的轨道包括高速行驶区以及精确调度区的情况下，所述运输车在所述高速行驶区可以按照预置的运动曲线确定行驶速度，在所述校正后的剩余里程小于第一阈值时，可以通过修改所述运动曲线对所述运输车进行减速控制。例如，在到达倒数第二个定位信号时进行减速，另外，在所述校正后的剩余里程小于第二阈值时，还可以对所述运输车进行制动控制。这样，可以避免在高速的状态下直接进行制动造成的“急刹车”情况的发生，以此实现更安全平稳的停车。
需要说明的是，在运输车具体利用光栅进行定位的过程中，需要两个前提，一是每个位置的光栅可以正常的发出光栅信号，二是运输车的光栅检测传感器能够正常工作。但是在运输车行驶过程中，可能会出现轨道某个位置处的光栅信号被遮挡，或者某运输车的光栅检测传感器出现故障等情况发生。在这种情况下，应该及时对所涉及到的运输车进行停车检查，在明确具体的故障原因并解决之后再继续行驶，以免出错。为此，在本申请的优选实施例中，具体的运输车在检测到当前光栅信号后，还可以对后续光栅信号的出现时间范围进行预测(由于每个光栅信号之间的间隔通常是固定并且是已知的，这样，在运输车的速度已知的情况下，可以预测出下一个或者后续更多光栅信号即将出现的时间范围)。如果连续多次在所预测出的时间范围内未检测到光栅信号(例如，连续丢失两个光栅信号，等等)，则可以控制所述运输车停车。
另外，在具体实现时，具体的光栅还可以关联有RFID等电子识别标签，服务器在生成具体的输送任务时，还可以在任务中关联具体的终点处的光栅关联的电子识别标签的标识信息。这样，运输车在通过对所述光栅信号进行检测及计数确定出到达终点处的光栅时，还可以对该光栅关联的电子识别标签的标识信息进行读取，以用于确认是否到达所述输送任务信息中指定的终点位置。也就是说，理论上讲，由于在任务生成时即可确定出应该需要途经的光栅的数量，因此，可以通过对光栅的检测以及计数来确定是否到达终点。但是，在实际应用中，可能会出现如前文所述的光栅信号丢失等情况，因此，为了进行更准确的停车，在通过光栅计数的方式确定出到达终点时，还可以通过RFID识别的方式进行确认。在确认无误后再进行卸货等处理。其中，具体的RFID识别的过程可以是在完成停车之后、卸货之前进行。
如前文所述，服务器可以掌握具体运输车的位置、状态等信息，并能够从宏观上对具体运输车进行控制以及管理，其中就包括避障管理。也就是说，服务器可以对运输车的输送任务详情以及具体输送过程中的位置信息进行记录以及实时的更新，这样，在服务器发现某运输车可能与其他运输车发生相撞等情况时，可以提前指示运输车停车、改变路线、减速等等，以避免发生撞击。例如，在一种具体的实现方式下，服务器具体保存的信息可以如表1所示：
表1
Figure BDA0002420605790000161
通过服务器端记录的上述信息，服务器可以实现对多个运输车的统筹管理。但是，在实际应用中，具体的运输车可能会产生一些突发的状况，包括突然发生故障导致无法继续前行，等等。而轨道上的运输车的密度又可能非常大，以至于前后运输车之间的距离比较短。虽然发生故障的运输车可以将其状态信息上传到服务器，但是，从信息的上传到服务器的感知，再到服务器生成具体的调度指令，再下发到具体的运输车进行避障处理，这期间需要经历相对较长的时间，而在运输车之间的距离很短的情况下，在后面的运输车收到服务器的调度指令之前，可能已经与前面发生故障的运输车发生了撞击。
为此，为了进一步提升输送过程中的安全性，更好的进行避障，在本申请的优选实施例中，具体的运输车在行驶过的过程中，具体的运输车还可以将自身的位姿(位置以及姿态，姿态主要是指行驶方向等)、状态(行驶中、停车、减速，等等)等信息，通知给附近的其他运输车。
具体的通知方式可以有多种，例如，运输车首先将自己的位姿、状态等信息上传到服务器，再由服务器提供给其他运输车。但是，这种方式可能会对服务器与运输车之间的通信通道造成占用，影响服务器与运输车之间的基础通信。为此，在优选的实施方式中，具体的运输车可以通过近距离无线通信(蓝牙等)的方式，对所校正后的位置信息以及所述运输车的状态信息进行广播。也就是说，每辆运输车都可以不断的广播自己的位姿和状态，同时，也可以不断的处理分析来自其他运输车的位姿和状态信息，以确认是否存在与其他运输车相碰撞的风险，如果有，则可以及时进行避障处理。
也就是说，每个运输车都可以通过近距离通信的方式获取到附近一个或多个运输车的位姿以及状态信息，例如，对于某运输车，其获取到的信息可以如表2所示：
表2
运输车标识 位置 姿态 状态
10001 位置1 前向 行驶中
10002 位置2 后向 停车
…… …… …… ……
另外，虽然同一时刻在轨道上行驶的运输车数量可能会比较多，但是对于其中一运输车而言，只有部分运输车可能存在与其相撞的风险。因此，在具体实现时，运输车通常还可以实时的分析处理相关的运输车是否在自己行驶方向，过滤不需要的运输车信息。或者，在另一种方式下，还可以由服务器预先为各运输车提供需要关注的运输车标识列表，这样，在运输车收听到其他运输车广播的信息后，也可以通过该列表进行运输车信息的过滤，等等。之后再根据行驶方向上运输车的运行位姿和状态，不断的优化调整自己的行驶速度，确保当行驶方向上的运输车发生异常时，自己能安全的制动停下来，而不会发生碰撞事故。
可见，本申请实施例中的位置感知方案，采用的是小范围内(例如，2～5米范围内)的位姿和状态广播，并没用复用运输车和服务器之间的网络通道，当应用场景中的运输车数量达到上百台甚至更多的时候，可以有效的保证运输车和服务器的网络通道的稳定性，又可以确保每个小范围内运输车的安全行车距离。另外，小范围内的2～5米可以有效的优化运输车对广播消息的处理，减少不必要的信息的处理，确保运输车的控制的实时性。
另外，在实际应用中，所述运输车还可以将校正后的位置信息提交到所述服务器，以便所述服务器对所述运输车进行实时调度。也就是说，通过本申请实施例提供的方案进行位置校正后，除了可以用于运输车自身的速度控制，停车控制之外，还可以将位置信息提供给服务器，由服务器在宏观层面上进行统一的控制或者调度。
总之，本申请实施例可以通过预先架设的轨道以及运输车的方式提供自动化运输系统，以此实现从目标空间场所中的第一作业区域到第二作业区域的对象输送。在此过程中，为了实现对执行任务过程中的运输车更精确的定位，可以为轨道配备信号发生器，能够在轨道沿途的多个不同位置发出定位信号，这样，运输车在通过车轮周长以及滚动周数等方式进行定位的过程中，可以通过对定位信号进行检测，实现对已行驶里程信息的校正。校正后的已行驶里程信息可以用于对运输车进行更精确的速度控制、停车控制等，这样，在通过轨道以及运输车方案获得更灵活的控制的同时，可以有利于提高输送的速度、准确性以及安全性。
实施例二
该实施例二是与实施例一相对应的，从运输车的角度，提供了一种输送方法，参见图4，该方法具体可以包括：
S410：运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道，所述轨道配备有信号发生器，用于在所述轨道沿途的多个不同位置发出定位信号；
S420：在执行所述输送任务的过程中，通过对所述定位信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
其中，所述输送任务信息关联有行驶路线以及对应的总行驶里程信息；此时，还可以根据所述行驶里程信息以及校正后的已行驶里程信息对剩余行驶里程信息进行校正，并根据校正后的剩余里程信息对所述运输车的行驶速度进行控制。
其中，所述轨道可以包括高速行驶区以及精确调度区，所述运输车在所述高速行驶区按照预置的运动曲线确定行驶速度；此时，具体可以在所述校正后的剩余里程小于第一阈值时，通过修改所述运动曲线对所述运输车进行减速控制。
另外，还可以在所述校正后的剩余里程小于第二阈值时，对所述运输车进行制动控制。
在具体实现时，所述信号发生器包括光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号。此时，具体在对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正时，可以在行驶过程中对所述光栅信号进行检测以及计数，然后根据已检测到的光栅信号的数量以及光栅信号之间的间隔信息，确定所述运输车在轨道中的已行驶距离。
还可以在检测到当前光栅信号后，对后续光栅信号的出现时间范围进行预测；如果连续多次在所预测出的时间范围内未检测到光栅信号，则控制所述运输车停车。
另外，所述光栅可以关联有电子识别标签；所述输送任务信息关联有所述输送任务所需途径的光栅总数信息，以及任务终点处的光栅关联的电子识别标签的标识信息；此时，还可以通过对所述光栅信号进行检测及计数确定出到达终点处的光栅时，对该光栅关联的电子识别标签的标识信息进行读取，以用于确认是否到达所述输送任务信息中指定的终点位置。
具体实现时，所述输送任务信息中还可以包括行驶路线信息；还可以根据所述行驶路线信息以及校正后的已行驶距离信息，确定所述运输车的位置信息，然后通过近距离无线通信的方式，对所述位置信息以及所述运输车的状态信息进行广播，以便附近其他运输车进行避障处理。另外还可以通过收听附近的其他运输车通过所述近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
再者，该可以接收所述服务器提供的可能会对所述运输车的行驶构成障碍的运输车列表信息；在收听到所述其他运输车广播的信息后，通过所述列表对所收听到的信息进行过滤，仅对所述列表中的运输车广播的信息进行分析，以确定是否需要进行避障处理。
实施例三
如前述实施例一中所述，运输车在执行任务的过程中，可以不断发送自己的位置以及状态信息，并接收周围的其他运输车发送的位置以及状态信息，以便于更及时地应对一些紧急情况的发生，进行避障处理。在实际应用中，上述方案也可以独立存在。为此，在本申请实施例三中提供了一种输送方法，参见图5，该方法具体可以包括：
S510：运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道；
S520：在执行所述输送任务的过程中，通过收听附近的其他运输车通过近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
具体实现时，所述轨道还可以配备有光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号；此时，所述收听到的所述其他运输车在所述轨道中的位置信息包括：通过对所述光栅设备发出的光栅信号进行检测及计数进行校正后的位置信息。
实施例四
该实施例四针对具体本申请实施例提供的技术方案在实体店铺场景中的应用进行介绍。具体的，该实施例四提供了一种输送方法，参见图6，该方法具体可以包括：
S610运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标实体店铺中的拣货作业区域输送至打包作业区域；所述拣货作业区域与所述打包作业区域之间的上方空间设有可供所述运输车行驶的轨道，所述轨道包括靠近拣货作业区域一侧的高速行驶区以及靠近打包作业区域一侧的精确调度区，所述精确调度区包括多条经线以及多条纬线构成的网格状轨道，所述轨道沿途配备有信号发生器，用于在轨道的多个不同位置发出信号；
S620在执行所述输送任务的过程中，通过对所述信号发生器发出的信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
具体实现时，所述信号发生器包括光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号；此时，运输车可以在行驶过程中对所述光栅信号进行检测以及计数；然后，根据已检测到的光栅信号的数量以及光栅信号之间的间隔信息，确定所述运输车在轨道中的已行驶距离。
其中，所述输送任务信息关联有行驶路线以及对应的总行驶里程信息；此时，运输车还可以根据所述行驶里程信息以及校正后的已行驶里程信息对剩余行驶里程信息进行校正，并根据校正后的剩余里程信息对所述运输车的行驶速度进行控制。
关于前述实施例二至实施例四中的未详述部分，可参见实施例一中的记载，这里不再赘述。
与实施例二相对应，本申请实施例还提供了一种输送装置，参见图7，该装置可以包括：
第一任务接收单元710，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道，所述轨道配备有信号发生器，用于在所述轨道的多个不同位置发出定位信号；
第一校正单元720，用于在执行所述输送任务的过程中，通过对所述定位信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
其中，所述输送任务信息关联有行驶路线以及对应的总行驶里程信息；
所述装置还可以包括：
剩余里程校正单元，用于根据所述行驶里程信息以及校正后的已行驶里程信息对剩余行驶里程信息进行校正；
速度控制单元，用于根据校正后的剩余里程信息对所述运输车的行驶速度进行控制。
其中，所述轨道包括高速行驶区以及精确调度区，所述运输车在所述高速行驶区按照预置的运动曲线确定行驶速度；
所述速度控制单元，具体用于在所述校正后的剩余里程小于第一阈值时，通过修改所述运动曲线对所述运输车进行减速控制。
另外，所述速度控制单元还可以用于：
在所述校正后的剩余里程小于第二阈值时，对所述运输车进行制动控制。
具体实现时，所述信号发生器可以包括光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号；此时，所述第一校正单元具体可以包括：
检测子单元，用于在行驶过程中对所述光栅信号进行检测以及计数；
确定子单元，用于根据已检测到的光栅信号的数量以及光栅信号之间的间隔信息，确定所述运输车在轨道中的已行驶距离。
另外，该装置还可以包括：
光栅预测单元，用于在检测到当前光栅信号后，对后续光栅信号的出现时间范围进行预测；
停车控制单元，用于如果连续多次在所预测出的时间范围内未检测到光栅信号，则控制所述运输车停车。
另外，所述光栅关联有电子识别标签；所述输送任务信息关联有所述输送任务所需途径的光栅总数信息，以及任务终点处的光栅关联的电子识别标签的标识信息；
所述装置还可以包括：
标签读取单元，用于通过对所述光栅信号进行检测及计数确定出到达终点处的光栅时，对该光栅关联的电子识别标签的标识信息进行读取，以用于确认是否到达所述输送任务信息中指定的终点位置。
再者，所述输送任务信息中还包括行驶路线信息，此时，该装置还可以包括：
位置信息确定单元，用于根据所述行驶路线信息以及校正后的已行驶距离信息，确定所述运输车的位置信息；
广播单元，用于通过近距离无线通信的方式，对所述位置信息以及所述运输车的状态信息进行广播，以便附近其他运输车进行避障处理。
收听单元，用于通过收听附近的其他运输车通过所述近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
另外，该装置还可以包括：
列表信息接收单元，用于接收所述服务器提供的可能会对所述运输车的行驶构成障碍的运输车列表信息；
过滤单元，用于在收听到所述其他运输车广播的信息后，通过所述列表对所收听到的信息进行过滤，仅对所述列表中的运输车广播的信息进行分析，以确定是否需要进行避障处理。
与实施例三相对应，本申请实施例还提供了一种输送装置，参见图8，该装置可以包括：
第二任务接收单元810，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道；
信息收听单元820，用于在执行所述输送任务的过程中，通过收听附近的其他运输车通过近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
具体实现时，所述轨道还配备有光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号；此时，所述收听到的所述其他运输车在所述轨道中的位置信息包括：通过对所述光栅设备发出的光栅信号进行检测及计数进行校正后的位置信息。
与实施例四相对应，本申请实施例还提供了一种输送装置，参见图9，该装置可以包括：
第三任务接收单元910，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标实体店铺中的拣货作业区域输送至打包作业区域；所述拣货作业区域与所述打包作业区域之间的上方空间设有可供所述运输车行驶的轨道，所述轨道包括靠近拣货作业区域一侧的高速行驶区以及靠近打包作业区域一侧的精确调度区，所述精确调度区包括多条经线以及多条纬线构成的网格状轨道，所述轨道沿途配备有信号发生器，用于在轨道的多个不同位置发出信号；
第二校正单元920，用于在执行所述输送任务的过程中，通过对所述信号发生器发出的信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
具体实现时，所述信号发生器包括光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号；
所述第二校正单元具体可以用于：
在行驶过程中对所述光栅信号进行检测以及计数；
根据已检测到的光栅信号的数量以及光栅信号之间的间隔信息，确定所述运输车在轨道中的已行驶距离。
另外，所述输送任务信息可以关联有行驶路线以及对应的总行驶里程信息；
此时，该装置还可以包括：
剩余里程信息确定单元，用于根据所述行驶里程信息以及校正后的已行驶里程信息对剩余行驶里程信息进行校正；
速度控制单元，用与根据校正后的剩余里程信息对所述运输车的行驶速度进行控制。
另外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例所述的方法的步骤。
以及一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行前述任一方法实施例所述的方法的步骤。
其中，图10示例性的展示出了电子设备的架构，具体可以包括处理器1010，视频显示适配器1011，磁盘驱动器1012，输入/输出接口1013，网络接口1014，以及存储器1020。上述处理器1010、视频显示适配器1011、磁盘驱动器1012、输入/输出接口1013、网络接口1014，与存储器1020之间可以通过通信总线1030进行通信连接。
其中，处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请所提供的技术方案。
存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储用于控制电子设备1000运行的操作系统1021，用于控制电子设备1000的低级别操作的基本输入输出系统(BIOS)。另外，还可以存储网页浏览器1023，数据存储管理系统1024，以及输送处理系统1025等等。上述输送处理系统1025就可以是本申请实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本申请所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
输入/输出接口1013用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
网络接口1014用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线1030包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、视频显示适配器1011、磁盘驱动器1012、输入/输出接口1013、网络接口1014，与存储器1020)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、视频显示适配器1011、磁盘驱动器1012、输入/输出接口1013、网络接口1014，存储器1020，总线1030等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上对本申请所提供的输送方法、装置及系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (20)

1.一种输送方法，其特征在于，包括：
运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道，所述轨道配备有信号发生器，用于在所述轨道沿途的多个不同位置发出定位信号；
在执行所述输送任务的过程中，通过对所述定位信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述输送任务信息关联有行驶路线以及对应的总行驶里程信息；
所述方法还包括：
根据所述行驶里程信息以及校正后的已行驶里程信息对剩余行驶里程信息进行校正；
根据校正后的剩余里程信息对所述运输车的行驶速度进行控制。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述轨道包括高速行驶区以及精确调度区，所述运输车在所述高速行驶区按照预置的运动曲线确定行驶速度；
所述根据校正后的剩余里程信息对所述运输车的行驶速度进行控制，包括：
在所述校正后的剩余里程小于第一阈值时，通过修改所述运动曲线对所述运输车进行减速控制。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述校正后的剩余里程小于第二阈值时，对所述运输车进行制动控制。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述信号发生器包括光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号；
所述对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正，包括：
在行驶过程中对所述光栅信号进行检测以及计数；
根据已检测到的光栅信号的数量以及光栅信号之间的间隔信息，确定所述运输车在轨道中的已行驶距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到当前光栅信号后，对后续光栅信号的出现时间范围进行预测；
如果连续多次在所预测出的时间范围内未检测到光栅信号，则控制所述运输车停车。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述光栅关联有电子识别标签；
所述输送任务信息关联有所述输送任务所需途径的光栅总数信息，以及任务终点处的光栅关联的电子识别标签的标识信息；
所述方法还包括：
通过对所述光栅信号进行检测及计数确定出到达终点处的光栅时，对该光栅关联的电子识别标签的标识信息进行读取，以用于确认是否到达所述输送任务信息中指定的终点位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述输送任务信息中还包括行驶路线信息；
所述方法还包括：
根据所述行驶路线信息以及校正后的已行驶距离信息，确定所述运输车的位置信息；
通过近距离无线通信的方式，对所述位置信息以及所述运输车的状态信息进行广播，以便附近其他运输车进行避障处理。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
通过收听附近的其他运输车通过所述近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述服务器提供的可能会对所述运输车的行驶构成障碍的运输车列表信息；
在收听到所述其他运输车广播的信息后，通过所述列表对所收听到的信息进行过滤，仅对所述列表中的运输车广播的信息进行分析，以确定是否需要进行避障处理。
11.一种输送方法，其特征在于，包括：
运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道；
在执行所述输送任务的过程中，通过收听附近的其他运输车通过近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
所述轨道还配备有光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号；
所述收听到的所述其他运输车在所述轨道中的位置信息包括：通过对所述光栅设备发出的光栅信号进行检测及计数进行校正后的位置信息。
13.一种输送方法，其特征在于，包括：
运输车接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标实体店铺中的拣货作业区域输送至打包作业区域；所述拣货作业区域与所述打包作业区域之间的上方空间设有可供所述运输车行驶的轨道，所述轨道包括靠近拣货作业区域一侧的高速行驶区以及靠近打包作业区域一侧的精确调度区，所述精确调度区包括多条经线以及多条纬线构成的网格状轨道，所述轨道沿途配备有信号发生器，用于在轨道的多个不同位置发出信号；
在执行所述输送任务的过程中，通过对所述信号发生器发出的信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述信号发生器包括光栅设备，用于在所述轨道沿途按照预置的间隔发出光栅信号；
所述对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正，包括：
在行驶过程中对所述光栅信号进行检测以及计数；
根据已检测到的光栅信号的数量以及光栅信号之间的间隔信息，确定所述运输车在轨道中的已行驶距离。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述输送任务信息关联有行驶路线以及对应的总行驶里程信息；
所述方法还包括：
根据所述行驶里程信息以及校正后的已行驶里程信息对剩余行驶里程信息进行校正；
根据校正后的剩余里程信息对所述运输车的行驶速度进行控制。
16.一种输送装置，其特征在于，包括：
第一任务接收单元，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道，所述轨道配备有信号发生器，用于在所述轨道的多个不同位置发出定位信号；
第一校正单元，用于在执行所述输送任务的过程中，通过对所述定位信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
17.一种输送装置，其特征在于，包括：
第二任务接收单元，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标空间场所中的第一作业区域输送至第二作业区域；所述第一作业区域与所述第二作业区域之间设有可供运输车行驶的轨道；
信息收听单元，用于在执行所述输送任务的过程中，通过收听附近的其他运输车通过近距离无线通信的方式广播的信息，获得所述其他运输车在所述轨道中的位置信息以及所述运输车的状态信息，以便进行避障处理。
18.一种输送装置，其特征在于，包括：
第三任务接收单元，用于接收输送任务信息；所述输送任务用于将目标输送对象从目标实体店铺中的拣货作业区域输送至打包作业区域；所述拣货作业区域与所述打包作业区域之间的上方空间设有可供所述运输车行驶的轨道，所述轨道包括靠近拣货作业区域一侧的高速行驶区以及靠近打包作业区域一侧的精确调度区，所述精确调度区包括多条经线以及多条纬线构成的网格状轨道，所述轨道沿途配备有信号发生器，用于在轨道的多个不同位置发出信号；
第二校正单元，用于在执行所述输送任务的过程中，通过对所述信号发生器发出的信号进行检测，对所述运输车在轨道中的已行驶距离信息进行校正。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至15任一项所述的方法的步骤。
20.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行权利要求1至15任一项所述的方法的步骤。
CN202010204572.7A 2020-03-21 2020-03-21 输送方法、装置及系统 Active CN113493092B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010204572.7A CN113493092B (zh) 2020-03-21 2020-03-21 输送方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010204572.7A CN113493092B (zh) 2020-03-21 2020-03-21 输送方法、装置及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113493092A true CN113493092A (zh) 2021-10-12
CN113493092B CN113493092B (zh) 2023-05-16

Family

ID=77993851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010204572.7A Active CN113493092B (zh) 2020-03-21 2020-03-21 输送方法、装置及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113493092B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115139856A (zh) * 2022-09-01 2022-10-04 三一重型装备有限公司 电动宽体车及其充电方法、监控终端、可读存储介质

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG189232A1 (en) * 2010-11-04 2013-05-31 Murata Machinery Ltd Conveying system and conveying method
CN105425792A (zh) * 2015-11-17 2016-03-23 杭州瓦瑞科技有限公司 可全向移动的自动引导小车
CN107428467A (zh) * 2015-04-15 2017-12-01 奥卡多创新有限公司 自动集装箱处理设备与方法
CN108455156A (zh) * 2018-01-26 2018-08-28 温州大学瓯江学院 一种无人仓库智能装卸货物系统及其控制方法
CN208292128U (zh) * 2018-05-28 2018-12-28 彭正军 一种智能货物运送系统
CN109110359A (zh) * 2018-06-15 2019-01-01 浙江衣拿智能科技有限公司 一种立体商品仓储系统及方法
CN109205213A (zh) * 2018-10-11 2019-01-15 湖南云辙科技有限公司 导轨、车辆控制装置、轨道车辆、运输系统及导引方法
CN109985817A (zh) * 2019-05-10 2019-07-09 北京极智嘉科技有限公司 一种分拣系统及分拣方法
CN110554690A (zh) * 2018-05-31 2019-12-10 北京京东尚科信息技术有限公司 智能小车的定位方法和系统
CN110612259A (zh) * 2017-03-10 2019-12-24 自动存储科技股份有限公司 自动储存和取出系统
CN110712942A (zh) * 2018-07-13 2020-01-21 阿里巴巴集团控股有限公司 门店内的输送控制方法、装置及系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG189232A1 (en) * 2010-11-04 2013-05-31 Murata Machinery Ltd Conveying system and conveying method
CN107428467A (zh) * 2015-04-15 2017-12-01 奥卡多创新有限公司 自动集装箱处理设备与方法
CN105425792A (zh) * 2015-11-17 2016-03-23 杭州瓦瑞科技有限公司 可全向移动的自动引导小车
CN110612259A (zh) * 2017-03-10 2019-12-24 自动存储科技股份有限公司 自动储存和取出系统
CN108455156A (zh) * 2018-01-26 2018-08-28 温州大学瓯江学院 一种无人仓库智能装卸货物系统及其控制方法
CN208292128U (zh) * 2018-05-28 2018-12-28 彭正军 一种智能货物运送系统
CN110554690A (zh) * 2018-05-31 2019-12-10 北京京东尚科信息技术有限公司 智能小车的定位方法和系统
CN109110359A (zh) * 2018-06-15 2019-01-01 浙江衣拿智能科技有限公司 一种立体商品仓储系统及方法
CN110712942A (zh) * 2018-07-13 2020-01-21 阿里巴巴集团控股有限公司 门店内的输送控制方法、装置及系统
CN109205213A (zh) * 2018-10-11 2019-01-15 湖南云辙科技有限公司 导轨、车辆控制装置、轨道车辆、运输系统及导引方法
CN109985817A (zh) * 2019-05-10 2019-07-09 北京极智嘉科技有限公司 一种分拣系统及分拣方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115139856A (zh) * 2022-09-01 2022-10-04 三一重型装备有限公司 电动宽体车及其充电方法、监控终端、可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113493092B (zh) 2023-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11914354B2 (en) Systems and methods for automated guided vehicle control
US11354605B2 (en) System and method for automated cross-dock operations
JP7129342B2 (ja) 動的に構成可能な仕分け列を用いてアイテムを仕分ける材料取り扱い装置及びその方法
US9637318B2 (en) Mobile configurable conveyor component
US11829923B1 (en) Mobile base utilizing transportation units with navigation systems for delivering ordered items
CN104809606B (zh) 具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统
US9738450B2 (en) Warehouse conveyor
CN102692899B (zh) 操作设施中工业车辆的控制系统及方法
JP2020007148A (ja) 無人配送車両による無人配送システム
JP2022535079A (ja) 自動運行車両及び選択員の動的割当兼協調化
CN107855284A (zh) 带有安检功能的物品分拣系统及方法
JP2020504983A (ja) ロボットアドホックネットワーク
CN110414895A (zh) 车辆调度系统及方法
CN110712942A (zh) 门店内的输送控制方法、装置及系统
US20200223635A1 (en) Warehouse Management System
JP2022541139A (ja) 保管施設における搬送車両の移動を同期化するための方法およびシステム
US20240004403A1 (en) Battery charge state based mission assignment for autonomous mobile robots
US11230435B1 (en) Multi-asin consolidation and transportation system
CN113493092B (zh) 输送方法、装置及系统
JP7271822B2 (ja) 無人移送車によるピッキングシステム
Woźniakowski et al. Automation and innovations in logistic processes of electronic commerce
CN208357252U (zh) 带有安检功能的物品分拣系统
CN110712970B (zh) 悬挂链系统及悬挂链控制方法、装置及系统
JP7476451B2 (ja) 集品ステーション及びそれを備える物品集配システム
CN218578670U (zh) 仓储调度系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230704

Address after: Room 210, 2nd Floor, Juyang Building, No. 1200 Pudong Avenue, China (Shanghai) Pilot Free Trade Zone, Pudong New Area, Shanghai

Patentee after: HEMA (China) Co.,Ltd.

Address before: Box 847, four, Grand Cayman capital, Cayman Islands, UK

Patentee before: ALIBABA GROUP HOLDING Ltd.