CN113485967A - 一种示教器的数据处理方法、装置、存储介质及示教器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种示教器的数据处理方法、装置、存储介质及示教器，所述方法包括：接收第一预设按键被按下或所述示教器出现系统异常或硬件故障而触发的第一中断信号；当接收到所述第一中断信号时，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据。本发明提供的方案能够保存示教器任意时刻的系统运行数据,摆脱获取示教器系统数据时对专业技术人员的依赖。
Description
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种示教器的数据处理方法、装置、存储介质及示教器。
背景技术
在工业机器人的应用中一般使用示教器对机器人进行示教，调整姿态和运行轨迹，使机器人可以精准地完成若干工作，在示教器中，软硬件的运行状态信息均在操作系统中有所表现，操作系统的运行状态信息是技术人员进行故障排查和性能优化等维护研发工作的重要数据，及时保存现场，掌握示教器操作系统的运行状态信息，在必要时获取示教器的操作系统数据供专业人员研究成为必要的课题。
当示教器发生故障时，需要通知系统维护人员及时赶到现场获取故障时示教器操作系统的状态信息进行取证，用于故障分析和修复。而研发人员由于时间和距离的原因无法及时赶到故障现场而导致现场被破坏，无法获取有效数据进行研究。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种示教器的数据处理方法、装置、存储介质及示教器，以解决现有技术中示教器发生故障时专业人员无法及时赶到现场，造成现场被破坏拿不到有效现场系统数据的问题。
本发明一方面提供了一种示教器的数据处理方法，包括：接收第一预设按键被按下或所述示教器出现系统异常或硬件故障而触发的第一中断信号；当接收到所述第一中断信号时，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据。
可选地，在创建文件以保存所述示教器的系统运行数据之前，还包括：显示用户交互界面，并在所述用户交互界面接收创建的所述文件的命名信息。
可选地，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据，包括：将所述命名信息发送给驱动程序，由所述驱动程序根据所述命名信息创建文件，并保存所述示教器的系统运行数据。
可选地，还包括：接收第二预设按键被按下时触发的第二中断信号；当接收到所述第二中断信号时，将创建的所述文件复制到指定的存储设备中。
本发明另一方面提供了一种示教器的数据处理装置，包括：第一接收单元，用于接收第一预设按键被按下或所述示教器出现系统异常或硬件故障而触发的第一中断信号；数据保存单元，用于当所述第一接收单元接收到所述第一中断信号时，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据。
可选地，还包括：界面显示单元，用于在所述数据保存单元创建文件以保存所述示教器的系统运行数据之前，显示用户交互界面，并在所述用户交互界面接收创建的所述文件的命名信息。
可选地，所述数据保存单元，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据，包括：将所述命名信息发送给驱动程序，由所述驱动程序根据所述命名信息创建文件，并保存所述示教器的系统运行数据。
可选地，还包括：第二接收单元，用于接收第二预设按键被按下时触发的第二中断信号；文件导出单元，用于当所述第二接收单元接收到所述第二中断信号时，将创建的所述文件复制到指定的存储设备中。
本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种示教器，包括前述任一所述的示教器的数据处理装置。
根据本发明的技术方案，提供保存现场的按键，可保存示教器任意时刻的专业的操作系统运行数据,摆脱获取示教器系统数据时对专业技术人员的依赖。提供导出现场的按钮，一键即可将保存的现场数据导出到指定的存储设备，便于现场数据的发送，同时摆脱繁琐连线的对获取示教器系统数据的束缚。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的示教器的数据处理方法的一实施例的方法示意图；
图2是本发明提供的示教器的数据处理方法的另一实施例的方法示意图；
图3是本发明一具体实施例的保存现场(保存系统运行数据)的方法示意图；
图4是本发明一具体实施例的导出现场(导出系统运行数据)的方法示意图；
图5是本发明提供的示教器的数据处理装置的一实施例的结构框图；
图6是本发明提供的示教器的数据处理装置的另一实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在工业机器人的应用中一般使用示教器对机器人进行示教，调整姿态和运行轨迹，使机器人可以精准地完成若干工作，在示教器中，软硬件的运行状态信息均在操作系统中有所表现，操作系统的运行状态信息是技术人员进行故障排查和性能优化等维护研发工作的重要数据，及时保存现场，掌握示教器操作系统的运行状态信息，在必要时获取示教器的操作系统数据供专业人员研究成为必要的课题。
获取示教器的操作系统信息具有一定的专业程度，且大多时候涉及商业机密，生产线管理员由于技术局限性或者机密问题不能或不便查询操作系统状态信息。当示教器发生故障时，需要通知系统维护人员及时赶到现场获取故障时示教器操作系统的状态信息进行取证，用于故障分析和修复。而往往研发人员由于时间和距离的原因无法及时赶到故障现场而导致现场被破坏，无法获取有效数据进行研究，甚至很多时候非操作系统专业人员破坏了异常现场而不知，操作系统专业人员拿到的是异常现场被破坏后的系统运行数据而不知情，进行了无效的研究，严重影响故障修复和产品优化，影响到生产效率；生产线的应用场景不同于实验室运行环境，有很多生产线与实验室存在跨省甚至跨国的距离，在示教器研究过程中，有时需要获取生产线上示教器的操作系统运行状态信息，去生产线现场获取数据及其不方便。
本发明提供一种示教器的数据处理方法。该方法可以通过应用程序和示教器操作系统程序实现。应用程序，即示教器上可操作的软件，存在于用户空间；操作系统程序具体可以为驱动程序，存在于内核空间。
图1是本发明提供的示教器的数据处理方法的一实施例的方法示意图。
如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述数据处理方法至少包括步骤S110和步骤S120。
步骤S110，接收第一预设按键被按下或所述示教器出现系统异常或硬件故障而触发的第一中断信号。
在一种具体实施方式中，在示教器上设置第一预设按键，例如为保存现场按键，使用按键的方式触发中断，在第一预设按键的驱动程序中接收按键触发的中断，以信号(即第一中断信号)的方式提醒(应用程序)该中断的到来。在另一种具体实施方式中，所述示教器出现系统异常或硬件故障时触发内部中断，以信号(即第一中断信号)的方式提醒(应用程序)该中断的到来。
步骤S120，当接收到所述第一中断信号时，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据。
当接收到中断发生的信息后，创建文件以保存示教器当前的系统运行数据。优选地，在创建文件以保存所述示教器的系统运行数据之前，显示用户交互界面，并在所述用户交互界面接收创建的所述文件的命名信息。也就是说，接收用户(例如现场管理人员)在用户交互界面输入的命名信息，作为保存的系统运行数据的文件名。
具体地，在应用程序中，当接收到中断发生的信息后执行预设处理函数，通过所述预设处理函数实现用户交互界面，供用户(例如现场管理人员)输入此次数据保存的命名，根据用户从用户交互界面输入的命名信息来给此次保存数据的文件命名。该处理函数实现在所述示教器的显示屏上显示用户交互界面，并在用户交互界面显示输入命名信息的提示信息，例如显示提示语并显示输入框，用户输入命名信息，该处理函数读取用户输入的命名信息。
创建文件以保存所述示教器的系统运行数据具体可以包括：将所述命名信息发送给驱动程序，由所述驱动程序根据所述命名信息创建文件，并保存所述示教器的系统运行数据。驱动程序是连接硬件按键和应用程序的桥梁，用户所能接触到的只有按键(硬件)和应用程序，检测按键中断和最终获取用户输入命名信息进行处理的都是驱动程序。具体地，将接收到的命名信息通过系统调用的方式发送给驱动程序，驱动程序以此命名信息创建文件。
系统调用将应用程序与内核(驱动程序存在于内核中)分隔开，应用程序想要和内核交换信息，需要通过系统调用，系统调用是应用程序与内核交互的一种手段，其原理就是一层一层的函数调用，将数据一层一层传送给内核的驱动程序。
交互界面在应用程序中实现，能够接收输入的该次数据的命名信息(例如接收现场管理人员输入的命名信息)，使保存的数据根据输入的命名信息进行命名，并且该命名信息会从应用层以接口的形式传递到系统层；现场管理员可对该次保存的现场数据使用统一的命名方式进行命名，方便辨识和查找。
所述系统运行数据具体可以包括当前示教器的系统时钟、CPU运行状态、内存使用状态、进程运行状态、设备状态信息中的至少一项。这些信息可以按指定的格式分类的存储，为查询提供便利。
可选地，将创建的所述文件(即保存系统运行数据的文件)存储在预设的文件夹中，供查看、导出和发送使用；这样，相关管理员即可通过操作按键对专业的系统运行数据进行保存和发送，保存数据的文件根据需要设置权限，例如只对系统可见，普通生产线管理员不具备查看权限。
图2是本发明提供的示教器的数据处理方法的另一实施例的方法示意图。
如图2所示，根据本发明的另一个实施例，所述数据处理方法还包括步骤S130和步骤S140。
步骤S130，接收第二预设按键被按下时触发的第二中断信号。
具体地，在示教器上设置第二预设按键，例如为导出现场按键，使用按键的方式触发中断，在第二预设按键的驱动程序中接收按键触发的中断，以信号(即第二中断信号)的方式提醒(应用程序)该中断的到来。可选地，所述第一预设按键与所述第二预设按键可以为同一按键或者两个不同的按键。当所述第一预设按键与所述第二预设按键为同一按键时，对按键的不同按下方式分别触发所述第一中断信号和所述第二中断信号；例如，该按键被按下不同的次数触发不同的中断，例如，被按下一次触发第一中断信号，被按下两次触发第二中断信号。
步骤S140，当接收到所述第二中断信号时，将创建的所述文件复制到指定的存储设备中。
所述存储设备例如可以为USB存储设备等。当第二预设按键事件发生时触发中断，进入预设的导出系统运行数据的处理函数，在该处理函数中将所述文件复制到指定的存储设备。
例如，生产线管理员可以将发生异常的场景和指定文件及其命名信息等发送给操作系统维护人员，发送方式不限，可以设置文件的权限，例如，对现场管理员不可读；或者，当系统研究人员需要生产线上示教器操作系统状态信息时，可以通知生产线管理员保存现场并发送。
为清楚说明本发明技术方案，下面再以具体实施例对本发明提供的示教器的数据处理方法的执行流程进行描述。
图3是本发明一具体实施例的保存现场(保存系统运行数据)的方法示意图。如图3所示，在示教器提供保存现场按键(即保存系统运行数据按键)，使用按键的方式触发中断，在该保存现场按键的驱动程序中接收该中断，以信号的方式提醒应用程序该中断的到来，在应用程序中，当接收到中断发生的信息后执行处理函数，在该函数实现可交互的用户界面，供(例如现场管理员)输入此次数据保存的命名，根据现场管理员从用户交互界面输入的命名信息来给此次保存数据的文件命名，交互界面可以显示提示信息例如“请输入命名信息”；应用程序将命名信息以系统调用的方式发送给驱动程序，驱动程序以此命名信息创建文件。在驱动程序中，使用相关脚本将操作系统的运行数据保存在该文件中，然后将该文件存储在指定文件夹中，交互界面可以显示相应的提示信息，例如“现场保存完成，可导出”，中断返回，结束流程。
图4是本发明一具体实施例的导出现场(导出系统运行数据)的方法示意图。如图4所示，在示教器提供导出现场按键(即导出系统运行数据按键)，通过该按键可以将指定文件导出到存储设备，当该按键事件发生时触发中断，进入导出现场的处理函数，此时交互界面可以显示相应的提示信息，例如“正在导出现场”，在该处理函数中将指定文件复制到指定的存储设备(例如，USB存储设备)，数据导出完成后，交互界面可以显示相应的提示信息，例如“现场已导出”，中断返回，结束流程。
本发明还提供一种示教器的数据处理装置。该装置可以通过应用程序和示教器操作系统程序实现。应用程序，即示教器上可操作的软件，存在于用户空间；所述操作系统程序具体可以为驱动程序，存在于内核空间。
图5是本发明提供的示教器的数据处理装置的一实施例的结构框图。如图5所示，所述数据处理装置100包括第一接收单元110和数据保存单元120。
第一接收单元110用于接收第一预设按键被按下或所述示教器出现系统异常或硬件故障而触发的第一中断信号。
在一种具体实施方式中，在示教器上设置第一预设按键，例如为保存现场按键，使用按键的方式触发中断，在第一预设按键的驱动程序中接收按键触发的中断，以信号(即第一中断信号)的方式提醒(应用程序)该中断的到来。在另一种具体实施方式中，所述示教器出现系统异常或硬件故障时触发内部中断，以信号(即第一中断信号)的方式提醒(应用程序)该中断的到来。
数据保存单元120用于当所述第一接收单元接收到所述第一中断信号时，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据。
当第一接收单元110接收到中断发生的信息后，数据保存单元120创建文件以保存示教器当前的系统运行数据。
优选地，所述装置100还包括界面显示单元(未图示)。界面显示单元，用于在所述数据保存单元120创建文件以保存所述示教器的系统运行数据之前，显示用户交互界面，并在所述用户交互界面接收创建的所述文件的命名信息。也就是说，接收用户(例如现场管理人员)在用户交互界面输入的命名信息，作为保存的系统运行数据的文件名。
具体地，在应用程序中，当接收到中断发生的信息后执行预设处理函数，通过所述预设处理函数实现用户交互界面，供用户(例如现场管理人员)输入此次数据保存的命名，根据用户从用户交互界面输入的命名信息来给此次保存数据的文件命名。该处理函数实现在所述示教器的显示屏上显示用户交互界面，并在用户交互界面显示输入命名信息的提示信息，例如显示提示语并显示输入框，用户输入命名信息，该处理函数读取用户输入的命名信息。
数据保存单元120创建文件以保存所述示教器的系统运行数据具体可以包括：将所述命名信息发送给驱动程序，由所述驱动程序根据所述命名信息创建文件，并保存所述示教器的系统运行数据。驱动程序是连接硬件按键和应用程序的桥梁，用户所能接触到的只有按键(硬件)和应用程序，检测按键中断和最终获取用户输入命名信息进行处理的都是驱动程序。具体地，将接收到的命名信息通过系统调用的方式发送给驱动程序，驱动程序以此命名信息创建文件。
系统调用将应用程序与内核(驱动程序存在于内核中)分隔开，应用程序想要和内核交换信息，需要通过系统调用，系统调用是应用程序与内核交互的一种手段，其原理就是一层一层的函数调用，将数据一层一层传送给内核的驱动程序。
交互界面在应用程序中实现，能够接收输入的该次数据的命名信息(例如接收现场管理人员输入的命名信息)，使保存的数据根据输入的命名信息信息进行命名，并且该命名信息会从应用层以接口的形式传递到系统层；现场管理员可对该次保存的现场数据使用统一的命名方式进行命名，方便辨识和查找。
所述系统运行数据具体可以包括当前示教器的系统时钟、CPU运行状态、内存使用状态、进程运行状态、设备状态信息中的至少一项。这些信息可以按指定的格式分类的存储，为查询提供便利。
可选地，数据保存单元120还用于：将创建的所述文件(即保存系统运行数据的文件)存储在预设的文件夹中，供查看、导出和发送使用；这样，相关管理员即可通过操作按键对专业的系统运行数据进行保存和发送，保存数据的文件根据需要设置权限，例如只对系统可见，普通生产线管理员不具备查看权限。
图6是本发明提供的示教器的数据处理装置的另一实施例的结构框图。如图6所示，根据本发明的另一个实施例，所述数据处理装置100还包括第二接收单元130和文件导出单元140。
第二接收单元130用于接收第二预设按键被按下时触发的第二中断信号。
具体地，在示教器上设置第二预设按键，例如为导出现场按键，使用按键的方式触发中断，在第二预设按键的驱动程序中接收按键触发的中断，以信号(即第二中断信号)的方式提醒(应用程序)该中断的到来。可选地，所述第一预设按键与所述第二预设按键可以为同一按键或者两个不同的按键。当所述第一预设按键与所述第二预设按键为同一按键时，对按键的不同按下方式分别触发所述第一中断信号和所述第二中断信号；例如，该按键被按下不同的次数触发不同的中断，例如，被按下一次触发第一中断信号，被按下两次触发第二中断信号。
文件导出单元140用于当所述第二接收单元130接收到所述第二中断信号时，将创建的所述文件复制到指定的存储设备中。
所述存储设备例如可以为USB存储设备等。文件导出单元140当第二预设按键事件发生时触发中断，进入预设的导出系统运行数据的处理函数，在该处理函数中将所述文件复制到到指定的存储设备。
例如，生产线管理员可以将发生异常的场景和指定文件及其命名信息等发送给操作系统维护人员，发送方式不限，可以设置文件的权限，例如，对现场管理员不可读；或者，当系统研究人员需要生产线上示教器操作系统状态信息时，可以通知生产线管理员保存现场并发送。
本发明还提供对应于所述示教器的数据处理方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述示教器的数据处理方法的一种示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述示教器的数据处理装置的一种示教器，包括前述任一所述的示教器的数据处理装置。
据此，本发明提供的方案，提供保存现场的按钮，可保存示教器任意时刻的专业的操作系统运行数据,摆脱获取示教器系统数据时对专业技术人员的依赖。提供导出现场的按钮，一键即可将保存的现场数据导出到指定的存储设备，便于现场数据的发送，同时摆脱繁琐连线的对获取示教器系统数据的束缚。
当研发人员不能及时赶赴现场时，普通管理员即可及时对系统数据进行保存和发送，供研发人员分析使用；此外，传统获取示教器系统数据的方式需要拆机，连线等繁琐步骤，生产线示教器主板已被集成在壳体内，获取系统数据时连线复杂，效率较低，本发明的技术方案提供保存现场的按键，可摆脱对连线的束缚。
本发明通过外置的物理按键，使非操作系统专业人员也可对专业的操作系统数据进行保存、导出，给保存示教器操作系统现场提供了一种有效手段，能够有效避免现场的操作系统数据被破坏，使维护和研发人员能够获取到有效的现场数据进行异常原因的研究，避免获取的系统数据与异常现场不匹配，导致进行无效的研究，为研发人员获取生产线的操作系统数据提供了很大的便利。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种示教器的数据处理方法，其特征在于，包括：
接收第一预设按键被按下或所述示教器出现系统异常或硬件故障而触发的第一中断信号；
当接收到所述第一中断信号时，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在创建文件以保存所述示教器的系统运行数据之前，还包括：
显示用户交互界面，并在所述用户交互界面接收创建的所述文件的命名信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据，包括：
将所述命名信息发送给驱动程序，由所述驱动程序根据所述命名信息创建文件，并保存所述示教器的系统运行数据。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
接收第二预设按键被按下时触发的第二中断信号；
当接收到所述第二中断信号时，将创建的所述文件复制到指定的存储设备中。
5.一种示教器的数据处理装置，其特征在于，包括：
第一接收单元，用于接收第一预设按键被按下或所述示教器出现系统异常或硬件故障而触发的第一中断信号；
数据保存单元，用于当所述第一接收单元接收到所述第一中断信号时，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
界面显示单元，用于在所述数据保存单元创建文件以保存所述示教器的系统运行数据之前，显示用户交互界面，并在所述用户交互界面接收创建的所述文件的命名信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据保存单元，创建文件以保存所述示教器的系统运行数据，包括：
将所述命名信息发送给驱动程序，由所述驱动程序根据所述命名信息创建文件，并保存所述示教器的系统运行数据。
8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
第二接收单元，用于接收第二预设按键被按下时触发的第二中断信号；
文件导出单元，用于当所述第二接收单元接收到所述第二中断信号时，将创建的所述文件复制到指定的存储设备中。
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤。
10.一种示教器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求5-8任一所述的示教器的数据处理装置。
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