CN113483756A - 数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备。上述方法包括：获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；通过第一处理器对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据；将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息，解决了对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题。

Description

数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备。

背景技术

传统的组合导航算法架构多为单芯片或双核架构。单个ARM(Advanced RISCmachines，简称ARM)微处理器芯片或单个DSP(Digital Signal Processing，DSP技术，简称DSP)系统等实现数据传输、接口控制、导航解算等各种功能。这种设计方式方案简单，但精度低，处理速度慢，适用于对性能要求不高的场合。双CPU设计方式常见的有DSP+FPGA和ARM+FPGA(Field programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列，简称FPGA)作为系统的核心处理器，这种设计算法为顺序执行，会导致资源不能充分的利用。

针对上述的问题，现有技术中对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种数据的处理方法，包括：获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；通过第一处理器对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据；将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息。

在一个示例性实施例中，将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算之前，上述方法还包括：确定第二对象上的测量装置测量的惯性信息，其中，测量装置包括陀螺仪和加速度计；根据惯性信息和初始数据完成第二对象的初始对准，其中，初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差。

在一个示例性实施例中，将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，包括：通过第二处理器将初始数据进行解算划分，其中，解算划分包括以下至少之一：初始数据的中的姿态数据、初始数据的中的速度数据、初始数据的中的位置数据；将解算划分的结果通过预设算法进行运算处理，得到第二对象对应的运行状态；对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

在一个示例性实施例中，对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果，包括：获取第二对象上预设的补偿参数，其中，补偿参数包括以下至少之一：重力补偿参数、速度补偿参数、位置补偿参数；通过补偿参数对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

在一个示例性实施例中，通过补偿参数对运行状态进行滤波补偿，包括：确定第二对象的当前工作模式，以根据当前工作模式从预设的不同变量的卡尔曼滤波方程中确定对运行状态进行处理的目标方程；使用目标方程对加入补偿参数的运行状态进行运算，得到当前运行状态对应的状态变量和误差协方差的估计值，根据状态变量和误差协方差的估计值对运行状态进行滤波补偿。

在一个示例性实施例中，将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器之后，上述方法还包括：接收对外接口的调用指令；在调用指令通过第三处理器的安全校验的情况下，允许发出调用指令的目标对象进行对第二对象的数据调试与软件升级。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种数据的处理方法系统，包括：第一处理器，用于获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；第二处理器，与第一处理器连接，用于对初始数据进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息；第三处理器，与第二处理器连接，用于同步解算结果进行存储。

在一个示例性实施例中，上述系统还包括：测量装置，用于确定第二对象的惯性信息，根据惯性信息和初始数据完成第二对象的初始对准，其中，初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差，测量装置包括陀螺仪和加速度计。

在一个示例性实施例中，上述第二处理器，还用于将初始数据进行解算划分，其中，解算划分包括以下至少之一：初始数据的中的姿态数据、初始数据的中的速度数据、初始数据的中的位置数据；将解算划分的结果通过预设算法进行运算处理，得到第二对象对应的运行状态；对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

在一个示例性实施例中，上述第二处理器，还用于获取第二对象上预设的补偿参数，其中，补偿参数包括以下至少之一：重力补偿参数、速度补偿参数、位置补偿参数；通过补偿参数对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

在一个示例性实施例中，上述第二处理器，还用于确定第二对象的当前工作模式，以根据当前工作模式从预设的不同变量的卡尔曼滤波方程中确定对运行状态进行处理的目标方程；使用目标方程对加入补偿参数的运行状态进行运算，得到当前运行状态对应的状态变量和误差协方差的估计值，根据状态变量和误差协方差的估计值对运行状态进行滤波补偿。

在一个示例性实施例中，上述第三处理器，还用于接收对外接口的调用指令；在调用指令通过第三处理器的安全校验的情况下，允许发出调用指令的目标对象进行对第二对象的数据调试与软件升级。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行任一项方法实施例中的方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过计算机程序执行上述的任一项方法实施例中的方法。

在本发明实施例中，获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；通过第一处理器对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据；将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息。即通过第一处理器、第二处理器、第三处理器所构成的双核系统架构，提高数据处理速度，提高解算精度和运行效率，解决了对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题，通过设计并行差速架构的组合导航处理平台系统，提升了对于第二对象的导航效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种数据的处理方法的计算机终端的硬件结构框图；

图2为根据本发明实施例的数据的处理方法的流程图；

图3为根据本发明可选实施例的组合导航处理平台系统架构图；

图4为根据本发明可选实施例的组合导航原理示意图；

图5为根据本发明可选实施例的组合导航系统的导航流程图；

图6为根据本发明可选实施例的ZYNQ系统级芯片中的数据传输处理流程图；

图7是根据本发明实施例的一种数据的处理系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、移动终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是本发明实施例的一种数据的处理方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的数据的处理方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，应用于上述计算机终端，图2是根据本发明实施例的数据的处理流程图，该流程包括如下步骤：

步骤S202，获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，所述运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；

步骤S204，通过第一处理器对所述运行数据进行预处理，得到用于对所述第二对象进行导航解算的初始数据；

步骤S206，将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，并将所述解算结果同步至第三处理器，其中，所述解算结果包含所述第二对象的姿态信息和加速度信息。

通过上述步骤，获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；通过第一处理器对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据；将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息。即通过第一处理器、第二处理器、第三处理器所构成的双核系统架构，提高数据处理速度，提高解算精度和运行效率，解决了对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题，通过设计并行差速架构的组合导航处理平台系统，提升了对于第二对象的导航效果。

需要说明的是，上述第一处理器为FPGA类型的处理器，用于对采集到的第二对象的运行数据进行快速预处理，第二处理器以及第三处理器为ARM处理器用于对预处理后的第二对象的运行数据进行解算；

可选的，第一对象为卫星设备，第二对象为正在进行组合导航的处于运动状态下的设备。

在一个示例性实施例中，将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算之前，上述方法还包括：确定第二对象上的测量装置测量的惯性信息，其中，测量装置包括陀螺仪和加速度计；根据惯性信息和初始数据完成第二对象的初始对准，其中，初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差。

可选的，上述初始对准可以分为粗对准和精对准这两个阶段，粗对准是通过陀螺和加速度计测量的惯性信息运用多矢量定姿的方法求得初始姿态。精对准是在小失准角情况下通过建立误差状态方程和量测方程，以最小二乘方差为准则，应用最优估计理论对误差进行实时估计的方法。根据加速度计、陀螺仪完成初始对准并确定姿态矩阵。根据卫星导航模块或用户输入的位置信息确定当地经纬度。

在一个示例性实施例中，将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，包括：通过第二处理器将初始数据进行解算划分，其中，解算划分包括以下至少之一：初始数据的中的姿态数据、初始数据的中的速度数据、初始数据的中的位置数据；将解算划分的结果通过预设算法进行运算处理，得到第二对象对应的运行状态；对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

可以理解的是，根据初始数据中的待解算的数据类型进行解算划分，并通过对应的姿态、速度、位置更新模块分别用于计算载体的姿态、速度、位置数据，并且为了保证确定出的解算结果更加贴合第二对象的实际运行状态，对第二对象上设置的陀螺仪及加速度计进行零偏估计，进一步提升系统的精度。通过卡尔曼滤波的反馈校正，完成重力、速度、位置等误差方面的补偿。

在一个示例性实施例中，对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果，包括：获取第二对象上预设的补偿参数，其中，补偿参数包括以下至少之一：重力补偿参数、速度补偿参数、位置补偿参数；通过补偿参数对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

在一个示例性实施例中，通过补偿参数对运行状态进行滤波补偿，包括：确定第二对象的当前工作模式，以根据当前工作模式从预设的不同变量的卡尔曼滤波方程中确定对运行状态进行处理的目标方程；使用目标方程对加入补偿参数的运行状态进行运算，得到当前运行状态对应的状态变量和误差协方差的估计值，根据状态变量和误差协方差的估计值对运行状态进行滤波补偿。

在一个示例性实施例中，将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器之后，上述方法还包括：接收对外接口的调用指令；在调用指令通过第三处理器的安全校验的情况下，允许发出调用指令的目标对象进行对第二对象的数据调试与软件升级。

例如，第三处理器可以进行导航计算机与外部主控计算机的通讯，实现组合导航系统与外部系统对接，并通过在第三处理器实时保存导航信息，使得能掉电保护导航信息。

为了更好的理解本发明实施例以及可选实施例的技术方案，以下结合示例对上述的数据的处理方法的流程进行解释说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。

本发明可选实施例提出了一种组合导航处理平台系统，适用于基于ZYNQ为核心的组合导航解算方案。

作为一种可选地实施方式，如图3所示，为本发明可选实施例的组合导航处理平台系统架构图，上述组合导航处理平台系统中的平台结构以ZYNQ7020为核心，ZYNQ7020为全可编程系统级芯片SoC(System On Chip，系统级芯片，简称SoC)，该芯片基于Xilinx全可编程可扩展处理平台结构,其内部集成了ARM公司的双核Cortex-A9处理器系统和Xilinx的可编程逻辑单元。

可选的，上述组合导航处理平台由ZYNQ7020、GNSS接收机、里程计、ADC(Analog-to-Digital-Converter，模/数转换器，简称ADC)、DDR3、eMMC、UART(UniversalAsynchronous receiver Transmitter，通用异步收发传输器，简称UART)，网络及422/485等接口组成，主要完成信号处理(对陀螺信号、加速度计信号、卫导信号等进行处理)、数据采集、导航解算、数据存储、数据传输等功能。

可选的，上述ZYNQ系统级芯片集成双核ARM和FPGA，其中PL端负责采集数据，并对数据进行预处理，FPGA的硬件可编程特性和并行通信的特点，使得其具有处理大量数据的能力，FPGA也具有丰富的串口资源，可对外拓展，PL(Processing Logic，可编程逻辑，简称PL，即芯片中的FPGA部分)端预处理好的数据通过AXI总线传输给PS(0)(ProcessingSystem，处理系统，简称PS，即芯片中的ARM的SOC部分)为导航解算的初始数据。

作为一种可选地实施方式，上述PL端负责的功能如下：

(1)信号采集和信号预处理：卫星导航接收机通过RS422差分输入，经电平转换后与PL端进行通信，用于卫星导航接收机的原始观测量数据和导航信息(IMU、GPS等)的采集。然后以FPGA强大的并行处理数据的能力，完成3路陀螺仪与3路加速度计信号的预处理，多个中断复用逻辑的管理，通过高精度A/D转换实现传感器数据的高精度采集，并通过TTL电平信号进行数据的传输。陀螺控制板与ZYNQ7020的PL端采用UART通信，用于实现陀螺仪的抖频和稳频控制。

(2)FPGA具有丰富的串口资源，预留网络和RS485等接口，便于系统调试和软件升级。

作为一种可选地实施方式，上述ZYNQ系统级芯片的PS端负责的功能如下：

PS端的两个ARM处理器，一个ARM处理器将PL端采集和处理的信号，进行惯性导航解算，输出姿态和加速度信息。并与卫星导航构建组合导航系统，实现滤波算法，输出高精度位置、姿态和速度信息。同时还完成系统初始对准、杆臂校正及误差估计等功能，为整个系统的核心。另一个ARM处理器负责数据存储和协议转换，完成导航系统与外部系统的对接和交互。

可选的，图4为本发明可选实施例的组合导航原理示意图，图5为本发明可选实施例的组合导航系统的导航流程图，用于为构建组合导航处理平台提供参考。

可选的，图6为本发明可选实施例的ZYNQ系统级芯片中的数据传输处理流程图。

具体的，在PS端的ARM0处理器中对于导航数据进行如下处理：

步骤S502、初始对准模块：SINS系统的初始对准可以分为粗对准和精对准这两个阶段，粗对准是通过陀螺和加速度计测量的惯性信息运用多矢量定姿的方法求得初始姿态。精对准是在小失准角情况下通过建立误差状态方程和量测方程，以最小二乘方差为准则，应用最优估计理论对误差进行实时估计的方法。根据加速度计、陀螺仪完成初始对准并确定姿态矩阵。根据卫星导航模块或用户输入的位置信息确定当地经纬度。

步骤S504、导航解算：导航计算机解算数据，姿态、速度、位置更新模块分别用于计算载体的姿态、速度、位置数据。

步骤S506、误差补偿：完成陀螺及加速度计的零偏估计，进一步提升系统的精度。通过卡尔曼滤波的反馈校正，完成重力、速度、位置等误差方面的补偿。

步骤S508、时间更新：卡尔曼时间修正负责及时向前推算当前状态变量和误差协方差估计的值，以便为下一个时间状态构造先验估计。

组合导航滤波：根据当前的工作模式，选择使用惯导系统输出的姿态、速度信息，卫星导航设备输出的位置信息，根据不同的变量建立卡尔曼滤波方程，然后进行信息融合处理。

具体的，在PS端的ARM1处理器中执行以下步骤：

步骤S602、人机交互：对外通讯模块主要完成导航计算机与外部主控计算机的通讯，用于完成组合导航系统与外部系统对接。

步骤S604、数据存储：数据和程序储存模块用来储存ARM程序以及增加导航解算的程序运行空间，并实时保存导航信息，且能掉电保护导航信息。

步骤S606、量测更新：卡尔曼滤波中量测修正负责反馈，将先验估计和新的测量变量结合以构造改进的后验估计。

需要说明的是，ARM0处理器与ARM1处理器均可通过AXI总线获取PL端的FPGA预处理的数据以及原始数据，ARM0处理器与ARM1处理器共享内存。

通过上述实施例，提出了一种基于ZYNQ的双核ARM的组合导航系统架构，合理分配资源，进一步优化导航平台的数据处理速度，优化结构，使得在处理大量数据时效率更高，并且由于具有丰富的串口资源，可对外拓展，使得确定出的组合导航系统平台功能能加细致化，提升了对于组合导航数据的解算精度和运行效率，使得应用场景更广泛。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述数据的处理方法的数据的处理系统。如图7所示，该系统包括：

第一处理器72，用于获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，对所述运行数据进行预处理，得到用于对所述第二对象进行导航解算的初始数据，其中，所述运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；

第二处理器74，与第一处理器72连接，用于对所述初始数据进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，其中，所述解算结果包含所述第二对象的姿态信息和加速度信息；

第三处理器76，与第二处理器74连接，用于同步所述解算结果进行存储。

通过上述系统，获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；通过第一处理器对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据；将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息。即通过第一处理器、第二处理器、第三处理器所构成的双核系统架构，提高数据处理速度，提高解算精度和运行效率，解决了对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题，通过设计并行差速架构的组合导航处理平台系统，提升了对于第二对象的导航效果。

需要说明的是，上述第一处理器为FPGA类性的处理器，用于对采集到的第二对象的运行数据进行快速预处理，第二处理器以及第三处理器为ARM处理器用于对预处理后的第二对象的运行数据进行解算；

可选的，第一对象为卫星设备，第二对象为正在进行组合导航的处于运动状态下的设备。

在一个示例性实施例中，上述系统还包括：测量装置，用于确定第二对象的惯性信息，根据惯性信息和初始数据完成第二对象的初始对准，其中，初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差，测量装置包括陀螺仪和加速度计。

可选的，上述初始对准可以分为粗对准和精对准这两个阶段，粗对准是通过陀螺和加速度计测量的惯性信息运用多矢量定姿的方法求得初始姿态。精对准是在小失准角情况下通过建立误差状态方程和量测方程，以最小二乘方差为准则，应用最优估计理论对误差进行实时估计的方法。根据加速度计、陀螺仪完成初始对准并确定姿态矩阵。根据卫星导航模块或用户输入的位置信息确定当地经纬度。

在一个示例性实施例中，上述第二处理器，还用于将初始数据进行解算划分，其中，解算划分包括以下至少之一：初始数据的中的姿态数据、初始数据的中的速度数据、初始数据的中的位置数据；将解算划分的结果通过预设算法进行运算处理，得到第二对象对应的运行状态；对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

可以理解的是，根据初始数据中的待解算的数据类型进行解算划分，并通过对应的姿态、速度、位置更新模块分别用于计算载体的姿态、速度、位置数据，并且为了保证确定出的解算结果更加贴合第二对象的实际运行状态，对第二对象上设置的陀螺仪及加速度计进行零偏估计，进一步提升系统的精度。通过卡尔曼滤波的反馈校正，完成重力、速度、位置等误差方面的补偿。

在一个示例性实施例中，上述第二处理器，还用于获取第二对象上预设的补偿参数，其中，补偿参数包括以下至少之一：重力补偿参数、速度补偿参数、位置补偿参数；通过补偿参数对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

在一个示例性实施例中，上述第二处理器，还用于确定第二对象的当前工作模式，以根据当前工作模式从预设的不同变量的卡尔曼滤波方程中确定对运行状态进行处理的目标方程；使用目标方程对加入补偿参数的运行状态进行运算，得到当前运行状态对应的状态变量和误差协方差的估计值，根据状态变量和误差协方差的估计值对运行状态进行滤波补偿。

在一个示例性实施例中，上述第三处理器，还用于接收对外接口的调用指令；在调用指令通过第三处理器的安全校验的情况下，允许发出调用指令的目标对象进行对第二对象的数据调试与软件升级。

例如，第三处理器可以进行导航计算机与外部主控计算机的通讯，实现组合导航系统与外部系统对接，并通过在第三处理器实时保存导航信息，使得能掉电保护导航信息。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1、获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，所述运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；

S2、通过第一处理器对所述运行数据进行预处理，得到用于对所述第二对象进行导航解算的初始数据；

S3、将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，并将所述解算结果同步至第三处理器，其中，所述解算结果包含所述第二对象的姿态信息和加速度信息。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1、获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，所述运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；

S2、通过第一处理器对所述运行数据进行预处理，得到用于对所述第二对象进行导航解算的初始数据；

S3、将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，并将所述解算结果同步至第三处理器，其中，所述解算结果包含所述第二对象的姿态信息和加速度信息。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，所述运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；

通过第一处理器对所述运行数据进行预处理，得到用于对所述第二对象进行导航解算的初始数据；

将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，并将所述解算结果同步至第三处理器，其中，所述解算结果包含所述第二对象的姿态信息和加速度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算之前，所述方法还包括：

确定所述第二对象上的测量装置测量的惯性信息，其中，所述测量装置包括陀螺仪和加速度计；

根据所述惯性信息和所述初始数据完成所述第二对象的初始对准，其中，所述初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，包括：

通过所述第二处理器将所述初始数据进行解算划分，其中，所述解算划分包括以下至少之一：所述初始数据的中的姿态数据、所述初始数据的中的速度数据、所述初始数据的中的位置数据；

将所述解算划分的结果通过预设算法进行运算处理，得到所述第二对象对应的运行状态；

对所述运行状态进行滤波补偿，以确定所述第二对象对应的解算结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述运行状态进行滤波补偿，以确定所述第二对象对应的解算结果，包括：

获取所述第二对象上预设的补偿参数，其中，所述补偿参数包括以下至少之一：重力补偿参数、速度补偿参数、位置补偿参数；

通过所述补偿参数对所述运行状态进行滤波补偿，以确定所述第二对象对应的解算结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述补偿参数对所述运行状态进行滤波补偿，包括：

确定所述第二对象的当前工作模式，以根据所述当前工作模式从预设的不同变量的卡尔曼滤波方程中确定对所述运行状态进行处理的目标方程；

使用所述目标方程对加入所述补偿参数的所述运行状态进行运算，得到当前运行状态对应的状态变量和误差协方差的估计值；

根据所述状态变量和所述误差协方差的估计值对所述运行状态进行滤波补偿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，并将所述解算结果同步至第三处理器之后，所述方法还包括：

接收对外接口的调用指令；

在所述调用指令通过所述第三处理器的安全校验的情况下，允许发出所述调用指令的目标对象进行对所述第二对象的数据调试与软件升级。

7.一种数据的处理系统，其特征在于，包括：

第一处理器，用于获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，对所述运行数据进行预处理，得到用于对所述第二对象进行导航解算的初始数据，其中，所述运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；

第二处理器，与第一处理器连接，用于对所述初始数据进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，其中，所述解算结果包含所述第二对象的姿态信息和加速度信息；

第三处理器，与第二处理器连接，用于同步所述解算结果进行存储。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

测量装置，用于确定所述第二对象的惯性信息，根据所述惯性信息和所述初始数据完成所述第二对象的初始对准，其中，所述初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差，所述测量装置包括陀螺仪和加速度计。

9.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。

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