CN112824936A - 一种地物高度确定方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents
一种地物高度确定方法、装置、电子设备和介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112824936A CN112824936A CN201911151264.6A CN201911151264A CN112824936A CN 112824936 A CN112824936 A CN 112824936A CN 201911151264 A CN201911151264 A CN 201911151264A CN 112824936 A CN112824936 A CN 112824936A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- satellite
- determining
- target
- ground object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 24
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 19
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/51—Relative positioning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本申请实施例公开了一种地物高度确定方法、装置、电子设备和介质，涉及数据处理技术领域。具体实现方案为：依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；其中所述轨迹数据基于卫星定位技术得到；依据所述实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，所述目标地物的平面数据，以及所述轨迹数据，确定所述目标地物的高度信息。通过本申请实施例的技术方案，能够精准的确定地物的高度，且成本低。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术，具体涉及数据处理技术，尤其涉及一种地物高度确定方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
建筑物是城市的主要地物之一，其高度信息在城市三维建模、城市监测、城市规划、地图更新和人口估测中占据重要地位。因此，研究一种实用的建筑物高度估测方法十分必要。
目前测量或估算楼高主要采用的方式有：1)使用全站仪等测绘仪器，在地面开展工程测量；2)立体像对提取楼高。
但是上述方式存在如下缺陷：1)专业的工程测量，精度虽高，但人力成本较大；2)立体像对一般通过飞机航拍或卫星摄影等获得，成本较高，且受天气影响大，更新频次低，精度较低。
发明内容
本申请实施例提供一种地物高度确定方法、装置、电子设备和介质，能够精准的确定地物的高度，且成本低。
第一方面，本申请实施例公开了一种地物高度确定方法，该方法包括：
依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；其中所述轨迹数据基于卫星定位技术得到；
依据所述实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，所述目标地物的平面数据，以及所述轨迹数据，确定所述目标地物的高度信息。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在获取目标设备在目标地物所处场景运动过程中基于卫星定位技术得到的轨迹数据之后，可以依据该轨迹数据以及卫星轨道数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；进而依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，该轨迹数据以及目标地物的平面数据，即可准确确定目标地物的高度信息。相比于现有方案，通过采用高精度的卫星定位技术，能够精准的确定地物的高度；同时本申请地物高度确定过程中所需的轨迹数据、卫星轨道数据、以及地物的平面数据等不受天气等外界因素的干扰，且无需专门采集，进而成本较低，为地物高度的确定提供了一种新思路。
可选的，依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据，包括：
基于定轨模型，依据卫星轨道数据以及轨迹数据中的时间信息和位置信息，确定卫星的方向数据；
依据所述轨迹数据中的卫星标识，从卫星的方向数据中确定实测卫星的方向数据；
依据卫星的方向数据，以及实测卫星的方向数据，确定其他卫星的方向数据。
上述可选方式具有如下优点或有益效果：通过依据卫星轨道数据以及轨迹数据中的时间信息和位置信息，采用定规模型，可精准的估算出所有卫星的方向数据，为精准确定目标地物的高度信息奠定了基础。
可选的，依据所述实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，所述目标地物的平面数据，以及所述轨迹数据，确定所述目标地物的高度信息之前，还包括：
依据高度角阈值和其他卫星的方向数据中的高度角，对其他卫星进行筛选；
根据目标设备所处场景中道路方向与实测卫星运动方向之间夹角，以及轨迹数据中的卫星信号质量数据，对实测卫星进行筛选。
上述可选方式具有如下优点或有益效果：通过对其他卫星以及实测卫星进行筛选，进一步保证了地物高度的精度，与此同时，减少了计算的复杂度。
可选的，依据所述实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据、轨迹数据中的位置信息以及所述目标地物的平面数据，确定所述目标地物的高度信息，包括：
依据轨迹数据中的位置信息以及所述目标地物的平面数据，确定所述目标设备和所述目标地物之间的水平距离；
依据所述实测卫星的方向数据中的高度角，以及所述水平距离，确定所述目标地物的高度区间中的上限值；
依据所述其他卫星的方向数据中的高度角，以及所述水平距离，确定所述目标地物的高度区间中的下限值。
上述可选方式具有如下优点或有益效果：通过结合实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据，可确定目标地物的高度区间，为目标地物的高度信息的确定提供了一种可实施方案。
第二方面，本申请实施例公开了一种地物高度确定装置，该装置包括：
方向数据确定模块，用于依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；其中所述轨迹数据基于卫星定位技术得到；
高度信息确定模块，用于依据所述实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，所述目标地物的平面数据，以及所述轨迹数据，确定所述目标地物的高度信息。
第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请任一实施例所述的地物高度确定方法。
第四方面，本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请任一实施例所述的地物高度确定方法。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在获取目标设备在目标地物所处场景运动过程中基于卫星定位技术得到的轨迹数据之后，可以依据该轨迹数据以及卫星轨道数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；进而依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，该轨迹数据以及目标地物的平面数据，即可准确确定目标地物的高度信息。相比于现有方案，通过采用高精度的卫星定位技术，能够精准的确定地物的高度；同时本申请地物高度确定过程中所需的轨迹数据、卫星轨道数据、以及地物的平面数据等不受天气等外界因素的干扰，且无需专门采集，进而成本较低，为地物高度的确定提供了一种新思路。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例提供的一种地物高度确定方法的流程图；
图2是根据本申请第二实施例提供的一种地物高度确定方法的流程图；
图3是根据本申请第三实施例提供的一种地物高度确定装置的结构示意图；
图4是用来实现本申请实施例的地物高度确定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
第一实施例
图1是根据本申请第一实施例提供的一种地物高度确定方法的流程图，本实施例可适用于如何低成本、高精度的确定地物高度的情况。其中，地物可以是实际场景中的建筑物。该方法可以由地物高度确定装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于承载地物高度确定功能的计算设备中。如图1所示，本实施例提供的地物高度确定方法可以包括：
S110、依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据。
本实施例中，卫星轨道数据即卫星星历，又可称为两行轨道数据(TLE，Two-LineOrbital Element)，能高精度计算、预测、描述、跟踪卫星的时间、位置、以及速度等运行状态。由于卫星轨道数据随着卫星的运动而更新，进而本实施例可获取最新的卫星轨道数据。目标设备可以是具有全球卫星导航系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)功能的设备，例如配置有GNSS的手机、智能手表、以及车载终端等。
可选的，当携带目标设备的人或车辆等在目标地物所处场景运动过程中，目标设备可以基于卫星定位技术采集人或车辆的轨迹数据，即目标设备在目标地物所处场景运动过程中基于卫星定位技术得到的轨迹数据。其中，轨迹数据即GNSS数据，可以包括但不限于轨迹点的位置信息、时间信息、卫星标识以及卫星信号质量数据等；卫星标识是指用于唯一识别卫星的标识符，可以是卫星ID；卫星信号质量数据可以包括信噪比以及多路效应值等用于评价所观测到的卫星信号质量的数据。进一步的，轨迹数据可以是目标设备根据从可观测到的卫星接收的定位信号、定时信号以及卫星ID等确定的。
本实施例中，卫星可以分为实测卫星和其他卫星。其中，实测卫星是指目标设备实际可以观测到的卫星；其他卫星是指目标设备实际观测不到但真实存在的卫星。可选的，实测卫星和其他卫星是相对而言的，随着卫星的运动以及目标设备的运动可动态变化，且实测卫星的数据可以是一个或多个，其他卫星的数量也可以是一个或多个。方向数据实质是卫星相对轨迹点而言的，可以包括高度角和方位角等。
进而，在获取目标设备在目标地物所处场景运动过程中基于卫星定位技术得到的轨迹数据，以及最新的卫星轨道数据之后，针对目标设备的每一轨迹点，均可根据卫星轨道数据以及该轨迹点的轨迹点数据，确定实测卫星和/或其他卫星相对于该轨迹点的方向数据。
示例性的，无论实测卫星的方向数据或其他卫星的方向数据均可以通过如下过程来确定：基于定轨模型，依据卫星轨道数据以及轨迹数据中的时间信息和位置信息，确定卫星的方向数据。
其中，定轨模型是用于确定卫星轨道的模型，优选可以是NORAD SGP4/SDP4模型。可选的，可以将获取的卫星轨道数据输入定轨模型中，得到卫星轨道公式；针对目标设备的每一轨迹点，根据该轨迹点的时间信息和卫星轨道公式可以确定卫星位置，进而根据该轨迹点的位置信息和卫星位置，可以确定卫星相对于该轨迹点的高度角和方位角。其中，每个卫星的轨道公式不同，进而可得到每个卫星相对轨迹点的方向数据。
需要说明的是，通过依据卫星轨道数据以及轨迹数据中的时间信息和位置信息，采用定规模型，可精准的估算出所有卫星的方向数据，进而为精准确定目标地物的高度信息奠定了基础。
由于目标设备实际可观测到卫星时，能够从可观测的卫星获取携带卫星ID的信号，即轨迹数据中的卫星标识，进而，在采用上述过程得到每个卫星的方向数据之后，可以依据轨迹数据中的卫星标识，从卫星的方向数据中确定实测卫星的方向数据；依据卫星的方向数据，以及实测卫星的方向数据，可确定其他卫星的方向数据。
具体的，可以根据轨迹数据中的卫星标识，从所有卫星的方向数据中筛选出实测卫星的方向数据，并可以将所有卫星中除实测卫星之外的卫星的方向数据，作为其他卫星的方向数据。
S120、依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，目标地物的平面数据，以及轨迹数据，确定目标地物的高度信息。
本实施例中，目标地物的平面数据即为目标地物的二维平面坐标数据。可选的，若目标地物为目标建筑物，则目标地物的平面数据可以是目标建筑物的二维建筑面数据，可以从地图中直接获取，无需专门采集。高度信息可以是高度区间，还可以是高度值等。
具体的，在确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据之后，针对目标设备的每一轨迹点，可以依据该轨迹点的位置信息、目标地物的平面数据、以及实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，得到目标地物的高度信息。进一步的，可以根据实测卫星的方向数据、目标地物的平面数据、以及该轨迹点的位置信息，确定目标地物的高度值；或者根据其他卫星的方向数据、目标地物的平面数据、以及该轨迹点的位置信息，确定目标地物的高度值；或者可以根据实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据、目标地物的平面数据、以及该轨迹点的位置信息，确定目标地物的高度区间，而后可再依据高度区间确定高度值等。
可选的，可以将针对目标设备的任一轨迹点所确定的目标地物的高度信息作为目标地物最终的高度信息；还可以综合多个轨迹所确定的目标地物的高度信息来确定目标地物最终的高度信息。
本申请实施例提供的技术方案，在获取目标设备在目标地物所处场景运动过程中基于卫星定位技术得到的轨迹数据之后，可以依据该轨迹数据以及卫星轨道数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；进而依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，该轨迹数据以及目标地物的平面数据，即可准确确定目标地物的高度信息。相比于现有方案，通过采用高精度的卫星定位技术，能够精准的确定地物的高度；同时本申请地物高度确定过程中所需的轨迹数据、卫星轨道数据、以及地物的平面数据等不受天气等外界因素的干扰，且无需专门采集，进而成本较低，为地物高度的确定提供了一种新思路。
为了使所确定的目标地物的高度信息具有较高的精度，示例性的，依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，目标地物的平面数据，以及轨迹数据，确定目标地物的高度信息之前还可以包括：依据高度角阈值和其他卫星的方向数据中的高度角，对其他卫星进行筛选；根据目标设备所处场景中道路方向与实测卫星运动方向之间夹角，以及轨迹数据中的卫星信号质量数据，对实测卫星进行筛选。
其中，高度角阈值是预先根据目标地物所处场景确定的，可以根据实际情况进行修正。可选的，本实施例中，高度角阈值可以为0度。即将其他卫星中高度角小于0度(即位于地平面以下)的卫星滤除。
同时，可以根据轨迹数据中的卫星信号质量数据，对实测卫星进行筛选；例如，可以将信噪比小于信噪比阈值如40度的实测卫星滤除；可以将多路效应值大于效应阈值如0.5的实测卫星滤除。还可以根据目标设备所处场景中道路方向与实测卫星运动方向之间夹角，对实测卫星进行筛选；例如，可以将目标设备所处场景中道路方向与实测卫星运动方向之间夹角小于或等于5度范围内的实测卫星(即沿道路方向运动的实测卫星)滤除。
需要说明的是，通过对其他卫星以及实测卫星进行筛选，进一步保证了地物高度的精度，与此同时，减少了计算的复杂度。
第二实施例
图2是根据本申请第二实施例提供的一种地物高度确定方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对依据实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据，目标地物的平面数据，以及轨迹数据，确定目标地物的高度信息进行解释说明。如图2所示，本实施例提供的地物高度确定方法可以包括：
S210、依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据。
S220、依据轨迹数据中的位置信息以及目标地物的平面数据，确定目标设备和目标地物之间的水平距离。
具体的，针对目标设备的每一轨迹点，根据目标地物的平面数据以及该轨迹点的位置信息，可确定该轨迹点处目标设备与目标地物之间的水平距离。
S230、依据实测卫星的方向数据中的高度角，以及水平距离，确定目标地物的高度区间中的上限值。
具体的，针对目标设备的每一轨迹点，可以确定与目标设备所处场景中道路方向成预设角度范围(如与目标设备运动方向成5-175度范围以及185-355度范围)内每一度的方位角；之后针对每一方位角，依据该方位角、每一实测卫星的方向数据中的方位角、每一其他卫星的方向数据中的方位角、以及目标地物所处方位角范围，确定位于该方位角内的实测卫星和/或其他卫星。
可选的，对于位于该方位角内的每一实测卫星，可以根据该轨迹点处目标设备与目标地物之间的水平距离以及该实测卫星的方向数据中的高度角，利用三角函数公式，确定目标地物的第一候选高度值。由于实际场景中一个方位角上的某一卫星能够被观测到，则说明这个卫星没有被目标地物遮挡，进而根据该卫星的方向数据所确定的目标地物的第一候选高度值将高于目标地物的实际高度值，进一步的，如果一个方位角内存在多个实测卫星，则可以将该方位角内所确定的多个第一候选高度值中的最小值作为该目标地物的候选最大高度值；进而根据所有方位角内的候选最大高度值，可确定目标地物的高度区间中的上限值，例如可以将所有方位角内的候选最大高度值中最小的候选最大高度值，作为目标地物的高度区间中的上限值。
S240、依据其他卫星的方向数据中的高度角，以及水平距离，确定目标地物的高度区间中的下限值。
可选的，对于位于该方位角内的每一其他卫星，可以根据该轨迹点处目标设备与目标地物之间的水平距离以及该其他卫星的方向数据中的高度角，利用三角函数公式，确定目标地物的第二候选高度值。由于实际场景中一个方位角上的某一卫星不能被观测到，则说明这个卫星受到目标地物遮挡，进而根据该卫星的方向数据所确定的目标地物的第二候选高度值将低于目标地物的实际高度值，进一步的，如果一个方位角内存在多个其他卫星，则可以将该方位角内所确定的多个第二候选高度值中的最大值作为该目标地物的候选最小高度值；进而根据所有方位角内的候选最小高度值，可确定目标地物的高度区间中的下限值，例如可以将所有方位角内的候选最小高度值中最大的候选最小高度值，作为目标地物的高度区间中的下限值。
可选的，若该轨迹点的所有方向角内不存在其他卫星，则无需执行S240，可以直接将所有方位角内的候选最大高度值中最小的候选最大高度值作为针对该轨迹点所确定的目标地物的高度值；若该轨迹点的所有方向角内不存在实测卫星，则无需执行S230，可以直接将所有方位角内的候选最小高度值中最大的候选最小高度值作为针对该轨迹点所确定的目标地物的高度值。若该轨迹点的方位角内不仅存在实测卫星，而且存在其他卫星，则可以通过S230和S240确定目标地物的高度区间。
进一步的，可以将针对目标设备的任一轨迹点所确定的目标地物的高度信息作为目标地物最终的高度信息；还可以综合多个轨迹所确定的目标地物的高度信息来确定目标地物最终的高度信息。
例如，若存在至少两个高度值(通过S230确定)，则可以将至少两个高度值中最小的高度值作为目标地物最终的高度值。或者，若存在至少两个高度值(通过S240确定)，则可以将至少两个高度值中最大的高度值作为目标地物最终的高度值。
或者，若存在至少两个高度区间，则可以将区间长度最小的高度区间作为目标高度区间；之后可以将该目标高度区间的中值作为目标地物的高度值。
本申请实施例提供的技术方案，通过结合实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据，可确定目标地物的高度区间，为目标地物的高度信息的确定提供了一种可实施方案。
第三实施例
图3是本申请第三实施例提供的一种地物高度确定装置的结构示意图，该装置可配置于承载地物高度确定功能的计算设备中，该装置可执行本申请任意实施例所提供的地物高度确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置可以包括：
方向数据确定模块310，用于依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；其中轨迹数据基于卫星定位技术得到；
高度信息确定模块320，用于依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，目标地物的平面数据，以及轨迹数据，确定目标地物的高度信息。
本申请实施例提供的技术方案，在获取目标设备在目标地物所处场景运动过程中基于卫星定位技术得到的轨迹数据之后，可以依据该轨迹数据以及卫星轨道数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；进而依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，该轨迹数据以及目标地物的平面数据，即可准确确定目标地物的高度信息。相比于现有方案，通过采用高精度的卫星定位技术，能够精准的确定地物的高度；同时本申请地物高度确定过程中所需的轨迹数据、卫星轨道数据、以及地物的平面数据等不受天气等外界因素的干扰，且无需专门采集，进而成本较低，为地物高度的确定提供了一种新思路。
示例性的，方向数据确定模块310具体用于：
基于定轨模型，依据卫星轨道数据以及轨迹数据中的时间信息和位置信息，确定卫星的方向数据；
依据轨迹数据中的卫星标识，从卫星的方向数据中确定实测卫星的方向数据；
依据卫星的方向数据，以及实测卫星的方向数据，确定其他卫星的方向数据。
示例性的，上述装置还可以包括：
筛选模块，用于依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，目标地物的平面数据，以及轨迹数据，确定目标地物的高度信息之前，依据高度角阈值和其他卫星的方向数据中的高度角，对其他卫星进行筛选；
筛选模块，还用于根据目标设备所处场景中道路方向与实测卫星运动方向之间夹角，以及轨迹数据中的卫星信号质量数据，对实测卫星进行筛选。
示例性的，高度信息确定模块320具体可以用于：
依据轨迹数据中的位置信息以及目标地物的平面数据，确定目标设备和目标地物之间的水平距离；
依据实测卫星的方向数据中的高度角，以及水平距离，确定目标地物的高度区间中的上限值；
依据其他卫星的方向数据中的高度角，以及水平距离，确定目标地物的高度区间中的下限值。
示例性的，高度信息确定模块320具体还可以用于：
若存在至少两个高度区间，则将区间长度最小的高度区间作为目标高度区间；
将目标高度区间的中值，作为目标地物的高度值。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图4所示，是根据本申请实施例的地物高度确定方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图4所示，该电子设备包括：一个或多个处理器401、存储器402，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作，例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统。图4中以一个处理器401为例。
存储器402即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的地物高度确定方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的地物高度确定方法。
存储器402作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的地物高度确定方法对应的程序指令/模块，例如，附图3所示的方向数据确定模块310和高度信息确定模块320。处理器401通过运行存储在存储器402中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的地物高度确定方法。
存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用来实现地物高度确定方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用来实现地物高度确定方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
用来实现地物高度确定方法的电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
输入装置403可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用来实现地物高度确定方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置404可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置等，其中，辅助照明装置例如发光二极管(Light Emitting Diode，LED)，触觉反馈装置例如振动电机等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序也称作程序、软件、软件应用、或者代码，包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向设备的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置，例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD监视器；以及键盘和指向装置，例如，鼠标或者轨迹球，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈；并且可以用任何形式，包括声输入、语音输入或者、触觉输入，来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统例如，作为数据服务器；或者实施在包括中间件部件的计算系统例如，应用服务器；或者实施在包括前端部件的计算系统例如具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互，或者实施在包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信，例如，通信网络，来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，在获取目标设备在目标地物所处场景运动过程中基于卫星定位技术得到的轨迹数据之后，可以依据该轨迹数据以及卫星轨道数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；进而依据实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，该轨迹数据以及目标地物的平面数据，即可准确确定目标地物的高度信息。相比于现有方案，通过采用高精度的卫星定位技术，能够精准的确定地物的高度；同时本申请地物高度确定过程中所需的轨迹数据、卫星轨道数据、以及地物的平面数据等不受天气等外界因素的干扰，且无需专门采集，进而成本较低，为地物高度的确定提供了一种新思路。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种地物高度确定方法，其特征在于，包括：
依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；其中所述轨迹数据基于卫星定位技术得到；
依据所述实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，所述目标地物的平面数据，以及所述轨迹数据，确定所述目标地物的高度信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据，包括：
基于定轨模型，依据卫星轨道数据以及轨迹数据中的时间信息和位置信息，确定卫星的方向数据；
依据所述轨迹数据中的卫星标识，从卫星的方向数据中确定实测卫星的方向数据；
依据卫星的方向数据，以及实测卫星的方向数据，确定其他卫星的方向数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，所述目标地物的平面数据，以及所述轨迹数据，确定所述目标地物的高度信息之前，还包括：
依据高度角阈值和其他卫星的方向数据中的高度角，对其他卫星进行筛选；
根据目标设备所处场景中道路方向与实测卫星运动方向之间夹角，以及轨迹数据中的卫星信号质量数据，对实测卫星进行筛选。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述实测卫星的方向数据和其他卫星的方向数据、轨迹数据中的位置信息以及所述目标地物的平面数据，确定所述目标地物的高度信息，包括：
依据轨迹数据中的位置信息以及所述目标地物的平面数据，确定所述目标设备和所述目标地物之间的水平距离；
依据所述实测卫星的方向数据中的高度角，以及所述水平距离，确定所述目标地物的高度区间中的上限值；
依据所述其他卫星的方向数据中的高度角，以及所述水平距离，确定所述目标地物的高度区间中的下限值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述目标地物的高度信息，包括：
若存在至少两个高度区间，则将区间长度最小的高度区间作为目标高度区间；
将所述目标高度区间的中值，作为所述目标地物的高度值。
6.一种地物高度确定装置，其特征在于，包括：
方向数据确定模块，用于依据卫星轨道数据，以及目标设备在目标地物所处场景中运动的轨迹数据，确定实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据；其中所述轨迹数据基于卫星定位技术得到；
高度信息确定模块，用于依据所述实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，所述目标地物的平面数据，以及所述轨迹数据，确定所述目标地物的高度信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述方向数据确定模块具体用于：
基于定轨模型，依据卫星轨道数据以及轨迹数据中的时间信息和位置信息，确定卫星的方向数据；
依据所述轨迹数据中的卫星标识，从卫星的方向数据中确定实测卫星的方向数据；
依据卫星的方向数据，以及实测卫星的方向数据，确定其他卫星的方向数据。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
筛选模块，用于依据所述实测卫星的方向数据和/或其他卫星的方向数据，所述目标地物的平面数据，以及所述轨迹数据，确定所述目标地物的高度信息之前，依据高度角阈值和其他卫星的方向数据中的高度角，对其他卫星进行筛选；
所述筛选模块，还用于根据目标设备所处场景中道路方向与实测卫星运动方向之间夹角，以及轨迹数据中的卫星信号质量数据，对实测卫星进行筛选。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的地物高度确定方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的地物高度确定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911151264.6A CN112824936B (zh) | 2019-11-21 | 2019-11-21 | 一种地物高度确定方法、装置、电子设备和介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911151264.6A CN112824936B (zh) | 2019-11-21 | 2019-11-21 | 一种地物高度确定方法、装置、电子设备和介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112824936A true CN112824936A (zh) | 2021-05-21 |
| CN112824936B CN112824936B (zh) | 2024-06-25 |
Family
ID=75907708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911151264.6A Active CN112824936B (zh) | 2019-11-21 | 2019-11-21 | 一种地物高度确定方法、装置、电子设备和介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112824936B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117724124A (zh) * | 2024-02-07 | 2024-03-19 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 定位信号的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080275598A1 (en) * | 2007-05-03 | 2008-11-06 | Lawrence Schwartz | Trajectory Estimation System for an Orbiting Satellite |
| CN104833336A (zh) * | 2015-04-27 | 2015-08-12 | 中国资源卫星应用中心 | 一种基于图像特征的卫星侧摆角获取方法 |
| CN105571636A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-05-11 | 科盾科技股份有限公司 | 一种用于定位目标的方法及测量设备 |
| CN106092041A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-11-09 | 武大吉奥信息技术有限公司 | 一种基于移动终端的测高方法及装置 |
| CN106705830A (zh) * | 2017-01-17 | 2017-05-24 | 中建局集团建设发展有限公司 | 一种基于北斗卫星的超高层建筑高精度变形监测系统及监测方法 |
| CN106970398A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-07-21 | 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 | 顾及卫星遮挡条件的卫星可见性分析及星历预报方法 |
| CN107064974A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-08-18 | 广东工业大学 | 一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统 |
| CN107193022A (zh) * | 2016-03-15 | 2017-09-22 | 星克跃尔株式会社 | 测定移动体的位置的装置、方法以及用户终端装置 |
| US20190094379A1 (en) * | 2017-09-28 | 2019-03-28 | Apple Inc. | Three-dimensional city models and shadow mapping to improve altitude fixes in urban environments |
| CN109564292A (zh) * | 2016-12-01 | 2019-04-02 | 谷歌有限责任公司 | 用于位置确定的方法和系统 |
-
2019
- 2019-11-21 CN CN201911151264.6A patent/CN112824936B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080275598A1 (en) * | 2007-05-03 | 2008-11-06 | Lawrence Schwartz | Trajectory Estimation System for an Orbiting Satellite |
| CN104833336A (zh) * | 2015-04-27 | 2015-08-12 | 中国资源卫星应用中心 | 一种基于图像特征的卫星侧摆角获取方法 |
| CN105571636A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-05-11 | 科盾科技股份有限公司 | 一种用于定位目标的方法及测量设备 |
| CN107193022A (zh) * | 2016-03-15 | 2017-09-22 | 星克跃尔株式会社 | 测定移动体的位置的装置、方法以及用户终端装置 |
| CN106092041A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-11-09 | 武大吉奥信息技术有限公司 | 一种基于移动终端的测高方法及装置 |
| CN109564292A (zh) * | 2016-12-01 | 2019-04-02 | 谷歌有限责任公司 | 用于位置确定的方法和系统 |
| CN106705830A (zh) * | 2017-01-17 | 2017-05-24 | 中建局集团建设发展有限公司 | 一种基于北斗卫星的超高层建筑高精度变形监测系统及监测方法 |
| CN107064974A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-08-18 | 广东工业大学 | 一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统 |
| CN106970398A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-07-21 | 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 | 顾及卫星遮挡条件的卫星可见性分析及星历预报方法 |
| US20190094379A1 (en) * | 2017-09-28 | 2019-03-28 | Apple Inc. | Three-dimensional city models and shadow mapping to improve altitude fixes in urban environments |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| GREGORIS LIASIS 等: "Satellite images analysis for shadow detection and building height estimation", 《ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING》, vol. 119, 30 September 2016 (2016-09-30), pages 437 - 450, XP029727879, DOI: 10.1016/j.isprsjprs.2016.07.006 * |
| 李聪: "基于高分辨率卫星影像阴影的建筑物高度反演研究", 《黑龙江工程学院学报》, vol. 32, no. 03, 31 March 2018 (2018-03-31), pages 11 - 14 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117724124A (zh) * | 2024-02-07 | 2024-03-19 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 定位信号的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备 |
| CN117724124B (zh) * | 2024-02-07 | 2024-04-26 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 定位信号的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112824936B (zh) | 2024-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111679302B (zh) | 车辆定位方法、装置、电子设备和计算机存储介质 | |
| CN111721289B (zh) | 自动驾驶中车辆定位方法、装置、设备、存储介质及车辆 | |
| CN112415552B (zh) | 车辆位置的确定方法、装置及电子设备 | |
| CN110595494B (zh) | 地图误差确定方法和装置 | |
| JP7328282B2 (ja) | 乗物を測位するための方法、装置、機器及び記憶媒体 | |
| US20210206390A1 (en) | Positioning method and apparatus, vehicle device, and autonomous vehicle | |
| CN111220164A (zh) | 定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111638528B (zh) | 定位方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN111664844B (zh) | 导航方法、导航装置和电子设备 | |
| CN110702139B (zh) | 一种时延标定方法、装置、电子设备和介质 | |
| JP2021107822A (ja) | 位置決め方法及び装置 | |
| CN110617825A (zh) | 一种车辆定位方法、装置、电子设备和介质 | |
| CN112433237A (zh) | 一种自动卫星跟踪方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110879395A (zh) | 障碍物位置预测方法、装置和电子设备 | |
| CN112527932B (zh) | 道路数据处理的方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111784837A (zh) | 高精地图生成方法和装置 | |
| CN112147632A (zh) | 车载激光雷达感知算法的测试方法、装置、设备和介质 | |
| CN111553844A (zh) | 用于更新点云的方法及装置 | |
| CN111460375A (zh) | 定位数据有效性确定方法、装置、设备和介质 | |
| CN111340860A (zh) | 点云数据的配准、更新方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN111142129A (zh) | 定位系统测试方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111578951A (zh) | 一种用于生成信息的方法和装置 | |
| CN111949816A (zh) | 定位处理方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN113672688A (zh) | 路网数据更新方法、装置和电子设备 | |
| CN111462072A (zh) | 点云图质量检测方法、装置以及电子设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |