JP7328282B2 - 乗物を測位するための方法、装置、機器及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
本開示の他の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムは、コンピュータに本開示の第1の態様に記載の方法を実行させる。
本出願の実施例によれば、本出願は、コンピュータプログラムを提供し、コンピュータプログラムは、コンピュータに本出願によって提供される乗り物を測位するための方法を実行させる。
Claims (21)
- 乗物を測位するための方法であって、
領域に関連する地図を取得するステップであって、前記領域が複数の測位標識を含み、前記地図が前記複数の測位標識に対応する測位標識データを含むステップと、
前記乗物が前記領域を走行して通過する際に、前記領域に対する画像データをキャプチャするステップと、
前記乗物の推定された姿勢に基づいて、前記画像データと前記地図における前記測位標識データとをマッチングして、前記乗物の測位情報を決定するステップと、を含み、
前記乗物の測位情報を決定するステップが、
前記乗物の推定された姿勢に基づいて、前記画像データと前記測位標識データとのうちの少なくとも1つに対する調整プロセスを実行するステップと、
前記調整プロセスの結果に基づいて、前記画像データと前記測位標識データとの間のマッチング程度を決定するステップと、
前記マッチング程度が所定の閾値より大きいことが決定されたことに応答して、前記測位標識の3次元位置に対して、前記乗物の前記測位情報を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする乗物を測位するための方法。 - 前記測位標識データは、予め決定され、前記測位標識データは、前記複数の測位標識に対する特徴データと前記地図における複数の3次元位置との間の関連性を指示する、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記乗物の前記測位情報を決定するステップは、
前記画像データに基づいて、画像特徴点セットを決定するステップと、
前記測位標識データに基づいて、第1の特徴点セットを決定するステップと、
前記乗物の推定された姿勢に基づいて、前記画像特徴点セットと前記第1の特徴点セットとをマッチングして、前記乗物の測位情報を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記乗物の前記測位情報を決定するステップは、
前記画像データに基づいて、画像特徴点のサブセットを決定するステップと、
前記複数の測位標識の中から、前記画像特徴点のサブセットに対応する少なくとも1つの測位標識を決定するステップと、
前記測位標識データに基づいて、前記少なくとも1つの測位標識に対応する第1の特徴点のサブセットを決定するステップと、
前記乗物の前記推定された姿勢に基づいて、前記画像特徴点のサブセットと前記第1の特徴点のサブセットとをマッチングして、前記乗物の測位情報を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記領域の測位信号が制限されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記複数の測位標識が予め設定された距離に従って前記領域に配置され、前記予め設定された距離が前記複数の測位標識のうちの各測位標識の大きさに基づいて決定される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記地図を取得するステップは、
前記乗物が前記領域に入ろうとすることが決定されたことに応答して、前記領域に関連する前記地図を取得するステップを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記画像データをキャプチャするステップは、前記乗物の視覚センサによって前記画像データをキャプチャするステップを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記乗物の前記測位情報は、前記乗物の位置と姿勢とのうちの少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 乗物を測位するための装置であって、
領域に関連する地図を取得するように構成されている地図取得モジュールであって、前記領域が複数の測位標識を含み、前記地図が前記複数の測位標識に対応する測位標識データを含む地図取得モジュールと、
前記乗物が前記領域を走行して通過する際に、前記領域に対する画像データをキャプチャするように構成されている画像キャプチャモジュールと、
前記乗物の推定された姿勢に基づいて、前記画像データと前記地図における前記測位標識データとをマッチングして、前記乗物の測位情報を決定するように構成されている測位情報決定モジュールと、を含み、
前記測位情報決定モジュールが、
前記乗物の推定された姿勢に基づいて、前記画像データと前記測位標識データとのうちの少なくとも1つに対する調整プロセスを実行するように構成されているデータ調整モジュールと、
前記調整プロセスの結果に基づいて、前記画像データと前記測位標識データとの間のマッチング程度を決定するように構成されているマッチング程度決定モジュールと、を含み、
前記測位情報決定モジュールが、前記マッチング程度が所定の閾値より大きいことが決定されたことに応答して、前記測位標識の3次元位置に対して、前記乗物の前記測位情報を決定するように構成されている、
ことを特徴とする乗物を測位するための装置。 - 前記測位標識データは、予め決定され、前記測位標識データは、前記複数の測位標識に対する特徴データと前記地図における複数の3次元位置との間の関連性を指示する、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記測位情報決定モジュールが、
前記画像データに基づいて、画像特徴点セットを決定するように構成されている画像特徴点決定モジュールと、
前記測位標識データに基づいて、第1の特徴点セットを決定するように構成されている測位標識データ処理モジュールと、をさらに含み、
前記測位情報決定モジュールが、前記乗物の推定された姿勢に基づいて、前記画像特徴点セットと前記第1の特徴点セットとをマッチングして、前記乗物の測位情報を決定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記測位情報決定モジュールが、
前記画像データに基づいて、画像特徴点のサブセットを決定するように構成されている画像特徴点のサブセット決定モジュールと、
前記複数の測位標識の中から、前記画像特徴点のサブセットに対応する少なくとも1つの測位標識を決定するように構成されている測位標識決定モジュールと、
前記測位標識データに基づいて、前記少なくとも1つの測位標識に対応する第1の特徴点のサブセットを決定するように構成されている測位標識データ決定モジュールと、をさらに含み、
前記測位情報決定モジュールが、前記乗物の前記推定された姿勢に基づいて、前記画像特徴点のサブセットと前記第1の特徴点のサブセットとをマッチングして、前記乗物の測位情報を決定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記領域の測位信号が制限されている、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記複数の測位標識が予め設定された距離に従って前記領域に配置され、前記予め設定された距離が前記複数の測位標識のうちの各測位標識の大きさに基づいて決定される、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記地図取得モジュールが、さらに、前記乗物が前記領域に入ろうとすることが決定されたことに応答して、前記領域に関連する前記地図を取得するように構成されている、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記画像キャプチャモジュールが、さらに、前記乗物の視覚センサによって前記画像データをキャプチャするように構成されている、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記乗物の前記測位情報は、前記乗物の位置と姿勢とのうちの少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1~9のいずれかに記載の方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される、
ことを特徴とする電子機器。 - コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項1~9のいずれかに記載の方法を実行させる、
ことを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、コンピュータに請求項1~9のいずれかに記載の方法を実行させる、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
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