JP2018031616A - 位置検出システム、車載装置、中央装置および位置検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の位置検出をより効率的に行うことが可能な位置検出システム、車載装置、中央装置および位置検出プログラムを提供する。
【解決手段】位置検出システムは、中央装置と、車両に搭載される車載装置とを備え、前記車載装置は、前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを前記中央装置から受信する受信部と、前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理を行う検出処理部とを含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、位置検出システム、車載装置、中央装置および位置検出プログラムに関する。

従来、車両の位置検出に関する技術が開発されている。たとえば、特開２０１１−２２７０３７号公報（特許文献１）には、以下のような画像処理システムが記載されている。すなわち、画像処理システムは、車両からの風景を撮影した撮影画像に基づいて風景画像の認識を行う際に利用される参照データを作成する画像処理システムであって、車両走行にともなって順次撮影された前記撮影画像のうち撮影位置が所定領域に含まれる複数の撮影画像を処理対象撮影画像として一時格納する一時格納部と、前記処理対象撮影画像の類似度を算出する類似度算出部と、互いに前記類似度が相違する前記処理対象撮影画像を有用画像として選択する有用画像選択部と、前記有用画像から画像特徴点を抽出する特徴点抽出部と、前記抽出された画像特徴点から構成される画像特徴点データを生成する画像特徴点データ生成部と、前記画像特徴点データを当該画像特徴点データに対応する前記撮影画像の撮影位置と関係付けて、前記参照データとしてデータベース化する参照データデータベース化部と、を備える。

特開２０１１−２２７０３７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の画像処理システムでは、車両走行にともなって順次撮影された撮影画像を用いるため、保持される画像の数が膨大となる。

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両の位置検出をより効率的に行うことが可能な位置検出システム、車載装置、中央装置および位置検出プログラムを提供することである。

（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる位置検出システムは、中央装置と、車両に搭載される車載装置とを備え、前記車載装置は、前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを前記中央装置から受信する受信部と、前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理を行う検出処理部とを含む。

（８）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを受信する受信部と、前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理部とを備える。

（９）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる中央装置は、車両の走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定する経路探索部と、前記経路探索部により特定された前記対象領域における特徴物の画像である特徴画像および前記特徴物の位置に基づく特徴物情報を送信する送信部とを備える。

（１０）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる位置検出プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる位置検出プログラムであって、コンピュータを、前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを受信する受信部と、前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理部と、として機能させるためのプログラムである。

（１１）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる位置検出プログラムは、中央装置において用いられる位置検出プログラムであって、コンピュータを、車両の走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定する経路探索部と、前記経路探索部により特定された前記対象領域における特徴物の画像である特徴画像および前記特徴物の位置に基づく特徴物情報を送信する送信部と、として機能させるためのプログラムである。

本発明は、このような特徴的な処理部を備える位置検出システムとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする位置検出方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。

また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする位置検出方法として実現することができる。また、車載装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。

また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える中央装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする位置検出方法として実現することができる。また、中央装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。

本発明によれば、車両の位置検出をより効率的に行うことができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムにおける車載装置の構成を示す図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置の検出処理部の構成を示す図である。 図４は、図３に示す画像処理部により検出されたマッチング画像の例を示す図である。 図５は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムにおける中央装置の構成を示す図である。 図６は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの位置検出処理のシーケンスの一例を示す図である。 図７は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの車載装置による位置検出の動作手順を定めたフローチャートである。 図８は、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにおける中央装置の構成を示す図である。

最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。

（１）本発明の実施の形態に係る位置検出システムは、中央装置と、車両に搭載される車載装置とを備え、前記車載装置は、前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを前記中央装置から受信する受信部と、前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理を行う検出処理部とを含む。

このような構成により、中央装置は、対象領域以外の領域における特徴物の画像を保持しておく必要がない。また、中央装置から車載装置へ送信される特徴画像は、当該車載装置の搭載された車両の走行経路上における対象領域の特徴画像に限られるため、通信負荷を低減させることができる。したがって、車両の位置検出をより効率的に行うことができる。

（２）好ましくは、前記検出処理部は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合に前記検出処理を開始する。

このような構成により、たとえばＧＰＳ信号に基づく位置検出の状態の良否に応じた適切なタイミングで上記検出処理を行うことができる。

（３）より好ましくは、前記検出処理部は、ＧＰＳ信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第２の所定条件を満たす場合に前記検出処理を終了する。

このような構成により、たとえばＧＰＳ信号に基づく位置検出の状態の良否に応じた適切なタイミングで、車両の位置検出の方法を上記検出処理から他の方法に切り替えることができる。

（４）より好ましくは、前記中央装置は、前記走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定し、特定した前記対象領域の前記特徴画像および前記特徴物情報ならびに探索した前記走行経路を前記車載装置へ送信する。

このような構成により、車載装置は、自己の搭載された車両の走行経路上における対象領域の特徴画像を、たとえば通信環境のよい場所で事前に取得しておくことができる。

（５）より好ましくは、前記車載装置は、さらに、ＧＰＳ信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合に前記位置検出による前記車両の第１の位置情報を前記中央装置へ送信し、前記ＧＰＳ信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第２の所定条件を満たす場合に前記位置検出による前記車両の第２の位置情報を前記中央装置へ送信する送信部を含み、前記中央装置は、前記車載装置から受信した前記第１の位置情報および前記第２の位置情報に基づいて、前記対象領域を特定するための情報を作成する。

このように、位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合と第２の所定条件を満たす場合とで異なる位置情報を送信する構成により、中央装置は、ＧＰＳ信号による位置検出の状態が変化する位置を把握することができる。たとえば、位置検出の状態の変化する位置を基準に対象領域を把握することができる。

（６）より好ましくは、前記送信部は、前記第１の所定条件が満たされる場合に、前記ＧＰＳ信号に基づく情報を前記中央装置へさらに送信する。

このような構成により、中央装置は、ＧＰＳ信号による位置検出の状態が変化する位置をより正確に把握することができる。

（７）より好ましくは、前記車載装置は、さらに、ＧＰＳ信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第１の所定条件を満たしてから第２の所定条件を満たすまでの間において撮影された前記撮影画像、および前記撮影画像が撮影された際の前記ＧＰＳ信号に基づく位置検出による前記車両の第３の位置情報を前記中央装置へ送信する送信部を含み、前記中央装置は、前記車載装置から受信した前記撮影画像の中から選択された前記特徴画像を取得し、さらに、選択された前記特徴画像に対応する前記第３の位置情報を前記特徴物情報として取得する

このような構成により、たとえば中央装置の管理者による画像の撮影作業を要することなく、自動的に特徴画像および特徴物情報を取得することができる。

（８）本発明の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを受信する受信部と、前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理部とを備える。

このような構成により、車載装置へ特徴画像を送信する中央装置は、対象領域以外の領域における特徴物の画像を保持しておく必要がない。また、中央装置から車載装置へ送信される特徴画像は、当該車載装置の搭載された車両の走行経路上における対象領域の特徴画像に限られるため、通信負荷を低減させることができる。したがって、車両の位置検出をより効率的に行うことができる。

（９）本発明の実施の形態に係る中央装置は、車両の走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定する経路探索部と、前記経路探索部により特定された前記対象領域における特徴物の画像である特徴画像および前記特徴物の位置に基づく特徴物情報を送信する送信部とを備える。

このような構成により、中央装置は、対象領域以外の領域における特徴物の画像を保持しておく必要がない。また、中央装置から車載装置へ送信される特徴画像は、当該車載装置の搭載された車両の走行経路上における対象領域の特徴画像に限られるため、通信負荷を低減させることができる。したがって、車両の位置検出をより効率的に行うことができる。

（１０）本発明の実施の形態に係る位置検出プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる位置検出プログラムであって、コンピュータを、前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを受信する受信部と、前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理部と、として機能させるためのプログラムである。

このような構成により、車載装置へ特徴画像を送信する中央装置は、対象領域以外の領域における特徴物の画像を保持しておく必要がない。また、中央装置から車載装置へ送信される特徴画像は、当該車載装置の搭載された車両の走行経路上における対象領域の特徴画像に限られるため、通信負荷を低減させることができる。したがって、車両の位置検出をより効率的に行うことができる。

（１１）本発明の実施の形態に係る位置検出プログラムは、中央装置において用いられる位置検出プログラムであって、コンピュータを、車両の走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定する経路探索部と、前記経路探索部により特定された前記対象領域における特徴物の画像である特徴画像および前記特徴物の位置に基づく特徴物情報を送信する送信部と、として機能させるためのプログラムである。

このような構成により、中央装置は、対象領域以外の領域における特徴物の画像を保持しておく必要がない。また、中央装置から車載装置へ送信される特徴画像は、当該車載装置の搭載された車両の走行経路上における対象領域の特徴画像に限られるため、通信負荷を低減させることができる。したがって、車両の位置検出をより効率的に行うことができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
（位置検出システム）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの構成を示す図である。

図１を参照して、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１は、車載装置１０１と、中央装置１０２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１０３と、カメラ（撮像装置）１０４と、自律型センサ１０５とを備える。

ＧＰＳ受信機１０３は、車両３０１に搭載され、１または複数の衛星からたとえば定期的にＧＰＳ信号を受信して、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両３０１の位置検出を行う。なお、ＧＰＳ受信機１０３は、車載装置１０１に搭載されてもよい。ＧＰＳ信号は、当該ＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の状態を示すＧＰＳ情報を含む。ＧＰＳ情報は、たとえば、使用衛星数を示す情報または測位品質を示す情報である。

ＧＰＳ受信機１０３は、取得したＧＰＳ情報およびＧＰＳ信号に基づいて検出した車両３０１の位置を示す位置情報Ｐ１を、車載装置１０１へ送信する。

カメラ１０４は、車両３０１に搭載され、たとえば、車載装置１０１から受けた指示に従って車両３０１の前方を撮影し、撮影した撮影画像を車載装置１０１へ送信する。なお、車両３０１には、複数のカメラ１０４が搭載されてもよい。

自律型センサ１０５は、たとえば、加速度センサ、車速センサまたはジャイロセンサであり、車両３０１の走行に関する検出を行い、検出結果を車載装置１０１へ送信する。

中央装置１０２は、地図情報を保持する。地図情報は、たとえば複数の異なる対象領域の位置を示す対象領域情報を含む。対象領域は、たとえば、トンネル、ビル街または高架下の領域であって、ＧＰＳ受信機１０３による衛星からのＧＰＳ信号の受信が困難となる領域である。

また、中央装置１０２は、対象領域における特徴物の画像である特徴画像を保持する。特徴画像は、たとえば、案内標識または特徴的なビルの写る画像である。また、中央装置１０２は、特徴物の位置に基づく特徴物情報を、当該特徴物の写る特徴画像に対応づけて保持する。

特徴物情報は、たとえば、特徴物の存在する位置の緯度および経度を示す情報、または、特徴物が撮影された際のカメラの位置の緯度および経度を示す情報である。

車載装置１０１は、たとえば、テレマティクスにおいて用いられる通信装置であって、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）または無線ＬＡＮによる通信を行う。

また、車載装置１０１は、たとえば、車両３０１に固定的に搭載され、ＧＰＳ受信機１０３から位置情報Ｐ１およびＧＰＳ情報を定期的に取得し、取得した位置情報Ｐ１およびＧＰＳ情報に基づいて、車両３０１の位置を検出する。

具体的には、車載装置１０１は、たとえば、ＧＰＳ情報の示す車両３０１の位置検出の状態が所定条件を満たす場合、中央装置１０２に保持された特徴画像および特徴物情報に基づいて車両３０１の位置を検出する。

また、車載装置１０１は、たとえば、ＧＰＳ情報の示す車両３０１の位置検出の状態が他の所定条件を満たす場合、ＧＰＳ受信機１０３から取得した位置情報Ｐ１の示す位置を車両３０１の位置として検出する。

（車載装置）
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムにおける車載装置の構成を示す図である。

図２を参照して、車載装置１０１は、目的地受付部１１と、取得部１２と、検出処理部１３と、送信部１４と、受信部１５と、表示処理部１６とを含む。

（ａ）経路情報の取得
目的地受付部１１は、ユーザによる目的地の入力を受け付け、当該目的地を示す目的地情報を送信部１４へ送信する。

取得部１２は、たとえば定期的にＧＰＳ受信機１０３から位置情報Ｐ１およびＧＰＳ情報を取得し、取得した位置情報Ｐ１およびＧＰＳ情報を検出処理部１３へ出力する。

検出処理部１３は、取得部１２から受けた位置情報Ｐ１およびＧＰＳ情報に基づいて車両３０１の位置検出を行い、検出結果を送信部１４および表示処理部１６へ出力する。検出処理部１３による位置検出の詳細については後述する。

送信部１４は、たとえば、検出処理部１３から受けた検出結果に車両３０１のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を付加し、当該検出結果および目的地受付部１１から受けた目的地情報を、中央装置１０２へ送信する。

中央装置１０２は、車載装置１０１からＩＤが付加された検出結果および目的地情報を受信すると、検出結果の示す車両３０１の位置、目的地情報の示す目的地、および自己の保持する地図情報に基づいて、車両３０１の走行経路を探索する。

また、中央装置１０２は、自己の保持する地図情報に基づいて、探索した走行経路上に対象領域が含まれるか否かを判断する。そして、中央装置１０２は、走行経路上に対象領域が含まれると判断した場合、自己の保持する特徴画像および特徴物情報の中から当該対象領域の特徴画像および対応する特徴物情報を抽出する。

そして、中央装置１０２は、抽出した特徴画像および特徴物情報、ならびに探索した走行経路を示す経路情報を、車載装置１０１へ送信する。

車載装置１０１の受信部１５は、中央装置１０２から経路情報、特徴画像および特徴物情報を受信する。そして、受信部１５は、受信した経路情報を表示処理部１６へ出力し、受信した特徴画像および特徴物情報を検出処理部１３へ出力する。

検出処理部１３は、取得部１２から受けた位置情報Ｐ１およびＧＰＳ情報、ならびに、受信部１５から受けた特徴画像および特徴物情報に基づいて、車両３０１の位置検出を行い、検出結果を表示処理部１６へ出力する。

表示処理部１６は、受信部１５から受けた経路情報および検出処理部１３から受けた検出結果に基づいて、たとえば、経路情報の示す走行経路および当該走行経路上の車両３０１の位置を示す画像を、車両３０１に設けられたカーナビゲーションシステムの画面に表示させる。

なお、検出処理部１３は、車両３０１の位置検出を、たとえば定期的に行い、検出結果を送信部１４へ出力し、送信部１４は、当該検出結果に車両３０１のＩＤを付加して中央装置１０２へ送信する。

そして、中央装置１０２は、たとえば、車載装置１０１から受信した検出結果の示す車両３０１の位置が、車両３０１の車載装置１０１へ送信済の経路情報の示す走行経路から外れている場合、走行経路の再探索を行う。

そして、中央装置１０２は、新たに探索した走行経路上に対象領域が含まれるか否かを判断し、当該走行経路上に対象領域が含まれると判断した場合、当該走行経路に含まれる対象領域の特徴画像および対応する特徴物情報を、当該走行経路を示す経路情報とともに車載装置１０１へ送信する。

（ｂ）車両の位置検出
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置の検出処理部の構成を示す図である。

図３を参照して、検出処理部１３は、条件判断部２１と、位置検出部２２と、画像取得部２３と、画像処理部２４とを有する。

画像取得部２３は、受信部１５から対象領域の１または複数の特徴画像および各特徴画像に対応する特徴物情報を受けて、これら特徴画像および特徴物情報を保持する。

条件判断部２１は、取得部１２から位置情報Ｐ１およびＧＰＳ情報を受けて、当該ＧＰＳ情報の示すＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の状態を判断し、判断結果を位置検出部２２および画像処理部２４へ出力する。

具体的には、条件判断部２１は、たとえば、ＧＰＳ情報の示す使用衛星数が所定値未満である場合、位置検出の状態が第１の所定条件を満たすと判断する。所定値は、たとえば１５である。

なお、位置検出の状態が第１の所定条件を満たす状況とは、たとえば、ＧＰＳ受信機１０３による衛星からのＧＰＳ信号の受信が困難であり、ＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の精度が十分ではない可能性の高い状況である。

また、条件判断部２１は、たとえば、ＧＰＳ情報の示す使用衛星数が上記所定値以上である場合、位置検出の状態が第２の所定条件を満たすと判断する。

なお、位置検出の状態が第２の所定条件を満たす状況とは、たとえば、ＧＰＳ受信機１０３による多くの衛星からのＧＰＳ信号の受信が可能であり、ＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の精度がよい状況である。

（ｂ−１）第１の所定条件を満たす場合
検出処理部１３は、位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合、カメラ１０４により撮影された撮影画像、画像取得部２３に保持された特徴画像および特徴物情報に基づいて、車両３０１の位置を検出する検出処理を開始する。

より詳細には、画像処理部２４は、第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を条件判断部２１から受けると、カメラ１０４に対して撮影を指示する。カメラ１０４は、画像処理部２４からの指示に従い、たとえば、所定の時間間隔で車両３０１の前方を撮影し、撮影画像を画像処理部２４へ出力する。

画像処理部２４は、カメラ１０４により撮影された撮影画像を取得する。また、画像処理部２４は、画像取得部２３において保持されている１または複数の特徴画像および対応する特徴物情報を取得する。そして、画像処理部２４は、カメラ１０４により撮影された撮影画像の中から、画像取得部２４から取得した特徴画像に写る特徴物の画像を検出する。

すなわち、画像処理部２４は、たとえば、カメラ１０４から撮影画像を取得すると、取得した撮影画像に、特徴画像に写る特徴物が写っているか否かを確認し、当該特徴物が写る画像（以下、「マッチング画像」とも称する。）を検出する。

図４は、図３に示す画像処理部により検出されたマッチング画像の例を示す図である。

図４を参照して、画像処理部２４は、たとえば、トンネル内の案内標識５０１が特徴物として写る特徴画像を取得したとする。そして、画像処理部２４は、カメラ１０４による撮影画像に案内標識５０１が写る場合、当該撮影画像をマッチング画像として検出する。

画像処理部２４は、たとえば、撮影画像から被写体の特徴点を抽出して撮影画像と特徴画像とのマッチングを行う。このとき、画像処理部２４は、たとえば、異なるタイミングで撮影された複数の撮影画像を用いて、撮影画像に写る被写体が時間的変化のある被写体であるか、または時間的変化の無い被写体であるかを判別する。

時間的変化のある被写体は、たとえば先行車または対向車である。また、時間的変化の無い被写体は、たとえば案内標識またはビルである。そして、画像処理部２４は、たとえば、判別した時間的変化の無い被写体の特徴点を用いて、マッチングを行う。

再び図３を参照して、画像処理部２４は、マッチング画像を検出すると、たとえば、当該マッチング画像を撮影した際の車両３０１と特徴物との距離Ｌ１を算出する。具体的には、車両３０１が複数のカメラ１０４を搭載している場合、画像処理部２４は、各カメラ１０４の焦点距離および複数のカメラ１０４間の距離等に基づいて、車両３０１と特徴物との距離Ｌ１を算出する。

また、画像処理部２４は、同一のカメラ１０４により撮影された同一の特徴物の写る複数のマッチング画像を検出した場合、これら複数のマッチング画像における特徴物の大きさの変化および車両３０１の走行速度等に基づいて、車両３０１と特徴物との距離Ｌ１を算出してもよい。

そして、画像処理部２４は、車両３０１と特徴物との距離Ｌ１を算出すると、当該特徴物の写る特徴画像に対応する特徴物情報および算出した距離Ｌ１を示す距離情報を位置検出部２２へ出力する。

位置検出部２２は、条件判断部２１から位置検出の状態が第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を受けた場合であって、画像処理部２４からマッチング画像に写る特徴物の特徴物情報を受けると、当該特徴物情報に基づいて車両３０１の位置の検出処理を行う。

具体的には、位置検出部２２は、たとえば、画像処理部２４から受けた特徴物情報の示す特徴物の存在する位置の緯度および経度、ならびに画像処理部２４から受けた距離情報の示す車両３０１と当該特徴物との距離Ｌ１に基づいて、車両３０１の位置を検出する。

また、位置検出部２２は、条件判断部２１から位置検出の状態が第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を受けた場合であって、画像処理部２４によりマッチング画像が検出されない場合、具体的には、条件判断部２１から位置検出の状態が第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を受けてから所定時間以上、画像処理部２４から特徴物情報を受けない場合、自律航法により車両３０１の位置を検出する。

すなわち、位置検出部２２は、自律型センサ１０５による検出結果を自律型センサ１０５から取得し、取得した検出結果および取得部１２から受けた位置情報Ｐ１に基づいて、自律航法により車両３０１の位置を検出する。

なお、位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合であって、位置検出部２２が画像処理部２４から特徴物情報を受けない状況とは、たとえば、車両３０１が、ＧＰＳ受信機１０３による衛星からのＧＰＳ信号の受信が困難である領域を走行しており、当該領域が対象領域に特定されていない状況、または、車両３０１が対象領域を走行しており、当該対象領域の特徴物が存在する場所に未到達である状況である。

位置検出部２２は、特徴物情報に基づく位置検出または自律航法による位置検出による車両３０１の位置情報（第１の位置情報）を示す検出結果（以下、「第１の検出結果」とも称する。）を、表示処理部１６へ出力する。

また、位置検出部２２は、第１の検出結果および条件判断部２１から受けた位置検出の状態が第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を、送信部１４へ出力する。

送信部１４は、たとえば、位置検出部２２から受けた第１の検出結果に車両３０１のＩＤを付加して、判断結果とともに中央装置１０２へ送信する。

表示処理部１６は、たとえば、位置検出部２２から受けた第１の検出結果に基づいて、車両３０１の位置を示す画像を画面に表示させる。

なお、位置検出部２２は、位置検出の状態が第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を受けた場合だけでなく、たとえば、前回位置情報Ｐ１を取得したタイミングから所定時間以上、位置情報Ｐ１を取得しない場合に、カメラ１０４による撮影画像、特徴画像および特徴物情報に基づく検出処理を開始してもよい。なお、所定時間は、たとえば、３秒〜１０秒である。

このような構成によれば、ＧＰＳ受信機１０３が衛生からのＧＰＳ信号を受信できない場合、すなわち、取得部１２がＧＰＳ受信機１０３からＧＰＳ情報を取得することができないために条件判断部２１が位置検出の状態を判断することのできない場合であっても、検出処理部１３は検出処理を開始することができる。

また、位置検出部２２は、第１の検出結果を送信部１４へ出力する際、第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を当該検出結果とともに出力する代わりに、たとえば、検出結果が第１の検出結果であることを示すフラグ等の情報を当該検出結果に付して、当該検出結果を送信部１４へ出力する構成であってもよい。

（ｂ−２）第２の所定条件を満たす場合
検出処理部１３は、位置検出の状態が第１の所定条件を満たす状況から第２の所定条件を満たす状況に変わった場合、カメラ１０４による撮影画像、特徴画像および特徴物情報に基づく検出処理を終了する。そして、検出処理部１３は、ＧＰＳ信号に基づく位置情報Ｐ１の示す位置を車両３０１の位置として検出する。

より詳細には、位置検出部２２は、位置検出の状態が第２の所定条件を満たすことを示す判断結果を条件判断部２１から受けると、取得部１２から取得した位置情報Ｐ１の示す位置を、車両３０１の位置として検出する。

そして、位置検出部２２は、位置情報Ｐ１から検出した車両３０１の位置情報（第２の位置情報）を示す検出結果（以下、「第２の検出結果」とも称する。）を、送信部１４および表示処理部１６へ出力する。

なお、位置検出部２２は、第２の検出結果を送信部１４へ出力する際、たとえば、検出結果が第２の検出結果であることを示すフラグ等の情報を当該検出結果に付して、当該検出結果を送信部１４へ出力する構成であってもよい。

送信部１４は、たとえば、位置検出部２２から受けた第２の検出結果に車両３０１のＩＤを付加して中央装置１０２へ送信する。

表示処理部１６は、たとえば、位置検出部２２から受けた第２の検出結果に基づいて、車両３０１の位置を示す画像を画面に表示させる。

（中央装置）
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムにおける中央装置の構成を示す図である。

図５を参照して、中央装置１０２は、受信部３１と、経路探索部３２と、地図情報保持部３３と、画像保持部３４と、抽出部３５と、送信部３６と、マップ作成部３７とを含む。

（ａ）経路情報、特徴画像および特徴物情報の送信
受信部３１は、車両３０１の位置検出の結果である第１の検出結果または第２の検出結果、および目的地情報を、車載装置１０１から受信する。なお、第１の検出結果および第２の検出結果の各々を、単に「検出結果」とも称する。検出結果には、たとえば、送信元の車載装置１０１の搭載された車両３０１のＩＤが付加されている。

受信部３１は、検出結果および目的地情報を受信すると、受信した検出結果および目的地情報を経路探索部３２へ出力する。

地図情報保持部３３は、対象領域情報を含む地図情報を保持する。地図情報保持部３３に保持される地図情報は、たとえば、マップ作成部３７により作成される。

経路探索部３２は、受信部３１から目的地情報および検出結果を受けると、地図情報保持部３３に保持されている地図情報に基づいて、車両３０１の走行経路を探索する。また、経路探索部３２は、探索した走行経路に対象領域が含まれるか否かを判断し、対象領域が含まれると判断した場合、走行経路に含まれる当該対象領域の位置を特定する。

そして、経路探索部３２は、探索した走行経路を示す経路情報、特定した対象領域の位置を示す対象情報、および検出結果に付加されたＩＤを、抽出部３５へ出力する。なお、経路探索部３２は、探索した走行経路に対象領域が含まれないと判断した場合、経路情報、および検出結果に付加されたＩＤを抽出部３５へ出力する。

画像保持部３４は、１または複数の特徴画像および各特徴画像に対応する特徴物情報を保持する。

抽出部３５は、たとえば、経路情報、対象情報、およびＩＤを経路探索部３２から受けると、画像保持部３４に保持されている特徴物情報の示す位置および対象情報の示す対象領域の位置に基づいて、対象領域に含まれる特徴物の写る特徴画像および特徴物情報を画像保持部３４から抽出する。

そして、抽出部３５は、抽出した特徴画像および特徴物情報、経路探索部３２から受けた経路情報およびＩＤを、送信部３６へ送信する。

送信部３６は、特徴画像、特徴物情報、経路情報およびＩＤを抽出部３５から受けると、当該ＩＤに基づいて送信先である車載装置１０１を特定し、特定した車載装置１０１へ特徴画像、特徴物情報および経路情報を送信する。

（ｂ）対象領域情報の更新
受信部３１は、たとえば、車両３０１の位置の検出結果とともに判断結果を車載装置１０１から受信した場合、当該検出結果は第１の検出結果であると判断し、当該検出結果をマップ作成部３７へ出力する。

また、受信部３１は、たとえば、検出結果の受信の際に判断結果を受信しなかった場合、当該検出結果は第２の検出結果であると判断し、当該検出結果のマップ作成部３７への出力を行わない。

なお、受信部３１は、検出結果の受信の際に判断結果を受信しなかった場合であっても、当該検出結果に、たとえば、当該検出結果が第１の検出結果であること、または第２の検出結果であることを示すフラグ等の情報が付されていた場合、当該検出結果を、第１の検出結果であるか、または第２の検出結果であるかを判断することができる。

マップ作成部３７は、受信部３１から検出結果を受けると、当該検出結果に基づいて対象領域情報を作成する。

具体的には、マップ作成部３７は、たとえば、同一のＩＤが付加された複数の検出結果を所定の時間間隔以内で取得すると、これら複数の検出結果の各々が示す位置を繋げた領域を対象領域として決定する。そして、マップ作成部３７は、決定した対象領域の位置を示す情報を、地図情報保持部３３へ出力する。

地図情報保持部３３は、マップ作成部３７から対象領域の位置を示す情報を取得すると、自己の保持する対象領域情報の示す内容に、マップ作成部３７から新たに取得した情報の示す対象領域の位置が含まれるように、当該対象領域情報を更新する。

（ｃ）特徴画像および特徴物情報の取得
たとえば、中央装置１０２の管理者は、地図情報保持部３３に保持されている地図情報に含まれる対象領域情報に基づいて対象領域の位置を把握し、把握した対象領域を車両で走行しながらカメラによる撮影を行い、対象領域における複数の撮影画像を取得する。

そして、管理者は、取得した複数の撮影画像の中から、案内標識またはビルなどの時間的変化の無い特徴物の写る特徴画像を選択し、選択した特徴画像を中央装置１０２の画像保持部３４に保存する。また、管理者は、当該特徴物の存在する位置の緯度および経度などを示す特徴物情報を、特徴画像に対応づけて画像保持部３４に保存する。

［動作］
次に、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１の動作について説明する。位置検出システム２０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。

（位置検出システムの動作）
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの位置検出処理のシーケンスの一例を示す図である。

図６を参照して、まず、車載装置１０１は、ユーザによる目的地の入力を受け付ける（ステップＳ１１）。

次に、車載装置１０１は、車両３０１の位置検出を行い（ステップＳ１２）、目的地を示す目的地情報および検出結果を中央装置１０２へ送信する（ステップＳ１３）。

次に、中央装置１０２は、車載装置１０１から目的地情報および検出結果を受信し、目的地情報の示す目的地および検出結果の示す車両３０１の位置に基づいて、車両３０１の走行経路を探索する（ステップＳ１４）。

次に、中央装置１０２は、探索した走行経路に対象領域が含まれるか否かを判断する（ステップＳ１５）。

そして、中央装置１０２は、探索した走行経路に対象領域が含まれると判断した場合（ステップＳ１５において「ＹＥＳ」）、当該走行経路に含まれる対象領域における特徴物の特徴画像および特徴物情報を抽出する（ステップＳ１６）。

次に、中央装置１０２は、探索した走行経路を示す経路情報を車載装置１０１へ送信する。なお、中央装置１０２は、探索した走行経路に対象領域が含まれると判断した場合（ステップＳ１５において「ＹＥＳ」）、経路情報に加えて、さらに、抽出した特徴画像および特徴物情報を車載装置１０１へ送信する（ステップＳ１７）。

次に、車載装置１０１は、中央装置１０２から特徴画像および特徴物情報を受信すると、これら特徴画像および特徴物情報を保持する（ステップＳ１８）。

次に、車載装置１０１は、車両３０１の位置検出を、たとえば定期的に行い（ステップＳ１９）、検出結果を中央装置１０２へ送信する。なお、車載装置１０１は、中央装置１０２へ送信する検出結果が第１の検出結果である場合、位置検出の状態の判断結果を第１の検出結果とともに中央装置１０２へ送信する（ステップＳ２０）。

次に、車載装置１０１は、たとえば、中央装置１０２から受信した経路情報の示す走行経路および検出した車両３０１の位置を示す画像を、画面に表示させる（ステップＳ２１）。

また、中央装置１０２は、車載装置１０１から送信された検出結果を受信し、受信した検出結果が判断結果とともに送信された第１の検出結果である場合、当該第１の検出結果に基づいて対象領域情報を更新する（ステップＳ２２）。

（車載装置による位置検出の動作）
図７は、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの車載装置による位置検出の動作手順を定めたフローチャートである。

図７を参照して、まず、車載装置１０１は、ＧＰＳ受信機１０３から位置情報Ｐ１およびＧＰＳ情報を取得する（ステップＳ３１）。

次に、車載装置１０１は、取得したＧＰＳ情報に基づいて、位置検出の状態が第１の所定条件を満たすか、または第２の所定条件を満たすかを判断する。たとえば、車載装置１０１は、ＧＰＳ情報の示す使用衛生数が１５未満である場合、位置検出の状態が第１の所定条件を満たすと判断し、使用衛生数が１５以上である場合、位置検出の状態が第２の所定条件を満たすと判断する（ステップＳ３２）。

そして、車載装置１０１は、位置検出の状態が第１の所定条件を満たすと判断した場合、カメラ１０４による撮影画像を取得する（ステップＳ３３）。

次に、車載装置１０１は、カメラ１０４による撮影画像の中から、特徴画像の特徴物が写るマッチング画像を検出する（ステップＳ３４）。

次に、車載装置１０１は、マッチング画像を検出した場合（ステップＳ３５において「ＹＥＳ」）、当該マッチング画像に写る特徴物の特徴物情報に基づいて車両３０１の位置の検出処理を行う（ステップＳ３６）。

一方、車載装置１０１は、マッチング画像を検出できなかった場合（ステップＳ３５において「ＮＯ」）、自律型センサ１０５による検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて自律航法による車両３０１の位置検出を行う（ステップＳ３７）。

また、車載装置１０１は、ステップＳ３２において、位置検出の状態が第２の所定条件を満たすと判断した場合、ＧＰＳ受信機１０３から受信した位置情報Ｐ１の示す位置を車両３０１の位置として検出する（ステップＳ３８）。

ところで、特許文献１に記載の画像処理システムでは、車両走行にともなって順次撮影された撮影画像を用いるため、保持される画像の数が膨大となる。

これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１の車載装置１０１では、受信部１５は、車両３０１の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、当該特徴物の位置に基づく特徴物情報とを中央装置１０２から受信する。また、検出処理部１３は、車両３０１に設置されたカメラ１０４により撮影される撮影画像、ならびに受信部１５により受信された特徴画像および特徴物情報に基づいて車両３０１の位置を検出する検出処理を行う。

このような構成により、中央装置１０２は、対象領域以外の領域における特徴物の画像を保持しておく必要がない。また、中央装置１０２から車載装置１０１へ送信される特徴画像は、車載装置１０１の搭載された車両３０１の走行経路上における対象領域の特徴画像に限られるため、通信負荷を低減させることができる。したがって、車両３０１の位置検出をより効率的に行うことができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１の車載装置１０１では、検出処理部１３は、ＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合に上記検出処理を開始する。

このような構成により、たとえばＧＰＳ信号に基づく位置検出の状態の良否に応じた適切なタイミングで上記検出処理を行うことができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１の車載装置１０１では、検出処理部１３は、ＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の状態が第２の所定条件を満たす場合に上記検出処理を終了する。

このような構成により、たとえばＧＰＳ信号に基づく位置検出の状態の良否に応じた適切なタイミングで、車両３０１の位置検出の方法を上記検出処理から他の方法に切り替えることができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１では、中央装置１０２は、車両３０１の走行経路を探索し、探索した走行経路上の対象領域を特定し、特定した対象領域の特徴画像および特徴物情報ならびに探索した走行経路を車載装置１０１へ送信する。

このような構成により、車載装置１０１は、車両３０１の走行経路上における対象領域の特徴画像を、たとえば通信環境のよい場所で事前に取得しておくことができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１の車載装置１０１では、送信部１４は、ＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合に、上記位置検出による車両３０１の第１の位置情報を中央装置１０２へ送信する。また、送信部１４は、ＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の状態が第２の所定条件を満たす場合に、上記位置検出による車両３０１の第２の位置情報を中央装置１０２へ送信する。また、中央装置１０２は、車載装置１０１から受信した第１の位置情報および第２の位置情報に基づいて、対象領域を特定するための情報を作成する。

このように、位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合と第２の所定条件を満たす場合とで異なる位置情報を送信する構成により、中央装置１０２は、ＧＰＳ信号による位置検出の状態が変化する位置を把握することができる。たとえば、位置検出の状態の変化する位置を基準に対象領域を把握することができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１の車載装置１０１では、送信部１４は、上記第１の所定条件が満たされる場合に、ＧＰＳ信号に基づく情報、たとえば、ＧＰＳ信号に基づく位置検出の状態が第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を、中央装置１０２へさらに送信する。

このような構成により、中央装置１０２は、ＧＰＳ信号による位置検出の状態が変化する位置をより正確に把握することができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置１０１では、受信部１５は、車両３０１の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、当該特徴物の位置に基づく特徴物情報とを受信する。また、検出処理部１３は、車両３０１に設置されたカメラ１０４により撮影される撮影画像、ならびに受信部１５により受信された特徴画像および特徴物情報に基づいて車両３０１の位置を検出する。

このような構成により、車載装置１０１へ特徴画像を送信する中央装置１０２は、対象領域以外の領域における特徴物の画像を保持しておく必要がない。また、中央装置１０２から車載装置１０１へ送信される特徴画像は、車載装置１０１の搭載された車両３０１の走行経路上における対象領域の特徴画像に限られるため、通信負荷を低減させることができる。したがって、車両３０１の位置検出をより効率的に行うことができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係る中央装置１０２では、経路探索部３２は、車両３０１の走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定する。また、送信部３６は、経路探索部３２により特定された対象領域における特徴物の画像である特徴画像および特徴物の位置に基づく特徴物情報を送信する。

このような構成により、中央装置１０２は、対象領域以外の領域における特徴物の画像を保持しておく必要がない。また、中央装置１０２から車載装置１０１へ送信される特徴画像は、車載装置１０１の搭載された車両３０１の走行経路上における対象領域の特徴画像に限られるため、通信負荷を低減させることができる。したがって、車両３０１の位置検出をより効率的に行うことができる。

次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜第２の実施の形態＞
上述した第１の実施の形態では、中央装置１０２は、管理者により撮影された撮影画像の中から、当該管理者により選択された特徴画像を保持する。これに対して、第２の実施の形態では、中央装置１０２は、車両３０１に搭載されたカメラ１０４により撮影された撮影画像であって、特徴物の写る撮影画像を特徴画像として取得し、取得した特徴画像を保持する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る位置検出システムと同様である。

再び図３を参照して、画像処理部２４は、第１の所定条件を満たすことを示す判断結果を条件判断部２１から受けると、当該判断結果を受けてから、第２の所定条件を満たすことを示す判断結果を受けるまでの間、カメラ１０４に対して撮影を指示して撮影画像を取得する。画像処理部２４は、たとえば、数秒ごと、または１０秒ごとに撮影画像を取得する。

そして、画像処理部２４は、取得した撮影画像を位置検出部２２へ出力する。

位置検出部２２は、画像処理部２４から撮影画像を受けると、当該撮影画像が撮影された際の車両３０１の位置を検出し、車両３０１の位置情報（第３の位置情報）を示す検出結果および当該撮影画像を送信部１４へ出力する。

なお、位置検出部２２は、車両３０１の位置情報を示す検出結果の代わりに、たとえば、当該撮影画像に写る特徴物の存在する位置を示す情報を送信部１４へ出力する構成であってもよい。

また、位置検出部２２による位置検出は、特徴物情報に基づく位置検出であってもよいし、自律航法による位置検出であってもよい。

すなわち、位置検出部２２は、撮影画像がマッチング画像である場合、当該マッチング画像に写る特徴物の特徴物情報に基づいて車両３０１の位置を検出する。また、たとえば、位置検出部２２は、撮影画像がマッチング画像ではない場合、当該撮影画像が撮影された際の自律型センサ１０５の検出結果等に基づいて車両３０１の位置を検出する。

送信部１４は、位置検出部２２から撮影画像および検出結果を受けると、当該撮影画像および当該検出結果を中央装置１０２へ送信する。

図８は、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにおける中央装置の構成を示す図である。

図８を参照して、中央装置１０２は、図５に示す中央装置１０２と比較して、さらに、画像取得部３８を含む。

受信部３１は、１または複数の車載装置１０１から撮影画像および当該撮影画像が撮影された際の車両３０１の位置の検出結果を受信すると、受信した撮影画像および検出結果を画像取得部３８へ出力する。

画像取得部３８は、受信部３１から撮影画像および検出結果を受けると、撮影画像と検出結果とを対応づけて画像保持部３４に保存する。

そして、管理者は、画像保持部３４に保存された複数の撮影画像の中から案内標識またはビルなどの時間的変化の無い特徴物の写る撮影画像を特徴画像として選択し、選択した特徴画像を画像保持部３４に保存する。また、管理者は、選択した特徴画像に対応づけられた検出結果の示す位置情報を、当該特徴画像に対応する特徴物情報として画像保持部３４に保存する。

上記のように、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システム２０１の車載装置１０１では、送信部１４は、ＧＰＳ信号に基づく車両３０１の位置検出の状態が第１の所定条件を満たしてから第２の所定条件を満たすまでの間において撮影された撮影画像、および当該撮影画像が撮影された際のＧＰＳ信号に基づく位置検出による車両３０１の第３の位置情報を中央装置１０２へ送信する。また、中央装置１０２は、車載装置１０１から受信した撮影画像の中から選択された特徴画像を取得する。また、中央装置１０２は、選択された特徴画像に対応する第３の位置情報を特徴物情報として取得する。

このような構成により、たとえば中央装置１０２の管理者による画像の撮影の手間を要することなく、自動的に特徴画像および特徴物情報を取得することができる。

その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る位置検出システム２０１と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。

なお、本発明の第１の実施の形態および第２の実施の形態に係る各装置の構成要素および動作のうち、一部または全部を適宜組み合わせることも可能である。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。

［付記１］
中央装置と、
車両に搭載される車載装置とを備え、
前記車載装置は、
前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを前記中央装置から受信する受信部と、
前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理を行う検出処理部とを含み、
前記対象領域は、ＧＰＳ信号の示す使用衛生数が所定値未満となる領域であり、
前記特徴物情報は、前記特徴物の存在する位置の緯度および経度、または、前記特徴物が撮影された際のカメラの位置の緯度および経度を示す情報である、位置検出システム。

［付記２］
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを受信する受信部と、
前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理部とを備え、
前記対象領域は、ＧＰＳ信号の示す使用衛生数が所定値未満となる領域であり、
前記特徴物情報は、前記特徴物の存在する位置の緯度および経度、または、前記特徴物が撮影された際のカメラの位置の緯度および経度を示す情報である、車載装置。

［付記３］
車両の走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定する経路探索部と、
前記経路探索部により特定された前記対象領域における特徴物の画像である特徴画像および前記特徴物の位置に基づく特徴物情報を送信する送信部とを備え、
前記対象領域は、ＧＰＳ信号の示す使用衛生数が所定値未満となる領域であり、
前記特徴物情報は、前記特徴物の存在する位置の緯度および経度、または、前記特徴物が撮影された際のカメラの位置の緯度および経度を示す情報である、中央装置。

１１ 目的地受付部
１２ 取得部
１３ 検出処理部
１４ 送信部
１５ 受信部
１６ 表示処理部
２１ 条件判断部
２２ 位置検出部
２３ 画像取得部
２４ 画像処理部
３１ 受信部
３２ 経路探索部
３３ 地図情報保持部
３４ 画像保持部
３５ 抽出部
３６ 送信部
３７ マップ作成部
３８ 画像取得部
１０１ 車載装置
１０２ 中央装置
１０３ ＧＰＳ受信機
１０４ カメラ（撮像装置）
１０５ 自律型センサ
２０１ 位置検出システム
３０１ 車両
５０１ 案内標識

Claims (11)

1. 中央装置と、
   車両に搭載される車載装置とを備え、
   前記車載装置は、
   前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを前記中央装置から受信する受信部と、
   前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理を行う検出処理部とを含む、位置検出システム。
2. 前記検出処理部は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合に前記検出処理を開始する、請求項１に記載の位置検出システム。
3. 前記検出処理部は、ＧＰＳ信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第２の所定条件を満たす場合に前記検出処理を終了する、請求項１または請求項２に記載の位置検出システム。
4. 前記中央装置は、前記走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定し、特定した前記対象領域の前記特徴画像および前記特徴物情報ならびに探索した前記走行経路を前記車載装置へ送信する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の位置検出システム。
5. 前記車載装置は、さらに、
   ＧＰＳ信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第１の所定条件を満たす場合に前記位置検出による前記車両の第１の位置情報を前記中央装置へ送信し、前記ＧＰＳ信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第２の所定条件を満たす場合に前記位置検出による前記車両の第２の位置情報を前記中央装置へ送信する送信部を含み、
   前記中央装置は、前記車載装置から受信した前記第１の位置情報および前記第２の位置情報に基づいて、前記対象領域を特定するための情報を作成する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の位置検出システム。
6. 前記送信部は、前記第１の所定条件が満たされる場合に、前記ＧＰＳ信号に基づく情報を前記中央装置へさらに送信する、請求項５に記載の位置検出システム。
7. 前記車載装置は、さらに、
   ＧＰＳ信号に基づく前記車両の位置検出の状態が第１の所定条件を満たしてから第２の所定条件を満たすまでの間において撮影された前記撮影画像、および前記撮影画像が撮影された際の前記ＧＰＳ信号に基づく位置検出による前記車両の第３の位置情報を前記中央装置へ送信する送信部を含み、
   前記中央装置は、前記車載装置から受信した前記撮影画像の中から選択された前記特徴画像を取得し、さらに、選択された前記特徴画像に対応する前記第３の位置情報を前記特徴物情報として取得する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の位置検出システム。
8. 車両に搭載される車載装置であって、
   前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを受信する受信部と、
   前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理部とを備える、車載装置。
9. 車両の走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定する経路探索部と、
   前記経路探索部により特定された前記対象領域における特徴物の画像である特徴画像および前記特徴物の位置に基づく特徴物情報を送信する送信部とを備える、中央装置。
10. 車両に搭載される車載装置において用いられる位置検出プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両の走行経路上の対象領域における特徴物の画像である特徴画像と、前記特徴物の位置に基づく特徴物情報とを受信する受信部と、
    前記車両に設置された撮像装置により撮影される撮影画像、ならびに前記受信部により受信された前記特徴画像および前記特徴物情報に基づいて前記車両の位置を検出する検出処理部と、
    として機能させるための、位置検出プログラム。
11. 中央装置において用いられる位置検出プログラムであって、
    コンピュータを、
    車両の走行経路を探索し、探索した前記走行経路上の前記対象領域を特定する経路探索部と、
    前記経路探索部により特定された前記対象領域における特徴物の画像である特徴画像および前記特徴物の位置に基づく特徴物情報を送信する送信部と、
    として機能させるための、位置検出プログラム。

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