CN110542436B - 车辆定位系统的评测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆定位系统的评测方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，可用于自主泊车领域。具体实现方案为：车辆定位系统的评测方法应用于电子设备，车辆定位系统和精准导航设备搭载在车辆上，所述车辆定位系统定位出的车辆位姿为目标车辆位姿，所述精准导航设备定位出的车辆位姿为标准车辆位姿，该方法包括：获取至少一个车辆位姿点对，所述车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿；确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线；根据所述标准主车道线及所述车辆位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的定位误差；根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测。

Description

车辆定位系统的评测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及到数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。

背景技术

随着人工智能技术的成熟，自动驾驶技术也得到了快速发展。在自动驾驶技术中包括车辆定位系统，车辆定位系统是定位自动驾驶车辆在世界坐标系下精确位置与姿态的技术。目前需要对车辆定位系统定位的绝对精度进行评测，以确定车辆定位系统定位出的车辆位姿的准确程度。

现有技术中对车辆定位系统定位的绝对精度进行评测时，是将目标车道线与标准主车道线进行对比，根据对比结果来确定车辆定位系统定位的误差。

所以现有技术中的对车辆定位系统定位的绝对精度进行评测时，只能简单地评测定位出的车道线与标准主车道线间的误差大小，并不能直观地反映出车辆在道路中的定位误差情况，导致该评测结果对后续的规划控制系统没有指导意义。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆定位系统的评测方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中只能简单的评测定位出的车道线与标准主车道线间的误差大小，并不能直观地反映出车辆在道路中的定位误差情况，对后续的规划控制系统没有指导意义的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种车辆定位系统的评测方法，所述方法应用于电子设备，所述车辆定位系统和精准导航设备搭载在车辆上，所述车辆定位系统定位出的车辆位姿为目标车辆位姿，所述精准导航设备定位出的车辆位姿为标准车辆位姿，所述方法包括：

获取至少一个车辆位姿点对，所述车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿；确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线；根据所述标准主车道线及所述车辆位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的定位误差；根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测。

本申请实施例中，由于对车辆定位系统进行评测时，获取的基准数据不仅包括了基准车道线，还包括了基准车辆位姿，获取的目标数据为目标车辆位姿，所以能够根据基准车道线，基准车辆位姿和目标车辆位姿确定出以标准主车道线为基准的定位误差，能够直观的反映通过车辆定位系统定位出的车辆在道路中的实际情况，能够对后续规划控制系统有指导意义。

并且本申请实施例中，由于采用精准导航设备定位出标准车辆位姿，标准车辆位姿、对应的目标车辆位姿和标准主车道线均为全局坐标系下的数据，所以无需将数据从图像坐标系转换到车身坐标系中，减少了由于相机参数引入的误差。并且由精准导航设备定位标准车辆位姿，不会引入人工标注的误差，提高了标准定位位姿的准确性。并且精准导航设备的定位频率能够与车辆定位系统的定位频率相匹配，不会造成目标车辆位姿的丢失。

进一步地，如上所述的方法，获取至少一个车辆位姿点对，包括：

获取至少一帧标准车辆位姿和至少一帧目标车辆位姿；根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定所述车辆位姿点对。

本申请实施例中,根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定所述车辆位姿点对,由于定位时间戳表示每帧车辆位姿的定位时间,所以能够使标准车辆位姿和目标车辆位姿准确配对。

进一步地，如上所述的方法，所述根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定所述车辆位姿点对，包括：

将所述定位时间戳最接近的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对。

本申请实施例中，由于并不能完全保证精准导航设备和车辆定位系统具有相同的定位频率，所以将定位时间戳最接近的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对，能够使不同类型的车辆定位系统定位出的目标车辆位姿都能匹配到对应的标准车辆位姿，有效防止目标车辆位姿的丢失。

进一步地，如上所述的方法，所述确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线，包括：

获取与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线离散点；对所述标准主车道线离散点进行曲线拟合，以确定所述标准主车道线。

本申请实施例中，由于从高精地图中获取的与车辆位姿点对对应的标准主车道线为标准主车道线离散点，所以将标准主车道线离散点通过曲线拟合的方式形成连续的标准主车道线，为后续根据标准主车道线及车辆位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差做准备。

进一步地，如上所述的方法，所述标准主车道线为标准主车道中心线。

本申请实施例中，将标准主车道线设置为标准主车道中心线，能够计算出以标准主车道中心线为基准的定位误差，能够更加直观地反映通过车辆定位系统定位出的车辆在道路中偏离标准主车道中心线的实际情况，提高了对后续规划控制系统的指导意义。

进一步地，如上所述的方法，所述精准导航设备为SPAN-CPT导航设备。

本申请实施例中，由于SPAN-CPT导航设备具有厘米级的定位精度，所以能够提高对标准车辆位姿的定位精度，并且由于获取的标准主车道线依赖于标准车辆位姿，所以也提高了获取的标准主车道线的准确度，进而能够进一步提高定位误差的准确度。

进一步地，如上所述的方法，所述根据所述标准主车道线及所述车辆位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的定位误差，包括：

计算所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对，所述投影位姿点对包括：标准投影位姿和目标投影位姿；根据所述车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的各个维度的定位误差；其中，各个维度包括：横向维度，纵向维度，航向角维度。

本申请实施例中，在根据标准主车道线及车辆位姿点对能够计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差，各个维度的定位误差包括：横向维度，纵向维度和航向角维度。并且在计算纵向维度的定位误差时，无需车辆定位系统对应的高精地图中有比较稠密的纵向特征。

进一步地，如上所述的方法，所述计算所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对之前，还包括：

将所述标准主车道线及所述车辆位姿点对转化到局部坐标系下，以获得局部坐标系下的标准主车道线及车辆位姿点对；

所述计算所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对，包括：

计算在所述局部坐标系下所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对。

本申请实施例中，将所述标准主车道线及所述车辆位姿点对转化到局部坐标系下，并在局部坐标系下计算车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对，以能够在局部坐标系下计算以所述标准主车道线为基准的定位误差，由于在局部坐标系下的定位误差能够准确获知偏离标准主车道线的米数和角度数，所以提高了对后续规划控制系统的指导意义。

进一步地，如上所述的方法，若所述维度为横向维度和航向角维度，则所述根据所述车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的各个维度的定位误差，包括：

计算所述标准投影位姿局部坐标与对应的标准车辆位姿局部坐标在两个维度下的第一差值；计算所述目标投影位姿局部坐标与对应的目标车辆位姿局部坐标在所述两个维度下的第二差值；将所述第一差值与对应维度的第二差值的差值确定为对应维度下以所述标准主车道线为基准的定位误差。

本申请实施例中，针对横向维度和航向角维度，采用上述计算方式计算出的横向误差和航向角误差，能够确定出在横向误差上偏离标准主车道线的距离，及在航向角误差上偏离标准主车道线的角度。使计算出的横向误差和航向角误差是能够以标准主车道线为基准的定位误差。

进一步地，如上所述的方法，若所述维度为纵向维度，则根据所述车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的各个维度的定位误差，包括：

计算所述标准投影位姿局部坐标与对应的目标投影位姿局部坐标沿所述标准主车道线的距离；将所述距离确定为纵向维度的定位误差。

本申请实施例中，针对纵向维度，采用上述计算方式计算出的纵向误差能够确定出在纵向误差上偏离标准主车道线的距离，使计算出的纵向误差是能够以标准主车道线为基准的定位误差。

进一步地，如上所述的方法，所述根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测，包括：

对每个维度的定位误差按照预设评测标准进行统计；根据统计结果和对应的评测标准阈值对所述车辆定位系统进行评测。

本申请实施例中，将每个维度的定位误差按照预设评测标准进行统计，能够对车辆定位系统按照预设评测标准进行评测，能够获得满足用户自定义的评测标准的评测结果。

本申请实施例第二方面提供一种车辆定位系统的评测装置，所述装置位于电子设备，所述车辆定位系统和精准导航设备搭载在车辆上，所述车辆定位系统定位出的车辆位姿为目标车辆位姿，所述精准导航设备定位出的车辆位姿为标准车辆位姿，所述装置包括：

点对获取模块，用于获取至少一个车辆位姿点对，所述车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿。车道线确定模块，用于确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线。定位误差计算模块，用于根据所述标准主车道线及所述车辆位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的定位误差。系统评测模块，用于根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测。

进一步地，如上所述的装置，点对获取模块，具体用于获取至少一帧标准车辆位姿和至少一帧目标车辆位姿。根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定车辆位姿点对。

进一步地，点对获取模块，在根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定车辆位姿点对时，具体用于将定位时间戳最接近的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对。

进一步地，车道线确定模块，具体用于获取与车辆位姿点对对应的标准主车道线离散点。对标准主车道线离散点进行曲线拟合，以确定标准主车道线。

其中，标准主车道线为标准主车道中心线。精准导航设备为SPAN-CPT导航设备。

进一步地，定位误差计算模块，具体用于计算车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对，投影位姿点对包括：标准投影位姿和目标投影位姿；根据车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差。其中，各个维度包括：横向维度，纵向维度，航向角维度。

进一步地，定位误差计算模块，在计算车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对之前，还用于将标准主车道线及车辆位姿点对转化到局部坐标系下，以获得局部坐标系下的标准主车道线及车辆位姿点对。相应地，定位误差计算模块，在计算车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对时，具体用于计算在局部坐标系下的车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对。

进一步地，若维度为横向维度或航向角维度，则定位误差计算模块在根据车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差时，具体用于计算标准投影位姿局部坐标与对应的标准车辆位姿局部坐标在两个维度下的第一差值。计算目标投影位姿局部坐标与对应的目标车辆位姿局部坐标在两个维度下的第二差值。将第一差值与对应维度的第二差值的差值确定为对应维度下以标准主车道线为基准的定位误差。

进一步地，若维度为纵向维度，则定位误差计算模块在根据车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差时，具体用于计算标准投影位姿局部坐标与对应的目标投影位姿局部坐标沿标准主车道线的距离。将距离确定为纵向维度的定位误差。

进一步地，系统评测模块，具体用于对每个维度的定位误差按照预设评测标准进行统计。根据统计结果和对应的评测标准阈值对车辆定位系统进行评测。

本申请实施例第三方面提供一种电子设备,包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面任一项所述的方法。

本申请实施例第五方面提供一种车辆定位系统的评测方法，包括：

获取至少一个车辆位姿点对，所述车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿；确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线；根据所述标准主车道线及所述车辆位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的定位误差；根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是可以实现现有技术的车辆定位系统的评测方法的原理图；

图2是可以实现本申请实施例的车辆定位系统的评测方法的第一场景图；

图3是可以实现本申请实施例的车辆定位系统的评测方法的第二场景图；

图4是根据本申请第一实施例提供的车辆定位系统的评测方法的流程示意图；

图5是根据本申请第一实施例提供的车辆定位系统的评测方法中投影位姿点对的示意图；

图6是根据本申请第二实施例提供的车辆定位系统的评测方法的流程示意图；

图7是根据本申请第二实施例提供的车辆定位系统的评测方法中步骤205-步骤207的原理图；

图8是根据本申请第二实施例提供的车辆定位系统的评测方法中步骤207的第一流程示意图；

图9是根据本申请第二实施例提供的车辆定位系统的评测方法中步骤207的第二流程示意图；

图10为根据本申请第三实施例提供的车辆定位系统的评测方法的信令流程图；

图11为根据本申请第四实施例提供的车辆定位系统的评测装置的结构示意图；

图12是用来实现本申请实施例的车辆定位系统的评测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。如图1所示，现有技术中的对车辆定位系统定位的绝对精度进行评测时，由相机拍摄包括车道线的图像，人工在拍摄到图像中标注标准主车道线，通过相机内外参确定投影变换方程,将图像坐标系中标准主车道线变换为车身坐标系下的标准主车道线，如图1中的实线表示的是标准主车道线。然后将车辆定位系统定位出的全局坐标系下的目标车道线转换到车身坐标系下，如图1中的虚线表示的是目标车道线。将车身坐标系下的目标车道线与标准主车道线进行对比，确定车辆定位系统定位出的误差。在将目标车道线与标准主车道线进行对比时，首先将目标车道线与标准主车道线在横向上进行对比，确定横向误差。然后将目标车道线与标准主车道线在航向角上进行对比，确定航向角误差。在确定横向误差时，计算目标左车道线相对于标准左车道线的横向误差，表示为

然后计算目标右车道线相对于标准右车道线的横向误差，表示为

最后将两个横向误差进行相减，确定最终的横向误差，如图1所示，横向误差error_lateral为0。在确定航向角误差时，与确定横向误差的原理类似。首先计算目标左车道线相对于标准左车道线的航向角误差，表示为

然后计算目标右车道线相对于标准右车道线的横向误差，表示为

最后将两个航向角误差进行相减，确定最终的航向角误差，如图1所示，航向角误差error_heading为0。

所以现有技术中车辆定位系统定位的绝对精度评测方法，首先人工标注标准主车道线的频率低于车辆定位系统的频率,不能保证车辆定位系统每一帧的定位结果都能匹配一帧人工标注的标准主车道线，导致匹配不到的目标车道线无法评测误差，进而导致目标车辆线的丢失。

其次，在将标准主车道线和目标车道线进行对比时，大部分只能评测横向误差和航向角误差，对于纵向误差，只有在相机拍摄的图像和车辆定位系统对应的高精地图中有比较稠密的纵向特征，如路灯，路边的箭头指示等，才能进行计算。

再次，在将标准主车道线从图像坐标系转换到车身坐标系中时，转换过程中需要相机参数，因此引入了相机坐标系的初始标定误差。并且车辆实际行驶时对相机外参进行在线标定较为困难，也引入误差。并且人工标注本身存在误差，难以消除，最终导致标准主车道线并不准确。

最后，只能简单的评测目标车道线与标准主车道线间的误差大小，并不能直观地反映出车辆在道路中的定位误差情况，导致该评测结果对后续的规划控制系统没有指导意义。

所以针对现有技术中对车辆定位系统的评测方法的技术问题，提出了本申请的车辆定位系统的评测方法。下面对本申请实施例提供的车辆定位系统的评测方法的应用场景进行介绍。如图2所示，本申请实施例提供的车辆定位系统的评测方法对应的应用场景中包括：电子设备和车辆。电子设备和车辆间进行通信连接。在车辆上搭载有车辆定位系统，还可以搭载精准导航设备。车辆定位系统对车辆的位姿进行实时定位，由车辆定位系统定位出的车辆位姿为目标车辆位姿。精准导航设备也对目标车辆进行实时定位，由目标车辆定位出的位姿为标准车辆位姿。所以电子设备具体与车辆的车辆定位系统和精准导航设备进行通信，将目标车辆位姿和标准车辆位姿发送给电子设备，电子设备对预设时间段内的目标车辆位姿和标准车辆位姿进行存储。并根据精准导航设备定位出的标准车辆位姿获取高精地图中对应的车道线，该车道线确定为标准主车道线。电子设备获取由标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿组成的至少一个车辆位姿点对，并获取对应的标准主车道线。根据该标准主车道线及车辆位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差。如定位出的误差为横向上偏离标准主车道线0.2m，纵向上沿着标准主车道线退后了4m，航向角上偏离标准主车道线的角度为45度。最后根据定位误差对车辆定位系统进行评测。本申请实施例中，由于对车辆定位系统进行评测时，获取的基准数据不仅包括了基准车道线，还包括了基准车辆位姿，获取的目标数据为目标车辆位姿，所以能够根据基准车道线，基准车辆位姿和目标车辆位姿确定出以标准主车道线为基准的定位误差，能够直观的反映通过车辆定位系统定位出的车辆在道路中的实际情况，能够对后续规划控制系统有指导意义。

可以理解的是，如图3所示，本申请实施例提供的车辆定位系统的评测方法的应用场景还可以为对车辆定位系统进行离线评测的场景。则在该应用场景中还包括：数据存储设备，该数据存储设备可以为云端服务器。云端服务器与至少一个车辆进行通信，如图3中为三个车辆。获取各车辆的标准车辆位姿和目标车辆位姿，然后将这些数据以车辆为单位形成日志文件进行存储。电子设备需要对某车辆的车辆定位系统进行评测时，从数据存储设备中获取该车辆对应的日志文件，根据日志文件中的标准车辆位姿确定标准主车道线，根据日志文件中存储的数据和标准主车道线对该车辆的车辆定位系统进行评测。具体的评测方法与图2的应用场景中的评测方法类似。

值得说明的是，本申请实施例提供的车辆定位系统的评测方法还能够解决现有技术中的车辆定位系统的评测方法的其他技术问题，具体的解决方式将在本申请各实施例中详细说明。

以下将参照附图来具体描述本申请的实施例。需要说明的是，本申请各实施例是对车辆定位系统的绝对精度进行评测。绝对精度为车辆定位系统在全局坐标系下定位结果的精度。

实施例一

图4是根据本申请第一实施例提供的车辆定位系统的评测方法的流程示意图，如图4所示，本申请实施例的执行主体为车辆定位系统的评测装置，该车辆定位系统的评测装置可以集成在电子设备中。则本实施例提供的车辆定位系统的评测方法包括以下几个步骤。

步骤101，获取至少一个车辆位姿点对，车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿。

本实施例中，标准车辆位姿可以为通过精准导航设备定位出的车辆位姿，或者通过人工标注获取到的标准车辆位姿，本实施例中对此不作限定。

本实施例中，目标车辆位姿是通过车辆定位系统定位出的车辆位姿。其中，车辆定位系统所采用的定位方法本实施例中不作限定。

具体地，本实施例中，在获取至少一个车辆位姿点对时，保证标准定为位姿与目标车辆位姿为在同一时间下对车辆定位出的位姿。

步骤102，确定与车辆位姿点对对应的标准主车道线。

本实施例中，获取车辆位姿点对中的标准车辆位姿，根据标准车辆位姿可获取高精地图中对应的车道线，将该车道线确定为标准主车道线。

其中，标准主车道线可以为标准左车道线，标准右车道线，还可以为标准主车道中心线等，本实施例中对此不作限定。

步骤103，根据标准主车道线及车辆位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差。

本实施例中，定位出的误差可以包括不同维度的误差，如可以包括横向误差，航向角误差，还可以包括纵向误差。

具体地，本实施例中，首先计算车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对，投影位姿点对包括：标准投影位姿和目标投影位姿。然后根据车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差。具体地，可根据定位误差的不同维度确定是根据车辆位姿点对和对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差，还是根据车辆位姿点对或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差。

本实施例中，以标准主车道线为标准主车道中心线为例对根据标准主车道线及车辆位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差进行说明。如图5所示，可首先确定车辆位姿点对中标准车辆位姿CPT在该标准主车道线上对应的标准投影位姿CPT’，并确定目标车辆位姿LOC在该标准主车道线上对应的目标投影位姿LOC’。其中，标准投影位姿CPT’和对应的目标投影位姿LOC’确定为投影位姿点对。然后根据对应的标准车辆位姿CPT，标准投影位姿CPT’和/或目标车辆位姿LOC和目标投影位姿LOC’计算以标准主车道线为基准的定位误差。

其中，如图5所示，在确定车辆位姿点对中标准车辆位姿CPT在该标准主车道线上对应的标准投影位姿CPT’时，以标准主车道线为基准，首先在标准主车道线上选取向量P，P向量的原点为标准主车道线上的某一点，P向量的方向与标准主车道线相切。做P向量的垂线，并对P向量沿着标准主车道线移动，在P向量移动的过程中P向量的垂线也进行移动，若P向量的垂线与CPT点相交，则以该位置的P向量与标准主车道线的交点为原点，P向量方向为X轴，P向量垂线左方向为Y轴形成的坐标系为CPT’的坐标系，P向量与标准主车道线的交点为标准车辆位姿CPT对应的标准投影位姿CPT’。

可以理解的是，本实施例中，确定车辆位姿点对中目标车辆位姿LOC在该标准主车道线上对应的目标投影位姿LOC’的方法与确定标准车辆位姿CPT在该标准主车道线上对应的标准投影位姿CPT’类似，在此不再一一赘述。

步骤104，根据定位误差对车辆定位系统进行评测。

本实施例中，由于每个车辆位姿点对都计算出一个定位误差，并且计算出定位误差可以包括横向定位误差，航向角误差，还可以包括纵向误差。所以可对每个维度的定位误差按照某个评测标准进行统计，根据统计结果对车辆定位系统的绝对精度进行评测。

本实施例提供的车辆定位系统的评测方法，获取至少一个车辆位姿点对，车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿；确定与车辆位姿点对对应的标准主车道线；根据标准主车道线及车辆位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差；根据定位误差对车辆定位系统进行评测。由于对车辆定位系统进行评测时，获取的基准数据不仅包括了基准车道线，还包括了基准车辆位姿，获取的目标数据为目标车辆位姿，所以能够根据基准车道线，基准车辆位姿和目标车辆位姿确定出以标准主车道线为基准的定位误差，能够直观的反映通过车辆定位系统定位出的车辆在道路中的实际情况，能够对后续规划控制系统有指导意义。

进一步地，本实施例中，步骤101中，获取至少一个车辆位姿点对时，标准车辆位姿是由精准导航设备定位出的车辆位姿。

其中，精准导航设备可以为高精度惯性导航设备，如为SPAN-CPT导航设备。

其中，SPAN-CPT导航设备是将全球导航定位系统的精度接收技术，光纤陀螺与加速计惯性组件完美结合在一起，能够获得厘米级的定位精度的导航设备。其后解算的定位精度可以达到0.02m。

所以步骤101中，获取至少一个车辆位姿点对时，作为一种可选实施方式，在电子设备直接与车辆进行通信前，可将精准导航设备和车辆定位系统的定位频率设置为同一定位频率，并同时使SPAN-CPT导航设备和车辆定位系统对车辆进行定位。能够得到多帧标准车辆位姿和多帧目标车辆位姿，将同一定位时间戳下的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对。

或者，作为另一种可选实施方式，在某些场景下，不能保证精准导航设备和车辆定位系统具有相同的定位频率，也无法完全保证精准导航设备和车辆定位系统同时进行定位。所以在精准导航设备和车辆定位系统对车辆进行定位时，记录每帧标准车辆位姿对应的定位时间戳及每帧目标车辆位姿对应的定位时间戳。获取到每帧标准车辆位姿和目标车辆位姿后，将定位时间戳最接近的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对。

其中，若电子设备与车辆进行通信，则通信方式可以为全球移动通讯(GlobalSystem of Mobile communication，简称GSM)、码分多址(Code Division MultipleAccess，简称CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，简称WCDMA)、时分同步码分多址(Time Division-Synchronous Code Division MultipleAccess，简称TD-SCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，简称LTE)系统及未来的5G等。可以理解的是，目标车辆与电子设备的通信方式还可以为无线通信方式，无线通信方式可以为紫蜂zigbee通信、蓝牙BLE通信或行动热点wifi通信等。

进一步地，本实施例中，采用精准导航设备定位出标准车辆位姿，所以标准车辆位姿和目标车辆位姿均为全局坐标系下的定位位姿，均可表示为(经度，纬度，航向角)的形式。

所以本实施例中，由于采用精准导航设备定位出标准车辆位姿，标准车辆位姿、对应的目标车辆位姿和标准主车道线均为全局坐标系下的数据，所以无需将数据从图像坐标系转换到车身坐标系中，减少了由于相机参数引入的误差。并且由精准导航设备定位标准车辆位姿，不会引入人工标注的误差，提高了标准定位位姿的准确性。并且精准导航设备的定位频率能够与车辆定位系统的定位频率相匹配，不会造成目标车辆位姿的丢失。

实施例二

图6是根据本申请第二实施例提供的车辆定位系统的评测方法的流程示意图，如图6所示，本实施例提供的车辆定位系统的评测方法，是在本申请实施例一提供的车辆定位系统的评测方法的基础上，对步骤101-步骤104的进一步细化。则本实施例提供的车辆定位系统的评测方法包括以下步骤。

步骤201，获取至少一帧标准车辆位姿和至少一帧目标车辆位姿。

本实施例中，采用精准导航设备对车辆位姿进行定位，以获得标准车辆位姿。优选地，精准导航设备为SPAN-CPT导航设备，由于SPAN-CPT导航设备获得厘米级的定位精度，所以提高了标准那车辆位姿的准确性。

可选地，本实施例中，车辆定位系统进行车辆定位的原理为：基于粒子滤波、扩展卡尔曼滤波算法，以IMU为驱动，以GPS、车速、高精地图与摄像头感知数据匹配的结果作为观测，融合出目标车辆位姿。具体方法可以为：获取融合算法，在融合算法中有粒子滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法，粒子滤波算法的作用是将多种方式的定位结果快速进行初始化，将高精地图和感知数据进行匹配，并将初始化的车辆位姿发送给扩展卡尔曼滤波算法中，卡尔曼滤波算法通过IMU的车辆位姿预测下一帧的车辆位姿，采用观测的多种方式的定位位姿对IMU预测的位姿进行更新，获得更新后的车辆位姿，该更新后的车辆位姿进行输出，即得到目标车辆位姿。

进一步地，本实施例中，在对车辆定位系统进行评测前，车辆上的精准导航设备按照定位频率对车辆位姿进行定位，以获得每帧标准车辆位姿，并且每帧标准车辆位姿具有定位时间戳。同时车辆定位系统也按照对应的定位频率对车辆位姿进行定位，以获得每帧目标车辆位姿，并且每帧目标车辆位姿也具有定位时间戳。

本实施例中，电子设备可直接与车辆进行通信获取至少一帧标准车辆位姿和至少一帧目标车辆位姿。或者与数据存储设备进行通信从数据存储设备中获取至少一帧标准车辆位姿和至少一帧目标车辆位姿。

步骤202，根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定车辆位姿点对。

进一步地，本实施例中，将定位时间戳最接近的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对。

具体地，本实施例中，可针对每帧目标车辆位姿的定位时间戳查找与该定位时间戳最接近的标准车辆位姿，将该定位时间戳最接近的标准车辆位姿确定为与目标车辆位姿对应的标准车辆位姿。由目标车辆位姿和对应的标准车辆位姿形成一个车辆位姿点对。通过上述方法可获取多个车辆位姿点对。

本实施例中，将定位时间戳最接近的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对，能够使不同类型的车辆定位系统定位出的目标车辆位姿都能匹配到对应的标准车辆位姿，有效防止目标车辆位姿的丢失。

步骤203，获取与车辆位姿点对对应的标准主车道线离散点。

进一步地，本实施例中，标准主车道线为标准主车道中心线。

本实施例中，将标准主车道线设置为标准主车道中心线，能够计算出以标准主车道中心线为基准的定位误差，能够更加直观地反映通过车辆定位系统定位出的车辆在道路中偏离标准主车道中心线的实际情况，提高了对后续规划控制系统的指导意义。

所以本实施例中，获取与车辆位姿点对对应的标准主车道中心线的离散点。

具体地，本实施例中，可根据标准车辆位姿获取高精地图中对应的左车道线离散点和右车道线离散点，根据对应的左车道线离散点和右车道线离散点确定对应的车道中心线离散点，将该对应的车道中心线离散点确定为标准主车道中心线离散点。

步骤204，对标准主车道线离散点进行曲线拟合，以确定标准主车道线。

进一步地，本实施例中，可根据曲线拟合方法对标准主车道中心线进行曲线拟合，以确定标准主车道中心线。

其中，曲线拟合方法可以为最小二乘法，随机抽样一致性算法或非线性优化算法等。为了得到更加精准的标准主车道中心线，优选为非线性优化算法。

可以理解的是，为了使标准主车道中心线更加精准，在进行曲线拟合前，删除标准主车道中心线离散点中的异常点和噪声点。

步骤205，将标准主车道线及车辆位姿点对转化到局部坐标系下，以获得局部坐标系下的标准主车道线及车辆位姿点对。

进一步地，本实施例中，将全局坐标系下的标准主车道中心线转化为局部坐标系下的标准主车道中心线，并将全局坐标系下的车辆位姿点对转化为局部坐标系下的车辆位姿点对。

在局部坐标系下的车辆位姿点对中标准车辆位姿和目标车辆位姿均可表示为(x,y,θ)的形式。其中，x表示局部坐标系下的纵坐标，y表示局部坐标系下的横坐标，θ表示局部坐标系下的航向角。

步骤206，计算在局部坐标系下的车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对。

其中，投影位姿点对包括：标准投影位姿和目标投影位姿。

进一步地，如图7所示，根据局部坐标系下的标准车辆位姿确定在标准主车道线上对应的标准投影位姿时，首先根据局部坐标系下的标准车辆位姿所在的点确定在标准主车道线上对应的标准投影位姿所在的点，然后根据标准车辆位姿局部坐标确定对应的标准投影位姿局部坐标。

同理，如图7所示，根据局部坐标系下的目标车辆位姿确定在目标车道线上对应的目标投影位姿时，首先根据局部坐标系下的目标车辆位姿所在的点确定在目标车道线上对应的目标投影位姿所在的点，然后根据目标车辆位姿局部坐标确定对应的目标投影位姿局部坐标。

所以由标准投影位姿局部坐标和对应的目标投影位姿局部坐标构成投影位姿点对的局部坐标。

步骤207，根据车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差。

进一步地，本实施例中，各个维度包括：横向维度，纵向维度，航向角维度。

如图8所示，若维度为横向维度或航向角维度，则步骤207包括以下步骤。

步骤207a，计算标准投影位姿局部坐标与对应的标准车辆位姿局部坐标在两个维度下的第一差值。

所以本实施例中，分别计算标准投影位姿局部坐标与对应的标准车辆位姿局部坐标在横向维度的第一差值和航向角维度的第一差值。

如图7中，标准投影位姿局部坐标与标准车辆位姿局部坐标在横向维度的第一差值表示为

在图7中为-1.75m。标准投影位姿局部坐标与标准车辆位姿局部坐标在航向角维度的第一差值表示

在图7中为0deg。

步骤207b，计算目标投影位姿局部坐标与对应的目标车辆位姿局部坐标在两个维度下的第二差值。

本实施例中，分别计算目标投影位姿局部坐标与对应的目标车辆位姿局部坐标在横向维度的第二差值和航向角维度的第二差值。

如图7中，目标投影位姿局部坐标与目标车辆位姿局部坐标在横向维度的第二差值表示为

在图7中为-1.55m。目标投影位姿局部坐标与目标车辆位姿局部坐标在航向角维度的第二差值表示

在图7中为-45deg。

步骤207c，将第一差值与对应维度的第二差值的差值确定为对应维度下以标准主车道线为基准的定位误差。

如图7所示，将横向维度的第一差值

与横向维度的第二差值

相减后的数值确定为横向维度的定位误差为：

在途7中为-0.2m。将航向角维度的第一差值

与航向角维度的第二差值

相减后的数值确定为航向角维度的定位误差为：

在图7中为45deg。

进一步地，如图9所示，若维度为纵向维度，则步骤207包括以下步骤。

步骤207d，计算标准投影位姿局部坐标与对应的目标投影位姿局部坐标沿标准主车道线的距离。

步骤207f，将距离确定为纵向维度的定位误差。

如图7所示，首先确定标准投影位姿局部坐标与对应的目标投影位姿局部坐标之间的标准主车道线，获取这段标准主车道线，然后根据该段标准主车道线的类型确定沿标准主车道线的距离。若该段标准主车道线为直线，则沿标准主车道线的距离为标准投影位姿纵向局部坐标与对应的目标投影位姿纵向局部坐标的差值。若该段标准主车道线为曲线，则沿标准主车道线的距离为标准投影位姿纵向局部坐标与对应的目标投影位姿纵向局部坐标之间的标准主车道线的曲线距离。

如图7所示，由于标准投影位姿局部坐标与对应的目标投影位姿局部坐标之间的标准主车道线为直线，则沿标准主车道线的距离为标准投影位姿纵向局部坐标与对应的目标投影位姿纵向局部坐标的差值，将该差值确定为纵向维度的定位误差

在图7中为4m。

本实施例中，在根据标准主车道线及车辆位姿点对能够计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差，各个维度的定位误差包括：横向维度，纵向维度和航向角维度。并且在计算纵向维度的定位误差时，无需车辆定位系统对应的高精地图中有比较稠密的纵向特征。

步骤208，对每个维度的定位误差按照预设评测标准进行统计。

具体地，预设评测标准可以包括以下评测标准的一种或多种：均值，标准差，(sigma)，1sigma值，2sigma值，3sigma值，最大值，最小值，占比等。

本实施例中，对每个维度的定位误差按照预设评测标准进行统计进行举例说明为：对每个横向维度的定位误差进行统计，求取横向定位误差的均值，横向定位误差的标准差，横向定位误差的1sigma值，2sigma值，3sigma值，横向定位误差的最大值，最小值，预设横向定位误差范围的定位误差占所有定位误差的占比等。

其中，预设横向定位误差范围如可以为0-0.2，0-0.3，0-0.5等。

步骤209，根据统计结果和对应的评测标准阈值对车辆定位系统进行评测。

进一步地，本实施例中，可针对每个预设评测标准设置一个评测标准阈值。如可设置横向定位误差的均值对应的评测标准阈值为0.5，设置横向定位误差的标准差对应的评测标准阈值为0.2等。

本实施例中，若预设评测标准为一个，则对每个维度的定位误差按照预设评测标准进行统计后，将统计结果和对应的评测标准阈值进行对比，若统计结果小于评测标准阈值，则说明定位误差在可接受范围内，该车辆定位系统的评测结果性能优秀。若统计结果大于或等于评测标准阈值，则说明定位误差超出了可接受范围，则该车辆定位系统的评测结果性能需要改进。

本实施例中，若预设评测标准为包括多个，则在根据每个预测评测标准确定出对应的车辆定位系统评测结果后，综合分析多个车辆定位系统评测结果来确定最终的车辆定位系统评测结果。

实施例三

图10为根据本申请第三实施例提供的车辆定位系统的评测方法的信令流程图，如图10所示，本实施例提供的车辆定位系统的评测方法包括以下步骤：

步骤301，精准导航设备按照对应的定位频率定位出标准车辆位姿。

步骤302，精准导航设备将至少一帧标准车辆位姿发送给电子设备。

步骤303，车辆定位系统按照对应的定位频率定位出目标车辆位姿。

步骤304，车辆定位系统将至少一帧目标车辆位姿发送给电子设备。

可以理解的是，步骤301-步骤302与步骤303-步骤304之间没有严格的时间限制。

步骤305，电子设备获取至少一个车辆位姿点对，车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿。

步骤306，电子设备确定与车辆位姿点对对应的标准主车道线。

步骤307，电子设备根据标准主车道线及车辆位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差。

步骤308，电子设备根据定位误差对车辆定位系统进行评测。

本实施例中，步骤301-步骤308的实现方式与图6所示实施例中的对应步骤类似，在此不再一一赘述。

实施例四

图11为根据本申请第四实施例提供的车辆定位系统的评测装置的结构示意图，如图11所示，本实施例提供的车辆定位系统的评测装置位于电子设备，车辆定位系统搭载在车辆上，车辆定位系统定位出的位姿为目标位姿。该车辆定位系统的评测装置1100包括：点对获取模块1101，车道线确定模块1102，定位误差计算模块1103和系统评测模块1104。

其中，点对获取模块1101，用于获取至少一个车辆位姿点对，车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿。车道线确定模块1102，用于确定与车辆位姿点对对应的标准主车道线。定位误差计算模块1103，用于根据标准主车道线及车辆位姿点对计算以标准主车道线为基准的定位误差。系统评测模块1104，用于根据定位误差对车辆定位系统进行评测。

本实施例提供的车辆定位系统的评测装置可以执行图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图4所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。

进一步地，本实施例提供的车辆定位系统的评测装置中，还包括以下技术方案。

进一步地，点对获取模块1101，具体用于获取至少一帧标准车辆位姿和至少一帧目标车辆位姿。根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定车辆位姿点对。

进一步地，点对获取模块1101，在根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定车辆位姿点对时，具体用于将定位时间戳最接近的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对。

进一步地，车道线确定模块1102，具体用于获取与车辆位姿点对对应的标准主车道线离散点。对标准主车道线离散点进行曲线拟合，以确定标准主车道线。

其中，标准主车道线为标准主车道中心线。精准导航设备为SPAN-CPT导航设备。

进一步地，定位误差计算模块1103，具体用于计算车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对，投影位姿点对包括：标准投影位姿和目标投影位姿；根据车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差。其中，各个维度包括：横向维度，纵向维度，航向角维度。

进一步地，定位误差计算模块1103，在计算车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对之前，还用于将标准主车道线及车辆位姿点对转化到局部坐标系下，以获得局部坐标系下的标准主车道线及车辆位姿点对。相应地，定位误差计算模块1103，在计算车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对时，具体用于计算在局部坐标系下的车辆位姿点对在标准主车道线上对应的投影位姿点对。

进一步地，若维度为横向维度或航向角维度，则定位误差计算模块1103在根据车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差时，具体用于计算标准投影位姿局部坐标与对应的标准车辆位姿局部坐标在两个维度下的第一差值。计算目标投影位姿局部坐标与对应的目标车辆位姿局部坐标在两个维度下的第二差值。将第一差值与对应维度的第二差值的差值确定为对应维度下以标准主车道线为基准的定位误差。

进一步地，若维度为纵向维度，则定位误差计算模块1103在根据车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以标准主车道线为基准的各个维度的定位误差时，具体用于计算标准投影位姿局部坐标与对应的目标投影位姿局部坐标沿标准主车道线的距离。将距离确定为纵向维度的定位误差。

进一步地，系统评测模块1104，具体用于对每个维度的定位误差按照预设评测标准进行统计。根据统计结果和对应的评测标准阈值对车辆定位系统进行评测。

本实施例提供的车辆定位系统的评测装置可以执行图6，图8-图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图6，图8-图10所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图12所示，是根据本申请实施例的车辆定位系统的评测方法的电子设备的框图。电子设备旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图12所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1201、存储器1202，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图12中以一个处理器1201为例。

存储器1202即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的车辆定位系统的评测方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆定位系统的评测方法。

存储器1202作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆定位系统的评测方法对应的程序指令/模块(例如，附图11所示的点对获取模块1101、车道线确定模块1102、定位误差计算模块1103和系统评测模块1104)。处理器1201通过运行存储在存储器1202中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆定位系统的评测方法。

存储器1202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据图12的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1202可选包括相对于处理器1201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至图12的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

图12的电子设备还可以包括：输入装置1203和输出装置1204。处理器1201、存储器1202、输入装置1203和输出装置1204可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。

输入装置1203可接收输入的语音、数字或字符信息，以及产生与图12的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1204可以包括语音播放设备、显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，由于对车辆定位系统进行评测时，获取的基准数据不仅包括了基准车道线，还包括了基准车辆位姿，获取的目标数据为目标车辆位姿，所以能够根据基准车道线，基准车辆位姿和目标车辆位姿确定出以标准主车道线为基准的定位误差，能够直观的反映通过车辆定位系统定位出的车辆在道路中的实际情况，能够对后续规划控制系统有指导意义。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆定位系统的评测方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述车辆定位系统和精准导航设备搭载在车辆上，所述车辆定位系统定位出的车辆位姿为目标车辆位姿，所述精准导航设备定位出的车辆位姿为标准车辆位姿，所述方法包括：

获取至少一个车辆位姿点对，所述车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿；

确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线；

计算所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对，所述投影位姿点对包括：标准投影位姿和目标投影位姿；

根据所述车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的各个维度的定位误差；其中，各个维度包括：横向维度，纵向维度，航向角维度；

根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个车辆位姿点对，包括：

获取至少一帧标准车辆位姿和至少一帧目标车辆位姿；

根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定所述车辆位姿点对。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每帧标准车辆位姿和每帧目标车辆位姿的定位时间戳确定所述车辆位姿点对，包括：

将所述定位时间戳最接近的标准车辆位姿和目标车辆位姿确定为一个车辆位姿点对。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线，包括：

获取与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线离散点；

对所述标准主车道线离散点进行曲线拟合，以确定所述标准主车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标准主车道线为标准主车道中心线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述精准导航设备为SPAN-CPT导航设备。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对之前，还包括：

将所述标准主车道线及所述车辆位姿点对转化到局部坐标系下，以获得局部坐标系下的标准主车道线及车辆位姿点对；

所述计算所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对，包括：

计算在所述局部坐标系下所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述维度为横向维度和航向角维度，则所述根据所述车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的各个维度的定位误差，包括：

计算所述标准投影位姿局部坐标与对应的标准车辆位姿局部坐标在两个维度下的第一差值；

计算所述目标投影位姿局部坐标与对应的目标车辆位姿局部坐标在所述两个维度下的第二差值；

将所述第一差值与对应维度的第二差值的差值确定为对应维度下以所述标准主车道线为基准的定位误差。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述维度为纵向维度，则根据所述车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的各个维度的定位误差，包括：

计算所述标准投影位姿局部坐标与对应的目标投影位姿局部坐标沿所述标准主车道线的距离；

将所述距离确定为纵向维度的定位误差。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测，包括：

对每个维度的定位误差按照预设评测标准进行统计；

根据统计结果和对应的评测标准阈值对所述车辆定位系统进行评测。

11.一种车辆定位系统的评测装置，其特征在于，所述装置位于电子设备，所述车辆定位系统和精准导航设备搭载在车辆上，所述车辆定位系统定位出的车辆位姿为目标车辆位姿，所述精准导航设备定位出的车辆位姿为标准车辆位姿，所述装置包括：

点对获取模块，用于获取至少一个车辆位姿点对，所述车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿；

车道线确定模块，用于确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线；

定位误差计算模块，用于计算所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对，所述投影位姿点对包括：标准投影位姿和目标投影位姿；

所述定位误差计算模块，还用于根据所述车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的各个维度的定位误差；其中，各个维度包括：横向维度，纵向维度，航向角维度；

系统评测模块，用于根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

14.一种车辆定位系统的评测方法，其特征在于，包括：

获取至少一个车辆位姿点对，所述车辆位姿点对包括：标准车辆位姿和对应的目标车辆位姿；

确定与所述车辆位姿点对对应的标准主车道线；

计算所述车辆位姿点对在所述标准主车道线上对应的投影位姿点对，所述投影位姿点对包括：标准投影位姿和目标投影位姿；

根据所述车辆位姿点对和/或对应的投影位姿点对计算以所述标准主车道线为基准的各个维度的定位误差；其中，各个维度包括：横向维度，纵向维度，航向角维度；

根据所述定位误差对所述车辆定位系统进行评测。

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