CN117724124A - 定位信号的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例可应用于地图领域，具体提供了一种定位信号的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该定位信号的处理方法包括：获取终端设备观测到的定位信号信息；根据所述定位信号信息评估所述终端设备的定位信号观测结果；根据所述终端设备的所在位置确定所述终端设备的定位信号遮挡情况；根据所述定位信号观测结果和所述定位信号遮挡情况，确定所述定位信号信息的质量。本申请实施例的技术方案可以更加有效地确定定位信号信息的质量是否正常，提高了定位信号信息质量评估的准确度，有利于为用户提供更可靠和精准的导航服务。

Description

定位信号的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备

技术领域

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种定位信号的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

在导航场景中，定位信号的质量影响了定位结果的准确性，进而会对导航过程产生较大的影响，因此需要对定位信号的质量进行评估。但是相关技术中提出的评估方案存在评估结果不准确的问题，影响了导航过程的精准性与可靠性。

发明内容

本申请的实施例提供了一种定位信号的处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备，可以更加有效地确定定位信号信息的质量是否正常，提高了定位信号信息质量评估的准确度，有利于为用户提供更可靠和精准的导航服务。

本申请的其它特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位信号的处理方法，包括：获取终端设备观测到的定位信号信息；根据所述定位信号信息评估所述终端设备的定位信号观测结果；根据所述终端设备的所在位置确定所述终端设备的定位信号遮挡情况；根据所述定位信号观测结果和所述定位信号遮挡情况，确定所述定位信号信息的质量。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位信号的处理装置，包括：获取单元，配置为获取终端设备观测到的定位信号信息；评估单元，配置为根据所述定位信号信息评估所述终端设备的定位信号观测结果；处理单元，配置为根据所述终端设备的所在位置确定所述终端设备的定位信号遮挡情况；确定单元，配置为根据所述定位信号观测结果和所述定位信号遮挡情况，确定所述定位信号信息的质量。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元配置为：根据所述定位信号信息，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分；根据历史定位信号评估得分和所述当前定位信号评估得分，确定所述终端设备的定位信号观测结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元配置为：根据所述定位信号信息中所包含的卫星观测信息，计算用于表征定位卫星几何分布的几何因子；根据定位卫星的信噪比信息，计算卫星定位信号的衰减因子；根据所述几何因子和所述衰减因子，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元配置为：根据所述定位信号信息中所包含的定位卫星的高度角和方位角，计算所述定位卫星对应的卫星观测矩阵；根据所述卫星观测矩阵，生成所述卫星观测矩阵的协方差矩阵；根据所述协方差矩阵中包含的对角线元素，生成用于表征定位卫星几何分布的几何因子。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元配置为：根据定位卫星的信噪比信息，从所述终端设备观测到的定位卫星中确定出信噪比小于或等于第一设定阈值的目标定位卫星；根据所述目标定位卫星的数量和所述终端设备观测到的定位卫星的总数量，计算所述卫星定位信号的衰减因子。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元配置为：计算所述衰减因子与所述几何因子之间的比值；将所述比值与设定值中的最小值作为所述终端设备的当前定位信号评估得分。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元配置为：根据设定长度为n的时间窗口，获取前n秒的历史定位信号评估得分的均值，所述n大于0；若所述均值与所述当前定位信号评估得分的差值大于或等于第二设定阈值，则确定所述终端设备的定位信号观测结果为定位信号观测质量差。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元还配置为：在根据所述定位信号信息，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分之前，根据以下方式中的至少一种对获取到的所述定位信号信息进行过滤处理：过滤掉高度角未处于设定角度区间内的定位信号信息；过滤掉信噪比未处于设定信噪比区间内的定位信号信息；若获取到所述终端设备通过多个频点观测到的定位信号信息，则保留通过其中一个频点观测到的定位信号信息，并过滤掉通过其它频点观测到的定位信号信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：获取终端设备所在位置处的路网数据，所述路网数据中包含有所述终端设备所在位置处的路段数据；根据所述终端设备所在位置处的路段数据，检测与所述终端设备所在路段存在重叠关系的目标路段；若所述目标路段的高程值与所述终端设备所在路段的高程值之间的差值大于或等于第三设定阈值，则确定所述终端设备的定位信号存在遮挡。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：获取所述终端设备所在路段的第一起点坐标和第一终点坐标，并获取所述终端设备所在位置处的其它路段的第二起点坐标和第二终点坐标；根据所述第一起点坐标、所述第一终点坐标、所述第二起点坐标和所述第二终点坐标，计算所述终端设备所在路段的起点到所述其它路段的第一距离、所述终端设备所在路段的终点到所述其它路段的第二距离、所述其它路段的起点到所述终端设备所在路段的第三距离、所述其它路段的终点到所述终端设备所在路段的第四距离；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述其它路段与所述终端设备所在路段是否存在重叠关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：若所述第一距离的绝对值、所述第二距离的绝对值、所述第三距离的绝对值和所述第四距离的绝对值均小于第四设定阈值，且所述第一距离与所述第二距离的乘积小于0、所述第三距离与所述第四距离的乘积小于0，则确定所述其它路段与所述终端设备所在路段存在重叠关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元还配置为：若未获取到所述终端设备所在位置处的路网数据，或者获取到的所述路网数据在设定时长内未进行更新，则确定所述终端设备的定位信号不存在遮挡。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元配置为：若根据所述定位信号观测结果确定定位信号观测质量差，且根据所述定位信号遮挡情况确定所述终端设备的定位信号存在遮挡，则确定所述定位信号信息的质量存在异常。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的定位信号的处理方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中所述的定位信号的处理方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取并执行该计算机程序，使得该电子设备执行上述各种可选实施例中提供的定位信号的处理方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，可以根据终端设备观测到的定位信号信息评估终端设备的定位信号观测结果，并根据终端设备的所在位置确定终端设备的定位信号遮挡情况，以根据该定位信号观测结果和该定位信号遮挡情况确定定位信号信息的质量。可见，本申请实施例的技术方案可以综合定位信号观测结果与定位信号遮挡情况来对定位信号信息的质量进行评估，进而可以更加有效地确定定位信号信息的质量是否正常，提高了定位信号信息质量评估的准确度，有利于为用户提供更可靠和精准的导航服务。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

图2示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理方法的流程图。

图3示出了根据本申请的一个实施例的根据定位信号信息计算终端设备的当前定位信号评估得分的流程图。

图4示出了根据本申请的一个实施例的确定终端设备所在位置是否存在遮挡的流程图。

图5示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理方法的流程图。

图6示出了根据本申请的一个实施例的基于终端设备的GSV信息评估GNSS信号的观测质量的流程图。

图7示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理装置的框图。

图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在参考附图以更全面的方式描述示例实施方式。然而，示例的实施方式能够以各种形式实施，且不应被理解为仅限于这些范例；相反，提供这些实施方式的目的是使得本申请更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，本申请所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，有许多具体细节从而可以充分理解本申请的实施例。然而，本领域技术人员应意识到，在实施本申请的技术方案时可以不需用到实施例中的所有细节特征，可以省略一个或更多特定细节，或者可以采用其它的方法、元件、装置、步骤等。

本申请实施例中，术语“模块”或“单元”是指有预定功能的计算机程序或计算机程序的一部分，并与其他相关部分一起工作以实现预定目标，并且可以通过使用软件、硬件（如处理电路或存储器）或其组合来全部或部分实现。同样的，一个处理器（或多个处理器或存储器）可以用来实现一个或多个模块或单元。此外，每个模块或单元都可以是包含该模块或单元功能的整体模块或单元的一部分。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

可以理解的是，本申请在收集相关数据（如终端设备观测到的定位信号信息、终端设备所在位置处的路网数据等）之前以及在收集相关数据的过程中，都可以显示提示界面或者弹窗，该提示界面或者弹窗用于提示用户当前正在搜集相关数据，使得本申请仅仅在获取到用户对该提示界面或者弹窗发出的确认操作后，才开始执行获取相关数据的相关步骤，否则（即未获取到用户对该提示界面或者弹窗发出的确认操作时），结束获取相关数据的相关步骤，即不获取相关数据。换句话说，本申请所采集的所有数据都是在用户同意并授权的情况下进行采集的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

随着汽车数量和移动终端的不断增加，地图导航服务的需求也日益增长。在使用者使用地图导航服务并行驶在道路上时，定位信号的质量影响了定位结果的准确性，进而会对导航过程产生较大的影响，因此需要对定位信号的质量进行评估。

相关技术中提出的对全球导航卫星系统（Global Navigation SatelliteSystem，GNSS）定位信号进行质量评估的方案主要是基于GNSS定位信号本身，利用连续GNSS定位信号的方向、速度一致性判断GNSS定位信号的质量；或是利用GNSS定位信号的观测信息，即可见卫星信息（GNSS Satellites in View，GSV），这是由于GSV信息中包含了观测到的卫星编号、高度角、方位角、信噪比等信息，进而可以根据GSV信息来间接判断GNSS定位信号的质量。

但是利用GNSS定位信号的方向、速度一致性只能判断出轨迹杂乱的低质量GNSS定位信号，对于轨迹一致性好但整体定位漂移的GNSS定位信号则无法进行判断。并且仅利用GNSS定位信号的GSV信息来判断GNSS定位信号质量容易出现错判漏判的问题，这是由于GNSS定位信号的观测质量与信号质量并不是完全对应的，不同定位终端的GSV信息与观测质量的对应往往也不一样，好的观测质量下也可能产生定位漂移的GNSS定位信号。可见，相关技术中提出的评估方案存在评估结果不准确的问题，进而会影响导航过程的精准性与可靠性。

基于此，本申请的实施例提出了一种新的定位信号的处理方案，可以综合定位信号观测结果与定位信号遮挡情况来对定位信号信息的质量进行评估，进而可以更加有效地确定定位信号信息的质量是否正常，提高了定位信号信息质量评估的准确度，有利于为用户提供更可靠和精准的导航服务。

以下结合图1对本申请实施例的技术方案的应用场景进行阐述，如图1所示，车辆终端101中安装有电子地图应用，其可以根据电子地图中的导航路线进行行驶，比如进行自动驾驶、辅助驾驶等。车辆终端101中部署有定位设备，该定位设备可以是卫星定位设备，卫星定位设备可以获取观测到的定位信号信息。其中，卫星定位设备用于跟踪和处理卫星信号，并测量设备与卫星之间的几何距离（伪距观测值）以及卫星信号的多普勒效应（多普勒观测值）。卫星定位设备通常包括有天线、卫星信号跟踪环路、基带信号处理等模块，集成卫星定位设备的终端设备可以根据伪距观测值和多普勒观测值计算终端设备的当前位置坐标。

可选地，卫星定位设备可以获取接收到的GNSS定位信号，如可以接收图1中所示的定位卫星103a、定位卫星103b中的一个或多个定位卫星的定位信号。该GNSS定位信号比如可以是全球定位系统（Global Positioning System，GPS）定位信号、北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System，BDS）定位信号、格洛纳斯GLONASS卫星导航系统定位信号、伽利略GALILEO卫星导航系统定位信号中的一种或多种。

在一些可选的实施例中，车辆终端101在获取所观测到的定位信号信息之后，可以根据该定位信号信息评估车辆终端101的定位信号观测结果，同时也可以根据车辆终端101的所在位置确定车辆终端101的定位信号遮挡情况，进而车辆终端101可以根据定位信号观测结果和定位信号遮挡情况，确定出定位信号信息的质量。比如，若车辆终端101根据定位信号观测结果确定定位信号观测质量差，且根据定位信号遮挡情况确定车辆终端101的定位信号存在遮挡，则可以确定所述定位信号信息的质量存在异常。

在一些可选的实施例中，车辆终端101在获取所观测到的定位信号信息之后，也可以将所观测到的定位信号信息发送给服务器102，服务器102也可以根据车辆终端101的所在位置确定车辆终端101的定位信号遮挡情况，进而服务器102可以根据定位信号观测结果和定位信号遮挡情况，确定出车辆终端101观测到的定位信号信息的质量。

在本申请的一个实施例中，当确定出定位信号信息的质量之后，可以基于该定位信号信息的质量来进行偏航识别。具体而言，车辆终端101在根据电子地图中的导航路线进行行驶时，精准的偏航识别非常重要，这样可以及时识别到车辆行驶错误的问题，并快速给出准确合理的驾驶引导，以带来更舒适的驾驶体验。而在偏航识别时，定位信号信息的质量是非常重要的参考因素，如果定位信号信息的质量较差，那么可能会出现偏航误识别的问题，因此可以在确定定位信号信息的质量较差（如低于某个质量阈值）时，即便通过地图匹配的方式或者其它方式识别到车辆终端101偏航，那么也不进行偏航提醒，并且可以在定位信号信息的质量恢复（如高于某个质量阈值）之后，再确定车辆终端101是否真的出现了偏航。

需要说明的是，服务器102可以是独立的一个物理服务器，也可以是至少两个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络（ContentDelivery Network，CDN）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。车辆终端101具体可以是指具有车载功能的智能手机、智能音箱、有屏音箱、智能手表、传感器等等，但并不局限于此，比如车辆终端101也可以通过飞行器等移动终端进行替换。各个车辆终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，同时，车辆终端以及服务器的数量可以为一个或至少两个，本申请在此不做限制。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理方法的流程图，该定位信号的处理方法可以由具有计算处理功能的电子设备来执行，比如可以由执行定位功能的终端设备（如车辆终端、移动终端）来执行，也可以由与终端设备通信的服务器来执行。参照图2所示，该定位信号的处理方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

在步骤S210中，获取终端设备观测到的定位信号信息。

可选地，终端设备可以是需要进行定位的对象，比如可以是车辆终端、移动终端（如智能手机、智能手表）等。

本申请实施例中的定位信号可以是卫星定位信号，比如可以是GNSS定位信号，那么定位信号信息可以是GSV信息等。该GNSS定位信号比如可以是GPS定位信号、BDS定位信号、格洛纳斯GLONASS卫星导航系统定位信号、伽利略GALILEO卫星导航系统定位信号中的一种或多种。

可选地，本申请实施例中的定位信号也可以是来自于辅助定位设备的定位信号，比如可以是由基站设备或者路侧设备（如路侧单元Road Side Unit，简称RSU）提供的定位信号。需要说明的是：如果辅助定位设备提供的定位信号指示的是定位对象与辅助定位设备的相对位置，那么可以根据该相对位置和辅助定位设备的绝对位置来确定定位对象自身的绝对位置。

在步骤S220中，根据定位信号信息评估终端设备的定位信号观测结果。

在一些可选的实施例中，根据定位信号信息评估终端设备的定位信号观测结果主要是依据观测到的定位信号信息来初步估算定位信号的质量，以得到定位信号观测结果。

可选地，可以根据观测到的定位信号信息，计算终端设备的当前定位信号评估得分，然后根据历史定位信号评估得分和当前定位信号评估得分，确定终端设备的定位信号观测结果。比如，可以设定一个长度为n（n为大于0的值）的时间窗口，然后计算前n秒的历史定位信号评估得分的均值，如果该均值与当前定位信号评估得分的差值大于或等于第二设定阈值，则确定终端设备的定位信号观测结果为定位信号观测质量差；否则，可以确定终端设备的定位信号观测结果为定位信号观测质量较优。该第二设定阈值可以根据实际需求进行设定，比如可以是该均值的一半或者三分之一等。该实施例的技术方案使得可以根据历史定位信号评估得分来确定当前定位信号的观测结果，这样可以提高算法的泛化性，以确保不同的终端设备都能够具有较高的评估准确性。

在本申请的其它实施例中，也可以直接根据终端设备的当前定位信号评估得分来确定终端设备的定位信号观测结果，比如在当前定位信号评估得分大于某个阈值时，则可以确定终端设备的定位信号观测结果为定位信号观测质量较优；在当前定位信号评估得分小于某个阈值时，可以确定终端设备的定位信号观测结果为定位信号观测质量差。

在一些可选的实施例中，在根据定位信号信息计算终端设备的当前定位信号评估得分之前，还可以对定位信号信息进行过滤，比如可以过滤掉高度角未处于设定角度区间内的定位信号信息。这是由于在正常情况下，终端设备观测到的定位卫星的高度角是处于设定角度区间（如0-90°）内的，而未处于该设定角度区间内的高度角属于异常数据，因此可以过滤掉高度角未处于设定角度区间内的定位信号信息。

在一些可选的实施例中，也可以过滤掉信噪比未处于设定信噪比区间内的定位信号信息。这是由于在正常情况下，终端设备观测到的定位卫星信号的信噪比是处于设定信噪比区间（如20dB-40dB）内的，而未处于该设定信噪比区间内的信噪比数据属于异常数据，因此可以过滤掉信噪比未处于设定信噪比区间内的定位信号信息。

在一些可选的实施例中，如果获取到终端设备通过多个频点观测到的定位信号信息，那么可以保留通过其中一个频点观测到的定位信号信息，并过滤掉通过其它频点观测到的定位信号信息。这是由于某些终端设备具备多频接收的能力，但是通过多个频点观测到的定位信号信息是存在重复数据的，因此可以保留通过其中一个频点观测到的定位信号信息，比如可以保留通过第一个频点观测到的定位信号信息。

需要说明的是，对定位信号信息进行过滤处理可以采用上述过滤方式中的一种或者多种进行过滤，或者也可以采用其它的方式进行过滤处理。

在一些可选的实施例中，如图3所示，根据定位信号信息计算终端设备的当前定位信号评估得分的过程，可以包括如下步骤S310至S330。详细说明如下：

在步骤S310中，根据定位信号信息中所包含的卫星观测信息，计算用于表征定位卫星几何分布的几何因子。

需要说明的是，几何因子（GDOP）是一种用于描述定位精度的指标，它反映了定位卫星几何位置对定位精度的影响程度。GDOP越小，表示卫星几何位置对定位精度的影响越小，即定位精度越高。GDOP包括位置、水平、垂向和时间精度衰减因子（PDOP、HDOP、VDOP和TDOP）四个参数。其中，PDOP是最常用的参数，用于评估定位精度，而其他三个参数（HDOP、VDOP和TDOP）则分别用于评估水平、垂向和时间定位精度。

在一些可选的实施例中，可以根据定位信号信息中所包含的定位卫星的高度角和方位角，计算定位卫星对应的卫星观测矩阵，然后根据卫星观测矩阵，生成卫星观测矩阵的协方差矩阵，进而根据协方差矩阵中包含的对角线元素，生成用于表征定位卫星几何分布的几何因子。

可选地，定位卫星对应的卫星观测矩阵可以表示如下：

其中，表示卫星n的高度角；/>表示卫星n的方位角。

可选地，卫星观测矩阵的协方差矩阵可以表示如下：

其中，、/>、/>、/>、/>、/>、/>、/>、/>、/>均为协方差矩阵/>中的元素，具体可以根据卫星观测矩阵/>和公式/>求得。

可选地，在生成用于表征定位卫星几何分布的几何因子时，可以将协方差矩阵中的对角线元素进行求和，然后取和值的平方根作为几何因子，即几何因子可以表示如下：

继续参照图3所示，在步骤S320中，根据定位卫星的信噪比信息，计算卫星定位信号的衰减因子。

在一些可选的实施例中，根据定位卫星的信噪比信息，计算卫星定位信号的衰减因子的过程可以是：根据定位卫星的信噪比信息，从终端设备观测到的定位卫星中确定出信噪比小于或等于第一设定阈值的目标定位卫星，然后根据目标定位卫星的数量和终端设备观测到的定位卫星的总数量，计算卫星定位信号的衰减因子。

可选地，可以根据以下公式计算卫星定位信号的衰减因子：

其中，表示信噪比小于或等于第一设定阈值的目标定位卫星的数量；/>表示终端设备观测到的定位卫星的总数量。

可选地，上述计算衰减因子的公式中的参数也可以根据实际情况进行调整，比如对具体的数值进行调整，或者增加修正值等。

需要说明的是，步骤S310和步骤S320之间的执行顺序并没有严格的先后之分，即可以如图3所示，先执行步骤S310，再执行步骤S320；也可以先执行步骤S320，再执行步骤S310；还可以同时执行步骤S310和步骤S320。

在步骤S330中，根据几何因子和衰减因子，计算终端设备的当前定位信号评估得分。

在一些可选的实施例中，根据几何因子和衰减因子，计算终端设备的当前定位信号评估得分的过程可以是：计算衰减因子与几何因子之间的比值，然后将该比值与设定值中的最小值作为终端设备的当前定位信号评估得分。可选地，该设定值可以是1，或者也可以是其它数值。

继续参照图2所示，在步骤S230中，根据终端设备的所在位置确定终端设备的定位信号遮挡情况。

在一些可选的实施例中，可以根据终端设备所在位置处的路网数据来确定终端设备所在位置是否存在遮挡，如果存在遮挡，则说明终端设备的定位信号存在遮挡。或者也可以根据终端设备采集到的所在位置处的图像数据，通过图像识别技术来确定终端设备所在位置是否存在遮挡。或者也可以根据终端设备所在的位置，通过预存的遮挡数据来确定终端设备所在位置是否存在遮挡。

在一些可选的实施例中，以根据终端设备所在位置处的路网数据来确定终端设备所在位置是否存在遮挡为例进行说明。具体如图4所示，可以包括如下步骤S410至S430。详细说明如下：

在步骤S410中，获取终端设备所在位置处的路网数据，该路网数据中包含有终端设备所在位置处的路段数据。

可选地，路网数据（Road Network Data）是一种用于表示道路系统的地理信息数据。它通常包含道路、交叉口、桥梁、隧道等基本元素，以及与这些元素相关的属性信息，如道路名称、类型、宽度、起终点位置坐标、限速等。路网数据中最基础的组成元素为路段（GeoSegment），若干条连通的路段共同组成一条链路（Link），一条链路只通过起点和终点与其他链路连通，在这条链路内部可以根据形状切割成不同的路段，而多条连通的链路可以构成了一条路径（Route）。

在一些可选的实施例中，在获取终端设备所在位置处的路网数据时，可以以终端设备所在位置处为中心，获取周围设定范围（比如周围100米范围）内的路网数据。其中，终端设备所在位置可以根据终端设备的定位信号信息来确定。

在步骤S420中，根据终端设备所在位置处的路段数据，检测与终端设备所在路段存在重叠关系的目标路段。

在一些可选的实施例中，由于不同路段之间可能存在交叉或者重叠，因此可以根据终端设备所在位置处的路段数据，检测与终端设备所在路段存在重叠关系的目标路段。可选地，可以获取终端设备所在路段的第一起点坐标和第一终点坐标，并获取终端设备所在位置处的其它路段的第二起点坐标和第二终点坐标；然后根据第一起点坐标、第一终点坐标、第二起点坐标和第二终点坐标，计算终端设备所在路段的起点到其它路段的第一距离、终端设备所在路段的终点到其它路段的第二距离、其它路段的起点到终端设备所在路段的第三距离、其它路段的终点到终端设备所在路段的第四距离；进而根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定其它路段与终端设备所在路段是否存在重叠关系。

需要说明的是，终端设备所在路段即为终端设备当前所处的路段，如车辆终端所行驶的路段，或者移动终端所在的路段等。第一距离、第二距离、第三距离和第四距离可以是具有方向性的距离值，终端设备所在位置处的其它路段指的是除了终端设备所在路段之外的路段，该实施例中可以对终端设备所在位置处的其它路段进行遍历，以确定出与终端设备所在路段存在重叠关系的路段。

在一些可选的实施例中，根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定其它路段与终端设备所在路段是否存在重叠关系的过程可以是：如果该第一距离的绝对值、第二距离的绝对值、第三距离的绝对值和第四距离的绝对值均小于第四设定阈值，且第一距离与第二距离的乘积小于0、第三距离与第四距离的乘积小于0，则确定其它路段与终端设备所在路段存在重叠关系。

在步骤S430中，若目标路段的高程值与终端设备所在路段的高程值之间的差值大于或等于第三设定阈值，则确定终端设备的定位信号存在遮挡。

具体而言，如果两条路段的高程值之间的差值大于或等于第三设定阈值，说明这两条路段中的一条路段位于另一条路段之上，那么如果这两条路段还存在重叠关系，那么说明处于下方的路段（即高程值较小的路段）是被上方的路段（即高程值较大的路段）所遮挡的。在这种情况下，如果与终端设备所在路段存在重叠关系的目标路段处于终端设备所在路段之上，那么可以确定终端设备所在位置存在遮挡，也就说明终端设备的定位信号存在遮挡。

在一些可选的实施例中，如果未获取到终端设备所在位置处的路网数据，或者获取到的路网数据在设定时长内未进行更新，则可以确定终端设备的定位信号不存在遮挡。

需要说明的是，步骤S220和步骤S230之间的执行顺序并没有严格的先后之分，即可以如图2所示，先执行步骤S220，再执行步骤S230；也可以先执行步骤S230，再执行步骤S220；还可以同时执行步骤S220和步骤S230。

继续参照图2所示，在步骤S240中，根据定位信号观测结果和定位信号遮挡情况，确定定位信号信息的质量。

在一些可选的实施例中，如果根据定位信号观测结果确定定位信号观测质量差，且根据定位信号遮挡情况确定终端设备的定位信号存在遮挡，则确定定位信号信息的质量存在异常。

可选地，如果根据定位信号观测结果确定定位信号观测质量差，且根据定位信号遮挡情况确定终端设备的定位信号不存在遮挡，那么可以确定定位信号信息的质量可能的确较差，但是并不存在异常。

可选地，如果根据定位信号观测结果确定定位信号观测质量较优，且根据定位信号遮挡情况确定终端设备的定位信号不存在遮挡，那么可以确定定位信号信息的质量可能的确较优，并且也不存在异常。

可选地，如果根据定位信号观测结果确定定位信号观测质量较优，且根据定位信号遮挡情况确定终端设备的定位信号存在遮挡，那么也可以确定定位信号信息的质量可能的确较优，并且也不存在异常。

本申请上述实施例的技术方案可以综合定位信号观测结果与定位信号遮挡情况来对定位信号信息的质量进行评估，进而可以更加有效地确定定位信号信息的质量是否正常，提高了定位信号信息质量评估的准确度，有利于为用户提供更可靠和精准的导航服务。

以下结合图5至图6，对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

在本申请的一个实施例中，主要是根据终端设备的GSV信息对GNSS信号的观测质量进行评估，然后结合GNSS信号的观测质量与路网数据对GNSS信号质量进行评估。具体如图5所示，包括以下步骤S501至步骤S503，详细说明如下：

在步骤S501中，基于终端设备的GSV信息评估GNSS信号的观测质量。

值得注意的是：终端设备的GNSS定位来自于接收到的卫星伪距和载波相位观测值，因此定位卫星的信号质量、几何分布与周围建筑物、道路的遮挡情况对终端设备的定位精度有重要意义。GSV信息中包含有当前可见卫星的信息，包括卫星编号、卫星高度角、卫星方位角以及卫星信噪比等信息，因此可以基于终端设备的GSV信息评估GNSS信号的观测质量。具体如图6所示，包括如下几个步骤：

步骤S601，在获取到终端设备的GSV信息之后，进行数据清洗。

可选地，由于终端设备的GSV信息中的高度角、方位角、信噪比（Signal toInterference plus Noise Ratio，SNR）等数据存在异常值，比如高度角未处于设定角度区间内、信噪比未处于设定的信噪比区间等，因此需要先进行过滤处理。另外部分终端设备可能会获取到多个频点的数据（如双频数据），因此也需要进行过滤处理，以保留单个频点的数据。

具体而言，由于在正常情况下，终端设备观测到的定位卫星的高度角是处于设定角度区间（如0-90°）内的，而未处于该设定角度区间内的高度角属于异常数据，因此可以过滤掉高度角未处于设定角度区间内的定位信号信息。并且在正常情况下，终端设备观测到的定位卫星信号的信噪比是处于设定信噪比区间（如20dB-40dB）内的，而未处于该设定信噪比区间内的信噪比数据属于异常数据，因此可以过滤掉信噪比未处于设定信噪比区间内的定位信号信息。

步骤S602，根据卫星的高度角和方位角，计算卫星的几何因子。

可选地，可以根据高度角和方位角，计算定位卫星对应的卫星观测矩阵，具体可以表示如下：

其中，表示卫星n的高度角；/>表示卫星n的方位角。

然后根据卫星观测矩阵，生成卫星观测矩阵的协方差矩阵，具体可以表示如下：

其中，、/>、/>、/>、/>、/>、/>、/>、/>、/>均为协方差矩阵/>中的元素，具体可以根据卫星观测矩阵/>和公式/>求得。

之后可以根据协方差矩阵中包含的对角线元素，生成用于表征定位卫星几何分布的几何因子，具体可以表示如下：

步骤S603，根据卫星的SNR信息，计算卫星的衰减因子。

具体地，可以根据卫星的SNR信息以及设定的SNR阈值，将卫星分为信号质量高和信号质量低两部分（比如设定一个SNR阈值，将SNR信息大于或等于该SNR阈值的卫星定义为信号质量高的卫星，将SNR信息小于该SNR阈值的卫星定义为信号质量低的卫星），或者也可以分为信号质量高、信号质量中等、信号质量低三部分（比如设定两个SNR阈值，即SNR阈值1和SNR阈值2，且SNR阈值1小于SNR阈值2，然后将SNR信息大于或等于SNR阈值2的卫星定义为信号质量高的卫星，将SNR信息处于SNR阈值1和SNR阈值2之间的卫星定义为信号质量中等的卫星，将SNR信息小于或等于SNR阈值1的卫星定义为信号质量低的卫星），然后统计不同信号质量的卫星数量，进而计算衰减因子。可选地，可以根据以下公式计算卫星定位信号的衰减因子/>：

其中，表示信号质量低的卫星的数量；/>表示终端设备观测到的定位卫星的总数量。/>

在计算得到卫星的几何因子和卫星的衰减因子之后，可以据此计算卫星的观测质量得分。可选地，可以根据以下公式来计算卫星的观测质量得分：

在计算得到卫星的观测质量得分之后，可以确定GNSS信号的观测质量。可选地，可以设定一个长度为n秒的时间窗口，统计n秒内/>的平均分score_mean，如果当前的/>小于历史n秒平均分的50%（仅为示例，在本申请的其它实施例中也可以是其它数值），则认为当前GNSS信号的观测质量差；这样可以提高算法的泛化性，在不同终端设备都具有很好的准确性，反映的是GNSS观测质量的相对变化。

继续参照图5所示，在步骤S502中，基于路网数据评估GNSS信号是否处于遮挡环境。

在一些可选的实施例中，由于通过GSV信息可以得到一个对GNSS信号观测质量的评估结果，但这个评估结果只能在一定程度上反映GNSS观测质量可能出现变化，其准确性并不高，因此可以结合路网数据判断当前环境是否存在遮挡的情况，进而辅助确定GNSS信号的质量。

具体而言，在使用终端设备进行导航时，一般可以获取得到当前终端设备所处道路的相关信息，如道路的起终点坐标与起终点高程值、道路方向、道路宽度等，因此可以据此来确定终端设备的当前环境是否存在遮挡。

可选地，可以确定是否获取到的路网数据，如果获取到的路网数据为空，则认为终端设备的当前环境不存在遮挡。

可选地，可以判断获取到的路网数据是否及时，如果获取到的路网数据长时间/长距离未更新，则认为终端设备的当前环境不存在遮挡。

可选地，如果能获取到路网数据，则可以针对终端设备当前GNSS信号周围设定范围（如100米）内路网数据，遍历其中所包含的所有道路数据，判断该道路数据是否在终端设备所在道路的上方且存在交叉重叠关系。

可选地，可以通过以下方式来确定两条道路是否存在交叉重叠关系。设道路A的起点坐标和终点坐标分别为（，/>）、（/>，/>），道路B的起点坐标和终点坐标分别为（/>，/>）、（/>，/>），那么可以分别计算道路A的起点和终点到道路B的距离，以及道路B的起点和终点到道路A的距离，且带有正负表示方向：

/>

其中，表示道路B的起点到道路A的距离；/>表示道路B的终点到道路A的距离；/>表示道路A的起点到道路B的距离；/>表示道路A的终点到道路B的距离。

如果、/>、/>和/>的绝对值均小于设定阈值minDist，且满足和/>，则认为道路A和道路存在交叉重叠关系。可选地，minDist可以根据实际需求进行设定，比如可以设定为3m。

通过上述方式，可以遍历获取到的路网数据中所包含的所有道路数据，以确定出与终端设备所在道路存在交叉重叠关系的道路数据。

在一些可选的实施例中，可以根据道路的高程值来确定一条道路是否位于另一条道路的上方，具体地，可以计算道路的高程值与终端设备所在道路的高程值之间的差值，如果该差值大于设定阈值minHeight，那么说明该道路位于终端设备所在道路的上方。可选地，minHeight可以设定为3m，也可以是其它数值。

在本申请的实施例中，如果路网数据中存在某条或多条道路与终端设备所在道路存在交叉重叠关系，且位于终端设备所在道路的上方，则可以确定终端设备所处环境存在遮挡干扰GNSS定位，即GNSS信号处于遮挡环境；否则，认为GNSS信号不存在遮挡干扰。

继续参照图5所示，在步骤S503中，GNSS信号质量评估。

在一些可选的实施例中，如果步骤S501中确定当前GNSS信号的观测质量差，且步骤S502中确定GNSS信号处于遮挡环境，则认为GNSS信号质量存在异常（比如GNSS信号质量差）。

可选地，如果步骤S501中确定当前GNSS信号的观测质量差，且步骤S502中确定GNSS信号不处于遮挡环境，那么可以确定GNSS信号质量可能的确较差，但是并不存在异常。

可选地，如果步骤S501中确定当前GNSS信号的观测质量较优，且步骤S502中确定GNSS信号未处于遮挡环境，那么可以确定GNSS信号质量可能的确较优，并且也不存在异常。

可选地，如果步骤S501中确定当前GNSS信号的观测质量较优，且步骤S502中确定GNSS信号处于遮挡环境，那么也可以确定GNSS信号质量可能的确较优，并且也不存在异常。

本申请上述实施例的技术方案可以利用终端设备的GSV信息与路网数据判断导航时GNSS观测是否存在遮挡，进而实时评估导航场景（如驾车导航）下GNSS信号的质量。具体地，可以利用终端设备的GSV信息得到一个GNSS观测质量的结果，然后结合路网数据判断是否存在遮挡，以获取对GNSS信号质量的评估结果。可见，本申请实施例的技术方案能够更有效的判断GNSS信号质量正常与否，可以有效地解决在城市驾车复杂环境下，如高架下、立交桥下等场景下，GNSS信号可能受到干扰或遮挡的问题，进而提高手机驾车导航用户在GNSS信号质量异常情况下的使用体验。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的定位信号的处理方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的定位信号的处理方法的实施例。

图7示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理装置的框图，该定位信号的处理装置可以应用于具有计算处理功能的电子设备，该电子设备比如可以是执行定位功能的终端设备（如车辆终端、移动终端），也可以是与终端设备通信的服务器。

参照图7所示，根据本申请的一个实施例的定位信号的处理装置700，包括：获取单元702、评估单元704、处理单元706和确定单元708。

其中，获取单元702配置为获取终端设备观测到的定位信号信息；评估单元704配置为根据所述定位信号信息评估所述终端设备的定位信号观测结果；处理单元706配置为根据所述终端设备的所在位置确定所述终端设备的定位信号遮挡情况；确定单元708配置为根据所述定位信号观测结果和所述定位信号遮挡情况，确定所述定位信号信息的质量。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元704配置为：根据所述定位信号信息，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分；根据历史定位信号评估得分和所述当前定位信号评估得分，确定所述终端设备的定位信号观测结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元704配置为：根据所述定位信号信息中所包含的卫星观测信息，计算用于表征定位卫星几何分布的几何因子；根据定位卫星的信噪比信息，计算卫星定位信号的衰减因子；根据所述几何因子和所述衰减因子，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元704配置为：根据所述定位信号信息中所包含的定位卫星的高度角和方位角，计算所述定位卫星对应的卫星观测矩阵；根据所述卫星观测矩阵，生成所述卫星观测矩阵的协方差矩阵；根据所述协方差矩阵中包含的对角线元素，生成用于表征定位卫星几何分布的几何因子。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元704配置为：根据定位卫星的信噪比信息，从所述终端设备观测到的定位卫星中确定出信噪比小于或等于第一设定阈值的目标定位卫星；根据所述目标定位卫星的数量和所述终端设备观测到的定位卫星的总数量，计算所述卫星定位信号的衰减因子。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元704配置为：计算所述衰减因子与所述几何因子之间的比值；将所述比值与设定值中的最小值作为所述终端设备的当前定位信号评估得分。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元704配置为：根据设定长度为n的时间窗口，获取前n秒的历史定位信号评估得分的均值，所述n大于0；若所述均值与所述当前定位信号评估得分的差值大于或等于第二设定阈值，则确定所述终端设备的定位信号观测结果为定位信号观测质量差。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述评估单元704还配置为：在根据所述定位信号信息，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分之前，根据以下方式中的至少一种对获取到的所述定位信号信息进行过滤处理：过滤掉高度角未处于设定角度区间内的定位信号信息；过滤掉信噪比未处于设定信噪比区间内的定位信号信息；若获取到所述终端设备通过多个频点观测到的定位信号信息，则保留通过其中一个频点观测到的定位信号信息，并过滤掉通过其它频点观测到的定位信号信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元706配置为：获取终端设备所在位置处的路网数据，所述路网数据中包含有所述终端设备所在位置处的路段数据；根据所述终端设备所在位置处的路段数据，检测与所述终端设备所在路段存在重叠关系的目标路段；若所述目标路段的高程值与所述终端设备所在路段的高程值之间的差值大于或等于第三设定阈值，则确定所述终端设备的定位信号存在遮挡。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元706配置为：获取所述终端设备所在路段的第一起点坐标和第一终点坐标，并获取所述终端设备所在位置处的其它路段的第二起点坐标和第二终点坐标；根据所述第一起点坐标、所述第一终点坐标、所述第二起点坐标和所述第二终点坐标，计算所述终端设备所在路段的起点到所述其它路段的第一距离、所述终端设备所在路段的终点到所述其它路段的第二距离、所述其它路段的起点到所述终端设备所在路段的第三距离、所述其它路段的终点到所述终端设备所在路段的第四距离；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述其它路段与所述终端设备所在路段是否存在重叠关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元706配置为：若所述第一距离的绝对值、所述第二距离的绝对值、所述第三距离的绝对值和所述第四距离的绝对值均小于第四设定阈值，且所述第一距离与所述第二距离的乘积小于0、所述第三距离与所述第四距离的乘积小于0，则确定所述其它路段与所述终端设备所在路段存在重叠关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元706还配置为：若未获取到所述终端设备所在位置处的路网数据，或者获取到的所述路网数据在设定时长内未进行更新，则确定所述终端设备的定位信号不存在遮挡。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元708配置为：若根据所述定位信号观测结果确定定位信号观测质量差，且根据所述定位信号遮挡情况确定所述终端设备的定位信号存在遮挡，则确定所述定位信号信息的质量存在异常。

图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800可以包括中央处理单元（Central Processing Unit，CPU）801，其可以根据存储在只读存储器（Read-Only Memory，ROM）802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出（Input /Output，I/O）接口805也连接至总线804。

以下部件可以连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN（Local AreaNetwork，局域网）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序用于执行流程图所示的方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元（CPU）801执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储计算机程序的有形介质，该计算机程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机程序的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个计算机程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台电子设备执行根据本申请实施方式的方法。比如，电子设备可以执行图2所示的定位信号的处理方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种定位信号的处理方法，其特征在于，包括：

获取终端设备观测到的定位信号信息；

根据所述定位信号信息评估所述终端设备的定位信号观测结果；

根据所述终端设备的所在位置确定所述终端设备的定位信号遮挡情况；

根据所述定位信号观测结果和所述定位信号遮挡情况，确定所述定位信号信息的质量。

2.根据权利要求1所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述定位信号信息评估所述终端设备的定位信号观测结果，包括：

根据所述定位信号信息，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分；

根据历史定位信号评估得分和所述当前定位信号评估得分，确定所述终端设备的定位信号观测结果。

3.根据权利要求2所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述定位信号信息，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分，包括：

根据所述定位信号信息中所包含的卫星观测信息，计算用于表征定位卫星几何分布的几何因子；

根据定位卫星的信噪比信息，计算卫星定位信号的衰减因子；

根据所述几何因子和所述衰减因子，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分。

4.根据权利要求3所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述定位信号信息中所包含的卫星观测信息，计算用于表征定位卫星几何分布的几何因子，包括：

根据所述定位信号信息中所包含的定位卫星的高度角和方位角，计算所述定位卫星对应的卫星观测矩阵；

根据所述卫星观测矩阵，生成所述卫星观测矩阵的协方差矩阵；

根据所述协方差矩阵中包含的对角线元素，生成用于表征定位卫星几何分布的几何因子。

5.根据权利要求3所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据定位卫星的信噪比信息，计算卫星定位信号的衰减因子，包括：

根据定位卫星的信噪比信息，从所述终端设备观测到的定位卫星中确定出信噪比小于或等于第一设定阈值的目标定位卫星；

根据所述目标定位卫星的数量和所述终端设备观测到的定位卫星的总数量，计算所述卫星定位信号的衰减因子。

6.根据权利要求3所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述几何因子和所述衰减因子，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分，包括：

计算所述衰减因子与所述几何因子之间的比值；

将所述比值与设定值中的最小值作为所述终端设备的当前定位信号评估得分。

7.根据权利要求2所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据历史定位信号评估得分和所述当前定位信号评估得分，确定所述终端设备的定位信号观测结果，包括：

根据设定长度为n的时间窗口，获取前n秒的历史定位信号评估得分的均值，所述n大于0；

若所述均值与所述当前定位信号评估得分的差值大于或等于第二设定阈值，则确定所述终端设备的定位信号观测结果为定位信号观测质量差。

8.根据权利要求2所述的定位信号的处理方法，其特征在于，在根据所述定位信号信息，计算所述终端设备的当前定位信号评估得分之前，所述定位信号的处理方法还包括：根据以下方式中的至少一种对获取到的所述定位信号信息进行过滤处理：

过滤掉高度角未处于设定角度区间内的定位信号信息；

过滤掉信噪比未处于设定信噪比区间内的定位信号信息；

若获取到所述终端设备通过多个频点观测到的定位信号信息，则保留通过其中一个频点观测到的定位信号信息，并过滤掉通过其它频点观测到的定位信号信息。

9.根据权利要求1所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述终端设备的所在位置确定所述终端设备的定位信号遮挡情况，包括：

获取终端设备所在位置处的路网数据，所述路网数据中包含有所述终端设备所在位置处的路段数据；

根据所述终端设备所在位置处的路段数据，检测与所述终端设备所在路段存在重叠关系的目标路段；

若所述目标路段的高程值与所述终端设备所在路段的高程值之间的差值大于或等于第三设定阈值，则确定所述终端设备的定位信号存在遮挡。

10.根据权利要求9所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述终端设备所在位置处的路段数据，检测与所述终端设备所在路段存在重叠关系的目标路段，包括：

获取所述终端设备所在路段的第一起点坐标和第一终点坐标，并获取所述终端设备所在位置处的其它路段的第二起点坐标和第二终点坐标；

根据所述第一起点坐标、所述第一终点坐标、所述第二起点坐标和所述第二终点坐标，计算所述终端设备所在路段的起点到所述其它路段的第一距离、所述终端设备所在路段的终点到所述其它路段的第二距离、所述其它路段的起点到所述终端设备所在路段的第三距离、所述其它路段的终点到所述终端设备所在路段的第四距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述其它路段与所述终端设备所在路段是否存在重叠关系。

11.根据权利要求10所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述其它路段与所述终端设备所在路段是否存在重叠关系，包括：

若所述第一距离的绝对值、所述第二距离的绝对值、所述第三距离的绝对值和所述第四距离的绝对值均小于第四设定阈值，且所述第一距离与所述第二距离的乘积小于0、所述第三距离与所述第四距离的乘积小于0，则确定所述其它路段与所述终端设备所在路段存在重叠关系。

12.根据权利要求9所述的定位信号的处理方法，其特征在于，所述定位信号的处理方法还包括：

若未获取到所述终端设备所在位置处的路网数据，或者获取到的所述路网数据在设定时长内未进行更新，则确定所述终端设备的定位信号不存在遮挡。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述定位信号观测结果和所述定位信号遮挡情况，确定所述定位信号信息的质量，包括：

若根据所述定位信号观测结果确定定位信号观测质量差，且根据所述定位信号遮挡情况确定所述终端设备的定位信号存在遮挡，则确定所述定位信号信息的质量存在异常。

14.一种定位信号的处理装置，其特征在于，包括：

获取单元，配置为获取终端设备观测到的定位信号信息；

评估单元，配置为根据所述定位信号信息评估所述终端设备的定位信号观测结果；

处理单元，配置为根据所述终端设备的所在位置确定所述终端设备的定位信号遮挡情况；

确定单元，配置为根据所述定位信号观测结果和所述定位信号遮挡情况，确定所述定位信号信息的质量。

15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的定位信号的处理方法。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1至13中任一项所述的定位信号的处理方法。

17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机程序，使得所述电子设备执行权利要求1至13中任一项所述的定位信号的处理方法。