CN113466786B - 一种定位方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种定位方法和装置，所述方法包括：根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置。本申请实施例融合两种定位方式，一种定位方式采用第一接收信息进行定位，另一种定位方式采用第二接收信息进行定位，可以根据实际情况，选择合适的定位方式得到的坐标位置作为定位标签的实际坐标位置，从而满足定位精度的需求。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种定位方法、一种定位装置和一种定位系统。
背景技术
随着物联网技术的发展，每个企业、组织、家庭甚至个人都有大量设备资产需要管理，人们在管理和使用设备时经常会遇到找不到设备的困境。
如何寻找或定位设备是设备资产或货物的管理中的痛点，由于环境、场景的复杂，不同的定位技术被用于适应不同的环境和场景。在实际中，一个工程项目往往包含了多种不同的环境场景，例如室内定位的情况复杂，会出现遮挡和多径效应等影响因素。
因此如何在复杂的环境、场景中准确定位设备成为一个难以解决的问题。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种定位方法、一种定位装置和一种定位系统。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种定位方法，包括：
根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置。
可选地，所述第一接收信息为所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号的到达角；所述根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，包括：
获取至少一个第一基站确定的第一坐标位置，所述第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定；
从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置。
可选地，所述第二接收信息为所述第二基站接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度；所述根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，包括：
获取至少一个第二基站确定的第二坐标位置，所述第二坐标位置由所述第二基站采用接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度确定；
从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置。
可选地，所述将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置，包括：
确定所述目标第一坐标位置对应的到达角；
根据所述目标第一坐标位置对应的到达角，将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置，或，将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
可选地，所述根据所述目标第一坐标位置对应的到达角，将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置，或，将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置，包括：
若所述目标第一坐标位置对应的到达角在预设到达角范围内，则将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置；
若所述目标第一坐标位置对应的到达角不在预设到达角范围内，则将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
可选地，所述从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置，包括：
计算所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置的第一误差；
将所述第一误差最小的第一坐标位置确定为目标第一坐标位置。
可选地，所述从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置，包括：
计算所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置的第二误差；
将所述第二误差最小的第二坐标位置确定为目标第二坐标位置。
本申请实施例还公开了一种定位装置，包括：
目标第一坐标位置确定模块，用于根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
目标第二坐标位置确定模块，用于根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
定位标签坐标位置确定模块，用于将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置。
可选地，所述第一接收信息为所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号的到达角；所述目标第一坐标位置确定模块包括：
第一坐标位置获取子模块，用于获取至少一个第一基站确定的第一坐标位置，所述第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定；
目标第一坐标位置确定子模块，用于从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置。
可选地，所述第二接收信息为所述第二基站接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度；所述目标第二坐标位置确定模块包括：
第二坐标位置获取子模块，用于获取至少一个第二基站确定的第二坐标位置，所述第二坐标位置由所述第二基站采用接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度确定；
目标第二坐标位置确定子模块，用于从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置。
可选地，所述定位标签坐标位置确定模块包括：
到达角确定子模块，用于确定所述目标第一坐标位置对应的到达角；
定位标签坐标位置确定子模块，用于根据所述目标第一坐标位置对应的到达角，将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置，或，将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
可选地，所述定位标签坐标位置确定子模块包括：
第一定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角在预设到达角范围内，则将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置；
第二定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角不在预设到达角范围内，则将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
可选地，所述目标第一坐标位置确定子模块包括：
第一误差计算单元，用于计算所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置的第一误差；
目标第一坐标位置确定单元，用于将所述第一误差最小的第一坐标位置确定为目标第一坐标位置。
可选地，所述目标第二坐标位置确定子模块包括：
第二误差计算单元，用于计算所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置的第二误差；
目标第二坐标位置确定单元，用于将所述第二误差最小的第二坐标位置确定为目标第二坐标位置。
本申请实施例还公开了一种定位系统，包括：定位服务器、第一基站、第二基站、以及定位标签；
所述定位服务器包括：
目标第一坐标位置确定模块，用于根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
目标第二坐标位置确定模块，用于根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
定位标签坐标位置确定模块，用于将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置。
本申请实施例还公开了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例融合两种定位方式，一种定位方式采用第一接收信息进行定位，另一种定位方式采用第二接收信息进行定位，可以根据实际情况，选择合适的定位方式得到的坐标位置作为定位标签的实际坐标位置，从而满足定位精度的需求。
附图说明
图1是本申请的一种定位方法实施例一的步骤流程图；
图2是本申请的一种定位方法实施例二的步骤流程图；
图3是本申请实施例中部署第一基站和第二基站的示意图；
图4是本申请的一种定位装置实施例的结构框图；
图5是本申请的一种定位系统实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本申请的一种定位方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
定位标签是指可以发射定位信号的电子标签，定位标签可以周期性的发射带有标识信息的定位信号。
定位标签可以装配在设备上或者由人携带，装配在设备上的定位标签可发射带有设备标识的定位信号，由人携带的定位标签可以发射带有个人身份标签的定位信号。
第一接收信息是第一基站接收定位标签发射的定位信号时得到的信息，目标第一坐标位置是根据第一接收信息进行定位得到的坐标位置。
步骤102，根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
在本申请实施例中，第一基站是指采用第一定位方式进行定位的基站，第二基站是指采用第二定位方式进行定位的基站。定位标签只发射一种定位信号，第一基站和第二基站都可以根据定位标签发射的定位信号进行定位。
由于第一基站和第二基站都可以使用定位标签发射的定位信号，无需增加额外的定位标签，可以节省成本。
第二接收信息是第二基站接收定位标签发射的定位信号时得到的信息，目标第二坐标位置是根据第二接收信息进行定位得到的坐标位置。
步骤103，将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置。
在本申请实施例中，可以部署包括定位服务器、第一基站和第二基站的定位系统。定位服务器可以根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，以及根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，然后从目标第一坐标位置和目标第二坐标位置中，确定出定位标签的坐标位置。
在实际中，由于场景或环境的影响，单一的定位技术很难解决实际项目的精度需求。对此，本申请实施例融合两种定位方式，一种定位方式采用第一接收信息进行定位，另一种定位方式采用第二接收信息进行定位，可以根据实际情况，选择合适的定位方式得到的坐标位置作为定位标签的实际坐标位置，从而满足定位精度的需求。
参照图2，示出了本申请的一种定位方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取至少一个第一基站确定的第一坐标位置，所述第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定。
在本申请实施例中，可以部署包括定位服务器、第一基站和第二基站的定位系统。
第一基站采用基于到达角AOA(Angle of Arrival)的定位方式进行定位，基于到达角的定位方式只需要一个或一个以上的第一基站就能工作。
由第一基站的多个天线接收定位信号，计算每个天线接收到的同一个定位信号的相位差；根据相位差和天线之间的距离，计算出定位标签与第一基站之间的到达角；根据到达角计算出定位标签的第一坐标位置。
步骤202，从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置。
定位服务器可以从至少一个第一坐标位置中确定出最精准的目标第一坐标位置。具体的，所述步骤202可以包括：计算至少一个第一基站确定的第一坐标位置的第一误差；将第一误差最小的第一坐标位置确定为目标第一坐标位置。
步骤203，获取至少一个第二基站确定的第二坐标位置，所述第二坐标位置由所述第二基站采用接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度确定。
第二基站采用基于接收信号强度RSSI(Received Signal Strength Indication)的定位方式进行定位，根据无线电波的自由空间传播模型，接收信号强度与距离远近相关，公式如下：
其中Pd为距离信号源d处的接收信号强度，P0为距离信号源d0处的接收信号强度，λ为路径衰减因子。
根据第二基站的接收信号强度，可以计算第二基站与定位标签之间的距离。
基于接收信号强度的定位方式可以包括三组情况。第一种情况是如果有至少三个第二基站接收到定位标签发射的定位信号，则采用至少三个第二基站与定位标签之间的距离，按照多边定位算法，求得定位标签的所在的坐标位置。
第二种情况是如果只有两个第二基站接收到定位标签发射的定位信号，则采用两个第二基站与定位标签之间的距离，按照多边定位算法，求得定位标签可能所在的两个坐标位置。
第三种情况是如果只有一个第二基站接收到定位标签发射的定位信号，则用以该第二基站与定位标签之间的距离所确定的圆形区域，来表示定位标签所在的位置。
在需要定位的区域，可以根据实际的环境部署第一基站和第二基站。对于某一区域的各个子区域，可以设有不同的定位精度需求。对于需求定位精度相对较高的子区域可以优先部署第一基站，以满足定位精度需求。对于需求定位精度相对较低的子区域可以优先部署第二基站，即满足定位精度需求，又能节省成本。
在一种示例中，第一基站可以是蓝牙AOA基站，第二基站可以为蓝牙RSSI基站，定位标签可以是蓝牙标签，蓝牙AOA基站根据蓝牙标签发射的蓝牙定位信号，采用AOA定位方式计算坐标位置。基于到达角的定位方式，定位精度高，但蓝牙AOA基站相对价格较高，且对安装净高具有要求。与蓝牙AOA相比，蓝牙RSSI基站，虽然定位精度较低，但价格较低且对安装净高没有要求，两种基站可以互补配合。
在另一种示例中，第一基站可以是基于WiFi信号进行AOA定位的基站，第二基站可以是基于WiFi信号进行RSSI定位的基站，定位标签可以是可以发射WiFi信号的设备。
参照图3所示，为本申请实施例中部署第一基站和第二基站的示意图。在需要定位的区域，可以交替部署第一基站和第二基站。
例如，在物流仓库中，可以针对仓库内的通道和货架部署第一基站和第二基站，使得仓库中的人和货物都能够被定位。
步骤204，从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置。
定位服务器可以从至少一个第二坐标位置中确定出最精准的目标第二坐标位置。具体的，所述步骤202可以包括：计算所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置的第二误差；将所述第二误差最小的第二坐标位置确定为目标第二坐标位置。
步骤205，确定所述目标第一坐标位置对应的到达角；
第一坐标位置对应的到达角是指第一基站用来计算第一坐标位置的到达角，定位服务器可以获取各个第一基站计算第一坐标位置对应的到达角。
在定位服务器确定了目标第一坐标位置后，就可以确定得到目标第一坐标位置对应的到达角。
步骤206，根据所述目标第一坐标位置对应的到达角，将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置，或，将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
基于到达角的定位方式，只有在定位信号对应的到达角在一定角度范围内是可靠的，这个最大的角度可以称为最大有效角度。
具体的，所述步骤206可以包括：若目标第一坐标位置对应的到达角在预设到达角范围内，则将目标第一坐标位置确定为定位标签的坐标位置；若目标第一坐标位置对应的到达角不在预设到达角范围内，则将目标第二坐标位置确定为定位标签的坐标位置。
其中，预设到达角范围可以为基于到达角定位的最大有效角度的范围。在最大有效角度的范围内，则将目标第一坐标位置确定为定位标签的坐标位置，在最大有效角度的范围之外，则将目标第二坐标位置确定为定位标签的坐标位置。
本申请实施例融合两种定位方式，一种是基于到达角的定位方式，另一种是基于接收信号强度的定位方式，通过部署基于到达角进行定位的第一基站对定位标签进行定位得到目标第一坐标位置，以及通过部署基于接收信号强度进行定位的第二基站对定位标签进行定位得到目标第一坐标位置，可以根据目标第一坐标位置对应的到达角，选择合适的定位方式得到的坐标位置作为定位标签的实际坐标位置，从而满足定位精度的需求，且部署成本较低。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图4，示出了本申请的一种定位装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
目标第一坐标位置确定模块401，用于根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
目标第二坐标位置确定模块402，用于根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
定位标签坐标位置确定模块403，用于将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置。
在本申请实施例中，所述第一接收信息为所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号的到达角；所述目标第一坐标位置确定模块401可以包括：
第一坐标位置获取子模块，用于获取至少一个第一基站确定的第一坐标位置，所述第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定；
目标第一坐标位置确定子模块，用于从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置。
在本申请实施例中，所述第二接收信息为所述第二基站接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度；所述目标第二坐标位置确定模块402可以包括：
第二坐标位置获取子模块，用于获取至少一个第二基站确定的第二坐标位置，所述第二坐标位置由所述第二基站采用接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度确定；
目标第二坐标位置确定子模块，用于从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置。
在本申请实施例中，所述定位标签坐标位置确定模块403可以包括：
到达角确定子模块，用于确定所述目标第一坐标位置对应的到达角；
定位标签坐标位置确定子模块，用于根据所述目标第一坐标位置对应的到达角，将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置，或，将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
在本申请实施例中，所述定位标签坐标位置确定子模块包括：
第一定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角在预设到达角范围内，则将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置；
第二定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角不在预设到达角范围内，则将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
在本申请实施例中，所述目标第一坐标位置确定子模块包括：
第一误差计算单元，用于计算所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置的第一误差；
目标第一坐标位置确定单元，用于将所述第一误差最小的第一坐标位置确定为目标第一坐标位置。
在本申请实施例中，所述目标第二坐标位置确定子模块包括：
第二误差计算单元，用于计算所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置的第二误差；
目标第二坐标位置确定单元，用于将所述第二误差最小的第二坐标位置确定为目标第二坐标位置。
本申请实施例融合两种定位方式，一种定位方式采用第一接收信息进行定位，另一种定位方式采用第二接收信息进行定位，可以根据实际情况，选择合适的定位方式得到的坐标位置作为定位标签的实际坐标位置，从而满足定位精度的需求。
参照图5，示出了本申请的一种定位系统实施例的结构框图，具体可以包括：定位服务器50、第一基站51、第二基站52、以及定位标签53；
所述定位服务器50可以包括：
目标第一坐标位置确定模块501，用于根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
目标第二坐标位置确定模块502，用于根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
定位标签坐标位置确定模块503，用于将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置。
在本申请实施例中，所述第一接收信息为所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号的到达角；所述目标第一坐标位置确定模块501可以包括：
第一坐标位置获取子模块，用于获取至少一个第一基站确定的第一坐标位置，所述第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定；
目标第一坐标位置确定子模块，用于从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置。
在本申请实施例中，所述第二接收信息为所述第二基站接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度；所述目标第二坐标位置确定模块502可以包括：
第二坐标位置获取子模块，用于获取至少一个第二基站确定的第二坐标位置，所述第二坐标位置由所述第二基站采用接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度确定；
目标第二坐标位置确定子模块，用于从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置。
在本申请实施例中，所述定位标签坐标位置确定模块503可以包括：
到达角确定子模块，用于确定所述目标第一坐标位置对应的到达角；
定位标签坐标位置确定子模块，用于根据所述目标第一坐标位置对应的到达角，将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置，或，将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
在本申请实施例中，所述定位标签坐标位置确定子模块可以包括：
第一定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角在预设到达角范围内，则将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置；
第二定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角不在预设到达角范围内，则将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
在本申请实施例中，所述目标第一坐标位置确定子模块可以包括：
第一误差计算单元，用于计算所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置的第一误差；
目标第一坐标位置确定单元，用于将所述第一误差最小的第一坐标位置确定为目标第一坐标位置。
在本申请实施例中，所述目标第二坐标位置确定子模块可以包括：
第二误差计算单元，用于计算所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置的第二误差；
目标第二坐标位置确定单元，用于将所述第二误差最小的第二坐标位置确定为目标第二坐标位置。
本申请实施例融合两种定位方式，一种定位方式采用第一接收信息进行定位，另一种定位方式采用第二接收信息进行定位，可以根据实际情况，选择合适的定位方式得到的坐标位置作为定位标签的实际坐标位置，从而满足定位精度的需求。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行本申请实施例所述的方法。
本申请实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的机器可读介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种定位方法、一种定位装置和一种定位系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (13)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置；
其中，所述目标第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定，所述目标第二坐标位置由所述第二基站采用接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度确定；
所述将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置，包括：
确定所述目标第一坐标位置对应的到达角；
若所述目标第一坐标位置对应的到达角在预设到达角范围内，则将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置；
若所述目标第一坐标位置对应的到达角不在预设到达角范围内，则将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一接收信息为所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号的到达角；所述根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，包括：
获取至少一个第一基站确定的第一坐标位置，所述第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定；
从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二接收信息为所述第二基站接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度；所述根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，包括：
获取至少一个第二基站确定的第二坐标位置，所述第二坐标位置由所述第二基站采用接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度确定；
从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置，包括：
计算所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置的第一误差；
将所述第一误差最小的第一坐标位置确定为目标第一坐标位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置，包括：
计算所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置的第二误差；
将所述第二误差最小的第二坐标位置确定为目标第二坐标位置。
6.一种定位装置，其特征在于，包括：
目标第一坐标位置确定模块，用于根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
目标第二坐标位置确定模块，用于根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
定位标签坐标位置确定模块，用于将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置；
其中，所述目标第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定；
所述定位标签坐标位置确定模块包括：
到达角确定子模块，用于确定所述目标第一坐标位置对应的到达角；
第一定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角在预设到达角范围内，则将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置；
第二定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角不在预设到达角范围内，则将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一接收信息为所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号的到达角；所述目标第一坐标位置确定模块包括：
第一坐标位置获取子模块，用于获取至少一个第一基站确定的第一坐标位置，所述第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定；
目标第一坐标位置确定子模块，用于从所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置中，确定出目标第一坐标位置。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二接收信息为所述第二基站接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度；所述目标第二坐标位置确定模块包括：
第二坐标位置获取子模块，用于获取至少一个第二基站确定的第二坐标位置，所述第二坐标位置由所述第二基站采用接收由定位标签发射的定位信号的接收信号强度确定；
目标第二坐标位置确定子模块，用于从所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置中，确定出目标第二坐标位置。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标第一坐标位置确定子模块包括：
第一误差计算单元，用于计算所述至少一个第一基站确定的第一坐标位置的第一误差；
目标第一坐标位置确定单元，用于将所述第一误差最小的第一坐标位置确定为目标第一坐标位置。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标第二坐标位置确定子模块包括：
第二误差计算单元，用于计算所述至少一个第二基站确定的第二坐标位置的第二误差；
目标第二坐标位置确定单元，用于将所述第二误差最小的第二坐标位置确定为目标第二坐标位置。
11.一种定位系统，其特征在于，包括：定位服务器、第一基站、第二基站、以及定位标签；
所述定位服务器包括：
目标第一坐标位置确定模块，用于根据第一基站的第一接收信息确定目标第一坐标位置，所述第一接收信息由所述第一基站接收由定位标签发射的定位信号得到；
目标第二坐标位置确定模块，用于根据第二基站的第二接收信息确定目标第二坐标位置，所述第二接收信息由所述第二基站接收由所述定位标签发射的所述定位信号得到；
定位标签坐标位置确定模块，用于将所述目标第一坐标位置或所述目标第二坐标位置，确定为所述定位标签的坐标位置；
其中，所述目标第一坐标位置由所述第一基站采用接收由定位标签发射的定位信号的到达角确定；
所述定位标签坐标位置确定模块包括：
到达角确定子模块，用于确定所述目标第一坐标位置对应的到达角；
第一定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角在预设到达角范围内，则将所述目标第一坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置；
第二定位标签坐标位置确定单元，用于若所述目标第一坐标位置对应的到达角不在预设到达角范围内，则将所述目标第二坐标位置确定为所述定位标签的坐标位置。
12.一种装置，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1-5任意一个所述的方法。
13.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-5任意一个所述的方法。
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