CN111352068A - 一种基于定位系统的设备定位方法、装置和定位系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种基于定位系统的设备定位方法、装置和定位系统，其中，所述定位系统包括第一测距装置，所述设备设有第二测距装置，所述方法包括：在所述第一测距装置在不同地理位置接收到的，由所述第二测距装置发送的第一无线帧后，根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；判断所述第一地理位置是否满足预设要求；若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。本申请实施例的设备定位方法中，可以不需要部署测距基站，也能在设备处于GPS无法工作的环境下，测量设备的地理位置。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种基于定位系统的设备定位方法、一种基于定位系统的设备定位装置和一种定位系统。
背景技术
随着物联网技术的发展，每个企业、组织、家庭甚至个人都有大量设备资产需要管理，人们在管理和使用设备时经常会遇到找不到设备的困境。
如何寻找或定位设备是设备资产或货物的管理中的痛点。常见的设备资产定位管理方案包括：基于GPS的定位方案和基于多个定位基站的定位方案。基于GPS的定位方案容易受环境影响，例如，当设备上空有遮挡物的环境下无法使用，当设备位于仓库、室内、桥下、树下等环境下无法使用，并且当设备堆叠在一起时也无法使用。而基于多个定位基站的定位方案需要部署大量的基站，部署成本、部署难度、维护成本都会带来很大的困扰。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于定位系统的设备定位方法、一种基于定位系统的设备定位装置和一种定位系统。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种基于定位系统的设备定位方法，其中，所述定位系统包括第一测距装置，所述设备设有第二测距装置，所述方法包括：
在所述第一测距装置在不同地理位置接收到的，由所述第二测距装置发送的第一无线帧后，根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
可选的，所述根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置，包括：
判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
可选的，所述判断所述第一地理位置是否满足预设要求，包括：
根据所述第一地理位置，计算定位误差；
判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
可选的，所述判断所述定位误差是否满足预设误差要求，包括：
判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
可选的，所述判断所述定位误差是否小于预设误差阈值，包括：
根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
可选的，还包括：
若所述第一地理位置不满足预设要求，则生成第一提醒消息。
可选的，还包括：
若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
可选的，还包括：
控制所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
可选的，所述定位系统还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述方法还包括：
控制所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧；第四无线帧包含标识信息；
通过所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
可选的，所述控制所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧，包括：
控制所述第一测距装置在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
本申请实施例还公开了一种基于定位系统的设备定位方法，其中，所述定位系统包括第一测距装置、处理器，所述设备设有第二测距装置，所述方法包括：
所述第一测距装置在不同地理位置接收，由所述第二测距装置发送的第一无线帧；
所述处理器根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
所述处理器判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
若所述第一地理位置满足所述预设要求，则所述处理器将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
可选的，所述处理器根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置，包括：
所述处理器判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则所述处理器采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，所述处理器采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
可选的，所述处理器判断所述第一地理位置是否满足预设要求，包括：
所述处理器根据所述第一地理位置，计算定位误差；
所述处理器判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
可选的，所述处理器判断所述定位误差是否满足预设误差要求，包括：
所述处理器判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则所述处理器判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则所述处理器判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
可选的，所述处理器判断所述定位误差是否小于预设误差阈值，包括：
所述处理器根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
所述处理器判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
可选的，还包括：
若所述第一地理位置不满足预设要求，则所述处理器生成第一提醒消息。
可选的，还包括：
若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则所述处理器生成第二提醒消息。
可选的，还包括：
所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
可选的，所述定位系统还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述方法还包括：
所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧，第四无线帧包含标识信息；
所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向所述第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
可选的，所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧，包括：
所述第一测距装置在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
可选的，所述定位系统还包括定位装置，所述方法还包括：
所述定位装置确定所述第一测距装置接收所述第一无线帧时的地理位置。
可选的，所述定位装置、所述第一通信装置、所述处理器部署在移动终端，所述第一测距装置与所述移动终端连接。
本申请实施例还公开了一种基于定位系统的设备定位装置，其中，所述定位系统包括第一测距装置，所述设备设有第二测距装置，所述装置包括：
第一地理位置计算模块，用于在所述第一测距装置在不同地理位置接收到的，由所述第二测距装置发送的第一无线帧后，根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
预设要求判断模块，用于判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
地理位置确定模块，用于若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
可选的，所述第一地理位置计算模块包括：
信号强度判断子模块，用于判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
第二地理位置标记子模块，用于若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
第一地理位置计算子模块，用于当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
可选的，所述预设要求判断模块包括：
定位误差计算子模块，用于根据所述第一地理位置，计算定位误差；
误差要求判断子模块，用于判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
可选的，所述误差要求判断子模块包括：
预设误差阈值判断单元，用于判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
第一误差要求确定单元，用于若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
第二误差要求确定单元，用于若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
可选的，所述预设误差阈值判断单元包括：
目标预设误差阈值确定子单元，用于根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
预设误差阈值判断子单元，用于判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
可选的，还包括：
第一提醒消息生成模块，用于若所述第一地理位置不满足预设要求，则生成第一提醒消息。
可选的，还包括：
第二提醒消息生成模块，用于若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
可选的，还包括：
测距装置控制模块，用于控制所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
可选的，所述定位系统还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述装置还包括：
第一通信装置控制模块，用于控制所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧；第四无线帧包含标识信息；
第二通信装置控制模块，用于通过所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
可选的，所述测距装置控制模块包括：
测距装置控制子模块，用于控制所述第一测距装置在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
本申请实施例还公开了一种定位系统，包括：第一测距装置、处理器；所述第一测距装置与设置于设备上的第二测距装置通信；
所述第一测距装置包括：
第一无线帧接收模块，用于在不同地理位置接收，由所述第二测距装置发送的第一无线帧；
所述处理器包括：
第一地理位置计算模块，用于根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
预设要求判断模块，用于判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
地理位置确定模块，用于若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
可选的，所述第一地理位置计算模块包括：
信号强度判断子模块，用于判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
第二地理位置标记子模块，用于若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
第一地理位置计算子模块，用于当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
可选的，所述预设要求判断模块包括：
定位误差计算子模块，用于根据所述第一地理位置，计算定位误差；
误差要求判断子模块，用于判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
可选的，所述误差要求判断子模块包括：
预设误差阈值判断单元，用于判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
第一误差要求确定单元，用于若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
第二误差要求确定单元，用于若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
可选的，所述预设误差阈值判断单元包括：
目标预设误差阈值确定子单元，用于根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
预设误差阈值判断子单元，用于判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
可选的，所述处理器还包括：
第一提醒消息生成模块，用于若所述第一地理位置不满足预设要求，则生成第一提醒消息。
可选的，所述处理器还包括：
第二提醒消息生成模块，用于若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
可选的，所述第一测距装置还包括：
第二无线帧发送模块，用于在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
可选的，还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置；所述第一通信装置包括：
第三无线帧发送模块，用于向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧，第四无线帧包含标识信息；
第五无线帧发送模块，用于接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向所述第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
可选的，所述第二无线帧发送模块包括：
第二无线帧发送子模块，用于在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
可选的，还包括定位装置；
所述定位装置包括：
接收地理位置确定模块，用于确定所述第一测距装置接收所述第一无线帧时的地理位置。
可选的，所述定位装置、所述第一通信装置、所述处理器部署在移动终端，所述第一测距装置与所述移动终端连接。
本申请实施例还公开了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例包括以下优点：
在本申请实施例中，可以通过移动第一测距装置，在多个不同的地理位置接收由设备的第二测距装置发送的第一无线帧；然后根据在多个不同的地理位置接收的第一无线帧，计算第二测距装置的第一地理位置；然后判断计算得到的第一地理位置是否满足预设要求，若第一地理位置满足预设要求，则将第一地理位置确定为设备所在的地理位置。本申请实施例的设备定位方法中，可以不需要部署测距基站，也能在设备处于GPS无法工作的环境下，测量设备的地理位置。
附图说明
图1是本申请的一种基于定位系统的设备定位方法实施例一的步骤流程图；
图2是本申请的一种基于定位系统的设备定位方法实施例二的步骤流程图；
图3是本申请实施例中计算地理位置的示意图；
图4是本申请实施例中计算定位误差的示意图；
图5是本申请实施例中确定设备所在地理位置的示意图；
图6是本申请的一种基于定位系统的设备定位方法实施例三的步骤流程图；
图7是本申请的一种基于定位系统的设备定位方法实施例四的步骤流程图；
图8是本申请的一种基于定位系统的设备定位装置实施例的结构框图；
图9是本申请的一种定位系统实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本申请的一种基于定位系统的设备定位方法实施例一的步骤流程图，其中，所述定位系统包括第一测距装置，所述设备设有第二测距装置，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤101，在所述第一测距装置在不同地理位置接收到的，由所述第二测距装置发送的第一无线帧后，根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
物联网技术是继计算机和互联网之后的第三次信息技术革命，具有实时性和交互性等优点，已经被广泛应用于城市管理、数字家庭、定位导航、物流管理、安保系统等多个领域。其中，LoRa是物联网中一种基于扩频技术的超远距离传输方案，具有传输距离远、低功耗、多节点和低成本等特性，定位是LoRa网络的重要应用。
在本申请实施例中，第一测距装置和第二测距装置可以是LoRa测距装置。
在实际使用时，第一测距装置可以由用户或者移动工具(例如。车辆、无人机)携带。可以控制第一测距装置在多个不同的地理位置，接收由设备的第二测距装置发送的第一无线帧。
然后根据在多个不同的地理位置接收到的第一无线帧，计算第二测距装置(也即设备)所在的第一地理位置。
具体的，可以首先根据第一无线帧，计算接收到第一无线帧时的第一测距装置所在的地理位置与第二测距装置的距离。然后根据接收到各个第一无线帧时的第一测距装置所在的地理位置，以及相应的距离，计算第二测距装置所在的第一地理位置。
在计算接收到第一无线帧时的第一测距装置所在的地理位置与第二测距装置的距离时，可以采用基于RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)测距方法，根据接收到的第一无线帧的RSSI值，计算接收到第一无线帧时的第一测距装置所在的地理位置与第二测距装置的距离。
在本申请实施例中，第一测距装置可以在不同的地理位置向第二测距装置发送第二无线帧，第二测距装置在接收到第二无线帧后，才向第一测距装置发送第一无线帧。
在计算接收到第一无线帧时的第一测距装置所在的地理位置与第二测距装置的距离时，可以采用TOF(Time Of Flight，飞行时间)测距算法，根据第一测距装置发送第二无线帧的时间，以及第一测距装置接收到第一无线帧的时间，计算接收到第一无线帧时的第一测距装置所在的地理位置与第二测距装置的距离。
步骤102，判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
预设要求可以是判断计算得到第一地理位置是否精准的要求。
步骤103，若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
如果第一地理位置满足预设要求，则将该第一地理位置确定为设备所在的地理位置。
在本申请实施例中，可以通过移动第一测距装置，在多个不同的地理位置接收由设备的第二测距装置发送的第一无线帧；然后根据在多个不同的地理位置接收的第一无线帧，计算第二测距装置的第一地理位置；然后判断计算得到的第一地理位置是否满足预设要求，若第一地理位置满足预设要求，则将第一地理位置确定为设备所在的地理位置。本申请实施例的设备定位方法中，可以不需要部署测距基站，也能在设备处于GPS无法工作的环境下，测量设备的地理位置。
参照图2，示出了本申请的一种基于定位系统的设备定位方法实施例二的步骤流程图，其中，所述定位系统包括第一测距装置，所述设备设有第二测距装置，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤201，在所述第一测距装置在不同地理位置接收到的，由所述第二测距装置发送的第一无线帧后，判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
当第一测距装置在某一地理位置，接收的由第二测距装置发送的第一无线帧后，判断第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值。
信号强度阈值可以是根据经验数据确定，若第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则可以表明接收该第一无线帧的地理位置处于视距测距区域；若第一无线帧的信号强度小于预设的信号强度阈值，则可以表明接收该第一无线帧的地理位置处于非视距测距区域。
视距传播(Line-of-sight Propagation)是指发射方和接收方两端能够直视，两端之间没有遮挡的通信方式。
视距测距区域可以是指第一测距装置处于能够与第二测距装置进行视距传播通信的区域，在视距测距区域进行测距的测距结果和实际情况基本吻合。非视距测距区可以是指第一测距装置不处于能够与第二测距装置进行视距传播通信的区域，在非视距测距区域进行测距的测距结果和实际情况差异较大。
本申请实施例中，可以控制第一测距装置在指定的地理位置，向第二测距装置发送第二无线帧。第二测距装置在接收到第二无线帧后，才向第一测距装置返回第一无线帧。
指定的地理位置就是测距点，测距点可以是根据在先的测距结果或者在先的定位结果来确定，例如，沿着测距结果变小的方向选择新的测距点，或者沿着第一无线帧信号强度变大的方向选择新的测距点，等等。测距点还可以是根据在先的测距点来确定。例如，判断当前位置离与之前的几个测距点的位置足够远，则将当前位置确定为新测距点。当然，测距点还可以是由用户指定。
具体的，第二无线帧可以是测距请求无线帧，第一无线帧可以是测距响应无线帧。第一测距装置在指定的地理位置(测距点)向第二测距装置发送测距请求无线帧；第二测距装置在接收到测距请求无线帧后，向第一测距装置返回测距响应无线帧。
在本申请实施例中，所述定位系统还可以包括定位装置，所述方法还可以包括：采用所述定位装置，确定所述第一测距装置接收所述第一无线帧时的地理位置。
定位装置可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位装置、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位装置等等，本申请实施例对此不做限定。
步骤202，若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
若第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，可以表示接收该第一无线帧的地理位置处于视距测距区域，因此可以在该地理位置测量与第二测距装置的距离。
在本申请实施例中，若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
若第一无线帧的信号强度小于预设的信号强度阈值，可以表示接收该第一无线帧的地理位置处于非视距测距区域，因此可以不在该地理位置测量与第二测距装置的距离，而是生成第二提醒消息，以提醒用户移动到其他位置重新测距。
具体的，可以根据所述第一无线帧的信号强度，确定信号强度变大的方向；采用所述信号强度变大的方向，生成第二提醒消息。通过第二提醒消息，提醒用户移动到可以使第一无线帧的信号强度变大的方向移动。
步骤203，当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
在平面定位中，至少需要3个第二地理位置才能完成定位，即预设数目可以为3。在立体定位中，至少需要4个第二地理位置才能完成定位，即预设数目可以为4。在本申请实施例中，可以当获取到大于预设数目的第二地理位置时，可以采用获取到的全部第二地理位置进行一次定位计算，也可以只选择预设数目的第二地理位置分别进行定位计算。例如，在获取到6个第二地理位置时，可以采用6个第二地理位置来进行一次定位计算，也可以只采用其中的5个第二地理位置按照不同的组合方式来进行定位计算。在实际中，所使用的第二地理位置越多，定位的精准度越高。
第一地理位置可以采用定位算法计算得到，例如，在有3个第二地理位置时，可以采用三边测距定位算法；在有4个第二地理位置时，可以采用四边测距定位算法。定位算法的共性是根据多个第二地理位置，以及各个第二地理位置与第二测距装置之间的距离来进行定位。本领域技术人员可以根据实际的第二地理位置的数目来选择所需要的定位算法。
参照图3所示为本申请实施例中计算地理位置的示意图。其中，点P1、P2、P3是3个第二地理位置。在点P1测得的距离为d1，在点P2测得的距离为d2，在点P3测得的距离为d3。圆1为以P1为圆心、d1为半径确定的圆，圆2为以P2为圆心、d1为半径确定的圆，圆3为以P3为圆心、d3为半径确定的圆。设备可以位于三个圆的交点位置。
步骤204，根据所述第一地理位置，计算定位误差；
在本申请实施例中，定位误差可以根据第一地理位置、第二地理位置，以及第二地理位置相应的距离来计算。
具体的，定位误差可以为：
其中，N为正整数，rN为在第N个第二地理位置根据第一无线帧测得的距离，rN’为第N个第二地理位置与测得的第一地理位置之间的实际距离。
本领域技术人员还可以采用其他的公式来计算定位误差，本申请实施例对此不做限定。
参照图4所示为本申请实施例中计算定位误差的示意图。其中，点A是计算得到的第一地理位置，点P1、P2、P3是3个第二地理位置，在P1位置根据第一无线帧测得的与第二测距装置之间的距离为r1，在P2位置根据第一无线帧测得的与第二测距装置之间的距离为r2，在P3位置根据第一无线帧测得的与第二测距装置之间的距离为r3，假设点A与P1、P2、P3的距离分别为r1’、r2’、r3’。
则定位误差可以为：
步骤205，判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
在本申请实施例中，所述步骤205可以包括如下子步骤：
子步骤S11，判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
具体的，子步骤S11可以进一步包括：
子步骤S111，根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
预设误差阈值可以距离相关，不同的距离可以对应不同的预设误差阈值。
例如，从各个第二地理位置相应的距离中，确定出数值最小的距离，然后确定与数值最小的距离适配的目标预设误差阈值。或者，从各个第二地理位置相应的距离中，确定出数值最大的距离，然后确定与数值最大的距离适配的目标预设误差阈值。又或者，确定各个第二地理位置相应的距离的平均值，然后确定与距离平均值适配的目标预设误差阈值。
本领域技术人员可以采用其他方式根据各个第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值，本申请实施例对此不做限定。
子步骤S112判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
子步骤S12，若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
子步骤S13，若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
预设误差阈值可以根据经验数据确定，若定位误差小于预设误差阈值，则可以表示第一地理位置定位准确。若定位误差不小于预设误差阈值，则可以表示第一地理位置定位不准确，被使用来计算该第一地理位置的第二地理位置中，具有处于非视距测距区的地理位置。
例如，若第一地理位置是根据3个第二地理位置以及相应的距离计算的，若定位误差小于误差阈值，则可以表示至少有1个第二地理是处于非视距测距区。
虽然知道了第二地理位置中具有处于非视距测距区的地理位置，但无法确定是哪一个第二地理位置。在本申请实施例中，可以不将这3个第二地理位置都舍弃，而是一直保存。之后，可以在多个第二地理位置中，将不同的第二地理位置相互组合，从而确定哪个第二地理位置是处于非视距测距区的地理位置。
例如，有10个第二地理位置，分别为P1、P2、……P10，三三组合进行定位。如果P1、P2、P3的定位结果的定位误差大于误差阈值，P1、P2、P9的定位结果的定位误差下雨误差阈值，则可以判断P3是处于非视距测距区的地理位置。
为了使本领域技术人员能够更好地理解本申请实施例中，下面通过一个例子对本申请实施例加以说明：
参照图5所示为本申请实施例中确定设备所在地理位置的示意图。其中，当第一测距装置在测距点P1、P2、P3时，由于这三个测距点相应第一无线帧的信号强度低于信号强度阈值，或者根据在这三个点的测距结果确定的定位结果不满足预设要求，可以认为测距点P1、P2、P3都是位于非视距测距区，因此需要将第一测距装置继续移动。将第一测距装置分别移动到测距点P4、P5、P6，如果在测距点P4、P5、P6接收到的第一无线帧的信号强度都大于信号强度阈值，则根据在测距点P4、P5、P6的测距结果进行定位，如果定位结果也满足预设要求，则认为可以认为测距点P4、P5、P6都处于视距测距区，因此将根据测距点P4、P5、P6确定的定位结果，判断为设备所在的位置。
步骤206，若所述第一地理位置满足预设误差要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
若第一地理位置满足预设误差要求，则可以将该第一地理位置确定为设备所在的地理位置。
在本申请实施例中，若所述第一地理位置不满足预设误差要求，则生成第一提醒消息。
第一地理位置不满足预设误差要求，可以表示定位精准度不足，因此生成第一提醒消息，以提醒用户移动到其他位置重新测距。
具体的，可以根据所述第一无线帧对应的距离，确定测距结果变小的方向；采用所述测距结果变小的方向，生成第一提醒消息。通过第一提醒消息，提醒用户移动到可以使测距结果变小的方向移动。
在本申请实施例中，所述定位系统还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述方法还包括：
控制所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧；第四无线帧包含标识信息；通过所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
具体的，第三无线帧可以是扫描请求无线帧，第四无线帧可以是扫描响应无线帧，第五无线帧可以是测距通知无线帧。在实际中，可能有多个设备需要定位，第一通信装置可以向多个设备的第二通信装置发送扫描请求无线帧。第二通信装置在接收到扫描请求无线帧后，向第一通信装置返回扫描响应无线帧，不同设备的第二通信装置可以在不同的时间向第一通信装置返回扫描响应无线帧。
在一种示例中，第一通信装置广播扫描请求无线帧，第二通信装置接收到扫描请求无线帧后，根据自身的标识信息计算随机数，然后以该随机数为时间间隔，在从接收到扫描请求无线帧并经过相应的时间间隔后，向第一通信装置返回扫描响应无线帧。
第一通信装置在接收到扫描响应无线帧后，向第二通信装置发送测距通知无线帧，测距通知无线帧包含了测距开始时间。测距开始时间是第一测距装置向第二测距装置发送测距请求无线帧的时间，在本申请实施例中，可以控制第一测距装置在指定的地理位置且在测距开始时间，向第二测距装置发送第二无线帧。
在本申请实施例中，还可以根据第一通信装置与第二通信装置之间的通信过程，辅助完成定位。例如，在需要重新确定测距点或者提醒用户前往下一个测距点时，可以根据第四无线帧的信号强度，确定信号强度变大的方向；在信号强度变大的方向确定测距点或者提醒用户向信号强度变大的方向移动。
在本申请实施例中，所述定位装置、所述第一通信装置、所述处理器部署在移动终端，所述第一测距装置与所述移动终端连接。
移动终端(例如手机)是通用的软硬件平台，硬件上具备定位装置(例如蓝牙模块、GPS模块)、通信装置、处理器、屏幕。移动终端的通信装置可以与设备的通信装置通信；处理器具有强大的计算能力，可以实现复杂的定位算法；屏幕可以定位结果以及提醒信息。
移动终端可以以有线或者无线的方式与移动终端连接，在实际使用的时候，用户可以同时携带移动终端和第一测距装置移动，并在移动的过程对设备进行定位。
在本申请实施例中，可以通过移动第一测距装置，在多个不同的地理位置接收由设备的第二测距装置发送的第一无线帧；然后根据在多个不同的地理位置接收的第一无线帧，计算第二测距装置的第一地理位置；然后判断计算得到的第一地理位置是否满足预设要求，若第一地理位置满足预设要求，则将第一地理位置确定为设备所在的地理位置。本申请实施例的设备定位方法中，可以不需要部署测距基站，也能在设备处于GPS无法工作的环境下，测量设备的地理位置。
参照图6，示出了本申请的一种基于定位系统的设备定位方法实施例三的步骤流程图，其中，所述定位系统包括第一测距装置、处理器，所述设备设有第二测距装置，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤601，所述第一测距装置在不同地理位置接收，由所述第二测距装置发送的第一无线帧；
在本申请实施例中，第一测距装置和第二测距装置可以是LoRa测距装置。
在实际使用时，第一测距装置可以由用户或者移动工具(例如。车辆、无人机)携带。可以控制第一测距装置在多个不同的地理位置，接收由设备的第二测距装置发送的第一无线帧。
步骤602，所述处理器根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
处理器根据在多个不同的地理位置接收到的第一无线帧，计算第二测距装置(也即设备)所在的第一地理位置。
具体的，处理器可以首先根据第一无线帧，计算接收到第一无线帧时的第一测距装置所在的地理位置与第二测距装置的距离。然后处理器根据接收到各个第一无线帧时的第一测距装置所在的地理位置，以及相应的距离，计算第二测距装置所在的第一地理位置。
步骤603，所述处理器判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
步骤604，若所述第一地理位置满足所述预设要求，则所述处理器将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
在本申请实施例中，可以通过移动第一测距装置，在多个不同的地理位置接收由设备的第二测距装置发送的第一无线帧；然后由处理器根据在多个不同的地理位置接收的第一无线帧，计算第二测距装置的第一地理位置；然后处理器判断计算得到的第一地理位置是否满足预设要求，若第一地理位置满足预设要求，则将第一地理位置确定为设备所在的地理位置。本申请实施例的设备定位方法中，可以不需要部署测距基站，也能在设备处于GPS无法工作的环境下，测量设备的地理位置。
参照图7，示出了本申请的一种基于定位系统的设备定位方法实施例四的步骤流程图，其中，所述定位系统包括第一测距装置、处理器，所述设备设有第二测距装置，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤701，所述第一测距装置在不同地理位置接收，由所述第二测距装置发送的第一无线帧；
在本申请实施例中，第一测距装置可以在指定的地理位置，向第二测距装置发送第二无线帧。第二测距装置在接收到第二无线帧后，才向第一测距装置返回第一无线帧。
具体的，第二无线帧可以是测距请求无线帧，第一无线帧可以是测距响应无线帧。第一测距装置在指定的地理位置(测距点)向第二测距装置发送测距请求无线帧；第二测距装置在接收到测距请求无线帧后，向第一测距装置返回测距响应无线帧。
在本申请实施例中，所述定位系统还可以包括定位装置，所述方法还可以包括：采用所述定位装置，确定所述第一测距装置接收所述第一无线帧时的地理位置。
步骤702，所述处理器判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
步骤703，若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则所述处理器采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
若第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，可以表示接收该第一无线帧的地理位置处于视距测距区域，因此可以在该地理位置测量与第二测距装置的距离。
在本申请实施例中，若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则所述处理器生成第二提醒消息。
若第一无线帧的信号强度小于预设的信号强度阈值，可以表示接收该第一无线帧的地理位置处于非视距测距区域，因此可以不在该地理位置测量与第二测距装置的距离，而是生成第二提醒消息，以提醒用户移动到其他位置重新测距。
步骤704，当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，所述处理器采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
处理器可以按照定位算法，采用多个第二地理位置和各个第二地理位置相应的距离，计算第一地理位置。
步骤705，所述处理器根据所述第一地理位置，计算定位误差；
在本申请实施例中，定位误差可以根据第一地理位置、第二地理位置，以及第二地理位置相应的距离来计算。
步骤706，所述处理器判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
在本申请实施例中，所述步骤706可以包括如下子步骤：
子步骤S31，所述处理器判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
具体的，子步骤S31可以进一步包括：
子步骤S311，所述处理器根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
子步骤S312，所述处理器判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
子步骤S32，若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则所述处理器判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
子步骤S33，若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则所述处理器判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
预设误差阈值可以根据经验数据确定，若定位误差小于预设误差阈值，则可以表示第一地理位置定位准确。若定位误差不小于预设误差阈值，则可以表示第一地理位置定位不准确，被使用来计算该第一地理位置的第二地理位置中，具有处于非视距测距区的地理位置。
步骤707，若所述第一地理位置满足所述预设要求，则所述处理器将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
在本申请实施例中，若所述第一地理位置不满足预设要求，则所述处理器生成第一提醒消息。第一地理位置不满足预设误差要求，可以表示定位精准度不足，因此生成第一提醒消息，以提醒用户移动到其他位置重新测距。
在本申请实施例中，所述定位系统还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述方法还包括：
所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧；第四无线帧包含标识信息；
所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
具体的，第三无线帧可以是扫描请求无线帧，第四无线帧可以是扫描响应无线帧，第五无线帧可以是测距通知无线帧。在实际中，可能有多个设备需要定位，第一通信装置可以向多个设备的第二通信装置发送扫描请求无线帧。第二通信装置在接收到扫描请求无线帧后，向第一通信装置返回扫描响应无线帧，不同设备的第二通信装置可以在不同的时间向第一通信装置返回扫描响应无线帧。
在一种示例中，第一通信装置广播扫描请求无线帧，第二通信装置接收到扫描请求无线帧后，根据自身的标识信息计算随机数，然后以该随机数为时间间隔，在从接收到扫描请求无线帧并经过相应的时间间隔后，向第一通信装置返回扫描响应无线帧。
第一通信装置在接收到扫描响应无线帧后，向第二通信装置发送测距通知无线帧，测距通知无线帧包含了测距开始时间。测距开始时间是第一测距装置向第二测距装置发送测距请求无线帧的时间，在本申请实施例中，处理器可以控制第一测距装置在指定的地理位置且在测距开始时间，向第二测距装置发送第二无线帧。
在本申请实施例中，还可以根据第一通信装置与第二通信装置之间的通信过程，辅助完成定位。例如，在需要重新确定测距点或者提醒用户前往下一个测距点时，处理器可以根据第四无线帧的信号强度，确定信号强度变大的方向；在信号强度变大的方向确定测距点或者提醒用户向信号强度变大的方向移动。
在本申请实施例中，所述定位装置、所述第一通信装置、所述处理器部署在移动终端，所述第一测距装置与所述移动终端连接。移动终端可以以有线或者无线的方式与移动终端连接，在实际使用的时候，用户可以同时携带移动终端和第一测距装置移动，并在移动的过程对设备进行定位。
在本申请实施例中，可以通过移动第一测距装置，在多个不同的地理位置接收由设备的第二测距装置发送的第一无线帧；然后由处理器根据在多个不同的地理位置接收的第一无线帧，计算第二测距装置的第一地理位置；然后处理器判断计算得到的第一地理位置是否满足预设要求，若第一地理位置满足预设要求，则将第一地理位置确定为设备所在的地理位置。本申请实施例的设备定位方法中，可以不需要部署测距基站，也能在设备处于GPS无法工作的环境下，测量设备的地理位置。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图8，示出了本申请的一种基于定位系统的设备定位装置实施例的结构框图，所述定位系统包括第一测距装置，所述设备设有第二测距装置，所述装置具体可以包括如下模块：
第一地理位置计算模块801，用于在所述第一测距装置在不同地理位置接收到的，由所述第二测距装置发送的第一无线帧后，根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
预设要求判断模块802，用于判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
地理位置确定模块803，用于若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
在本申请实施例中，所述第一地理位置计算模块801可以包括：
信号强度判断子模块，用于判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
第二地理位置标记子模块，用于若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
第一地理位置计算子模块，用于当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
在本申请实施例中，所述预设要求判断模块802可以包括：
定位误差计算子模块，用于根据所述第一地理位置，计算定位误差；
误差要求判断子模块，用于判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
在本申请实施例中，所述误差要求判断子模块可以包括：
预设误差阈值判断单元，用于判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
第一误差要求确定单元，用于若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
第二误差要求确定单元，用于若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
在本申请实施例中，
所述预设误差阈值判断单元包括：
目标预设误差阈值确定子单元，用于根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
预设误差阈值判断子单元，用于判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
在本申请实施例中，所述的装置还可以包括：
第一提醒消息生成模块，用于若所述第一地理位置不满足预设要求，则生成第一提醒消息。
在本申请实施例中，所述的装置还可以包括：
第二提醒消息生成模块，用于若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
在本申请实施例中，所述的装置还可以包括：
测距装置控制模块，用于控制所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
在本申请实施例中，所述定位系统还可以包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述装置还可以包括：
第一通信装置控制模块，用于控制所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧；第四无线帧包含标识信息；
第二通信装置控制模块，用于通过所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
在本申请实施例中，所述测距装置控制模块包括：
测距装置控制子模块，用于控制所述第一测距装置在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
参照图9，示出了本申请的一种定位系统实施例的结构框图，所述定位系统包括第一测距装置90、处理器91；所述第一测距装置90与设置于设备上的第二测距装置通信；
所述第一测距装置90可以包括：
第一无线帧接收模块901，用于在不同地理位置接收，由所述第二测距装置发送的第一无线帧；
所述处理器91可以包括：
第一地理位置计算模块911，用于根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
预设要求判断模块912，用于判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
地理位置确定模块913，用于若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
在本申请实施例中，所述第一地理位置计算模块911可以包括：
信号强度判断子模块，用于判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
第二地理位置标记子模块，用于若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
第一地理位置计算子模块，用于当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
在本申请实施例中，所述预设要求判断模块912可以包括：
定位误差计算子模块，用于根据所述第一地理位置，计算定位误差；
误差要求判断子模块，用于判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
在本申请实施例中，所述误差要求判断子模块可以包括：
预设误差阈值判断单元，用于判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
第一误差要求确定单元，用于若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
第二误差要求确定单元，用于若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
在本申请实施例中，
预设误差阈值判断单元包括：
目标预设误差阈值确定子单元，用于根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
预设误差阈值判断子单元，用于判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
在本申请实施例中，所述处理器91还可以包括：
第一提醒消息生成模块，用于若所述第一地理位置不满足预设要求，则生成第一提醒消息。
在本申请实施例中，所述处理器91还可以包括：
第二提醒消息生成模块，用于若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
在本申请实施例中，所述第一测距装置90还可以包括：
第二无线帧发送模块，用于在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
在本申请实施例中，所述的系统还可以包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置；所述第一通信装置可以包括：
第三无线帧发送模块，用于向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧，第四无线帧包含标识信息；
第五无线帧发送模块，用于接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向所述第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
在本申请实施例中，所述第二无线帧发送模块可以包括：
第二无线帧发送子模块，用于在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
在本申请实施例中，所述的系统还可以包括定位装置；
所述定位装置包括：
接收地理位置确定模块，用于确定所述第一测距装置接收所述第一无线帧时的地理位置。
在本申请实施例中，所述定位装置、所述第一通信装置、所述处理器91可以部署在移动终端，所述第一测距装置90可以与所述移动终端连接。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行本申请实施例所述的方法。
本申请实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种基于定位系统的设备定位方法、一种基于定位系统的设备定位装置和一种定位系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (46)
1.一种基于定位系统的设备定位方法，其特征在于，所述定位系统包括第一测距装置，所述设备设有第二测距装置，所述方法包括：
在所述第一测距装置在不同地理位置接收到的，由所述第二测距装置发送的第一无线帧后，根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置，包括：
判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一地理位置是否满足预设要求，包括：
根据所述第一地理位置，计算定位误差；
判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述定位误差是否满足预设误差要求，包括：
判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述定位误差是否小于预设误差阈值，包括：
根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第一地理位置不满足预设要求，则生成第一提醒消息。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
控制所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位系统还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述方法还包括：
控制所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧；第四无线帧包含标识信息；
通过所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧，包括：
控制所述第一测距装置在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
11.一种基于定位系统的设备定位方法，其特征在于，所述定位系统包括第一测距装置、处理器，所述设备设有第二测距装置，所述方法包括：
所述第一测距装置在不同地理位置接收，由所述第二测距装置发送的第一无线帧；
所述处理器根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
所述处理器判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
若所述第一地理位置满足所述预设要求，则所述处理器将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置，包括：
所述处理器判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则所述处理器采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，所述处理器采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述处理器判断所述第一地理位置是否满足预设要求，包括：
所述处理器根据所述第一地理位置，计算定位误差；
所述处理器判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述处理器判断所述定位误差是否满足预设误差要求，包括：
所述处理器判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则所述处理器判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则所述处理器判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述处理器判断所述定位误差是否小于预设误差阈值，包括：
所述处理器根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
所述处理器判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第一地理位置不满足预设要求，则所述处理器生成第一提醒消息。
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则所述处理器生成第二提醒消息。
18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述定位系统还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述方法还包括：
所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧，第四无线帧包含标识信息；
所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向所述第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧，包括：
所述第一测距装置在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述定位系统还包括定位装置，所述方法还包括：
所述定位装置确定所述第一测距装置接收所述第一无线帧时的地理位置。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述定位装置、所述第一通信装置、所述处理器部署在移动终端，所述第一测距装置与所述移动终端连接。
23.一种基于定位系统的设备定位装置，其特征在于，所述定位系统包括第一测距装置，所述设备设有第二测距装置，所述装置包括：
第一地理位置计算模块，用于在所述第一测距装置在不同地理位置接收到的，由所述第二测距装置发送的第一无线帧后，根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
预设要求判断模块，用于判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
地理位置确定模块，用于若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第一地理位置计算模块包括：
信号强度判断子模块，用于判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
第二地理位置标记子模块，用于若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
第一地理位置计算子模块，用于当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述预设要求判断模块包括：
定位误差计算子模块，用于根据所述第一地理位置，计算定位误差；
误差要求判断子模块，用于判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述误差要求判断子模块包括：
预设误差阈值判断单元，用于判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
第一误差要求确定单元，用于若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
第二误差要求确定单元，用于若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述预设误差阈值判断单元包括：
目标预设误差阈值确定子单元，用于根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
预设误差阈值判断子单元，用于判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
28.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，还包括：
第一提醒消息生成模块，用于若所述第一地理位置不满足预设要求，则生成第一提醒消息。
29.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，还包括：
第二提醒消息生成模块，用于若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
30.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，还包括：
测距装置控制模块，用于控制所述第一测距装置在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述定位系统还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置，所述装置还包括：
第一通信装置控制模块，用于控制所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧；第四无线帧包含标识信息；
第二通信装置控制模块，用于通过所述第一通信装置接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述测距装置控制模块包括：
测距装置控制子模块，用于控制所述第一测距装置在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
33.一种定位系统，其特征在于，包括：第一测距装置、处理器；所述第一测距装置与设置于设备上的第二测距装置通信；
所述第一测距装置包括：
第一无线帧接收模块，用于在不同地理位置接收，由所述第二测距装置发送的第一无线帧；
所述处理器包括：
第一地理位置计算模块，用于根据所述第一无线帧计算所述第二测距装置的第一地理位置；
预设要求判断模块，用于判断所述第一地理位置是否满足预设要求；
地理位置确定模块，用于若所述第一地理位置满足所述预设要求，则将所述第一地理位置确定为所述设备的地理位置。
34.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述第一地理位置计算模块包括：
信号强度判断子模块，用于判断所述第一无线帧的信号强度是否小于预设的信号强度阈值；
第二地理位置标记子模块，用于若所述第一无线帧的信号强度不小于预设的信号强度阈值，则采用所述第一无线帧计算相应的地理位置与所述第二测距装置的距离，并将相应的地理位置标记为第二地理位置；
第一地理位置计算子模块，用于当所述第二地理位置的数目大于或等于预设数目时，采用所述第二地理位置相应的距离，计算所述第二测距装置的第一地理位置。
35.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，所述预设要求判断模块包括：
定位误差计算子模块，用于根据所述第一地理位置，计算定位误差；
误差要求判断子模块，用于判断所述定位误差是否满足预设误差要求。
36.根据权利要求35所述的系统，其特征在于，所述误差要求判断子模块包括：
预设误差阈值判断单元，用于判断所述定位误差是否小于预设误差阈值；
第一误差要求确定单元，用于若所述定位误差小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差满足所述预设误差要求；
第二误差要求确定单元，用于若所述定位误差不小于所述预设误差阈值，则判断所述定位误差不满足所述预设误差要求。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述预设误差阈值判断单元包括：
目标预设误差阈值确定子单元，用于根据各个所述第二地理位置相应的距离，确定适配的目标预设误差阈值；
预设误差阈值判断子单元，用于判断所述定位误差是否小于所述目标预设误差阈值。
38.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述处理器还包括：
第一提醒消息生成模块，用于若所述第一地理位置不满足预设要求，则生成第一提醒消息。
39.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，所述处理器还包括：
第二提醒消息生成模块，用于若第一测距装置在一地理位置接收的第一无线帧的信号强度小于所述信号强度阈值，则生成第二提醒消息。
40.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述第一测距装置还包括：
第二无线帧发送模块，用于在指定的地理位置，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
41.根据权利要求40所述的系统，其特征在于，还包括第一通信装置，所述设备还设有第二通信装置；所述第一通信装置包括：
第三无线帧发送模块，用于向所述第二通信装置发送第三无线帧；所述第二通信装置用于接收第三无线帧，并生成第四无线帧，第四无线帧包含标识信息；
第五无线帧发送模块，用于接收所述第二通信装置发送的第四无线帧，并根据所述第四无线帧中的标识信息，向所述第二通信装置发送第五无线帧，所述第五无线帧包含测距开始时间。
42.根据权利要求41所述的系统，其特征在于，所述第二无线帧发送模块包括：
第二无线帧发送子模块，用于在指定的地理位置且在所述测距开始时间，向所述第二测距装置发送第二无线帧。
43.根据权利要求41所述的系统，其特征在于，还包括定位装置；
所述定位装置包括：
接收地理位置确定模块，用于确定所述第一测距装置接收所述第一无线帧时的地理位置。
44.根据权利要求43所述的系统，其特征在于，所述定位装置、所述第一通信装置、所述处理器部署在移动终端，所述第一测距装置与所述移动终端连接。
45.一种装置，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1-10或11-22所述的一个或多个的方法。
46.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-10或11-22所述的一个或多个的方法。
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| CN201811564537.5A CN111352068A (zh) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | 一种基于定位系统的设备定位方法、装置和定位系统 |
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| CN201811564537.5A CN111352068A (zh) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | 一种基于定位系统的设备定位方法、装置和定位系统 |
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