CN110868752B - 一种终端的定位方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种终端的定位方法和装置，所述方法包括：分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果；采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。在本申请实施例，能够从各基站的测距结果中筛选出视距传播效果较好的测距结果，从而得到更精确的定位结果。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种终端的定位方法和一种终端的定位装置。
背景技术
物联网技术是继计算机和互联网之后的第三次信息技术革命，具有实时性和交互性等优点，已经被广泛应用于城市管理、数字家庭、定位导航、物流管理、安保系统等多个领域。其中，LoRa是物联网中一种基于扩频技术的超远距离传输方案，具有传输距离远、低功耗、多节点和低成本等特性。
定位是LoRa网络的重要应用。目前的定位方案包括基于TOA(Time of Arrival，到达时间)的定位方案和基于TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)的定位方案。
无论是基于TOA的定位方案或者TDOA的的定位方案，在实际的定位、特别是室内环境的定位中，各种物体会遮挡住无线电波传输，从而影响了测距或定位的精度。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种终端的定位方法和相应的一种终端的定位装置。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种终端的定位方法，包括：
分别获取各个基站针对所述终端的测距结果，其中所述基站包括至少预设第一数目的基站；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果；
采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
优选的，所述获取所述终端发射所述测距应答帧的实际发射功率的步骤包括：
根据所述测距结果的实际接收信号强度和距离参数，确定匹配的实际发射功率。
优选的，所述根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度的步骤包括：
根据各个所述测距结果的距离参数和对应的实际发射功率，确定匹配的参考接收信号强度；
根据各个所述测距结果的实际接收信号强度和对应的参考接收信号强度，计算接收信号强度偏差值。
优选的，所述按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果的步骤包括：
对各个测距结果对应的接收信号强度偏差值，按照从小到大进行排序；
选择顺序靠前的预设第二个数的测距结果作为目标测距结果。
优选的，还包括：
获取所述终端的预设发射功率；
根据所述实际发射功率和所述预设发射功率，修正所述终端的发射功率。
优选的，所述根据所述实际发射功率和所述预设发射功率，修正所述终端的发射功率的步骤包括：
若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值大于阈值，则修正所述终端的发射功率；
若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值不大于阈值，则不修正所述终端的发射功率。
优选的，所述终端与所述基站进行视距传播的通信。
本申请实施例还公开了一种终端的定位方法，包括：
分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设数量的目标测距结果；
采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
本申请实施例还公开了一种终端的定位方法，其特征在于，包括：
分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；
计算各个测距结果的准确度；
根据所述各个测距结果的准确度计算所述终端的位置。
本申请实施例还公开了一种终端的定位装置，其中，包括：
测距结果获取模块，用于分别获取各个基站针对所述终端的测距结果，其中所述基站包括至少预设第一数目的基站；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
实际发射功率获取模块，用于获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
测距准确度计算模块，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
目标测距结果选择模块，用于按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果；
位置计算模块，用于采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
优选的，所述实际发射功率获取模块包括：
实际发射功率匹配子模块，用于根据所述测距结果的实际接收信号强度和距离参数，确定匹配的实际发射功率。
优选的，所述测距准确度计算模块包括：
信号强度匹配子模块，用于根据各个所述测距结果的距离参数和对应的实际发射功率，确定匹配的参考接收信号强度；
信号强度偏差值计算子模块，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度和对应的参考接收信号强度，计算接收信号强度偏差值。
优选的，所述目标测距结果选择模块包括：
信号强度偏差值排序子模块，用于对各个测距结果对应的接收信号强度偏差值，按照从小到大进行排序；
目标测距结果选择子模块，用于选择顺序靠前的预设第二个数的测距结果作为目标测距结果。
优选的，还包括：
预设发射功率获取模块，用于获取所述终端的预设发射功率；
发射功率修正模块，用于根据所述实际发射功率和所述预设发射功率，修正所述终端的发射功率。
优选的，所述发射功率修正模块包括：
第一修正子模块，用于若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值大于阈值，则修正所述终端的发射功率；
第二修正子模块，用于若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值不大于阈值，则不修正所述终端的发射功率。
优选的，所述终端与所述基站进行视距传播的通信。
本申请实施例还公开了一种终端的定位装置，包括：
测距结果获取模块，用于分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
实际发射功率获取模块，用于获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
测距准确度计算模块，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
目标测距结果选择模块，用于按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设数量的目标测距结果；
位置计算模块，用于采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
本申请实施例还公开了一种终端的定位装置，包括：
测距结果获取模块，用于分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；
测距准确度计算模块，用于计算各个测距结果的准确度；
位置计算模块，用于根据所述各个测距结果的准确度计算所述终端的位置。
本申请实施例还公开了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例包括以下优点：
在本申请实施例中，在基站部署时，需要保证终端与至少第一数目的基站可视距传播的通信。在定位时，根据各个基站针对终端的测距结果的距离参数、实际接收信号强度和终端的实际发射功率，对各个基站的测距结果进行准确度评估，并根据准确度选择测距结果进行定位计算。在本申请实施例，能够从各基站的测距结果中筛选出视距传播效果较好的测距结果，从而得到更精确的定位结果。
附图说明
图1是本申请的一种终端的定位方法实施例一的步骤流程图；
图2是本申请实施例中基站部署的示意图；
图3是本申请的一种终端的定位方法实施例二的步骤流程图；
图4是本申请的一种终端的定位方法实施例三的步骤流程图；
图5是本申请的一种终端的定位方法实施例四的步骤流程图；
图6是本申请的一种终端的定位装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本申请的一种终端的定位方法实施例一的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤101，分别获取各个基站针对所述终端的测距结果，其中所述基站包括至少预设第一数目的基站；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
在本申请实施例中，至少部署了第一数目的基站可以与终端进行视距传播(line-of-sight propagation)的通信，视距传播是指发射天线和接收天线两端能够直视，两端之间没有遮挡的通信方式。
在平面定位中，基站部署应保证定位区域内的每个位置的终端都能和至少3个基站进行视距传播。在立体定位中，基站部署应保证定位区域内的每个位置的终端都能和至少4个基站进行视距传播。
参照图2所示为本申请实施例中基站部署的示意图。如图所示为平面定位的示意图，因定位区域中有遮挡物，所以部署了4个基站，保证了定位区域内的每个位置的终端都能和基站1、2、4或基站3、2、4进行视距传播。
在本申请实施例中，基站可以基于无线帧在两端之间传输的时间，来计算基站与终端之间的距离参数。具体的，测距方式可以包括：基于单向测距的到达时间TOA算法、基于双向测距的往返时间RTT(Round Trip Time)算法和到达时间差TDOA算法。
按照基于单向测距的TOA算法，终端可以向各个基站发送无线帧，该无线帧中包括终端发送无线帧的时间t0，基站接收到无线帧的时间为t1，则基站与终端的距离可以为D＝(t1-t0)*C，其中C为光速。
按照基于双向测距的RTT算法，基站可以向终端发送第一无线帧，终端接收到第一无线帧然后向基站发送第二无线帧，基站发送第一无线帧的时间为t2，终端接收到第一无线帧的时间为t3，终端发送第二无线帧的时间为t4，基站接收到第二无线帧的时间为t5，则基站与终端的距离可以为D＝((t5-t2)-(t4-t3))/2*C。
按照TDOA算法，终端向多个基站发送无线帧，每两个基站接收无线帧的时间都具有时间差，根据多个时间差可以计算出各个基站与终端的距离。
无论采用哪种方式，基站都会接收到终端发射的无线帧并记录下相应的实际接收信号强度。
步骤102，获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
一般情况下，会预先对终端配置预设发射功率。但有时终端功率控制不精确，使得实际发射功率有可能大于预设发射功率。
步骤103，根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
在基站与终端可以视距传播通信的情况下，距离参数和实际发射功率对应一个理论上的接收信号强度。但是由于信号被阻挡或其他原因，实际接收信号强度可能与理论上的接收信号强度不相同，导致测距结果存在偏差。实际上，每一个基站的测距结果或多或少都会存在一点偏差。
本申请实施例中，可以根据各个基站的测距结果的距离参数、实际接收信号强度以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度。
准确度的大小可以反应基站与终端之间视距传播的效果。准确度越大，基站与终端之间视距传播的效果越好，测距的精准读越高；反之，准确度越小，基站与终端之间视距传播的效果越差，测距的精准读越低。
步骤104，按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二数目的目标测距结果；
可以在所有的测距结果中选择准确度较高的第二数目的测距结果，作为目标测距结果。其中，第二数目可以大于或等于第一数目。
步骤105，采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
由于每个基站的位置是预先知道的，根据预设第二数目的基站的位置和基站与终端的距离，就可以计算出终端的位置。
在平面定位中，需要选择至少3个基站的测距结果进行定位。在立体定位中，需要选择至少4个基站的测距结果进行定位。选用的基站越多，定位的精确度越高。
在本申请实施例中，在基站部署时，需要保证终端与至少第一数目的基站可视距传播的通信。在定位时，根据各个基站针对终端的测距结果的距离参数、实际接收信号强度和终端的实际发射功率，对各个基站的测距结果进行准确度评估，并根据准确度选择测距结果进行定位计算。在本申请实施例，能够从各基站的测距结果中筛选出视距传播效果较好的测距结果，从而得到更精确的定位结果。
参照图3，示出了本申请的一种终端的定位方法实施例二的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤201，分别获取各个基站针对所述终端的测距结果，其中所述基站包括至少预设第一数目的基站；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
在本申请实施例中，至少部署了第一数目的基站可以与终端进行视距传播的通信。
在本申请实施例中，基站可以基于无线帧在两端之间传输的时间，来计算基站与终端之间的距离参数。具体的，测距方式可以包括：基于单向测距的TOA算法、基于双向测距的RTT算法和TDOA算法。
无论采用哪种方式，基站都会接收到终端发射的无线帧并记录下相应的实际接收信号强度。
步骤202，获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
一般情况下，会预先对终端配置预设发射功率。但有时终端功率控制不精确，使得实际发射功率有可能大于预设发射功率。
在本申请实施例中，所述步骤202可以包括：根据所述测距结果的实际接收信号强度和距离参数，确定匹配的实际发射功率。
在视距传播的条件下，测距结果的实际接收信号强度和距离参数与终端实际发射功率对应。
具体的，可以预先在视距传播的条件下，测量或计算接收信号强度、距离参数和发射功率的对应关系，并记录到“发射功率-距离-接收信号强度”参照表中。
例如，“发射功率-距离-接收信号强度”参照表可以为：
发射功率距离接收信号强度
在实际中，测距结果的距离参数和实际接收信号强度，可能与参照表中的距离和接收信号强度存在差值，不能完全匹配。
对此，在本申请实施例可以通过如下方式提高根据实际接收信号强度和距离参数匹配实际发射功率的精准度：
方式一：在参照表中，对距离参数按照较小的数值间隔进行记录。例如，可以按照每隔1m每个发射功率的形式记录接收信号强度。
方式二：按比例进行简单插值法，计算实际发射功率。例如，若测距结果的距离参数在参照表的两个距离参数之间，则可以根据参照表中两个距离参数和对应的发射功率，按照差值算法计算实际发射功率。
方式三：根据无线电传输损失模型公式进行计算实际发射功率。例如，可以计算参照表中的距离参数和测距结果的距离参数的距离差值；然后按照无线电传输损失模型公式，计算距离差值对应的功率损耗；最后根据功率损耗和参照表的发射功率，计算实际的发射功率。
在实际中，由于终端向各个基站发射无线帧的发射功率是一样的，因此多个基站的测距结果所匹配的实际发射功率是一样的。不同的终端的发射功率可能存在差异。
步骤203，根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
在本申请实施例中，所述步骤203可以包括如下子步骤：
子步骤S11，根据各个所述测距结果的距离参数和对应的实际发射功率，确定匹配的参考接收信号强度；
具体的，可以根据测距结果中的距离参数和在先匹配得到的实际发射功率，在“发射功率-距离-接收信号强度”参照表中匹配参考接收信号强度。
例如，假设实际发射功率为17dbm，3个测距结果的距离参数与匹配的参考接收信号强度可以为：
距离接收信号强度
150m-107dBm
100m-90dBm
200m-107dBm
子步骤S12，根据各个所述测距结果的实际接收信号强度和对应的参考接收信号强度，计算接收信号强度偏差值。
具体的，接收信号强度偏差值的计算方式可以为：
接收信号强度偏差值＝以dBm为单位的参考接收信号强度-以dBm为单位的实际接收信号强度。
接收信号强度偏差值越小，相当于各个测距结果的准确度越高；接收信号强度偏差值越大，相当于各个测距结果的准确度越低。
步骤204，按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果；
在本申请实施例中，所述步骤204可以包括如下子步骤:
子步骤S21，对各个测距结果对应的接收信号强度偏差值，按照从小到大进行排序；
子步骤S22，选择顺序靠前的预设第二个数的测距结果作为目标测距结果。
例如，在平面定位中，假设总共有4个基站的测距结果。对4个基站的测距结果对应的接收信号强度偏差值，按照从小到大进行排序；然后选择顺序靠前的3个测距结果作为目标测距结果。
步骤205，采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
由于每个基站的位置是预先知道的，根据基站的位置和基站与终端的距离，就可以计算出终端的位置。
例如，在平面定位中，在已知3个基站的位置和3个基站与终端的距离后。可以以每个基站的位置为圆心，以对应的距离为半径确定一个圆形，则3个基站对应的3个圆形的交点，就是终端的位置。
步骤206，获取所述终端的预设发射功率；
由于终端功率控制不精确，可能使得实际发射功率有可能大于预设发射功率。
步骤207，根据所述实际发射功率和所述预设发射功率，修正所述终端的发射功率。
实际发射功率有可能大于预设发射功率时，需要修正终端的预设发射功率，使得预设发射功率与实际发射功率相同。
在本申请实施例中，所述步骤207可以包括如下子步骤：
子步骤S31，若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值大于阈值，则修正所述终端的发射功率；
子步骤S32，若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值不大于阈值，则不修正所述终端的发射功率。
其中，阈值可以设置为0，也就是说只要实际发射率与预设发射功率不相同，则修正终端的发射功率。阈值也可以设置不为0，只有当差值大于阈值才修正终端的发射功率。
对终端进行发射功率修正后，在下次测距时，基站可以根据新接收到的无线帧的实际接收信号强度来进行后续的定位计算。
在本申请实施例中，在基站部署时，需要保证终端与至少第一数目的基站可视距传播的通信。在定位时，根据各个基站针对终端的测距结果的距离参数、实际接收信号强度和终端的实际发射功率，对各个基站的测距结果进行准确度评估，并根据准确度选择测距结果进行定位计算。在本申请实施例，能够从各基站的测距结果中筛选出视距传播效果较好的测距结果，从而得到更精确的定位结果。
参照图4，示出了本申请的一种终端的定位方法实施例三的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤301，分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
在本申请实施例中，可以至少部署了第一数目的基站可以与终端进行视距传播的通信。
步骤302，获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
一般情况下，会预先对终端配置预设发射功率。但有时终端功率控制不精确，使得实际发射功率有可能大于预设发射功率。
此步骤与第二实施例中的对应步骤相同，在此不再赘述。
步骤303，根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
此步骤与第二实施例中的对应步骤相同，在此不再赘述。
步骤304，按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设数量的目标测距结果；
具体的，可以对各个测距结果对应的接收信号强度偏差值，按照从小到大进行排序；选择顺序靠前的预设数量的测距结果作为目标测距结果。
步骤305，采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
此步骤与第二实施例中的对应步骤相同，在此不再赘述。
在本申请实施例中，在基站部署时，需要保证终端与至少第一数目的基站可视距传播的通信。在定位时，根据各个基站针对终端的测距结果的距离参数、实际接收信号强度和终端的实际发射功率，对各个基站的测距结果进行准确度评估，并根据准确度选择测距结果进行定位计算。在本申请实施例，能够从各基站的测距结果中筛选出视距传播效果较好的测距结果，从而得到更精确的定位结果。
参照图5，示出了本申请的一种终端的定位方法实施例四的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤401，分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；
其中所述基站包括至少预设第一数目的基站；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数。
步骤402，计算各个测距结果的准确度；
具体的，可以获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度。
步骤403，根据所述各个测距结果的准确度计算所述终端的位置。
具体的，可以按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果；采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
在本申请实施例中，在基站部署时，需要保证终端与至少第一数目的基站可视距传播的通信。在定位时，根据各个基站针对终端的测距结果的距离参数、实际接收信号强度和终端的实际发射功率，对各个基站的测距结果进行准确度评估，并根据准确度选择测距结果进行定位计算。在本申请实施例，能够从各基站的测距结果中筛选出视距传播效果较好的测距结果，从而得到更精确的定位结果。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图6，示出了本申请的一种终端的定位装置实施例的结构框图，其中，所述装置具体可以包括如下模块：
测距结果获取模块501，用于分别获取各个所述基站针对所述终端的测距结果，其中所述基站包括至少预设第一数目的基站；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；实际发射功率获取模块502，用于获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
测距准确度计算模块503，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
目标测距结果选择模块504，用于按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果；
位置计算模块505，用于采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
在本申请实施例中，所述实际发射功率获取模块502可以包括：
实际发射功率匹配子模块，用于根据所述测距结果的实际接收信号强度和距离参数，确定匹配的实际发射功率。
在本申请实施例中，所述测距准确度计算模块503可以包括：
信号强度匹配子模块，用于根据各个所述测距结果的距离参数和对应的实际发射功率，确定匹配的参考接收信号强度；
信号强度偏差值计算子模块，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度和对应的参考接收信号强度，计算接收信号强度偏差值。
在本申请实施例中，所述目标测距结果选择模块504可以包括：
信号强度偏差值排序子模块，用于对各个测距结果对应的接收信号强度偏差值，按照从小到大进行排序；
目标测距结果选择子模块，用于选择顺序靠前的预设第二个数的测距结果作为目标测距结果。
在本申请实施例中，所述的装置还可以包括：
预设发射功率获取模块，用于获取所述终端的预设发射功率；
发射功率修正模块，用于根据所述实际发射功率和所述预设发射功率，修正所述终端的发射功率。
在本申请实施例中，所述发射功率修正模块可以包括：
第一修正子模块，用于若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值大于阈值，则修正所述终端的发射功率；
第二修正子模块，用于若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值不大于阈值，则不修正所述终端的发射功率。
在本申请实施例中，所述终端与所述基站进行视距传播的通信。
本申请还公开了一种终端的定位装置实施例，包括：
测距结果获取模块，用于分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
实际发射功率获取模块，用于获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
测距准确度计算模块，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
目标测距结果选择模块，用于按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设数量的目标测距结果；
位置计算模块，用于采用所述目标测距结果的距离参数，计算所述终端的位置。
本申请还公开了一种终端的定位装置实施例，包括：
测距结果获取模块，用于分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；
测距准确度计算模块，用于计算各个测距结果的准确度；
位置计算模块，用于根据所述各个测距结果的准确度计算所述终端的位置。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行本申请实施例所述的方法。
本申请实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种终端的定位方法和一种终端的定位装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (16)
1.一种终端的定位方法，其特征在于，包括：
分别获取各个基站针对所述终端的测距结果，其中所述基站包括至少预设第一数目的基站；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果；
采用所述目标测距结果的距离参数和对应的基站的位置参数，计算所述终端的位置；
其中，所述终端与所述基站进行视距传播的通信。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率的步骤包括：
根据所述测距结果的实际接收信号强度和距离参数，确定匹配的实际发射功率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度的步骤包括：
根据各个所述测距结果的距离参数和对应的实际发射功率，确定匹配的参考接收信号强度；
根据各个所述测距结果的实际接收信号强度和对应的参考接收信号强度，计算接收信号强度偏差值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果的步骤包括：
对各个测距结果对应的接收信号强度偏差值，按照从小到大进行排序；
选择顺序靠前的预设第二个数的测距结果作为目标测距结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述终端的预设发射功率；
根据所述实际发射功率和所述预设发射功率，修正所述终端的发射功率。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际发射功率和所述预设发射功率，修正所述终端的发射功率的步骤包括：
若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值大于阈值，则修正所述终端的发射功率；
若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值不大于阈值，则不修正所述终端的发射功率。
7.一种终端的定位方法，其特征在于，包括：
分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设数量的目标测距结果；
采用所述目标测距结果的距离参数和对应的基站的位置参数，计算所述终端的位置；
其中，所述终端与所述基站进行视距传播的通信。
8.一种终端的定位装置，其特征在于，包括：
测距结果获取模块，用于分别获取各个基站针对所述终端的测距结果，其中所述基站包括至少预设第一数目的基站；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
实际发射功率获取模块，用于获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
测距准确度计算模块，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
目标测距结果选择模块，用于按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设第二个数的目标测距结果；
位置计算模块，用于采用所述目标测距结果的距离参数和对应的基站的位置参数，计算所述终端的位置；
其中，所述终端与所述基站进行视距传播的通信。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述实际发射功率获取模块包括：
实际发射功率匹配子模块，用于根据所述测距结果的实际接收信号强度和距离参数，确定匹配的实际发射功率。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述测距准确度计算模块包括：
信号强度匹配子模块，用于根据各个所述测距结果的距离参数和对应的实际发射功率，确定匹配的参考接收信号强度；
信号强度偏差值计算子模块，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度和对应的参考接收信号强度，计算接收信号强度偏差值。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标测距结果选择模块包括：
信号强度偏差值排序子模块，用于对各个测距结果对应的接收信号强度偏差值，按照从小到大进行排序；
目标测距结果选择子模块，用于选择顺序靠前的预设第二个数的测距结果作为目标测距结果。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
预设发射功率获取模块，用于获取所述终端的预设发射功率；
发射功率修正模块，用于根据所述实际发射功率和所述预设发射功率，修正所述终端的发射功率。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述发射功率修正模块包括：
第一修正子模块，用于若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值大于阈值，则修正所述终端的发射功率；
第二修正子模块，用于若所述实际发射功率与所述预设发射功率的差值不大于阈值，则不修正所述终端的发射功率。
14.一种终端的定位装置，其特征在于，包括：
测距结果获取模块，用于分别获取各个基站针对所述终端的测距结果；所述测距结果包括：所述基站接收到用于测距的无线帧的实际接收信号强度和测距得到的所述基站与所述终端之间的距离参数；
实际发射功率获取模块，用于获取所述终端发射所述无线帧的实际发射功率；
测距准确度计算模块，用于根据各个所述测距结果的实际接收信号强度、距离参数以及对应的实际发射功率，计算各个测距结果的准确度；
目标测距结果选择模块，用于按照所述各个测距结果的准确度，在所述多个测距结果中选取预设数量的目标测距结果；
位置计算模块，用于采用所述目标测距结果的距离参数和对应的基站的位置参数，计算所述终端的位置；
其中，所述终端与所述基站进行视距传播的通信。
15.一种装置，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1-6或7所述的一个方法。
16.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6或7所述的一个方法。
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