CN112327250A - 一种目标定位方法及系统、定位节点 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种目标定位方法及系统、定位节点，涉及定位技术领域。该方法包括：获取定位节点分别在天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为待定位目标的目标测距值；将目标测距值发送至处理节点，以使处理节点基于定位节点的位置信息和目标测距值确定待定位目标的位置。采用本发明实施例可以实现提高定位的准确度。

Description

一种目标定位方法及系统、定位节点
技术领域
本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种目标定位方法及系统、定位节点。
背景技术
随着现代化建筑规模越来越大、地下建设越来越频繁、工厂安全和高效生产的需求越来越高、以及基于物联网和大数据分析的需求，室内定位需求越来越来多，而传统的卫星信号会受到建筑物的干扰，因此室内定位技术迎来巨大机遇。
常见的室内定位技术包括：蓝牙定位技术、WiFi定位技术、有源RFID(RadioFrequency Identification，射频识别技术)定位技术、UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位技术等。其中，UWB定位技术由于具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点，而备受关注。
UWB定位技术的实现原理为：预先部署多个已知位置信息的定位节点，当需要确定待定位目标的位置时，各定位节点通过UWB信号测量其与待定位目标的距离信息，进而依据三边定位原理，基于定位节点的位置信息和所测量的距离信息，计算出待定位目标的空间位置。
在上述过程中，通过UWB信号所测得的距离信息存在测距误差，该测距误差的来源之一是定位节点的天线方向与待定位目标的天线方向未实现方向同步，使得定位的准确度较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种目标定位方法及系统、定位节点，以提高定位准确度。
第一方面，本发明实施例提供了一种目标定位方法，应用于定位节点，所述定位节点具有天线，所述定位节点用于对目标进行定位；所述方法包括：
获取所述定位节点分别在所述天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；
基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；
获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为所述待定位目标的目标测距值；
将所述目标测距值发送至处理节点，以使所述处理节点基于所述定位节点的位置信息和所述目标测距值确定所述待定位目标的位置。
在一实施例中，所述定位节点还包含用于旋转所述天线的旋转组件；
所述获取在所述天线的多个天线角度下，所述定位节点分别在所述天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值，包括：
通过所述旋转组件控制所述天线进行多次旋转，使得所述定位节点分别在所述天线的所述多个天线角度下对所述待定位目标进行测距；
其中，在每一次旋转结束时基于所述天线对所述待定位目标进行测距，得到在该次旋转后所述天线所具有的天线角度下，对所述待定位目标进行测距获得的测距值。
在一实施例中，通过所述旋转组件控制所述天线进行多次旋转，包括：
通过所述旋转组件控制所述天线按照预设步进角度依次进行多次旋转。
在一实施例中，所述控制所述天线按照预设步进角度进行多次旋转，包括：
以所述天线的初始天线角度为起点，控制所述天线按照预设步进角度至少旋转360°。
在一实施例中，所述基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度，包括：
基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定针对所述待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为目标天线角度。
在一实施例中，所述基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定针对所述待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为目标天线角度，包括：
从所获取的多个测距值中，选取最小的测距值，作为最小测距值；基于所述多个测距值对应的天线角度，确定所述最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度；或者，
基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，计算所述天线的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系；基于所述函数关系，计算在预设天线角度区间内，与每一天线角度对应的测距值；确定计算得到的测距值中最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度。
在一实施例中，所述获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，包括：
当所述目标天线角度包含在所述多个天线角度时，从所述多个测距值中，选择所述目标天线角度对应的测距值；或者，
将所述天线的当前天线角度调整为所述目标天线角度；在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距，得到所述目标天线角度对应的测距值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种定位系统，包括：多个定位节点和处理节点，每一定位节点具有天线，其中：
每一所述定位节点：用于获取该定位节点分别在该定位节点的天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为所述待定位目标的目标测距值；将所述目标测距值发送至处理节点；
所述处理节点：用于基于每一所述定位节点的位置信息和每一所述定位节点发送的目标测距值确定所述待定位目标的位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种定位节点，所述定位节点包括：处理单元、天线、传感部件和旋转组件，所述旋转组件包括旋转底座和驱动部件，所述天线安装在所述旋转底座上；
所述驱动部件，用于在所述处理单元的控制下，驱动所述旋转底座以带动所述天线进行旋转；
所述传感部件，用于在所述处理单元的控制下，测量所述天线每次旋转后的天线角度；
所述处理单元，用于通过所述旋转组件中的驱动部件控制所述天线进行多次旋转；在每一次旋转结束时基于所述天线对所述待定位目标进行测距，得到在该次旋转后所述天线所具有的天线角度下，对所述待定位目标进行测距获得的测距值；基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为所述待定位目标的目标测距值；将所述目标测距值发送至处理节点，以使所述处理节点基于所述定位节点的位置信息和所述目标测距值确定所述待定位目标的位置。
在一实施例中，所述处理单元，具体用于通过所述旋转组件控制所述天线按照预设步进角度依次进行多次旋转。
在一实施例中，所述处理单元，具体用于以所述天线的初始天线角度为起点，控制所述天线按照预设步进角度至少旋转360°。
在一实施例中，所述处理单元，具体用于基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定针对所述待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为目标天线角度。
在一实施例中，所述处理单元，具体用于从所获取的多个测距值中，选取最小的测距值，作为最小测距值；基于所述多个测距值对应的天线角度，确定所述最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度；或者，基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，计算所述天线的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系；基于所述函数关系，计算在预设天线角度区间内，与每一天线角度对应的测距值；确定计算得到的测距值中最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度。
在一实施例中，所述处理单元，具体用于当所述目标天线角度包含在所述多个测距值所对应的天线角度时，从所述多个测距值中，选择所述目标天线角度对应的测距值；或者，通过所述旋转组件中的驱动部件控制将所述天线的当前天线角度调整为所述目标天线角度；在所述目标天线角度下基于所述天线对所述待定位目标进行测距，得到所述目标天线角度对应的测距值。
第四方面，本发明实施例还提供了一种目标定位装置，应用于定位节点，所述定位节点具有天线，所述定位节点用于对目标进行定位；所述装置包括：
测距值获取模块，用于获取所述定位节点分别在所述天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；
天线角度获取模块，用于基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；
目标测距值获取模块，用于获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为所述待定位目标的目标测距值；
目标定位模块，用于将所述目标测距值发送至处理节点，以使所述处理节点基于所述定位节点的位置信息和所述目标测距值确定所述待定位目标的位置。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的目标定位方法的步骤。
第六方面，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的目标定位方法。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的一种目标定位方法，由于获取多个天线角度下针对待定位目标的测距值，进而根据获取的测距值从多个天线角度下确定出目标天线角度，从而确定了与待定位目标同步的天线角度，并进一步的获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距，从而可以得到误差较小的目标测距值，进而基于目标测距值对待定位目标进行测距，提高了定位的准确度。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本发明一个实施例提供的目标定位方法的流程图。
图2为本发明一个实施例提供的目标定位系统的结构示意图。
图3为本发明一个实施例提供的定位节点的结构示意图。
图4为本发明一个实施例提供的目标定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在定位节点对待定位目标进行测距的过程中，可以通过飞行时间测距法中的双边双向测距方法(DS-TWR)或单边单向测距方法(SS-TWR)计算出定位节点和待定位目标之间的距离。简单而言，待定位目标发出定位信号，各定位节点接收到定位信号后计算得到测距结果，示例性的，定位信号可以为UWB信号。
理想情况下，定位节点发射的定位信号可以按照最小路径传输到待定位目标，待定位目标反馈的反馈信号也可以最小路径传输到定位节点，此时测量误差较小。然而，在实际测量环境中，定位节点的天线和待定位目标的天线的天线方向可能存在相对、平行、相向或相交等多种情况，不同的情况使得定位节点发射的定位信号可能按照不同的路径进行传输后被待定位目标的天线接收，从而使得定位节点和待定位目标之间的测距值变大，误差变大，进而造成定位准确度降低。
因此，需要对定位节点的天线方向与待定位目标的天线方向进行同步，以使的定位节点发射的定位信号可以按照最小路径传输至待定位目标，降低测距误差，进而提高定位准确度。
为了提高定位的准确度，本发明实施例提供了一种目标定位方法及系统、定位节点。下面通过具体实施例，对本发明进行详细说明。
图1为本发明实施例提供的目标定位方法，该实施例应用于定位节点。该定位节点具有天线，且该定位节点用于对目标进行定位，当需要对待定位目标进行定位时，可以通过飞行时间测距法确定待定位目标与定位节点之间的距离，进而为对待定位目标进行定位提供数据支持。在本实施例中，该方法包括以下步骤S101～步骤S104：
S101：获取定位节点分别在天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值。
S102：基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度。
S103：获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为待定位目标的目标测距值。
S104：将目标测距值发送至处理节点，以使处理节点基于定位节点的位置信息和目标测距值确定待定位目标的位置。
针对步骤S101，上述定位节点和标签设备一起构成UWB定位设备，定位节点可以由一个或多个不同位置的定位基站构成，标签设备安装在待定位目标的表面，基站和标签设备之间的测距数据可以反映基站和待定位目标之间的测距数据；定位节点可以被安装在定位场景中的预设位置，被安装的定位节点的天线可以在一定角度范围内进行天线角度的调整。
并且，在一种实现方式中，每一天线角度对应的天线位置可以是固定的。此时，上述多个天线角度可以为预先设置的，如预先设置0°、90°、180°作为上述多个天线角度的部分；或者，上述多个天线角度还可以依据定位节点中天线当前所具有的天线角度所确定，定位节点中天线当前所具有的天线角度为15°，则可以15°为起点，每各10°获取一个天线角度。
在另一种实现方式中，每一天线角度对应的天线位置是基于定位节点中天线初始天线角度所确定，如将定位节点中天线初始确定为0°，此时，多个天线角度可以依据定位节点中天线初始天线角度所确定。
针对上述多个天线角度中的每一天线角度，可以针对待定位目标进行测距，得到该天线角度下针对待定位目标的测距值。
可选的，为了提高进行同步的效率，针对待定位目标进行测距可以为粗测，即可以降低测量时发射测量信号的时长和次数，以在最短时间内获取针对待定位目标的测距值。
针对步骤S102，在确定出多个测距值后，由于天线方向同步时，待定位目标和定位节点之间的距离最小。
因此，可以从多个测距值中选取出满足预设条件的测距值，进而将选取出的测距值对应的天线角度确定为目标角度。其中，预设条件可以基于经验和需求进行确定。可选的，预设条件可以为多个测距值中最小的预设数量个测距值中的任意一个测距值。
在一种实现方式中，可以基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定针对待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为与待定位目标的天线方向同步的目标天线角度。其中，最小测距值可以为从所获取的多个测距值中选取的数值最小的测距值，也可以为根据所获取的多个测距值计算出的数值最小的测距值。
针对步骤S103而言，在确定出目标天线角度后以通过天线发射定位信号，以测量待定位目标与定位节点之间的距离，作为待定位目标的目标测距值。
在一种实现方式中，当目标天线角度包含在多个天线角度时，可以从多个测距值中，选择目标天线角度对应的测距值；
在另一种实现方式中，也可以将天线的当前天线角度调整为目标天线角度；在目标天线角度下对待定位目标进行测距，得到所述目标天线角度对应的测距值。可选的，为了进一步的提高对待定位目标进行测距的准确性，可以对待定位目标进行多次测距，得到多个测距值，最终将多个测距值的均值作为目标测距值。
针对步骤S104而言，在确定了目标测距值后，可以将测得的目标测距值发送至处理节点。其中，处理节点中存储有先验知识，该先验知识包括定位节点的位置信息。其中，基于先验知识和目标测距值确定待定位目标的位置将在后续实施例详细描述，在此不再赘述。可选的，为了节约硬件成本，处理节点可以为各定位节点中的任意一个定位节点。也就是说，在各定位节点中预设一个定位节点处理，该定位节点在执行对待定位目标进行测距的任务之外，还可以基于各定位节点的目标测距值和各定位节点的位置信息，确定待定位目标的位置。
本发明实施例提供的如图1所示的目标定位方法，由于获取多个天线角度下针对待定位目标的测距值，进而根据获取的测距值从多个天线角度下确定出目标天线角度，从而确定了与待定位目标同步的天线角度，并进一步的获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距，从而可以得到误差较小的目标测距值，进而基于目标测距值对待定位目标进行测距，提高了定位的准确度。
在本发明的另一个实施例中，定位节点还包含用于旋转天线的旋转组件，此时，步骤S101，可以包括：
通过旋转组件控制天线进行多次旋转，使得定位节点分别在天线的多个天线角度下对待定位目标进行测距；其中，在每一次旋转结束时基于天线对待定位目标进行测距，得到在该次旋转后天线所具有的天线角度下，对待定位目标进行测距获得的测距值。
其中，定位节点通过控制旋转组件，可以实现天线的旋转，而在每一次旋转后，可以通过用于测量天线角度的传感部件，确定出天线的天线角度。旋转组件的具体形态存在多种，本实施例不做限定，并且，传感部件为能够测量角度的任一种部件，本实施例也不做限定。
可选的，在一种实现方式中，可以通过旋转组件控制天线进行多次随机旋转，并且在每一次旋转结束后，记录旋转结束后的天线角度。
可选的，在另一种实现方式中，可以通过旋转组件控制天线进行按照预设步进角度依次进行多次旋转。其中，预设步进角度可以结合需求和经验确定，为提高定位效率，预设步进角度可以设置偏大；或者为提高定位准确度，预设步进角度可以设置偏小。
可选地，定位节点可以以天线的初始天线角度为起点，控制天线按照预设步进角度至少旋转360°。示例性的，以旋转360°为例，使用Δθ表示预设步进角度，则可以旋转360°/Δθ次。
在每一次旋转结束后，定位节点可以通过天线发送定位信号，以对待定位目标进行测距，得到在该次旋转后所具有的天线角度下，针对待定位目标的测距值。
可选的，在每一次旋转结束后，定位节点可以记录旋转结束时的天线角度和在该天线角度下针对待定位目标的测距值。
在本发明的另一个实施例中，可以按照以下第一种方式和第二种方式中的任意一种方式，确定目标天线角度：
第一种方式：从所获取的多个测距值中，选取最小的测距值，作为最小测距值；基于多个测距值对应的天线角度，确定最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度。
其中，所获取每个测距值均对应一个天线角度，在本方式中，可以将所获取的多个测距值中最小的测距值对应的天线角度作为目标天线角度。
本方式可以快速的确定出最小测距值，提高定位的效率。
第二种方式：基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，计算天线的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系；基于函数关系，计算在预设天线角度区间内，与每一天线角度对应的测距值；确定计算得到的测距值中最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度。
其中，可以通过对所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度进行回归分析，得到天线的天线角度与所测量得到的测距值之间的回归方程，作为天线的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系。示例性的，计算所得到的函数关系为f＝F(x)，其中x标识天线的天线角度，f表示所测量得到的测距值，F表示函数关系。
由于确定出天线的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系，因此，针对任意一个天线角度均可以计算出该天线角度下所测量得到的测距值。
上述预设天线角度区域为定位节点天线可以进行调整的活动区域，如0°～360°或者0°～180°。由于已知函数关系，因此，可以计算出在预设天线角度区域内所测量得到的测距值的最小测距值，也可以确定最小测距值时的天线角度，作为定位目标天线角度。
本方式可以依据计算出的函数关系可以更加准确的确定出最小测距值，进而降低测距误差，提高定位准确度。
在本发明另一个实施例中，如图2所示，本发明实施例还提供了一种定位系统，包括：多个定位节点201和处理节点202，每一定位节点201具有天线，其中：处理节点可以位于定位节点201的内部，也可以在定位节点201的外部独立设置；
每一定位节点201：用于获取该定位节点分别在该定位节点的天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为待定位目标的目标测距值；将目标测距值发送至处理节点202。
本实施例中，上述多个定位节点可以为至少三个定位节点，为了提高进行定位的准确度，可以增加定位节点的数量。
处理节点中存储有每一定位节点的位置信息，进而在接收到每一定位节点针对待定位目标的目标测距值后，可以基于三边定位原理，计算出待定位目标的位置。
本发明实施例提供的如图2所示的目标定位系统，由于每一定位节点可以获取多个天线角度下针对待定位目标的测距值，进而根据获取的测距值从多个天线角度下确定出目标天线角度，从而确定了与待定位目标同步的天线角度，并进一步的获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距，从而可以得到误差较小的目标测距值，进而基于目标测距值对待定位目标进行测距，提高了定位的准确度。
在本发明另一个实施例中，如图3所示，本发明实施例还提供了一种定位节点300，定位节点包括：处理单元301、天线302、传感部件303和旋转组件304，旋转组件包括旋转底座3041和驱动部件3042，天线302安装在旋转底座3041上；
驱动部件3042，用于在处理单元301的控制下，驱动旋转底座3041以带动天线302进行旋转；
传感部件303，用于在处理单元301的控制下，测量天线302具有的天线角度；
处理单元301，用于通过旋转组件304中的驱动部件3042控制天线302进行多次旋转；在每一次旋转结束时基于天线302对待定位目标进行测距，得到在该次旋转后天线302所具有的天线角度下，对待定位目标进行测距获得的测距值；基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为待定位目标的目标测距值；将目标测距值发送至处理节点，以使处理节点基于定位节点的位置信息和目标测距值确定待定位目标的位置。
在一个实例中，处理单元301，具体用于通过旋转组件304控制天线302按照预设步进角度依次进行多次旋转。
在一个实例中，处理单元301，具体用于以天线302的初始天线角度为起点，控制天线按照预设步进角度至少旋转360°。
在一个实例中，处理单元301，具体用于基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定针对待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为目标天线角度。
在一个实例中，处理单元301，具体用于从所获取的多个测距值中，选取最小的测距值，作为最小测距值；基于多个测距值对应的天线角度，确定最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度；或者，基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，计算天线302的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系；基于函数关系，计算在预设天线角度区间内，与每一天线角度对应的测距值；确定计算得到的测距值中最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度。
在一个实例中，处理单元301，具体用于当目标天线角度包含在多个测距值所对应的天线角度时，从多个测距值中，选择目标天线角度对应的测距值；或者，通过旋转组件304中的驱动部件3042将天线的当前天线角度调整为目标天线角度；在目标天线角度下基于天线对待定位目标进行测距，得到所述目标天线角度对应的测距值。
上述，驱动部件3042可以为步进电机、舵机等设备，传感部件303可以为旋转编码器、陀螺仪等姿态传感器。
本发明实施例提供的如图3所示的定位节点，由于通过旋转组件中的驱动部件控制天线进行多次旋转；在每一次旋转结束时基于天线对待定位目标进行测距，得到在该次旋转后天线所具有的天线角度下，对待定位目标进行测距获得的测距值；基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为待定位目标的目标测距值；将目标测距值发送至处理节点，以使处理节点基于定位节点的位置信息和目标测距值确定待定位目标的位置。
需要说明的是，上述定位节点实现目标定位方法的其他实施例，与前述方法实施例部分提及的目标定位方法相同，在此不再赘述。
基于同一发明构思，根据本发明实施例提供的目标定位方法，如图4所示，本发明实施例还提供了一种目标定位装置，应用于定位节点，定位节点具有天线，定位节点用于对目标进行定位，该装置包括：
测距值获取模块401，用于获取定位节点分别在天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；
天线角度获取模块402，用于基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；
目标测距值获取模块403，用于获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为待定位目标的目标测距值；
目标定位模块404，用于将目标测距值发送至处理节点，以使处理节点基于定位节点的位置信息和目标测距值确定待定位目标的位置。
在一个实例中，定位节点还包含用于旋转天线的旋转组件；
测距值获取模块，具体用于通过旋转组件控制天线进行多次旋转，使得定位节点分别在天线的多个天线角度下对待定位目标进行测距；其中，在每一次旋转结束时基于天线对待定位目标进行测距，得到在该次旋转后天线所具有的天线角度下，对待定位目标进行测距获得的测距值。
在一个实例中，测距值获取模块，具体用于通过旋转组件控制天线按照预设步进角度依次进行多次旋转。
在一个实例中，测距值获取模块，具体用于以天线的初始天线角度为起点，控制天线按照预设步进角度至少旋转360°。
在一个实例中，天线角度获取模块，具体用于基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定针对待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为目标天线角度。
在一个实例中，天线角度获取模块，具体用于从所获取的多个测距值中，选取最小的测距值，作为最小测距值；基于多个测距值对应的天线角度，确定最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度；或者，基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，计算天线的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系；基于函数关系，计算在预设天线角度区间内，与每一天线角度对应的测距值；确定计算得到的测距值中最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度。
在一个实例中，目标测距值获取模块，具体用于当目标天线角度包含在多个天线角度时，从多个测距值中，选择目标天线角度对应的测距值；或者，将天线的当前天线角度调整为目标天线角度；在目标天线角度下对待定位目标进行测距，得到所述目标天线角度对应的测距值。
本发明实施例提供的如图4所示的目标定位装置，由于通过旋转组件中的驱动部件控制天线进行多次旋转；在每一次旋转结束时基于天线对待定位目标进行测距，得到在该次旋转后天线所具有的天线角度下，对待定位目标进行测距获得的测距值；基于所获取的多个测距值以及多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在目标天线角度下对待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为待定位目标的目标测距值；将目标测距值发送至处理节点，以使处理节点基于定位节点的位置信息和目标测距值确定待定位目标的位置。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一目标定位方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一目标定位方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、计算机可读存储介质和计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (16)

1.一种目标定位方法，其特征在于，应用于定位节点，所述定位节点具有天线，所述定位节点用于对目标进行定位；所述方法包括：
获取所述定位节点分别在所述天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；
基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；
获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为所述待定位目标的目标测距值；
将所述目标测距值发送至处理节点，以使所述处理节点基于所述定位节点的位置信息和所述目标测距值确定所述待定位目标的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位节点还包含用于旋转所述天线的旋转组件；
所述获取所述定位节点分别在所述天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值，包括：
通过所述旋转组件控制所述天线进行多次旋转，使得所述定位节点分别在所述天线的所述多个天线角度下对所述待定位目标进行测距；
其中，在每一次旋转结束时基于所述天线对所述待定位目标进行测距，得到在该次旋转后所述天线所具有的天线角度下，对所述待定位目标进行测距获得的测距值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述旋转组件控制所述天线进行多次旋转，包括：
通过所述旋转组件控制所述天线按照预设步进角度依次进行多次旋转。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述天线按照预设步进角度进行多次旋转，包括：
以所述天线的初始天线角度为起点，控制所述天线按照预设步进角度至少旋转360°。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度，包括：
基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定针对所述待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为目标天线角度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定针对所述待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为目标天线角度，包括：
从所获取的多个测距值中，选取最小的测距值，作为最小测距值；基于所述多个测距值对应的天线角度，确定所述最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度；或者，
基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，计算所述天线的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系；基于所述函数关系，计算在预设天线角度区间内，与每一天线角度对应的测距值；确定计算得到的测距值中最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，包括：
当所述目标天线角度包含在所述多个天线角度时，从所述多个测距值中，选择所述目标天线角度对应的测距值；或者，
将所述天线的当前天线角度调整为所述目标天线角度；在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距，得到所述目标天线角度对应的测距值。
8.一种定位系统，其特征在于，包括：多个定位节点和处理节点，每一定位节点具有天线，其中：
每一所述定位节点：用于获取该定位节点分别在该定位节点的天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为所述待定位目标的目标测距值；将所述目标测距值发送至处理节点；
所述处理节点：用于基于每一所述定位节点的位置信息和每一所述定位节点发送的目标测距值确定所述待定位目标的位置。
9.一种定位节点，其特征在于，所述定位节点包括：处理单元、天线、传感部件和旋转组件，所述旋转组件包括旋转底座和驱动部件，所述天线安装在所述旋转底座上；
所述驱动部件，用于在所述处理单元的控制下，驱动所述旋转底座以带动所述天线进行旋转；
所述传感部件，用于在所述处理单元的控制下，测量所述天线每次旋转后的天线角度；
所述处理单元，用于通过所述旋转组件中的驱动部件控制所述天线进行多次旋转；在每一次旋转结束时基于所述天线对所述待定位目标进行测距，得到在该次旋转后所述天线所具有的天线角度下，对所述待定位目标进行测距获得的测距值；基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为所述待定位目标的目标测距值；将所述目标测距值发送至处理节点，以使所述处理节点基于所述定位节点的位置信息和所述目标测距值确定所述待定位目标的位置。
10.根据权利要求9所述的定位节点，其特征在于，所述处理单元，具体用于通过所述旋转组件控制所述天线按照预设步进角度依次进行多次旋转。
11.根据权利要求10所述的定位节点，其特征在于，所述处理单元，具体用于以所述天线的初始天线角度为起点，控制所述天线按照预设步进角度至少旋转360°。
12.根据权利要求9-11任一项所述的定位节点，其特征在于，所述处理单元，具体用于基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定针对所述待定位目标的最小测距值所对应的天线角度，作为目标天线角度。
13.根据权利要求12所述的定位节点，其特征在于，所述处理单元，具体用于从所获取的多个测距值中，选取最小的测距值，作为最小测距值；基于所述多个测距值对应的天线角度，确定所述最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度；或者，基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，计算所述天线的天线角度与所测量得到的测距值之间函数关系；基于所述函数关系，计算在预设天线角度区间内，与每一天线角度对应的测距值；确定计算得到的测距值中最小测距值对应的天线角度，作为目标天线角度。
14.根据权利要求9所述的定位节点，其特征在于，所述处理单元，具体用于当所述目标天线角度包含在所述多个测距值所对应的天线角度时，从所述多个测距值中，选择所述目标天线角度对应的测距值；或者，通过所述旋转组件中的驱动部件控制将所述天线的当前天线角度调整为所述目标天线角度；在所述目标天线角度下基于所述天线对所述待定位目标进行测距，得到所述目标天线角度对应的测距值。
15.一种目标定位装置，其特征在于，应用于定位节点，所述定位节点具有天线，所述定位节点用于对目标进行定位；所述装置包括：
测距值获取模块，用于获取所述定位节点分别在所述天线多个天线角度下对针对待定位目标进行测距获得的多个测距值；
天线角度获取模块，用于基于所获取的多个测距值以及所述多个测距值对应的天线角度，确定目标天线角度；
目标测距值获取模块，用于获取在所述目标天线角度下对所述待定位目标进行测距得到的测距值，将该测距值作为所述待定位目标的目标测距值；
目标定位模块，用于将所述目标测距值发送至处理节点，以使所述处理节点基于所述定位节点的位置信息和所述目标测距值确定所述待定位目标的位置。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
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