CN110536239A - 一种定位方法及装置 - Google Patents

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CN110536239A
CN110536239A CN201910968579.3A CN201910968579A CN110536239A CN 110536239 A CN110536239 A CN 110536239A CN 201910968579 A CN201910968579 A CN 201910968579A CN 110536239 A CN110536239 A CN 110536239A
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王伟成
唐大伟
敖乃翔
王德勇
周峰
厉学峰
师文喜
赵学义
李静
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    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
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  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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Abstract

本申请提供的定位方法及装置，依据预设的标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，得到标签的实际坐标。本技术方案中，定位基站的实际坐标是对定位基站的初始坐标进行修正后的坐标，所以可以消除因定位基站初始坐标不准确导致定位得到的标签的坐标有误差的问题。在定位基站的实际坐标为准确的坐标的基础上，为了消除定位基站所处的环境下的干扰误差，进一步依据定位基站的实际坐标计算平均误差，并依据平均误差得到标签坐标误差，最终依据标签坐标误差对标签的坐标进行修正，从而得到标签的实际坐标。综上所述，得到标签的实际坐标的过程中，消除了定位基站初始坐标不准确带来的误差和环境下的干扰误差，所以可得到标签准确的实际坐标。

Description

一种定位方法及装置
技术领域
本申请涉及电子信息领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
背景技术
UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术是一种无线载波通信技术，由于具有抗多径干扰能力强、穿透能力强的特点，所以UWB技术通常应用在定位领域。目前，最常用的UWB定位技术是基于TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)的UWB定位技术。
现有的基于TDOA的UMB定位技术，在对标签(一种基于无线局域网的有源电子标签，可以放置在任何资产和人员上)进行定位的过程中，通常会出现定位偏差较大的问题，导致无法对标签进行准确的定位。所以如何提高标签的定位精度，成为目前亟待解决的问题。
发明内容
申请人在研究的过程中发现，TDOA算法是基于定位基站的初始坐标进行计算的，在现有的UMB定位技术中，一方面由于安装定位基站时存在安装误差，所以定位基站的初始坐标其实是存在误差的，另一方面由于在对标签进行定位的过程中，受到环境因素的影响，如环境中的电磁干扰的影响，所以测量得到标签的坐标也存在误差，这两方面共同的因素最终导致得到的标签的坐标的准确性有待提高。
本申请提供了一种定位方法及装置，目的在于解决如何提高标签的定位精度的问题。
为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：
一种定位方法，应用于UWB定位系统，所述UWB定位系统中包括多个定位基站，所述方法包括：
获取预设的标签坐标误差；
依据所述标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，并将修正后的坐标作为所述标签的实际坐标；
其中，所述标签坐标误差依据多个平均误差计算得到，任意一个平均误差为所述定位基站所处的环境下的干扰误差，所述平均误差依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到，任意一个定位基站的实际坐标为对所述定位基站的初始坐标进行修正后的坐标。
可选的，对目标定位基站的初始坐标进行修正得到所述目标定位基站的实际坐标的过程，包括：
获取所述目标定位基站的多个第一修正坐标，并依据所述多个第一修正坐标，计算得到所述目标定位基站的实际坐标；所述目标定位基站为任意一个所述定位基站；
其中，获取任意一个所述第一修正坐标的过程为：将所述目标定位基站作为发射基站，计算所述发射基站发射的信号到达参考基站的时间分别与到达其余至少两个定位基站的时间的差值；所述参考基站为另一个所述定位基站；
依据所述时间的差值，分别计算第一距离与每个第二距离的差值；所述第一距离为所述发射基站与所述参考基站间的距离，任意一个所述第二距离为所述发射基站与所述其余至少两个定位基站中，任意一个定位基站间的距离；
依据所述距离的差值，计算得到所述发射基站的第一修正坐标。
可选的，依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到所述平均误差的过程，包括：
针对每一个定位基站，获取所述定位基站的多个第二修正坐标，并计算所述定位基站的实际坐标与每个所述第二修正坐标的误差；所述第二修正坐标依据所述定位基站的实际坐标得到；
依据每个定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差，计算得到所述平均误差。
可选的，依据多个平均误差计算得到所述标签坐标误差的过程，包括：
将每个所述平均误差与预设的权重系数进行匹配；
依据匹配权重系数后的所述多个平均误差，计算得到所述标签坐标误差。
可选的，还包括：对获取得到所述多个第一修正坐标和所述多个第二修正坐标进行筛选。
一种定位装置，包括：
获取单元，用于获取预设的标签坐标误差；
计算单元：用于依据所述标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，并将修正后的坐标作为所述标签的实际坐标；
其中，所述标签坐标误差依据多个平均误差计算得到，任意一个平均误差为所述定位基站所处的环境下的干扰误差，所述平均误差依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到，任意一个定位基站的实际坐标为对所述定位基站的初始坐标进行修正后的坐标。
可选的，还包括第一定位单元，所述第一定位单元用于对目标定位基站的初始坐标进行修正得到所述目标定位基站的实际坐标，包括：
所述第一定位单元具体用于：获取所述目标定位基站的多个第一修正坐标，并依据所述多个第一修正坐标，计算得到所述目标定位基站的实际坐标；所述目标定位基站为任意一个所述定位基站；
其中，获取任意一个所述第一修正坐标的过程为：将所述目标定位基站作为发射基站，计算所述发射基站发射的信号到达参考基站的时间分别与到达其余至少两个定位基站的时间的差值；所述参考基站为另一个所述定位基站；依据所述时间的差值，分别计算第一距离与每个第二距离的差值；所述第一距离为所述发射基站与所述参考基站间的距离，所述第二距离为所述发射基站与其余每个定位基站间的距离；依据所述距离的差值，计算得到所述发射基站的第一修正坐标。
可选的，还包括第二定位单元，所述第二定位单元用于依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到所述平均误差，包括：
所述第二定位单元具体用于：针对每一个定位基站，获取所述定位基站的多个第二修正坐标，并计算所述定位基站的实际坐标与每个所述第二修正坐标的误差；所述第二修正坐标依据所述定位基站的实际坐标得到；
依据每个定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差，计算得到所述平均误差。
可选的，所述计算单元用于依据多个平均误差计算得到所述标签坐标修正值，包括：
所述计算单元具体用于：将每个所述平均误差与预设的权重系数进行匹配，依据匹配权重系数后的所述多个平均误差，计算得到所述标签坐标误差。
可选的，还包括筛选单元，用于对获取得到所述多个第一修正坐标和所述多个第二修正坐标进行筛选。
本申请所述的方法及装置，依据预设的标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，从而得到标签的实际坐标。本技术方案中，定位基站的实际坐标是对定位基站的初始坐标进行修正后坐标，所以可以消除因定位基站初始坐标不准确导致定位得到的标签的坐标有误差的问题。在定位基站的实际坐标为准确的坐标的基础上，为了消除定位基站所处的环境下的干扰误差，进一步的，依据定位基站的实际坐标计算平均误差即干扰误差，并依据平均误差计算得到标签坐标误差，最终依据标签坐标误差对定位得到的标签的坐标进行修正，从而得到了标签的实际坐标。综上所述，在得到标签的实际坐标的过程中，消除了定位基站初始坐标不准确带来的误差和环境因素带来的误差，所以可得到标签的准确的实际坐标。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种定位方法的流程图；
图2为本申请实施例公开的获取定位基站的第一修正坐标的方法的流程图；
图3为本申请实施例公开的依据多个定位基站的实际坐标计算得到平均误差的方法的流程图；
图4为本申请实施例公开的依据多个平均误差计算得到标签坐标误差的方法的流程图；
图5为本申请实施例公开的一种定位装置的结构示意图；
图6为本申请实施例公开的另一种定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供的方法，可以应用于UWB定位系统，UWB定位系统至少包括服务器、多个定位基站以及多个标签，标签是一种基于无线局域网的有源电子标签，可以放置在任何资产和人员上，通过至少三个定位基即可实现对资产和人员的实时定位和监控。
本申请提供的方法的执行主体为UWB定位系统的服务器，服务器与UWB定位系统中的定位基站以及标签可通过无线连接。
图1为本申请实施例提供的一种定位方法，可以包括以下步骤：
S101、获取预设的标签坐标误差。
标签坐标误差为预先存储的数值，在需要对标签进行定位时，可直接获取该数值。
其中，标签坐标误差依据多个平均误差计算得到，平均误差的总个数可以依据需求自行设定，任意一个平均误差为定位基站所处的环境下的干扰误差，环境下的干扰误差可以是环境中的电器发出的电磁波带来的误差和噪声源产生的噪声带来的误差。平均误差依据多个定位基站的实际坐标计算得到，任意一个定位基站的实际坐标为对定位基站的初始坐标进行修正后的坐标。
其中，对定位基站的初始坐标进行修正得到定位基站的实际坐标的一种方式可以是：获取定位基站的多个第一修正坐标，并依据多个第一修正坐标，计算得到定位基站的实际坐标，例如对多个第一修正坐标进行均值计算，并将计算结果作为定位基站的实际坐标。第一修正坐标的具体的总数可以依据需求自行设定。其中，获取定位基站的每个第一修正坐标的过程可以参考图2所示的流程，计算得到每一个平均误差的过程可以参考图3所示的流程，计算得到标签坐标误差的过程可以参考图4所示的流程。
S102、依据标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正。
定位得到的标签的坐标为不考虑环境因素影响的坐标，但实际上定位基站所覆盖的环境往往会受到电磁波和噪声等一些外界因素的影响，定位得到的标签的坐标与标签的实际坐标是存在误差的，所以需对定位得到的标签的坐标进行修正。因为标签坐标误差依据平均误差得到，而平均误差为定位基站所处的环境下的干扰误差，所以可以依据标签坐标误差对定位得到的标签的坐标进行修正。其中，依据标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正的方式可以包括但不限于：将标签坐标误差与定位得到的标签的坐标进行相加运算或将标签坐标误差乘以一个系数后再与定位得到的标签的坐标进行相加运算，得到标签的修正后的坐标。
S103、将修正后的坐标作为标签的实际坐标。
得到标签的修正后的坐标，可直接将修正后的坐标作为标签的实际坐标。
本实施例提供的方法，依据预设的标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，从而得到标签的实际坐标。本技术方案中，定位基站的实际坐标是对定位基站的初始坐标进行修正后坐标，所以可以消除因定位基站初始坐标不准确导致定位得到的标签的坐标有误差的问题。在定位基站的实际坐标为准确的坐标的基础上，为了消除定位基站所处的环境下的干扰误差，进一步的，依据定位基站的实际坐标计算平均误差即干扰误差，并依据平均误差计算得到标签坐标误差，最终依据标签坐标误差对定位得到的标签的坐标进行修正，从而得到了标签的实际坐标。综上所述，在得到标签的实际坐标的过程中，消除了定位基站初始坐标不准确带来的误差和环境因素带来的误差，所以可得到标签的准确的实际坐标。
图2为上述实施例中获取定位基站的第一修正坐标的一种实施方式，可以包括以下步骤：
S201、将其中的一个定位基站作为发射基站，其中的另一个定位基站作为参考基站，计算发射基站发射的信号到达参考基站的时间分别与达到其余至少两个定位基站的时间的差值。
将一个定位基站设置为信号发射模式，其余的全部定位基站(包括参考基站)设置为信号接收模式。发射基站每发射一次信号，记录信号接收模式的定位基站接收到发射基站发射的信号的时间，并计算发射基站发射的信号到达参考基站的时间分别与达到其余至少两个定位基站的时间的差值。例如，发射基站发射的信号到达参考基站的时间记为t1，到达第一定位基站和第二定位基站的时间分别记为t2和t3，则t2与t1的差值为Δt21＝t2-t1，t3与t1的差值为Δt31＝t3-t1。
S202、依据时间的差值，分别计算第一距离与每个第二距离的差值；
其中，第一距离为发射基站与参考基站间的距离，所述第二距离为发射基站与其余每个定位基站间的距离。
例如，将发射基站与参考基站间的距离记为r1，发射基站与第一定位基站间的距离记为r2，发射基站与第二定位基站间的距离记为r3，则r2与r1的差值为Δr21＝r2-r1，r3与r1的的差值为Δr31＝r3-r1。
跟据tdoa算法：
其中，c为光速。因为c为常数，Δt21和Δt31为计算得到的已知值，所以根据公式(1)可计算得到Δr21和Δr31。
S203、依据距离的差值，计算得到发射基站的第一修正坐标。
例如，将发射基站的第一修正坐标记为(x0,y0)，参考坐标、第一定位基站和第二定位基站的坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)和(x3,y3)，则得出：
因为r21、r31、(x1,y1)、(x2,y2)和(x3,y3)均为已知，所以根据公式(2)即可得到发射基站的第一修正坐标。
需要说明的是，发射基站为每隔一个预设的时间间隔发射一次信号，发射基站每发射一次信号，根据上述S201-S203的方法，计算得到一个修正坐标，从而得到多个第一修正坐标，其中，可以对获取得到的多个第一修正坐标进行筛选，去除存在明显错误的第一修正坐标，使得到的基站的实际坐标更加准确。
本实施例提供的方法，通过获取定位基站的修正坐标，以对定位基站的初始坐标进行修正，从而可以消除由于安装误差等导致的定位基站的初始坐标带来的误差，从而得到定位基站的准确的实际坐标，使用坐标准确的定位基站去定位标签，提高了定位标签的准确性。
图3为上述实施例中依据多个定位基站的实际坐标计算得到平均误差的一种实施方式，可以包括以下步骤：
S301、针对每一个定位基站，获取定位基站的多个第二修正坐标。
通过第一修正坐标对定位基站的初始坐标进行修正得到的坐标，可以作为定位基站准确的实际坐标，在这个基础上，以修正得到的实际坐标作为定位基站的初始坐标，获取定位基站的第二修正坐标。其中，获取定位基站的第二修正坐标的方式和上述实施例中获取第一修正坐标的方式相同，此处不再赘述。
需要说明的是，计算得到每个定位基站的第二修正坐标的总数可以相同也可以不相同。
S302、计算定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差。
若计算得到的第二修正坐标与定位基站的实际坐标存在误差，这个误差则可以作为因环境下的干扰误差。因为，采用第一修正坐标对基站的初始坐标进行修正后得到的定位基站的实际坐标是准确的坐标，所以在没有环境音素(如电磁波和噪声)干扰的情况下，定位基站的实际坐标和第二修正坐标应该是相等的，所以若计算得到的第二修正坐标与定位基站的实际坐标存在误差，则确定该误差为环境下的干扰误差。
S303、依据多个定位基站中每个定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差，计算得到平均误差。
计算得到每个定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差后，将所有定位基站的误差进行均值计算得到平均误差。例如，获取得到定位基站A、的误差为0.1m、0.2m，基站B的误差为0.2m、0.3m，则平均误差为(0.1+0.2+0.2+0.3)/4。
需要说明的是，还可以对获取得到的多个第二修正坐标进行筛选，去除存在明显错误的第二修正坐标，使得到的平均误差更加准确。
本实施例提供的方法，通过获取每个定位基站的多个第二修正坐标，并依据多个定位基站中每个定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差，计算得到平均误差，因为定位基站的实际坐标与第二修正坐标的误差为环境因素导致的误差，所以最终得到平均误差可以作为环境因素导致的平均误差。
图4为上述实施例中依据多个平均误差计算得到标签坐标误差的一种实施方式，可以包括以下步骤：
S401、将每个平均误差与预设的权重系数进行匹配。
计算得到多个平均误差后，可以依据平均误差的时间戳为其匹配权重系数，平均误差的时间戳为计算得到该平均误差时对应的时间点，平均误差的时间戳越早，匹配得到的权重系数越小，反之，匹配得到的权重系数越大。
S402、获取对应的预设的目标方程。
目标方程为计算标签坐标误差的方程，目标方程为预先存储的方程。
其中，符号Y表示标签坐标误差，x[k-i]为平均误差，w[i]为与平均误差匹配得到的权重系数，N为权重系数的总数。
S403、依据匹配权重系数后的多个平均误差以及目标方程，计算得到标签坐标误差。
将平均误差以及平均误差的权重系数代入上述的目标方程中，从而得到标签坐标误差。
本实施例提供的方法，考虑到环境中往往存在电磁波和噪声等外界因素的干扰，所以依据平均误差计算得到标签坐标误差，使最终得到的标签的坐标为标签准确的实际坐标。
与上述本申请实施例提供的定位方法相对应，参考图5，示出了本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图，包括：
获取单元501，用于获取预设的标签坐标误差；
计算单元502，用于依据标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，并将修正后的坐标作为标签的实际坐标；
其中，标签坐标误差依据多个平均误差计算得到，任意一个平均误差为定位基站所处的环境下的干扰误差，平均误差依据多个定位基站的实际坐标计算得到，任意一个定位基站的实际坐标为对定位基站的初始坐标进行修正后的坐标。
其中，计算单元502用于依据多个平均误差计算得到所述标签坐标修正值的具体实现方式可以包括但不限于：将每个平均误差与预设的权重系数进行匹配，依据匹配权重系数后的多个平均误差，计算得到标签坐标误差。
结合图5，图6为本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图，所该定位装置还包括：
第一定位单元503，所述第一定位单元用于对目标定位基站的初始坐标进行修正得到目标定位基站的实际坐标的具体实现方式可以包括但不限于：获取所述目标定位基站的多个第一修正坐标，并依据所述多个第一修正坐标，计算得到所述目标定位基站的实际坐标；目标定位基站为任意一个所述定位基站；
其中，获取任意一个第一修正坐标的过程为：将目标定位基站作为发射基站，计算发射基站发射的信号到达参考基站的时间分别与到达其余至少两个定位基站的时间的差值；参考基站为另一个所述定位基站；依据时间的差值，分别计算第一距离与每个第二距离的差值；第一距离为发射基站与参考基站间的距离，第二距离为发射基站与其余每个定位基站间的距离；依据距离的差值，计算得到所述发射基站的第一修正坐标。
第二定位单元504，第二定位单元用于依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到所述平均误差的具体实现方式可以包括但不限于：针对每一个定位基站，获取定位基站的多个第二修正坐标，并计算定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差；依据多个定位基站中每个定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差，计算得到平均误差。第二修正坐标依据定位基站的实际坐标得到。
筛选单元505，用于对获取得到所述多个第一修正坐标和所述多个第二修正坐标进行筛选。
本申请提供的定位装置，依据预设的标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，从而得到标签的实际坐标。本技术方案中，定位基站的实际坐标是对定位基站的初始坐标进行修正后坐标，所以可以消除因定位基站初始坐标不准确导致定位得到的标签的坐标有误差的问题。在定位基站的实际坐标为准确的坐标的基础上，为了消除定位基站所处的环境的产生的误差，进一步的，依据定位基站的实际坐标计算平均误差即环境产生的误差，并依据平均误差计算得到标签坐标误差，最终依据标签坐标误差对定位得到的标签的坐标进行修正，从而得到了标签的实际坐标。综上所述，在得到标签的实际坐标的过程中，消除了定位基站初始坐标不准确带来的误差和环境因素带来的误差，所以可得到标签准确的实际坐标。
本申请实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于UWB定位系统，所述UWB定位系统中包括多个定位基站，所述方法包括：
获取预设的标签坐标误差；
依据所述标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，并将修正后的坐标作为所述标签的实际坐标；
其中，所述标签坐标误差依据多个平均误差计算得到，任意一个平均误差为所述定位基站所处的环境下的干扰误差，所述平均误差依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到，任意一个定位基站的实际坐标为对所述定位基站的初始坐标进行修正后的坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对目标定位基站的初始坐标进行修正得到所述目标定位基站的实际坐标的过程，包括：
获取所述目标定位基站的多个第一修正坐标，并依据所述多个第一修正坐标，计算得到所述目标定位基站的实际坐标；所述目标定位基站为任意一个所述定位基站；
其中，获取任意一个所述第一修正坐标的过程为：将所述目标定位基站作为发射基站，计算所述发射基站发射的信号到达参考基站的时间分别与到达其余至少两个定位基站的时间的差值；所述参考基站为另一个所述定位基站；
依据所述时间的差值，分别计算第一距离与每个第二距离的差值；所述第一距离为所述发射基站与所述参考基站间的距离，任意一个所述第二距离为所述发射基站与所述其余至少两个定位基站中，任意一个定位基站间的距离；
依据所述距离的差值，计算得到所述发射基站的第一修正坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到所述平均误差的过程，包括：
针对每一个定位基站，获取所述定位基站的多个第二修正坐标，并计算所述定位基站的实际坐标与每个所述第二修正坐标的误差；所述第二修正坐标依据所述定位基站的实际坐标得到；
依据每个定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差，计算得到所述平均误差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据多个平均误差计算得到所述标签坐标误差的过程，包括：
将每个所述平均误差与预设的权重系数进行匹配；
依据匹配权重系数后的所述多个平均误差，计算得到所述标签坐标误差。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
对获取得到所述多个第一修正坐标和所述多个第二修正坐标进行筛选。
6.一种定位装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取预设的标签坐标误差；
计算单元：用于依据所述标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，并将修正后的坐标作为所述标签的实际坐标；
其中，所述标签坐标误差依据多个平均误差计算得到，任意一个平均误差为所述定位基站所处的环境下的干扰误差，所述平均误差依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到，任意一个定位基站的实际坐标为对所述定位基站的初始坐标进行修正后的坐标。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括第一定位单元，所述第一定位单元用于对目标定位基站的初始坐标进行修正得到所述目标定位基站的实际坐标，包括：
所述第一定位单元具体用于：获取所述目标定位基站的多个第一修正坐标，并依据所述多个第一修正坐标，计算得到所述目标定位基站的实际坐标；所述目标定位基站为任意一个所述定位基站；
其中，获取任意一个所述第一修正坐标的过程为：将所述目标定位基站作为发射基站，计算所述发射基站发射的信号到达参考基站的时间分别与到达其余至少两个定位基站的时间的差值；所述参考基站为另一个所述定位基站；依据所述时间的差值，分别计算第一距离与每个第二距离的差值；所述第一距离为所述发射基站与所述参考基站间的距离，所述第二距离为所述发射基站与其余每个定位基站间的距离；依据所述距离的差值，计算得到所述发射基站的第一修正坐标。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括第二定位单元，所述第二定位单元用于依据所述多个定位基站的实际坐标计算得到所述平均误差，包括：
所述第二定位单元具体用于：针对每一个定位基站，获取所述定位基站的多个第二修正坐标，并计算所述定位基站的实际坐标与每个所述第二修正坐标的误差；所述第二修正坐标依据所述定位基站的实际坐标得到；
依据每个定位基站的实际坐标与每个第二修正坐标的误差，计算得到所述平均误差。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算单元用于依据多个平均误差计算得到所述标签坐标修正值，包括：
所述计算单元具体用于：将每个所述平均误差与预设的权重系数进行匹配，依据匹配权重系数后的所述多个平均误差，计算得到所述标签坐标误差。
10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括筛选单元，用于对获取得到所述多个第一修正坐标和所述多个第二修正坐标进行筛选。
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