CN109451435A - 一种温室内作业机具定位方法、系统及终端 - Google Patents

一种温室内作业机具定位方法、系统及终端 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种温室内作业机具定位方法、系统及终端，分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，根据作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系，根据确定的第一基站、第二基站和第三基站在电子坐标系中的坐标位置和每个基站与标签的相对位置信息确定作业机具在温室内的位置。通过设置三个基站确定与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，确定每个基站在坐标系中的坐标和每个基站在温室内的实际位置，进而确定出作业机具在温室中的准确位置。基站与标签之间的通信利用超宽带脉冲，由于超宽带脉冲具有极强的穿透能力，定位精度可达厘米级，进而提高了定位的准确性。

Description

一种温室内作业机具定位方法、系统及终端
技术领域
本申请涉及温室机具定位技术领域，具体涉及一种温室内作业机具定位方法、系统及终端。
背景技术
我国是全世界温室面积最大的国家，同时也是农产品生产和消费大国，受设施装备匹配性差、装备制造业整体水平低等因素制约，我国设施园艺装备在作业效率、智能化水平等方面与发达国家存在较大差距，尤其缺乏高精度的温室内作业机具定位系统。
针对系统来说室内定位是其必不可少的关键技术，温室的室内定位来说，对定位精度的要求需要达到厘米级，传统的定位方式如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、红外线、蓝牙等定位精度不能满足温室内作业精度的要求，因此很难将其应用于温室内作业机具位置的获取。
发明内容
本申请为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种温室内作业机具定位方法，所述方法包括：分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，其中所述第一基站为主基站，所述第二基站和所述第三基站为从基站，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别设置在温室内三个不同位置呈三角分布，覆盖所述作业机具的活动范围，所述相对位置信息包括相对距离信息；根据所述作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系，所述电子坐标系的X轴与Y轴之间区域包含所述作业机具的活动范围；确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置；根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置和所述相对位置信息确定所述作业机具在所述温室内的位置。
采用上述实现方式，通过设置三个基站确定与设置在作业机具上的标签的相对位置信息。然后建立坐标系使得基站和机具作业范围均在坐标系范围内。确定每个基站在坐标系中的坐标和每个基站在温室内的实际位置，进而确定出作业机具在温室中的准确位置。本申请中基站与标签之间的通信利用超宽带脉冲，由于超宽带脉冲具有极强的穿透能力，定位精度可达厘米级，进而提高了定位的准确性。
结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，包括：分别获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述作业机具的第一相对位置信息组，其中：所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别接收所述标签发出的位置信息，所述第二基站和所述第三基站将接收到所述位置信息确定的与作业机具的相对位置信息发送给所述第一基站，所述第一基站用于将所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站获取的三个不同的与所述作业机具的相对位置信息进行发送；消除所述第一相对位置信息组中每个相对位置信息的非视距误差，以获得第二相对位置信息组，所述第二相对位置信息组中的三个相对位置信息分别作为所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述标签的相对位置信息。
结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置，包括：获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述温室内设置的实际位置；根据所述实际位置与所述电子坐标系中X轴和Y轴的对应位置确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置。
结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，还包括：同步处理所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收所述标签发出的位置信息，以使得根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收到所述标签确定各自与所述标签距离的准确性。
结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别接收所述标签发出的位置信息，包括：第一基站根据接收所述标签发送的第一信息确定所述第一位置信息；第一基站向所述第二基站下发第一指令；所述第二基站根据所述第一指令接收所述标签发送的第二信息以确定所述第二位置信息；所述第一基站向所述第三基站下发第二指令；所述第三基站根据所述第二指令接收所述标签发送的第三信息以确定所述第三位置信息；所述第二基站和所述第三基站分别将所述第二位置信息和所述第三位置信息发送给所述第一基站。
第二方面，本申请实施例提供了一种温室内作业机具定位系统，所述系统包括：第一确定模块，用于分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，其中所述第一基站为主基站，所述第二基站和所述第三基站为从基站，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别设置在温室内三个不同位置呈三角分布，覆盖所述作业机具的活动范围，所述相对位置信息包括相对距离信息；坐标系确定模块，用于根据所述作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系，所述电子坐标系的X轴与Y轴之间区域包含所述作业机具的活动范围；第二确定模块，用于确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置；定位模块，用于根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置和所述相对位置信息确定所述作业机具在所述温室内的位置。
结合第二方面，在第二方面第一种可能的实现方式中，在所述第一确定模块包括：第一获取单元，用于分别获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述作业机具的第一相对位置信息组，其中：所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别接收所述标签发出的位置信息，所述第二基站和所述第三基站将接收到所述位置信息确定的与作业机具的相对位置信息发送给所述第一基站，所述第一基站用于将所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站获取的三个不同的与所述作业机具的相对位置信息进行发送；误差消除单元，用于消除所述第一相对位置信息组中每个相对位置信息的非视距误差，以获得第二相对位置信息组，所述第二相对位置信息组中的三个相对位置信息分别作为所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述标签的相对位置信息。
结合第二方面第一种可能的实现方式，在第二方面第二种可能的实现方式中，所述第二确定模块包括：第二获取单元，用于获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述温室内设置的实际位置；第三确定单元，用于根据所述实际位置与所述电子坐标系中X轴和Y轴的对应位置确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置。
结合第二方面第一种可能的实现方式，在第二方面第三种可能的实现方式中，还包括：同步单元，用于同步处理所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收所述标签发出的位置信息，以使得根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收到所述标签确定各自与所述标签距离的准确性。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端，包括：处理器；存储器，用于存储计算机可执行指令；当所述处理器执行所述计算机可执行指令时，所述处理器执行上述第一方面或第一方面任一可能的温室内作业机具定位方法，分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，其中所述第一基站为主基站，所述第二基站和所述第三基站为从基站，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别设置在温室内三个不同位置呈三角分布，覆盖所述作业机具的活动范围，所述相对位置信息包括相对距离信息；根据所述作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系，所述电子坐标系的X轴与Y轴之间区域包含所述作业机具的活动范围；确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置；根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置和所述相对位置信息确定所述作业机具在所述温室内的位置。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种温室内作业机具定位方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种标签控制器的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种标签的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种温室的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种温室内设置基站的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种基站与标签数据通信的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种温室内作业机具定位系统的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本方案进行阐述。
图1为本申请实施例提供的一种温室内作业机具定位方法的流程示意图。参见图1，所述方法包括：
S101，分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息。
本实施例中标签和基站共同起到定位作用，设置通信模块实现标签与基站之间的通信，对应标签还设置有标签控制器。
标签设置在温室内作业机具上，标签的作用是向基站发送超宽带数据包，使基站能够实时获取与标签的相对距离，同时标签中还包括一个2.4GHz接收器从标签控制器处接收命令和确认数据，接收器还可以配置标签的参数，例如超宽带传输率等。
如图2所示，所述标签控制器包括：切换按钮201、收发器202和显示屏203，所述切换按钮201、所述收发器202和所述显示屏203均固定设置在所述标签控制器主板上，所述切换按钮201与所述收发器202电连接。
如图3所示，所述标签包括：接收器301、频率指示灯和状态指示灯，所述接收器301、所述频率指示灯和所述状态指示灯均固定设置在所述标签主板上，所述接收器301分别与所述频率指示灯和所述状态指示灯电连接。接收器301用于从标签控制器处接收命令和确认数据，接收器301还可以配置标签301的参数，例如超宽带传输率等。
具体地，所述频率指示灯包括第一频率指示灯302和第二频率指示灯303，所述第一频率指示灯302和所述第二频率指示灯303分别与所述接收器电连接。所述状态指示灯包括第一状态指示灯304、第二状态指示灯305、第三状态指示灯306和第四状态指示灯307，所述第一状态指示灯304、所述第二状态指示灯305、所述第三状态指示灯306和所述第四状态指示灯307分别与所述接收器301电连接。
标签控制器是一个调控部件，收发器202能向标签发送命令数据包，可以动态地改变标签的发射频率(1-10Hz)和操作模式(活跃或者待机)，当标签的发射频率改变时，标签的第一频率指示灯302和所述第二频率指示灯303会交替闪烁，同时标签控制器上的显示屏203对发射频率进行显示。通过切换按钮201可以切换标签的操作模式，当切换为活跃状态时，第一状态指示灯304和第二状态指示灯305会同时亮起。当切换为待机状态时，第三状态指示灯306和第四状态指示灯307会同时亮起，同时第一状态指示灯304和第二状态指示灯305会熄灭。切换按钮201可以使标签在非工作时间内处于待机状态，节省电池消耗，延长电池寿命。
基站包括主基站和从基站，基站的作用是计算与标签的相对距离，获取标签的位置信息，基站包括阅读器和供电模块，阅读器作用是接收标签发出的射频信号并对其进行数据解析，生成到达时间戳。
本实施例中所述第一基站为主基站，所述第二基站和所述第三基站为从基站，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别设置在温室内三个不同位置呈三角分布，覆盖所述作业机具的活动范围，所述相对位置信息包括相对距离信息。
本实施例中第一基站通过串口通信与上位机相连，第二基站和第三基站通过SDP获得供电，以UDP/IP数据包的形式把标签数据和结果传送给主基站。如图4和图5所示，第一基站2、第二基站3和第三基站4分别放置于温室1两面三点距地面2米处，呈三角排布，覆盖标签的活动范围。
所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别接收所述标签发出的位置信息，所述第二基站和所述第三基站将接收到所述位置信息确定的与作业机具的相对位置信息发送给所述第一基站，所述第一基站用于将所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站获取的三个不同的与所述作业机具的相对位置信息进行发送。通过有偏卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波算法消除所述第一相对位置信息组中每个相对位置信息的非视距误差，以获得第二相对位置信息组，所述第二相对位置信息组中的三个相对位置信息分别作为所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述标签的相对位置信息。
具体地，如图6所示，第一基站根据接收所述标签发送的第一信息确定所述第一位置信息。第一基站向所述第二基站下发第一指令，所述第二基站根据所述第一指令接收所述标签发送的第二信息以确定所述第二位置信息。所述第一基站向所述第三基站下发第二指令，所述第三基站根据所述第二指令接收所述标签发送的第三信息以确定所述第三位置信息。所述第二基站和所述第三基站分别将所述第二位置信息和所述第三位置信息发送给所述第一基站。
还包括同步分配器，同步分配器包括时钟和时间同步器，时间同步器用于同步标签发射的各路信号的到达时间。同步处理所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收所述标签发出的位置信息，以使得根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收到所述标签确定各自与所述标签距离的准确性。
参与本申请作业机具定位的还包括一上位机，上位机导入定位的初始配置文件，包括基站的编号，标签发送信息的时间间隔，标签的坐标、校正时间等。实时显示基站的位置坐标和开关状态和运行改良三点测距算法对标签进行位置解算。
本实施例中的通信模块包括串口通信模块、超宽带脉冲通信模块。串口通信模块通过MODBUS-RTU通信协议为主基站与上位机提供数据传输链路。所述的超宽带脉冲通信为主基站与从基站、基站与标签提供数据传输链路。
S102，根据所述作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系。
根据作业需求自定义坐标原点，确定X轴和Y轴建立电子坐标系，以使得电子坐标系的X轴与Y轴之间区域包含所述作业机具的活动范围。这样就是使得不论基站还是作业机具均可以在电子坐标系上以坐标的形式体现出来。
S103，确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置。
获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述温室内设置的实际位置。根据所述实际位置与所述电子坐标系中X轴和Y轴的对应位置确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置。
S104，根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置和所述相对位置信息确定所述作业机具在所述温室内的位置。
根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站的坐标位置确定标签在电子坐标系中的坐标位置。将电子标签的坐标位置进行转换进而确定出作业机具在温室内的实际位置。记录标签在不同时刻的工作点并以平滑连接的方式绘制轨迹图并保存，进而获知作业机具的作业轨迹。
由上述实施例可知，本实施例提供了一种温室内作业机具定位方法，通过设置三个基站确定与设置在作业机具上的标签的相对位置信息。然后建立坐标系使得基站和机具作业范围均在坐标系范围内。确定每个基站在坐标系中的坐标和每个基站在温室内的实际位置，进而确定出作业机具在温室中的准确位置。本申请中基站与标签之间的通信利用超宽带脉冲，由于超宽带脉冲具有极强的穿透能力，定位精度可达厘米级，进而提高了定位的准确性。
与上述实施例提供的一种温室内作业机具定位方法相对应，本申请还提供了一种温室内作业机具定位系统的实施例。参见图7，温室内作业机具定位系统40包括：第一确定模块401、坐标系确定模块402、第二确定模块403和定位模块404。
第一确定模块401，用于分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，其中所述第一基站为主基站，所述第二基站和所述第三基站为从基站，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别设置在温室内三个不同位置呈三角分布，覆盖所述作业机具的活动范围，所述相对位置信息包括相对距离信息。坐标系确定模块402，用于根据所述作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系，所述电子坐标系的X轴与Y轴之间区域包含所述作业机具的活动范围。第二确定模块403，用于确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置。定位模块404，用于根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置和所述相对位置信息确定所述作业机具在所述温室内的位置。
一个示意性实施例，所述第一确定模块401包括：第一获取单元和误差消除单元。
第一获取单元，用于分别获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述作业机具的第一相对位置信息组，其中：所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别接收所述标签发出的位置信息，所述第二基站和所述第三基站将接收到所述位置信息确定的与作业机具的相对位置信息发送给所述第一基站，所述第一基站用于将所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站获取的三个不同的与所述作业机具的相对位置信息进行发送。误差消除单元，用于消除所述第一相对位置信息组中每个相对位置信息的非视距误差，以获得第二相对位置信息组，所述第二相对位置信息组中的三个相对位置信息分别作为所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述标签的相对位置信息。
所述第二确定模块403包括：第二获取单元和第三确定单元。
第二获取单元，用于获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述温室内设置的实际位置。第三确定单元，用于根据所述实际位置与所述电子坐标系中X轴和Y轴的对应位置确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置。
一个示意性实施例，本实施例提供的温室内作业机具定位系统还包括：同步单元，用于同步处理所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收所述标签发出的位置信息，以使得根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收到所述标签确定各自与所述标签距离的准确性。
本申请实施例还提供了一种终端，参见图6，所述终端50包括：处理器501、存储器502和通信接口503。本实施例中的终端50可对应方法实施例中的上位机。
在图8中，处理器501、存储器502和通信接口503可以通过总线相互连接；总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器501通常是控制终端50的整体功能，例如终端的启动、以及终端启动后对接收的信号进行处理，并确定标签的定为信息等。此外，处理器501可以是通用处理器，例如，中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，网络处理器(英文：networkprocessor，缩写：NP)或者CPU和NP的组合。处理器也可以是微处理器(MCU)。处理器还可以包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(ASIC)，可编程逻辑器件(PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(FPGA)等。
存储器502被配置为存储计算机可执行指令以支持终端50数据的操作。存储器501可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
启动终端50后，处理器501和存储器502上电，处理器501读取并执行存储在存储器502内的计算机可执行指令，以完成上述的温室内作业机具定位方法实施例中的全部或部分步骤。
通信接口503用于终端50传输数据，例如实现与基站、标签之间的数据通信。通信接口503包括有线通信接口，还可以包括无线通信接口。其中，有线通信接口包括USB接口、Micro USB接口，还可以包括以太网接口。无线通信接口可以为WLAN接口，蜂窝网络通信接口或其组合等。
在一个示意性实施例中，本申请实施例提供的终端50还包括电源组件，电源组件为终端50的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端50生成、管理和分配电力相关联的组件。
通信组件，通信组件被配置为便于终端50和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端50可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在一个示意性实施例中，终端50可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、终端、微终端、处理器或其他电子元件实现。
本申请说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于系统及终端实施例而言，由于其中的方法基本相似于方法的实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本申请未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本申请的技术方案并非是对本申请的限制，如来替代，本申请仅结合并参照优选的实施方式进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本申请的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本申请的宗旨，也应属于本申请的权利要求保护范围。

Claims (10)

1.一种温室内作业机具定位方法，其特征在于，所述方法包括：
分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，其中所述第一基站为主基站，所述第二基站和所述第三基站为从基站，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别设置在温室内三个不同位置呈三角分布，覆盖所述作业机具的活动范围，所述相对位置信息包括相对距离信息；
根据所述作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系，所述电子坐标系的X轴与Y轴之间区域包含所述作业机具的活动范围；
确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置；
根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置和所述相对位置信息确定所述作业机具在所述温室内的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，包括：
分别获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述作业机具的第一相对位置信息组，其中：所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别接收所述标签发出的位置信息，所述第二基站和所述第三基站将接收到所述位置信息确定的与作业机具的相对位置信息发送给所述第一基站，所述第一基站用于将所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站获取的三个不同的与所述作业机具的相对位置信息进行发送；
消除所述第一相对位置信息组中每个相对位置信息的非视距误差，以获得第二相对位置信息组，所述第二相对位置信息组中的三个相对位置信息分别作为所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述标签的相对位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置，包括：
获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述温室内设置的实际位置；
根据所述实际位置与所述电子坐标系中X轴和Y轴的对应位置确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：同步处理所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收所述标签发出的位置信息，以使得根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收到所述标签确定各自与所述标签距离的准确性。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别接收所述标签发出的位置信息，包括：
第一基站根据接收所述标签发送的第一信息确定所述第一位置信息；
第一基站向所述第二基站下发第一指令；
所述第二基站根据所述第一指令接收所述标签发送的第二信息以确定所述第二位置信息；
所述第一基站向所述第三基站下发第二指令；
所述第三基站根据所述第二指令接收所述标签发送的第三信息以确定所述第三位置信息；
所述第二基站和所述第三基站分别将所述第二位置信息和所述第三位置信息发送给所述第一基站。
6.一种温室内作业机具定位系统，其特征在于，所述系统包括：
第一确定模块，用于分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，其中所述第一基站为主基站，所述第二基站和所述第三基站为从基站，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别设置在温室内三个不同位置呈三角分布，覆盖所述作业机具的活动范围，所述相对位置信息包括相对距离信息；
坐标系确定模块，用于根据所述作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系，所述电子坐标系的X轴与Y轴之间区域包含所述作业机具的活动范围；
第二确定模块，用于确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置；
定位模块，用于根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置和所述相对位置信息确定所述作业机具在所述温室内的位置。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一获取单元，用于分别获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述作业机具的第一相对位置信息组，其中：所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别接收所述标签发出的位置信息，所述第二基站和所述第三基站将接收到所述位置信息确定的与作业机具的相对位置信息发送给所述第一基站，所述第一基站用于将所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站获取的三个不同的与所述作业机具的相对位置信息进行发送；
误差消除单元，用于消除所述第一相对位置信息组中每个相对位置信息的非视距误差，以获得第二相对位置信息组，所述第二相对位置信息组中的三个相对位置信息分别作为所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站与所述标签的相对位置信息。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第二获取单元，用于获取所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述温室内设置的实际位置；
第三确定单元，用于根据所述实际位置与所述电子坐标系中X轴和Y轴的对应位置确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：同步单元，用于同步处理所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收所述标签发出的位置信息，以使得根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站接收到所述标签确定各自与所述标签距离的准确性。
10.一种终端，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于存储计算机可执行指令；
当所述处理器执行所述计算机可执行指令时，所述处理器执行权利要求1-5任一项所述的温室内作业机具定位方法，分别确定第一基站、第二基站和第三基站与设置在作业机具上的标签的相对位置信息，其中所述第一基站为主基站，所述第二基站和所述第三基站为从基站，所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站分别设置在温室内三个不同位置呈三角分布，覆盖所述作业机具的活动范围，所述相对位置信息包括相对距离信息；根据所述作业机具的活动范围边缘线确定X轴和Y轴，以确定电子坐标系，所述电子坐标系的X轴与Y轴之间区域包含所述作业机具的活动范围；确定所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置；根据所述第一基站、所述第二基站和所述第三基站在所述电子坐标系中的坐标位置和所述相对位置信息确定所述作业机具在所述温室内的位置。
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