CN113447986A - 缓冲装置及地质雷达机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了缓冲装置及地质雷达机器人，所述缓冲装置包括第一缓冲平台、第二缓冲平台、至少一组连接组件和第一弹性件，所述第一缓冲平台用于安装地质雷达；至少一组所述第一连接组件设置于所述第二缓冲平台与所述第一缓冲平台之间，所述第一连接组件包括第一缓冲件和第二缓冲件，所述第一缓冲件与所述第二缓冲件铰接，且所述第一缓冲平台相对所述第二缓冲平台移动时，所述第一缓冲平台驱动所述第一缓冲件相对所述第二缓冲件转动；所述弹性件的一端连接于第一缓冲件，所述弹性件的另一端连接于所述第二缓冲件。本技术方案提高了地质雷达在行进中避震性，使得地质机器人能够更好地越过障碍物和管道断层，提高地质雷达测量的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及地质雷达探测设备技术领域，特别涉及缓冲装置及地质雷达机器人。
背景技术
地质雷达作为一种新型电磁技术，在基础层方面的检测中被广泛使用，可以对孔洞、下水道、混凝土结构等进行检测，方便工作人员及时了解工程施工情况，对我国城市建设工作具有重要意义。
地质雷达在管道中的应用能够同时兼顾探测深度和探测分辨率。当地质雷达机器人在管道内行进时，需要越过障碍物和管道断层，导致地质雷达产生剧烈晃动，降低地质雷达测量的准确性。
发明内容
本发明的主要目的是提供缓冲装置及地质雷达机器人，旨在解决现有技术中地质雷达机器人避震性差影响地质雷达测量准确性的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出缓冲装置，包括：
第一缓冲平台与第二缓冲平台，所述第一缓冲平台用于安装地质雷达；
至少一组第一连接组件，至少一组所述第一连接组件设置于所述第二缓冲平台与所述第一缓冲平台之间，所述第一连接组件包括第一缓冲件和第二缓冲件，所述第一缓冲件与所述第二缓冲件铰接，且所述第一缓冲平台相对所述第二缓冲平台移动时，所述第一缓冲平台驱动所述第一缓冲件相对所述第二缓冲件转动；
第一弹性件，所述弹性件的一端连接于第一缓冲件，所述弹性件的另一端连接于所述第二缓冲件。
可选地，所述缓冲装置还包括至少一组第二连接组件，至少一组所述第二连接组件设置于所述第二缓冲平台与所述第一缓冲平台之间，且所述第二连接组件与所述第一连接组件对称设置。
可选地，所述缓冲装置还包括第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述第二连接组件上，且所述第二弹性件与所述第一弹性件对称设置。
可选地，所述缓冲装置还包括至少一个连接件，至少一个所述连接件的一端与所述第一连接组件连接，另一端与对称设置的第二连接组件连接。
可选地，所述至少一个连接件包括第一连接件和第二连接件；
其中，所述第一缓冲件的一端可转动地套设于所述第一连接件，第二缓冲件的一端可转动地套设于第二连接件；所述第一弹性件和所述第二弹性件连接于所述第一连接件与所述第二连接件之间。
可选地，所述至少一个连接件还包括第三连接件，所述第二缓冲件的另一端可转动地套设于所述第三连接件，所述第三连接件与所述第二缓冲平台可移动地连接。
可选地，所述第二缓冲平台开设有滑槽，所述第三连接件可移动地设置于所述滑槽内。
可选地，多组所述第一连接组件依次连接。
可选地，所述多组依次连接的第一连接组件具有靠近第二缓冲平台的末端第一连接组件，所述第一弹性件设置于末端第一连接组件的原理第二缓冲平台的一侧。
本发明还公布一种地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括地质雷达和前述的缓冲装置。
本发明技术方案公开了缓冲装置及地质雷达机器人，用于提高自地质雷达机器人在管道中地质雷达测量的准确性，当地质雷达机器人在管道内受到水流冲击时，冲击力传递到缓冲装置，受冲击力作用，第一缓冲件相对于第二缓冲件进行转动，连接于第一缓冲件与第二缓冲件之间的弹性件由于弹性力作用，对第一缓冲件相对于第二缓冲件的转动起到一个减速作用，提高了地质雷达在行进中避震性，使得地质机器人能够更好地越过障碍物和管道断层，提高地质雷达测量的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为缓冲装置结构立体示意图；
图2为缓冲装置结构侧示图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 第一缓冲平台 | 200 | 第二缓冲平台 |
| 300 | 第一弹性件 | 401 | 第一缓冲件 |
| 402 | 第二缓冲件 | 403 | 第一连接件 |
| 404 | 第二连接件 | 405 | 第三连接件 |
| 500 | 滑槽 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提出一种缓冲装置，应用于地质雷达机器人，参照图1和图2所示，所述缓冲装置包括：
第一缓冲平台100与第二缓冲平台200，所述第一缓冲平台100用于安装地质雷达；
至少一组第一连接组件，至少一组所述第一连接组件设置于所述第二缓冲平台200与所述第一缓冲平台100之间，所述第一连接组件包括第一缓冲件401和第二缓冲件402，所述第一缓冲件401与所述第二缓冲件402铰接，且所述第一缓冲平台相对所述第二缓冲平台移动时，所述第一缓冲平台驱动所述第一缓冲件401相对所述第二缓冲件402转动；
弹性件300，所述弹性件的一端连接于第一缓冲件401，所述弹性件的另一端连接于所述第二缓冲件402。
本发明的技术方案将第一缓冲件401与第二缓冲件402铰接，并通过弹性件300连接第一缓冲件401与第二缓冲件402，将缓冲装置受到的震动或晃动产生的冲击力，转化为第一缓冲件401相对于第二缓冲件402进行转动的驱动力，并通过弹性件300的弹性力对该驱动力进行抵消，减小第一缓冲平台相对第二缓冲平台的移动，从而实现减小水流冲击力对地质雷达设置位置的影响，保证地质雷达测量的准确性。
需要说明的是：未受到冲击力作用时，缓冲装置处于稳定状态，第一缓冲件401与第二缓冲件402并不相对转动，此时第一弹性件300处于既不压缩也不伸长状态，不具有弹性力；当缓冲装置受到冲击力作用时，第一缓冲平台100相对第二缓冲平台200进行移动，此时，第一缓冲件401与第二缓冲件402相对转动，第一弹性件300处于压缩或伸长状态，产生弹性力与转化为驱动力的冲击力进行抵消，减小冲击力对缓冲装置的影响。
作为可选地所述方式，所述缓冲装置包括至少一组第二连接组件，所述至少一组第二连接组件设置于所述第二缓冲平台200与所述第一缓冲平台100之间，且所述第二连接组件与所述第一连接组件对称设置，分担第一缓冲组件受到的冲击力，使遭受同等冲击力时，第一缓冲平台相对第二缓冲平台移动距离更小。
需要说明的是：第二连接组件与第一连接组件结构相同，均包括第一缓冲件401和第二缓冲件402，同时，第一缓冲件401与第二缓冲件402铰接；与第一连接组件对称设置，其运动方式与第一组件相同。
需要说明的是：第一缓冲组件与第二缓冲组件间隔预设距离并平行设置。
作为可选地实施方式，所述缓冲装置还包括第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述第二连接组件上，且所述第二弹性件与所述第一弹性件对称设置，同样的由第二弹性件形变产生的弹性力对转化为驱动力的冲击力进行抵消，减小冲击力对地质雷达的影响。
需要说明的是：第一弹性件300与第二弹性件对称设置，可将地质雷达受到的冲击力进行均分，减小单个弹性件的形变，使第一缓冲件401相对第二缓冲件转动幅度减小，提高缓冲效果。
作为可选地实施方式，所述至少一个连接件包括第一连接件403和第二连接件404，其中，所述第一缓冲件401的一端可转动地套设于所述第一连接件403，第二缓冲件402的一端可转动地套设于第二连接件404；所述第一弹性件300和所述第二弹性件连接于所述第一连接件403与所述第二连接件404之间。
需要说明的是：第一连接件403和第二连接件404用于连接对称设置的第一连接组件和第二连接组件，第一弹性件300的一端连接于所述第一连接件403，另一端连接于所述第二连接件404，第二弹性件的一端连接于所述第一连接件403，另一端连接于所述第二连接件404。
作为可选地实施方式，所述至少一个连接件还包括第三连接件405，所述第二缓冲件402的另一端可转动地套设于所述第三连接件405，所述第三连接件405与所述第二缓冲平台200可移动地连接。
需要说明的是：第三连接件405在第二缓冲平台200上可进行移动，第一缓冲件401与第二缓冲件402之间产生相对转动，实质是第一缓冲件401的端部与第二缓冲件402的端部之间的距离发生变化。
具体地实施方式为，将第一缓冲件401的一端与所述第一缓冲平台100铰接，将第一缓冲件401的另一端与所述第二缓冲平台200铰接；将第二缓冲件402的一端可移动地连接于所述第一缓冲平台100，将第二缓冲件402的另一端可移动地连接于所述第二缓冲平台200。
作为可选地实施方式，所述第二缓冲平台200开设有滑槽500，所述第三连接件405可移动地设置于所述滑槽500内。
需要说明的是：第一缓冲平台100也开设有第二滑槽，所述第二缓冲件的另一端可移动地连接于所述第二滑槽内，使第二缓冲件402能够在冲击力作用能够进行移动。
作为可选地实施方式，所述第一缓冲平台100与所述第二缓冲平台200之间设置有多组所述第一连接组件，多组所述第一连接组件依次连接。
具体的实施方式：每两组相邻的第一连接组件可分为上侧第一连接组件和下侧第一连接组件，上侧第一连接组件的第一缓冲件401和第二缓冲件402分别连接在下侧第一连接组件的第一连接杆403和第二连接杆404。
作为可选地实施方式，所述多组依次连接的第一连接组件具有靠近第二缓冲平台200的末端第一连接组件，所述第一弹性件300设置于末端第一连接组件的远离第二缓冲平台200的一侧。
作为可选地实施方式，多组所述第二连接组件依次连接，所述第一缓冲平台100和第二缓冲平台200之间设置有组数相同的第一组连接组件和第二组连接组件。
具体的，每两组相邻的第二连接组件可分为上侧第二连接组件和下侧第二连接组件，上侧第二连接组件的第一缓冲件401和第二缓冲件402分别连接在下侧第二连接组件的第一连接杆403和第二连接杆404上。
本发明还提出一种地质雷达机器人，该地质雷达机器人包括地质雷达和缓冲装置，该缓冲装置的具体结构参照上述实施例，由于地质雷达机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述
以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种缓冲装置，应用于地质雷达机器人，其特征在于，包括：
第一缓冲平台与第二缓冲平台，所述第一缓冲平台用于安装地质雷达；
至少一组第一连接组件，至少一组所述第一连接组件设置于所述第二缓冲平台与所述第一缓冲平台之间，所述第一连接组件包括第一缓冲件和第二缓冲件，所述第一缓冲件与所述第二缓冲件铰接，且所述第一缓冲平台相对所述第二缓冲平台移动时，所述第一缓冲平台驱动所述第一缓冲件相对所述第二缓冲件转动；
第一弹性件，所述弹性件的一端连接于第一缓冲件，所述弹性件的另一端连接于所述第二缓冲件。
2.如权利要求1所述的缓冲装置，其特征在于，包括：
至少一组第二连接组件，至少一组所述第二连接组件设置于所述第二缓冲平台与所述第一缓冲平台之间，且所述第二连接组件与所述第一连接组件对称设置。
3.如权利要求2所述的缓冲装置，其特征在于，包括：
第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述第二连接组件上，且所述第二弹性件与所述第一弹性件对称设置。
4.如权利要求3所述的缓冲装置，其特征在于，包括：
至少一个连接件，至少一个所述连接件的一端与所述第一连接组件连接，另一端与对称设置的第二连接组件连接。
5.如权利要求4所述的缓冲装置，其特征在于，至少一个连接件包括：
第一连接件和第二连接件；
其中，所述第一缓冲件的一端可转动地套设于所述第一连接件，第二缓冲件的一端可转动地套设于第二连接件；所述第一弹性件和所述第二弹性件连接于所述第一连接件与所述第二连接件之间。
6.如权利要求5所述的缓冲装置，其特征在于，至少一个连接件还包括：
第三连接件，所述第二缓冲件的另一端可转动地套设于所述第三连接件，所述第三连接件与所述第二缓冲平台可移动地连接。
7.如权利要求6所述的缓冲装置，其特征在于：所述第二缓冲平台开设有滑槽，所述第三连接件可移动地设置于所述滑槽内。
8.如权利要求1所述的缓冲装置，其特征在于：所述第一缓冲平台与所述第二缓冲平台之间设置有多组所述第一连接组件，多组所述第一连接组件依次连接。
9.如权利要求8所述的缓冲装置，其特征在于：所述第一弹性件设置于末端第一连接组件的远离第二缓冲平台的一侧。
10.一种地质雷达机器人，其特征在于，包括：
地质雷达；以及
权利要求1-9任意一项所述的缓冲装置，所述缓冲装置的第一缓冲平台用于安装所述地质雷达。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Country or region after: China Address after: 518000 cdefgh unit, block a, building 9, Baoneng science and Technology Park, Qinghu village, Qinghu community, Longhua street, Longhua District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: Shenzhen bomingwei Technology Co.,Ltd. Address before: 518000 cdefgh unit, block a, building 9, Baoneng science and Technology Park, Qinghu village, Qinghu community, Longhua street, Longhua District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: SHENZHEN BOMINWELL ROBOTICS Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |