CN113445714A - 一种刮涂装置及刮涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种刮涂装置及刮涂机器人。其中，刮涂装置包括刮刀、调平机构和刮料宽度调整机构。刮刀用于刮涂物料。刮刀设置在调平机构的调整端，调平机构能够调节刮刀至少一端的高度，以使刮刀在水平状态下刮涂物料。刮料宽度调整机构与调平机构连接，刮料宽度调整机构能够带动刮刀在水平面内旋转，以调节刮刀的刮料宽度。本发明提供的刮涂装置，能够保证刮涂后物料的平整度，同时还能够调节刮刀的刮料宽度，满足墙边和中间区域对刮料宽度需求不一样的要求。

Description

一种刮涂装置及刮涂机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种刮涂装置及刮涂机器人。

背景技术

在铺设地砖过程中，首先需要在毛坯地面上铺设一层干性砂浆的基层，然后再将地砖铺设在干性砂浆上。在铺设干性砂浆时，通常需要利用刮涂装置将干性砂浆刮平。但是，现有的刮涂装置通常很难保证刮涂后干性砂浆的平整度，从而导致了铺设地砖时出现空鼓现象；另外，现有的刮涂装置通常不能根据墙边和中间区域对刮料宽度的需求不同调整刮料宽度，从而限制了刮涂装置适用范围。

因此，亟需一种新型的刮涂装置以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种刮涂装置，能够保证刮涂后物料的平整度，同时还能够调节刮刀的刮料宽度，满足墙边和中间区域对刮料宽度需求不一样的要求。

本发明的另一个目的在于提供一种刮涂机器人，通过应用上述的刮涂装置，能够提高刮涂后物料的平整度，同时还能够调节刮刀的刮料宽度，扩大适用范围。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种刮涂装置，包括：

刮刀，用于刮涂物料；

调平机构，所述刮刀设置在所述调平机构的调整端，所述调平机构能够调节所述刮刀至少一端的高度，以使所述刮刀水平，并使所述刮刀在水平状态下刮涂所述物料；

刮料宽度调整机构，与所述调平机构连接，所述刮料宽度调整机构能够带动所述刮刀在水平面内旋转，以调节所述刮刀的刮料宽度。

作为所述刮涂装置的优选方案，还包括高度传感器，所述高度传感器能够检测所述刮刀两端的高度，所述调平机构能够根据所述高度传感器的检测结果调节所述刮刀至少一端的高度。

作为所述刮涂装置的优选方案，所述调平机构包括两组调平组件，其中一组所述调平组件用于调节所述刮刀一端的高度，另一组所述调平组件用于调节所述刮刀另一端的高度；

所述调平组件包括：

调平杆，其下端与所述刮刀的端部可活动连接；

调平驱动单元，其驱动端与所述调平杆连接且能够驱动所述调平杆沿竖直方向升降，以调节所述刮刀端部的高度。

作为所述刮涂装置的优选方案，所述调平机构还包括：

安装板，与所述刮料宽度调整机构连接；

导向滑座，安装在所述安装板上，每根所述调平杆沿竖直方向可滑动地穿过至少一个所述导向滑座。

作为所述刮涂装置的优选方案，所述调平机构还包括两个铰链座，所述调平杆的下端通过所述铰链座与所述刮刀的端部铰接连接，所述铰链座与所述刮刀连接，所述铰链座上开设有铰接孔，销轴能够穿过所述铰接孔铰接连接所述调平杆，其中一个所述铰链座上的所述铰接孔为沿水平方向延伸的长圆孔，以使所述销轴能够在所述长圆孔内滑动。

作为所述刮涂装置的优选方案，所述调平机构还包括刮刀座，所述刮刀沿竖直方向高度可调节地安装在所述刮刀座上，所述刮刀座与所述调平杆的下端可活动连接。

作为所述刮涂装置的优选方案，还包括安装架，所述刮料宽度调整机构沿竖直方向高度可调节地安装在所述安装架上。

作为所述刮涂装置的优选方案，所述刮料宽度调整机构包括：

安装组件，与所述调平机构连接；

宽度调整驱动单元，安装在所述安装组件上且其驱动端与所述调平机构连接，以驱动所述调平机构旋转，并使所述调平机构带动所述刮刀在水平面内旋转。

作为所述刮涂装置的优选方案，所述安装组件包括：

支撑板，与所述调平机构连接；

安装座，所述宽度调整驱动单元安装在所述安装座的一端，且所述宽度调整驱动单元的驱动端与所述支撑板连接；

宽度调整安装架，与所述安装座的另一端连接。

一种刮涂机器人，包括如上所述的刮涂装置，所述刮涂机器人还包括：

自主导航行走机构，所述刮涂装置安装在所述自主导航行走机构上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的刮涂装置，通过设置调平机构，能够调节刮刀至少一端的高度，从而实现刮刀的调平，使刮刀在水平状态下对物料进行刮涂，以便于将物料刮平，提高刮涂后物料的平整度，避免铺设地砖时出现空鼓现象；另外，通过刮料宽度调整机构带动刮刀在水平面内旋转，能够调节刮刀在宽度方向的投影，进而能够调节刮刀的刮料宽度，满足墙边和中间区域对刮料宽度需求不一样的要求。

本发明提供的刮涂机器人，通过应用上述刮涂装置，不仅能够实现刮刀的调平，提高刮涂后物料的平整度，避免铺设地砖时出现空鼓现象，而且能够调节刮刀的刮料宽度，扩大适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的刮涂装置在第一角度下的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的刮料宽度调整机构的工作原理图；

图3是本发明实施例提供的刮涂装置的局部结构示意图；

图4是图1中A处的放大图；

图5是本发明实施例提供的刮涂装置在第二角度下的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的刮涂装置在第三角度下的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的刮涂装置在第四角度下的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的刮涂机器人的结构示意图。

图中：

1-刮刀；11-刮齿；12-安装孔；

2-调平机构；21-调平杆；22-调平驱动单元；221-直线驱动；222-调平电机；23-安装板；24-导向滑座；25-铰链座；251-铰接孔；26-刮刀座；27-连接组件；271-第一连接件；272-第二连接件；28-固定板；29-驱动安装板；

3-刮料宽度调整机构；31-安装组件；311-支撑板；312-安装座；313-宽度调整安装架；314-L形支架；32-宽度调整驱动单元；321-旋转平台；322-旋转电机；

4-高度传感器；

5-安装架；51-调节孔；

6-自主导航行走机构。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供一种刮涂装置，能够用于将毛坯地面上的干性砂浆刮平，以便进行地砖铺设，避免铺设地砖时出现空鼓现象。当然，在其他实施例中，刮涂装置还可用于刮涂混凝土浆料、碎石、细沙或地坪漆等物料，在此不作限制。具体地，刮涂装置包括刮刀1、调平机构2和刮料宽度调整机构3。其中，刮刀1用于刮涂物料。刮刀1设置在调平机构2的调整端，调平机构2能够调节刮刀1至少一端的高度，以使刮刀1水平，并使刮刀1在水平状态下刮涂物料。刮料宽度调整机构3与调平机构2连接，刮料宽度调整机构3能够带动刮刀1在水平面内旋转，以调节刮刀1的刮料宽度。

本实施例提供的刮涂装置，通过设置调平机构2，能够调节刮刀1至少一端的高度，从而实现刮刀1的调平，使刮刀1在水平状态下对物料进行刮涂，以便于将物料刮平，提高刮涂后物料的平整度，避免铺设地砖时出现空鼓现象；另外，通过刮料宽度调整机构3带动刮刀1在水平面内旋转，能够调节刮刀1在宽度方向的投影，进而能够调节刮刀1的刮料宽度(如图2所示，在俯视状态下，初始时刮刀1的刮料宽度为L₁，当刮料宽度调整机构3带动刮刀1旋转后，刮刀1的刮料宽度为L₂，L₂<L₁)，满足墙边和中间区域对刮料宽度需求不一样的要求。

优选地，如图1所示，本实施例提供的刮涂装置还包括高度传感器4，高度传感器4能够检测刮刀1两端的高度，调平机构2能够根据高度传感器4的检测结果调节刮刀1至少一端的高度。在工作状态下，高度传感器4会实时检测刮刀1的高度变化后，并将检测结果反馈给控制器，控制器根据检测的高度数据判断刮刀1是否超出预设的高度范围，若超出预设的高度范围，控制器控制调平机构2调节刮刀1的高度，使得刮刀1的高度回到预设的高度范围内，从而实现干拌物料的刮平。在本实施例中，高度传感器4为激光传感器，通过检测刮刀1两端的激光信号情况，对比分析即能够确定刮刀1两端的高度，确定刮刀1是否处于水平。由于激光传感器属于现有技术，在此对其工作原理不作赘述。

优选地，如图1所示，调平机构2包括两组调平组件，其中一组调平组件用于调节刮刀1一端的高度，另一组调平组件用于调节刮刀1另一端的高度，以保证刮刀1左右两端的高度都在预设的高度范围内，实现刮刀1的自动调平。通过调平机构2对刮刀1两端高度的调节能够实现对物料铺料厚度的调节，当刮刀1的高度较高时，物料的铺料厚度较厚，当刮刀1的高度较低时，物料的铺料厚度较薄，从而能够满足不同的楼层标高和工艺高度的要求。

优选地，本实施例提供的调平组件包括调平杆21和调平驱动单元22，调平杆21的下端与刮刀1的端部可活动连接。调平驱动单元22的驱动端与调平杆21连接且能够驱动调平杆21沿竖直方向升降，以调节刮刀1端部的高度。通过调平驱动单元22对调平杆21的推拉，能够使调平杆21带动刮刀1升降，调整刮刀1的高度，使刮刀1的高度回到预设的高度范围内。具体地，在本实施例中，调平杆21的下端与刮刀1的端部铰接连接。

可选地，高度传感器4的数量为两个且一一对应地安装在调平杆21的上端。

优选地，如图1所示，在本实施例中，调平机构2还包括安装板23和导向滑座24。安装板23与刮料宽度调整机构3连接。导向滑座24安装在安装板23上，每根调平杆21沿竖直方向可滑动地穿过至少一个导向滑座24。通过设置导向滑座24，有利于保证调平杆21升降的稳定性和升降路径的精确性。另外，导向滑座24与调平杆21之间的摩擦系数较小，相对滑动时阻力较小，更便于调平杆21进行调平作业。可选地，在本实施例中，每根调平杆21沿竖直方向可滑动地穿过两个导向滑座24。即在本实施例中共设置有四个导向滑座24，每两个导向滑座24为一组，同组中的两个导向滑座24沿竖直方向排列设置在安装板23上。当然，导向滑座24的数量还可以根据调平杆21的长度等进行调整，在此不作限制。

可选地，如图1所示，调平机构2还包括固定板28，固定板28安装在安装板23上，导向滑座24一一对应地安装在固定板28上。具体地，固定板28上设置有固定孔，导向滑座24嵌套在固定孔中，并通过螺栓固定连接导向滑座24和固定板28。

优选地，如图1和图3所示，调平机构2还包括两个铰链座25，调平杆21的下端通过铰链座25与刮刀1的端部铰接连接，铰链座25与刮刀1连接，铰链座25上开设有铰接孔251，销轴能够穿过铰接孔251铰接连接调平杆21其中一个铰链座25上的铰接孔251为沿水平方向延伸的长圆孔，以使销轴能够在长圆孔内滑动。当通过调平杆21的升降调整刮刀1两端的高度时，刮刀1在地面上的投影长度会发生变化，其中一个铰链座25上的铰接孔251为沿水平方向延伸的长圆孔，能够防止调平杆21卡在导向滑座24中。

可选地，铰链座25呈U形，当然，铰链座25并不仅限于此种形式。可选地，调平杆21的下端设置有接触平面，接触平面能够与铰链座25的内侧壁接触。

优选地，如图1所示，调平机构2还包括刮刀座26，刮刀1沿竖直方向高度可调节地安装在刮刀座26上，刮刀座26与调平杆21的下端可活动连接。通过调节刮刀1在刮刀座26上的安装高度，能够对刮刀1的高度进行小范围的调节。具体地，在本实施例中，刮刀座26与铰链座25连接，并通过铰链座25实现与调平杆21下端的铰接连接。进一步地，刮刀座26与铰链座25之间通过螺栓连接。

可选地，如图3所示，刮刀1上开设有沿竖直方向延伸的安装孔12，紧固件能够沿竖直方向位置可调节地穿过安装孔12并将刮刀1固定在刮刀座26上。具体地，安装孔12为长圆孔。当然，在其他实施例中，也可以在刮刀座26上开设沿竖直方向延伸的安装孔12，在此不作限制。

优选地，如图3所示，刮刀1的作业边上设置有刮齿11，多个刮齿11沿刮刀1的宽度方向排列。通过设置刮齿11，更有利于将物料刮平。可选地，刮齿11呈梯形。当然，在其他实施例中，刮齿11还可以呈三角形等其他形状，在此不作限制。

可选地，如图1和图4所示，本实施例提供的调平机构2还包括连接组件27，连接组件27包括第一连接件271和第二连接件272，第一连接件271位置可调节地安装在调平杆21上，且第一连接件271与第二连接件272铰接连接，第二连接件272与调平驱动单元22的驱动端连接，当调平驱动单元22的驱动端沿竖直方向升降时，能够通过第一连接件271和第二连接件272带动调平杆21沿竖直方向升降。在初始状态下，可以根据楼层标高或者所需的工艺高度调整第一连接件271安装在调平杆21上的位置，进而调节刮刀1的初始安装高度，实现对刮刀1高度的手动调节，在工作状态下，可以通过调平机构2对刮刀1高度进行自动调节。具体地，在本实施例中，第一连接件271与第二连接件272之间通过销轴铰接连接。

可选地，第一连接件271上设置有套孔、调节切缝和锁紧孔，调平杆21穿设在套孔中，调节切缝与套孔连通，锁紧孔与切缝连通，紧固件能够穿入锁紧孔中以将第一连接件271固定在调平杆21上。具体地，在本实施例中，第二连接件272为关节轴承。

可选地，如图5所示，调平驱动单元22包括直线驱动221和调平电机222，直线驱动221的驱动端与调平杆21连接，调平电机222能够驱动直线驱动221带动调平杆21沿竖直方向升降。具体地，直线驱动221的驱动端通过连接组件27与调平杆21连接。进一步地，第一连接件271与调平杆21连接，第二连接件272与直线驱动221的驱动端连接。可选地，第二连接件272与直线驱动221的驱动端通过螺丝和螺母固定连接。在其他实施例中，直线驱动221还可为电动推杆、电缸、液压缸或丝杠平台等。

可选地，如图5所示，本实施例提供的刮涂装置还包括驱动安装板29，调平驱动单元22安装在驱动安装板29上，驱动安装板29安装在固定板28上。

优选地，如图6和图7所示，本实施例提供的刮涂装置还包括安装架5，刮料宽度调整机构3沿竖直方向高度可调节地安装在安装架5上。通过调节刮料宽度调整机构3在安装架5上的安装高度，可以在越过地形障碍时将刮涂装置整体抬高，以便能够顺利越障。

具体地，如图7所示，安装架5上设置有沿竖直方向延伸的调节孔51，紧固件能够沿竖直方向位置可调节地穿过调节孔51并将刮料宽度调整机构3固定在安装架5上。具体地，调节孔51呈长圆形。当然，在其他实施例中，也可以在刮料宽度调整机构3上开设沿竖直方向延伸的调节孔51，只要能够实现对刮料宽度调整机构3安装高度的调节即可，在此不作限制。

优选地，如图6所示，本实施例提供的刮料宽度调整机构3包括安装组件31和宽度调整驱动单元32，安装组件31与调平机构2连接。宽度调整驱动单元32安装在安装组件31上且其驱动端与调平机构2连接，以驱动调平机构2旋转，并使调平机构2带动刮刀1在水平面内旋转。进一步地，安装组件31的一端与调平机构2连接，另一端沿竖直方向高度可调节地安装在安装架5上。通过设置安装组件31，一方面便于宽度调整驱动单元32的安装，另一方面能够调节调平机构2和安装架5之间的距离，防止调平机构2在旋转时与安装架5发生干涉；另外，通过调节安装组件31在安装架5上的安装高度，可以在越过地形障碍时将刮涂装置整体抬高。

可选地，如图6所示，本实施例提供的安装组件31包括支撑板311、安装座312和宽度调整安装架313。其中，支撑板311与调平机构2连接。宽度调整驱动单元32安装在安装座312的一端，且宽度调整驱动单元32的驱动端与支撑板311连接。宽度调整安装架313与安装座312的另一端连接。进一步地，宽度调整安装架313沿竖直方向高度可调节地安装在安装架5上。

具体地，在本实施例中，安装座312包括第一安装部和第二安装部，第一安装部的安装面与水平面平行，第二安装部的安装面与水平面垂直，宽度调整驱动单元32安装在第一安装部的安装面上且位于远离第二安装部的一端，宽度调整安装架313与第二安装部的安装面连接。进一步地，为了提高安装座312的强度，第一安装部的安装面和第二安装部的安装面之间设置有加强部。

具体地，支撑板311与安装板23连接。可选地，安装组件31还包括L形支架314，支撑板311通过L形支架314与安装板23连接。进一步地，安装板23的两侧分别有至少两个L形支架314。在本实施例中，L形支架314的数量为四个，每个L形支架314上设置有四个安装孔，紧固件通过安装孔将支撑板311、L形支架314和安装板23连接在一起。

可选地，如图5和图7所示，宽度调整驱动单元32包括旋转平台321和旋转电机322，旋转平台321与调平机构2连接，旋转电机322能够驱动旋转平台321转动，使旋转平台321带动调平机构2旋转。具体地，在本实施例中，旋转平台321和旋转电机322均安装在安装座312上，且旋转平台321位于安装座312的上方，旋转电机322位于安装座312的下方。进一步地，旋转平台321与支撑板311连接，通过支撑板311与调平机构2中的安装板23连接。在其他实施例中，宽度调整驱动单元32还可为推力轴承和推杆的组合，将推力轴承的座圈安装在安装座312上，并使推力轴承的活圈与支撑板311连接，然后通过推杆推动活圈转动，进而带动调平机构2旋转。

如图8所示，本实施例还提供一种刮涂机器人，包括上述的刮涂装置，刮涂机器人还包括自主导航行走机构6，刮涂装置安装在自主导航行走机构6上。通过自主导航行走机构6能够带动刮涂装置在地面上行走以进行刮涂作业。

具体地，在本实施例中，刮涂装置中的安装架5与自主导航行走机构6连接。进一步地，安装架5通过螺栓与自主导航行走机构6连接。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种刮涂装置，其特征在于，包括：

刮刀(1)，用于刮涂物料；

调平机构(2)，所述刮刀(1)设置在所述调平机构(2)的调整端，所述调平机构(2)能够调节所述刮刀(1)至少一端的高度，以使所述刮刀(1)在水平状态下刮涂所述物料；

刮料宽度调整机构(3)，与所述调平机构(2)连接，所述刮料宽度调整机构(3)能够带动所述刮刀(1)在水平面内旋转，以调节所述刮刀(1)的刮料宽度。

2.根据权利要求1所述的刮涂装置，其特征在于，还包括高度传感器(4)，所述高度传感器(4)能够检测所述刮刀(1)两端的高度，所述调平机构(2)能够根据所述高度传感器(4)的检测结果调节所述刮刀(1)至少一端的高度。

3.根据权利要求1所述的刮涂装置，其特征在于，所述调平机构(2)包括两组调平组件，其中一组所述调平组件用于调节所述刮刀(1)一端的高度，另一组所述调平组件用于调节所述刮刀(1)另一端的高度；

所述调平组件包括：

调平杆(21)，其下端与所述刮刀(1)的端部可活动连接；

调平驱动单元(22)，其驱动端与所述调平杆(21)连接且能够驱动所述调平杆(21)沿竖直方向升降，以调节所述刮刀(1)端部的高度。

4.根据权利要求3所述的刮涂装置，其特征在于，所述调平机构(2)还包括：

安装板(23)，与所述刮料宽度调整机构(3)连接；

导向滑座(24)，安装在所述安装板(23)上，每根所述调平杆(21)沿竖直方向可滑动地穿过至少一个所述导向滑座(24)。

5.根据权利要求4所述的刮涂装置，其特征在于，所述调平机构(2)还包括两个铰链座(25)，所述调平杆(21)的下端通过所述铰链座(25)与所述刮刀(1)的端部铰接连接，所述铰链座(25)与所述刮刀(1)连接，所述铰链座(25)上开设有铰接孔(251)，销轴能够穿过所述铰接孔(251)铰接连接所述调平杆(21)，其中一个所述铰链座(25)上的所述铰接孔(251)为沿水平方向延伸的长圆孔，以使所述销轴能够在所述长圆孔内滑动。

6.根据权利要求3所述的刮涂装置，其特征在于，所述调平机构(2)还包括刮刀座(26)，所述刮刀(1)沿竖直方向高度可调节地安装在所述刮刀座(26)上，所述刮刀座(26)与所述调平杆(21)的下端可活动连接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的刮涂装置，其特征在于，还包括安装架(5)，所述刮料宽度调整机构(3)沿竖直方向高度可调节地安装在所述安装架(5)上。

8.根据权利要求1-6任一项所述的刮涂装置，其特征在于，所述刮料宽度调整机构(3)包括：

安装组件(31)，与所述调平机构(2)连接；

宽度调整驱动单元(32)，安装在所述安装组件(31)上且其驱动端与所述调平机构(2)连接，以驱动所述调平机构(2)旋转，并使所述调平机构(2)带动所述刮刀(1)在水平面内旋转。

9.根据权利要求8所述的刮涂装置，其特征在于，所述安装组件(31)包括：

支撑板(311)，与所述调平机构(2)连接；

安装座(312)，所述宽度调整驱动单元(32)安装在所述安装座(312)的一端，且所述宽度调整驱动单元(32)的驱动端与所述支撑板(311)连接；

宽度调整安装架(313)，与所述安装座(312)的另一端连接。

10.一种刮涂机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的刮涂装置，所述刮涂机器人还包括：

自主导航行走机构(6)，所述刮涂装置安装在所述自主导航行走机构(6)上。

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