CN113445711A - 找平器安装机构、十字螺旋型找平器及找平器的找缝方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种找平器安装机构，应用于十字螺旋型找平器，找平器安装机构包括移动装置、缓冲装置、固持装置以及位置检测装置，缓冲装置具有伸缩方向，固持装置用于固持十字螺旋型找平器，固持装置设置于缓冲装置的远离移动装置的端部，位置检测装置设置于固持装置的运动方向并用于检测固持装置的位置信息。本申请提供的找平器安装机构可以抓取十字螺旋型找平器进行找缝作业，通过位置检测装置检测固持装置的位置信息以确定十字螺旋型找平器是否插入缝隙中，实现自动化找缝。此外，本申请还提供一种十字螺旋型找平器及找平器的找缝方法。

Description

找平器安装机构、十字螺旋型找平器及找平器的找缝方法

技术领域

本申请涉及建筑机器技术领域，具体而言，涉及找平器安装机构、十字螺旋型找平器及找平器的找缝方法。

背景技术

在建筑行业中，瓷砖铺贴的过程中需要采用找平器对瓷砖进行找平，目前安装瓷砖找平器为手动使用模式，即由工人将螺旋型找平器插入两个瓷砖的缝隙进行安装，后续再通过手动的方式拧紧螺旋型找平器的调节螺母以找平瓷砖，通过人工找缝的过程十分繁琐，不利于提高效率，而对于机械化的找缝方式尚未出现，找缝找平所用的找平器通常包括楔形找平器和一字型钢针(也称T型钢针)但是，目前，这两种找平器均无法应用于机械化找缝找平作业中。

发明内容

本申请实施例提出了一种找平器安装机构、十字螺旋型找平器及找平器的找缝方法，以解决以上问题。

本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种找平器安装机构，应用于十字螺旋型找平器，找平器安装机构包括移动装置、缓冲装置、固持装置以及位置检测装置，缓冲装置连接于移动装置，缓冲装置具有伸缩方向；固持装置用于固持十字螺旋型找平器，固持装置设置于缓冲装置的远离移动装置的端部，以在外力作用下压缩缓冲装置并沿伸缩方向运动，位置检测装置设置于固持装置的运动方向并用于检测固持装置的位置信息。

第二方面，本申请实施例提供一种十字螺旋型找平器，用于固持于第一方面提供的找平器安装机构，十字螺旋型找平器包括调节螺杆、调节螺母和十字型插缝针，调节螺母套设于调节螺杆的外周并与调节螺杆螺纹连接，十字型插缝针包括第一针体和第二针体，第一针体和第二针体呈交叉设置，第一针体的一端连接于调节螺杆。

第三方面，本申请实施例还提供一种找平器的找缝方法，应用于第一方面提供的找平器安装机构，十字螺旋型找平器包括十字型插缝针，找缝方法包括：移动十字型插缝针至待找平区域；获取位置信息并判断位置信息是否满足第一预设条件或第二预设条件；若位置信息满足第二预设条件，则控制十字型插缝针转动直至位置信息满足第一预设条件。

相较于现有技术，本申请提供的找平器安装机构可以应用十字螺旋型找平器进行自动化找缝作业，提高了找缝的机械作业效率；本申请提供的十字螺旋型找平器安装于找平器安装机构，找平器安装机构在移动十字螺旋型找平器找缝作业时，由于十字螺旋型找平器第一针体和第二针体交叉设置，使得第一针体的远离调节螺杆的端部具有一定的长度，使得第一针体易于插入缝隙中，便于找缝，本申请提供的找平器的找缝方法能够通过获取感应器的位置信息控制十字型插缝针找缝，找缝准确、高效。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的十字螺旋型找平器的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的找平器安装机构在第一视角下(立体图)的结构示意图。

图3是本申请实施例提供的找平器安装机构在第二视角下(正面图)的结构示意图。

图4是本申请实施例提供的找平器安装机构的第一套筒和第二套筒在拆分状态下的结构示意图。

图5是本申请实施例提供的找平器安装机构在第一工作状态下(十字型插缝针未插入缝隙)的结构示意图。

图6是本申请实施例提供的找平器安装机构在第二工作状态下(十字型插缝针部分插入缝隙)的结构示意图。

图7是本申请实施例提供的找平器安装机构在第三工作状态下(十字型插缝针全部插入缝隙)的结构示意图。

图8是本申请实施例提供的找平器安装机构在第四工作状态下(十字型插缝针全部插入缝隙后转动90°)的结构示意图。

图9是本申请实施例提供的找平器安装机构在第五工作状态下(找平后)的结构示意图。

图10是本申请实施例提供的一种找平器的找缝方法流程图。

图11是本申请实施例提供的另一种找平器的找缝方法流程图。

附图标记

十字螺旋型找平器-100 调节螺杆-110 调节螺母-120 十字型插缝针-130 第一针体-131 第二针体-132 尖端-1311 找平器安装机构-200 移动装置-210 缓冲装置-220固持装置-230 位置检测装置-240 第一驱动装置-233 第二驱动装置-234 连接部-250 图像传感器-260 第一位置检测器-241 第二位置检测器-242 感应器-243 第一套筒-231 第二套筒-232

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，本申请实施例提供一种十字螺旋型找平器100，包括调节螺杆110、调节螺母120以及十字型插缝针130，调节螺母120套设于调节螺杆110的外周并与调节螺杆110螺纹连接，十字型插缝针130包括第一针体131和第二针体132，第一针体131的一端连接于调节螺杆110，第二针体132和第一针体131的另一端交叉连接，也即第一针体131和第二针体132呈交叉设置，两者可以形成大致的“十”字型结构，第一针体131和第二针体132之间形成的夹角大致为90°，或者，也可以略大于90°或者略小于于90°，例如可以为85°到95°之间，在此，不作具体限定，具体可以根据实际需求调整。其中，第一针体131的远离调节螺杆110的尖端1311用于插入缝，其中，尖端1311的纵截面可以为大致“V”字型结构，也即尖端1311的厚度朝向远离第二针体132的方向不断减薄，便于插入间距较小的缝隙中。

机械化安装十字螺旋型找平器100的找缝作业时，可以先将十字型插缝针130移动到缝隙所在区域的上方，由于有很大概率存在十字型插缝针130并不是在缝隙的正上方，十字型插缝针130沿竖直方向的投影在大多数情况下位于瓷砖缝隙附近，也即落在相邻两块地砖的上表面，通过找平器安装机构带着十字型插缝针130朝着缝隙的方向移动，当十字型插缝针130第一针体131的尖端1311运动至缝隙的上方时，第一针体131的尖端1311很容易滑落于缝隙内；而第二针体132可能与缝隙相交或者平齐，若第二针体132与缝隙平齐，则在缓冲装置220的预压力作用下，第二针体132也会完全插入缝隙；若第二针体132与缝隙相交，第二针体132与瓷砖的上表面相抵，则可以通过找平器安装机构的转动机构转动第二针体132至与缝隙平齐的位置，十字型插缝针130在一定大小的预压力作用下，使得第二针体132完全插入缝隙。

由于市面上普通的螺旋型找平器的T型钢针在插缝过程中需要控制好入缝角度，只有T型钢针正好与瓷砖的缝隙平齐时才可以插入到两块瓷砖之间的缝隙，而T型钢针在大多数情况下很难与缝隙平齐，因此，T型钢针在找缝隙过程中不容易落入缝隙，而更大概率地从缝隙的上方滑过，因此，普通的螺旋型找平器不利于实现找缝的自动化，相比于市面的普通的螺旋型找平器，本申请实施例提供的十字螺旋型找平器100在插入缝隙的过程中只需将第一针体131朝向缝隙的方向移动，第一针体131的尖端1311很容易插入缝隙中，便能找到缝隙的位置，通过设置十字型插缝针130便于找缝，实现盲插找缝。

请参阅图2和图3，本申请实施例还提供一种找平器安装机构200，用于安装十字螺旋型找平器100，找平器安装机构200包括移动装置210、缓冲装置220、固持装置230以及位置检测装置240。缓冲装置220连接于移动装置210，缓冲装置220具有伸缩方向X，固持装置230可用于固持十字螺旋型找平器100，固持装置230设置于缓冲装置220的远离移动装置210的端部，以在外力作用下压缩缓冲装置220并沿伸缩方向X运动，位置检测装置240设置于固持装置230的运动方向并用于检测固持装置230的位置信息。

本申请提供的找平器安装机构200可以抓取十字螺旋型找平器100并移动十字螺旋型找平器100进行找缝作业，通过位置检测装置240检测固持装置230的位置信息以确定十字型插缝针130是否插入缝隙中，实现自动化找缝，无需借助高精密的视觉系统，只需简单的粗略确定缝隙所在的方向，通过机械结构与传感器技术即可实现找缝。本申请提供的找平器安装机构200的结构设计与该上述的十字螺旋型找平器100结构相适配，由于在找缝过程中，一般是十字型插缝针130的第一针体131沿着瓷砖的表面滑向缝隙，正是由于找平器安装机构200设置有缓冲装置220可以向十字型插缝针130提供一定的预压力，当十字型插缝针130的第一针体131移动至缝隙的上方时，在预压力的作用下，十字型插缝针130的第一针体131插入缝隙中，而通过找平器安装机构200的第一位置检测器241、第二位置检测器242可以获取感应器243的位置变化，从而确定十字型插缝针130是否插入缝隙中。

在本实施例中，位置检测装置240包括第一位置检测器241、第二位置检测器242以及感应器243，感应器243设置于固持装置230，第一位置检测器241和第二位置检测器242沿伸缩方向X间隔设置并用于检测感应器243的位置信息，其中伸缩方向X是指缓冲装置220伸长或者缩短的方向。缓冲装置220是具有缓冲作用的结构，例如弹性橡胶、弹簧等。缓冲装置220可以为杆状结构的弹性体，其中，缓冲装置220的伸缩方向X与弹性体的轴向大致相同。在运动过程中，固持装置230和感应器243同步运动，通过获取感应器243的位置便可以检测到固持装置230的位置信息。

在本实施例中，移动装置210可以为机械臂或者安装于机械臂的可移动末端，机械臂具有一定数量的自由度，作为一种示例，机械臂具有至少三自由度以带动抓取装置移动至目标区域。此外，移动装置210也可以为其它的移动装置210，例如，移动装置210可以包括水平移动机构和垂直移动机构，水平移动机构可以移动固持装置230进行水平方向的运动，垂直移动机构可以移动固持装置230进行垂直方向的运动。在一些实施方式中，移动装置210可以是智能机器人，固持装置230设置于智能机器人的手臂。

请参阅图2和图4，在本实施例中，固持装置230可以包括第一套筒231、第二套筒232、第一驱动装置233以及第二驱动装置234，第二套筒232套设于第一套筒231的外周，感应器243设置于第一套筒231和第二套筒232的外部，例如，感应器243可以设置第二套筒232的朝向移动装置210的环形端面；第一驱动装置233连接于缓冲装置220，其中，第一驱动装置233可以通过缓冲装置220连接于第一套筒231，第一驱动装置233可以带动缓冲装置220转动，缓冲装置220可以带动缓冲装置220转动，缓冲装置220既可以带动第一套筒231进行转动，又可以在第一套筒231抓取调节螺杆110移动十字型插缝针130找缝过程中向十字型插缝针130提供预压力，以使十字型插缝针130由瓷砖的上表面移动至缝隙的上方时直接被插入缝隙中；第二驱动装置234与第二套筒232传动连接以驱使第二套筒232转动。

第一套筒231可以用于对调节螺杆110进行固持，第一套筒231可以套设于调节螺杆110的外周以抓取调节螺杆110，从而实现对调节螺杆110的固持；第二套筒232可以用于对调节螺母120进行固持，第二套筒232可以套设于调节螺母120的外周以抓取调节螺母120，从而实现对调节螺母120的固持。在十字型插缝针130完全插入缝隙中时，第一驱动装置233可以驱动第一套筒231转动至预设角度以带动十字型插缝针130转动至待找平的位置，第一套筒231可以带动调节螺杆110顺时针或者逆时针转动，调节螺杆110在转动过程中带动十字型插缝针130顺时针或者逆时针转动，其中，预设角度可以是90°，此时，第二针体132与缝隙之间的夹角大致为90°，此外，预设角度也可以为其它的角度，只要使第二针体132与缝隙相交，第二针体132可以与两个瓷砖的下表面相抵即可。在找平的过程中，十字型插缝针130的第二针体132可以与两个瓷砖的下表面相抵。

待第二针体132转动至转动至预设角度后，第二驱动装置234驱动第二套筒232转动以带动调节螺母120转动，实现十字螺旋型找平器100对瓷砖的找平。第二套筒232在转动过程中拧紧调节螺母120，调节螺母120被拧紧的过程中，调节螺母120和第二针体132相互靠近，直至调节螺母120与两个瓷砖的上表面相抵，第二针体132与两个瓷砖的下表面相抵，通过调节螺母120和第二针体132的夹紧，使得两个瓷砖的上表面保持同一水平面，实现相邻两个瓷砖的找平。

通过第一驱动装置233和第二驱动装置234分别与第一套筒231、第二套筒232传动连接，既可以实现对十字螺旋型找平器100进行抓取以将十字螺旋型找平器100插入缝隙中，又可以对插入缝隙中的十字螺旋型找平器100进行找平作业。

在一些实施方式中，固持装置230还可以是其它类型的机构，例如，气爪或者卡持机构等抓取机构，用于对十字螺旋型找平器100进行抓取即可。第一套筒231、第二套筒232、第一驱动装置233以及第二驱动装置234可以设置于其他的安装机构，例如，可以先通过抓取机构抓取十字螺旋型找平器100并将其插入至缝隙中；再通过具有找平功能的安装机构对调节螺杆110的转动角度进行调整以及对调节螺母120上紧进行找平作业。

请参阅图3，在本实施例中，找平器安装机构200还包括连接部250，连接部250的数量可以为一个，其中，连接部250可以为杆体结构，连接部250可以连接于移动装置210，第一位置检测器241和第二位置检测器242沿伸缩方向X间隔设置于连接部250，第一位置检测器241位于第二位置检测器242和固持装置230之间。

在一些实施方式中，连接部250的数量可以为两个，两个连接部250可以平齐间隔设置，第一位置检测器241和第二位置检测器242分别设置于两个连接部250，第一位置检测器241和第二位置检测器242沿伸缩方向X具有距离差。

第一位置检测器241和第二位置检测器242可以是位置传感器，位置传感器可以能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器，它能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器，感应器243可以是感应片；在找缝作业时，找平器安装机构200可以沿竖直方向下移十字型插缝针130至瓷砖的上表面，此时，伸缩方向Y与竖直方向大致平行，十字型插缝针130接触瓷砖的上表面继续下移时，当感应片运动至或者靠近于第一位置时，其中，第一位置可以是与第一位置检测器241相对的位置，感应片位于第一位置检测器241的感应范围时，第一位置检测器241被触发并产生第一信号；当感应片远离第一位置运动时，感应片移动至第一位置检测的感应范围外时，第一位置检测器241产生第二信号，从而确定感应片远离第一位置。通过获取第一信号和第二信号来判断感应片是否运动至第一位置或者远离第一位置。

相应的，当感应片运动至或者靠近于第二位置时，第二位置可以是与第二位置检测器242相对的位置，感应片位于第二位置检测器242的感应范围时，第二位置检测器242被触发并产生第三信号；当感应片远离第二位置运动时，感应片移动至第二位置检测的感应范围外时，第二位置检测器242产生第四信号，从而确定感应片远离第二位置。其中，第一位置检测器241和第二位置检测器242沿伸缩方向X分别对应于不同的位置，第一位置和第二位置是沿伸缩方向X的两个位置。

在一些实施方式中，第一位置检测器241和第二位置检测器242的数量可以为2个或者2个以上，作为一种示例，第一位置检测器241和第二位置检测器242的数量均可以为2个，2个第一位置检测器241和2个第二位置检测器242沿伸缩方向X间隔设置，相邻两个位置检测器之间的间距可以相同或者不同。每个位置检测器沿伸缩方向X对应不同的位置，通过获取不同位置的位置检测器的信号可以确定感应片的位置。

在一些实施方式中，第一位置检测器241和第二位置检测器242可以是激光发射器，感应器243可以是激光接收器，当感应器243运动至与第一位置检测器241相对的位置时，感应器243可以接收到第一位置检测器241所发出的激光；当感应器243运动至与第二位置检测器242相对的位置时，感应器243可以接收到第二位置检测器242所发出的激光。通过接收到不同激光发射器发出的激光来确定感应器243所在的位置。

在一些实施方式中，如图3所示，找平器安装机构200还可以包括图像传感器260，图像传感器260设置于移动装置210，其中，图像传感器260可以用于获取待作业目标区域的目标图像，通过目标图像可以确定缝隙所在的方向，找平器安装机构200控制移动装置210带着移动十字螺旋型找平器100朝着该方向移动。

在安装十字螺旋型找平器100的过程中，如图5所示，移动装置210移动十字螺旋型找平器100至待找平区域的上方，由于有很大概率存在十字型插缝针130并不是在缝隙正上方，十字型插缝针130沿竖直方向的投影大多数情况下位于瓷砖的缝隙的附近，也即十字型插缝针130在大多数情况下落在瓷砖的上表面，移动装置210下移十字型插缝针130直至触及到瓷砖的上表面，下移动作继续，缓冲装置220受到压力开始收缩，感应器243则开始相对于第一位置检测器241和第二位置检测器242上移并可以上移至第二位置或第二位置以上的位置，当第一位置检测器241和第二位置检测器242依次检测到感应器243的位置后，控制器获取到第一信号和第三信号时，则控制移动装置210停止下移动作；控制移动装置210沿水平方向带动十字型插缝针130朝向缝隙所在的方向移动，十字型插缝针130的尖端1311移动到缝隙上方时，缓冲装置220反弹，将十字型插缝针130的尖端1311插入两块瓷砖的缝隙中，此时，感应器243会运动至第二位置以下的位置，尖端1311的入缝动作可以通过第二位置检测器242进行检测，当控制器获取到第四信号时，则确定此时尖端1311已经插入缝隙，即完成第一阶段入缝。如图6所示，由于第二针体132在大多数情况与缝隙不平齐，此时，可以通过第一驱动装置233驱动第一套筒231转动，直至转动至第二针体132与缝隙平齐的位置，如图7所示，当第二针体132与缝隙平齐时，十字型插缝针130在缓冲装置220的预压作用下完全插入缝隙中，此时，如图8所示，感应器243会运动至第一位置或沿伸缩方向X且低于第一位置的某个位置，十字型插缝针130完全入缝动作可以通过第一位置检测器241检测，当第一位置检测器241收到第二信号时，则确定此时十字型插缝针130已经插入缝隙，即完成第二阶段入缝。

再通过第一驱动装置233驱动第一套筒231转动以带动第二针体132转动至与缝隙相交的位置，如图10所示，例如可以将第二针体132转动至与缝隙大致垂直的位置，再通过控制第二驱动装置234驱动第二套筒232转动以拧紧调节螺母120进行上紧，对两块瓷砖进行找平。

在一些安装过程中，十字型插缝针130的第二针体132也可能存在与缝隙完全平齐的时候，也即十字型插缝针130朝向缝隙所在的方向移动，当第一针体131的尖端1311插入缝隙的同时，第二针体132也会随着第一针体131一起插入缝隙中，直接完成第二阶段入缝。感应片会从第二位置运动至第一位置以下的位置，从而触发第一位置检测器241和第二位置检测器242分别产生对应的信号，通过获取对应的信号来判断十字型插缝针130是否已经完全插入缝隙中。

本申请提供的找平器安装机构200可以抓取十字螺旋型找平器100并移动十字螺旋型找平器100进行找缝作业，通过第一位置检测器241和第二位置检测器242检测感应器243的位置信息以确定十字螺旋型找平器100是否插入缝隙中，实现自动化找缝，无需借助高精密的视觉系统，只需简单的粗略确定缝隙所在的方向，通过机械结构与传感器技术即可实现找缝。

本申请实施例还提供一种找平器安装机构200的找缝方法，应用于上述的找平器安装机构200，请参阅图10、11所示的流程图，本申请提供的找缝方法包括：

步骤S110：移动十字型插缝针至待找平区域；

待找平区域是指需要找平的区域，例如可以是两个待找平瓷砖所在的区域，其中，两个待找平器瓷砖之间的缝隙位于待找平区域范围内，通过驱使移动装置210移动以带动十字型插缝针130进行移动，控制移动装置210十字型插缝针130移动至缝隙的附近。

作为一种示例，如图5所示，可以先控制移动装置210移动以将十字型插缝针130移动至瓷砖的上表面，并可以下移十字型插缝针130，在下移的过程中，缓冲装置220被压缩，感应器243则开始相对于第一位置检测器241和第二位置检测器242上移，感应器243由初始位置o经由第一位置a、第二位置b上移至第三位置c，再控制移动装置210朝着缝隙的方向移动以将十字型插缝针130移动至缝隙所在的位置。其中，第一位置a是感应器243与第一位置检测器241相对的位置；第二位置b是感应器243与第二位置检测器242相对的位置；初始位置o是指缓冲装置220处于自由状态时，感应器243所在的位置；第三位置c是缓冲装置220被完全压缩后感应器243所在的位置，其中，第三位置c位于第一位置b的上方，初始位置o位于第一位置a的下方，初始位置o、第一位置a、第二位置b以及第三位置c沿伸缩方向X间隔设置，为伸缩方向X方向的四个不同高度的位置点，在此，仅为一种示例，位置点的具体高度和数量可以根据实际需要设置。

步骤S120：获取位置信息并判断位置信息是否满足第一预设条件或第二预设条件；

位置信息可以是指感应器的所在的位置点、位置变化、位置变化量。可以通过获取第一位置检测器和第二位置检测器的检测信号来确定感应器所在的位置点、位置变化、位置变化量等。位置点可以根据感应器所触发位置检测器所对应的位置来确定；位置变化可以根据感应器触发的不同位置的位置检测器的所对应的位置变化来确定，并可以根据位置变化确定两个检测器之间的距离确定位置的变化量。不同位置的位置检测器对应不同的位置，可以预先给两个检测器分别赋予身份标识，每个身份标识对应一个单独的位置检测器，每一位置检测器对应一个位置值，通过确定位置检测器的身份标识确定对应的位置值，当感应器先后触发两个不同位置的位置检测器时，通过计算两个位置检测器之间的位置变化量(例如高度差)可以确定感应器的位置变化量，从而确定感应器的位置信息。

预设条件是指预设的位置信息，第一预设条件是指十字型插缝针完全插入缝隙时所对应的预设位置信息；第二预设条件时是指第一针体的尖端插入而第二针体未插入缝隙所对应的预设位置信息。

预设条件可以是预设的位置点、位置变化、位置变化量，通过获取感应器触发的位置检测器的位置、位置值以确感应器位置、位置变化量等，比较确定后的位置或者位置变化量与预设位置或者预设变化量之间的差值，以确定是否满足预设条件。

在一个具体的应用环境中，如图5所示，第一预设条件的预设的位置变化可以是由预设的第一位置a运动至预设的第三位置c，第二预设条件的预设位置变化可以是由预设的第一位置a运动至预设的第二位置b，其中，预设的第二位置b可以位于第一位置a和第三位置c之间，通过位置检测器检测感应器所对应的位置点，当控制器获取到第一位置a所对应的位置检测器检测到的信号再检测到第二位置b所对应的位置检测器检测到的信号时，则判断位置信息满第二预设条件；当控制器获取到第一位置a所对应的位置检测器检测到的信号再检测到第二位置b所对应的位置检测器检测到的信号、以及再检测到第三位置c所对应的位置检测器检测到的信号时，从而感应器的位置由第一位置a变化到第三位置c，则判断位置信息满第一预设条件。其中，第一预设条件的位置变化大于第二预设条件的位置变化，通过判断位置的变化量来确定位置信息是否满足第一预设条件或者第二预设条件。

步骤S130：若位置信息满足第二预设条件，则控制十字型插缝针转动直至位置信息满足第一预设条件；

当位置信息为位置变化量时，通过比较位置变化量是否满足第二预设变化量，若满足，则控制十字型插缝针转动直到位置变化量到达至第一预设变化量。或者也可以通过确定触发不同位置的位置检测器来判断是否满足第二预设变化量。

在一个具体的应用环境中，位置信息为触发位置传感器的数量时，在十字型插缝针未插入缝隙时，如图5所示，感应器243所在的位置处于第三位置c，其中第三位置c的高度高于第二位置b；如图6所示，当十字型插缝针130的尖端1311插入缝隙内时，缓冲装置220反弹，感应器243由第三位置c下移，并经过第二位置b下移至第一位置a与第一位置b之间，在移动过程中，触发第二位置检测器242，此时，第二针体132与缝隙相交，十字型插缝针130的第二针体132未能插入缝隙，此时，第二针体132与两个地砖的上表面相抵，若检测到感应器243在下移的过程中触发第二位置检测器242，则确定位置信息满足第二预设条件。如图7所示，控制十字型插缝针转动直到第二针体与缝隙平行的位置，此时，感应器243由第一位置a与第一位置b之间的位置下移至初始位置o，若检测到感应器243在下移的过程中再触发第一位置检测器241，则确定位置信息满足第一预设条件，此时，十字型插缝针130已经完全插入缝隙。

步骤S130：若位置信息满足第一预设条件，则控制十字型插缝针停止运动；

在一个具体的应用环境中，如图5所示，在十字型插缝针130插入缝隙前，感应器243所在的位置处于第三位置c，如图6所示，当十字型插缝针完全插入缝隙内时，缓冲装置220反弹，感应器243由第三位置c下移至初始位置o之间，感应器依次经由第二位置b、第一位置a时分别触发第二位置检测器、第一位置检测器，而当控制器依次接收到第二位置检测器242和第一位置检测器241的信号时，则确定位置信息满足第一预设条件。

在一些实施方式中，步骤S120可以包括以下步骤：

步骤S121：根据位置信息确定感应器沿伸缩方向的位置变化量；

位置变化量可以是指沿竖直方向的高度变化的差值，通过确定感应器的下移过程中沿竖直方向的高度差，通过获取感应器所触发的位置检测器对应的位置来确定感应器的高度差。例如可以通过确定感应器下移至缝隙的过程中初始位置和最终位置的之间的高度差，由于十字型插缝针完全插入缝隙的高度差要大于仅尖端插入的高度差。

不同的位置检测器对应于不同的位置，通过检测器检测感应器的位置变化来计算位置的变化量，如图5所示，例如，感应器243由第三位置c运动至初始位置o时，感应器处于第三位置c所对应的高度值为b，感应器处于第一位置a所对应的高度值为a，第一位置检测器241和第二位置检测器242所在的位置可以对应预设的高度值，通过确定感应器243所触发的位置检测器的预设高度值可以确定感应器243的位置变化量。

步骤S122：判断位置变化量是否大于或等于第一位置变化量阈值，或者，位置变化量是否大于或等于第二位置变化量阈值；

其中，第一预设条件包括第一位置变化量阈值；第二预设条件包括第二位置变化量阀值，第一位置变化量阀值大于第二位置变化量阀值。

第一位置变化量阈值和第二位置变化量阀值可以是预设的高度差，满足第一位置变化量阈值时，则说明十字型插缝针130完全插入缝隙；满足第二位置变化量阈值时，则说明十字型插缝针130部分插入缝隙，也即十字型插缝针130的尖端1311插入缝隙。

在一些实施方式中，固持装置包括第一套筒、第二套筒、第一驱动装置以及第二驱动装置，第一驱动装置与第一套筒传动连接以驱使第一套筒转动；第二驱动装置与第二套筒传动连接以驱使第二套筒转动，在控制十字型插缝针停止移动后，找缝方法还可以包括以下步骤：

步骤S150：控制第一驱动装置驱使第一套筒转动以转动十字型插缝针至预设角度。

通过控制第一驱动装置转动以带动第一套筒转动，第一套筒在转动过程中可以带动十字型插缝针转动至预设角度，预设角度可以是预设的角度值或者预设的角度范围，其中，预设角度可以大于0°小于180°，例如，预设角度可以是90°，或者85°至90°所在的区间范围，如图8所示，当十字型插缝针转动至预设角度90°后，十字型插缝针的第二针体与缝隙大致垂直，第二针体132的两端分别位于两个瓷砖的下表面的下方。

步骤S160：待第一驱动装置驱使第一套筒转动以转动十字型插缝针至至预设角度后，关闭第一驱动装置；

当检测到十字型插缝针130至预设角度后，控制第一驱动装置233停止转动，以使十字型插缝针130保持于转动至预设角度后所在的位置，可以通过角度传感器检测第一套筒231或者第一驱动装置233的转动轴的转动角度，当控制器获取到的转动角度等于预设角度时，则控制第一驱动装置233停止转动。

步骤S170：控制第二驱动装置驱动第二套筒转动以对待找平对象进行找平作业；

控制第二驱动装置234转动以带动第二套筒232转动以对调节螺母141上紧，控制器可以控制第二驱动装置234沿第一方向转动，其中第一方向是指拧紧调节螺母141的方向，第二驱动装置234沿第一方向转动的过程中，如图9所示，调节螺母和十字型插缝针相互靠拢并夹紧待找平对象，其中，待找平对象可以是瓷砖，如图9所示，两块瓷砖被夹持于调节螺母120和十字型插缝针130之间，在夹紧力的作用下，两块瓷砖的上表面保持齐平。

在一些实施方式中，如图10所示，在移动十字型插缝针至待找平区域前，找缝方法还包括：

步骤S90：获取待找平区域的图像信息；

图像信息是指待找平区域的表面图像，可以对待找平对象的边缘进行检测，获取边缘的轮廓，根据边缘的轮廓确定待找平区域的面积和形状，并可以根据相邻两个轮廓线之间的间隙。

作为一种示例，待找平区域可以是两块地砖所在的区域，通过获取两块地砖的轮廓并根据轮廓之间的间隙。

步骤S100：根据图像信息确定移动装置的移动方向；

根据确定的图像信息确定缝隙所在的位置，并根据移动装置所在待找平区域的位置点，通过确定缝隙和位置点之间的位置关系确定缝隙在所在位置的方向，从而确定移动装置的移动方向，其中移动方向是指朝向缝隙所在的位置进行移动方向。

综上，本申请提供的找平器的找缝方法通过获取位置信号来确定十字型插缝针是否部分或者完全插入缝隙，在十字型插缝针为部分插入时，通过控制十字型插缝针转动至十字型插缝针与缝隙完全平齐的位置，以使十字型插缝针完全插入缝隙。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种找平器安装机构，其特征在于，用于安装十字螺旋型找平器，所述找平器安装机构包括：

移动装置；

缓冲装置，所述缓冲装置连接于所述移动装置，所述缓冲装置具有伸缩方向；

固持装置，所述固持装置用于固持所述十字螺旋型找平器，所述固持装置设置于所述缓冲装置的远离所述移动装置的端部，以在外力作用下压缩所述缓冲装置并沿所述伸缩方向运动；以及

位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述固持装置的运动方向并用于检测所述固持装置的位置信息。

2.根据权利要求1所述的找平器安装机构，其特征在于，所述位置检测装置包括第一位置检测器、第二位置检测器以及感应器，所述感应器设置于所述固持装置，所述第一位置检测器和所述第二位置检测器沿所述伸缩方向间隔设置并用于检测所述感应器的位置信息。

3.根据权利要求2所述的找平器安装机构，其特征在于，所述找平器安装机构还包括连接部，所述连接部连接于所述移动装置，所述第一位置检测器和所述第二位置检测器间隔设置于所述连接部，所述第一位置检测器位于所述第二位置检测器和所述固持装置之间。

4.根据权利要求2所述的找平器安装机构，其特征在于，所述固持装置包括：

第一套筒；

第二套筒，所述第二套筒套设于所述第一套筒的外周，所述感应器设置于所述第一套筒和所述第二套筒的外部；

第一驱动装置，所述第一驱动装置连接于所述缓冲装置，所述第一驱动装置与所述第一套筒传动连接以驱使所述第一套筒转动；以及

第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二套筒传动连接以驱使所述第二套筒转动。

5.一种十字螺旋型找平器，其特征在于，用于安装于如权利要求1所述的找平器安装机构，所述十字螺旋型找平器包括：

调节螺杆；

调节螺母，所述调节螺母套设于所述调节螺杆的外周并与所述调节螺杆螺纹连接；以及

十字型插缝针，所述十字型插缝针包括第一针体和第二针体，所述第一针体的一端连接于所述调节螺杆，所述第二针体和所述第一针体的另一端交叉连接。

6.根据权利要求5所述的十字螺旋型找平器，其特征在于，所述第一针体和所述第二针体的之间形成的夹角等于90°。

7.一种找平器的找缝方法，应用于如权利要求1所述的找平器安装机构，其特征在于，所述十字螺旋型找平器包括十字型插缝针，所述找缝方法包括：

移动所述十字型插缝针至待找平区域；

获取所述位置信息并判断所述位置信息是否满足所述第一预设条件或所述第二预设条件；

若所述位置信息满足所述第一预设条件，则控制所述十字型插缝针停止移动；

若所述位置信息满足所述第二预设条件，则控制所述十字型插缝针转动直至所述位置信息满足所述第一预设条件。

8.根据权利要求7所述的找缝方法，其特征在于，所述获取所述位置信息并判断所述位置信息是否满足所述第一预设条件或所述第二预设条件，包括：

根据所述位置信息确定所述感应器沿所述伸缩方向的位置变化量；

判断所述位置变化量是否大于或等于所述第一位置变化量阈值，或者，所述位置变化量是否大于或等于所述第二位置变化量阈值；

其中，所述第一预设条件包括第一位置变化量阈值；所述第二预设条件包括第二位置变化量阀值，所述第一位置变化量阀值大于所述第二位置变化量阀值。

9.根据权利要求7所述的找缝方法，其特征在于，所述固持装置包括第一套筒、第二套筒、第一驱动装置以及第二驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一套筒传动连接以驱使所述第一套筒转动；所述第二驱动装置与所述第二套筒传动连接以驱使所述第二套筒转动，在所述控制所述十字型插缝针停止移动后，所述找缝方法还包括：

控制所述第一驱动装置驱使所述第一套筒转动以转动所述十字型插缝针至预设角度：

待所述十字型插缝针至所述预设角度后，关闭所述第一驱动装置；

控制所述第二驱动装置驱动所述第二套筒转动以对待找平对象进行找平作业。

10.根据权利要求7所述的找缝方法，其特征在于，在所述移动所述十字型插缝针至待找平区域前，所述找缝方法还包括：

获取所述待找平区域的图像信息；

根据所述图像信息确定所述移动装置的移动方向。

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