CN113442781A - 电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备。方法包括：接收到AGV发来的缺电电池更换请求；将辅助电源的电压调整至第一电压，然后控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV；确定所述辅助电源已接入所述AGV，则控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除；确定所述缺电电池已从所述AGV拆除，将所述辅助电源的电压调整至第二电压；确定所述辅助电源的电压已调整至第二电压，控制执行机构将满电电池接入所述AGV，其中，第一电压<所述AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<所述满电电池的满电电压。本发明实施例在电池更换过程中最大化地保护了电池并降低了AGV断电的概率。
Description
技术领域
本发明涉及工业自动化技术领域，尤其涉及电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备。
背景技术
随着工业自动化技术的发展，机器人如：AGV(Automated Guided Vehicles，自动导引车)在工业生产中的应用越来越广泛。AGV是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全功能以及各种移载功能的运输车。
AGV通常采用自身携带的电池提供电力，当电池电量不足时需要及时补充，若此时采用充电设备对AGV自带电池充电，则在充电过程中，AGV会中断工作。
为了提高工作效率，目前业界提出了：以另一满电电池直接更换AGV自带的缺电电池的思想。
发明内容
本发明实施例提出电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备，以在电池更换过程中最大化地保护电池并降低AGV断电的概率。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
一种电池更换方法，该方法包括：
接收到自动导引车AGV发来的缺电电池更换请求；
将辅助电源的电压调整至第一电压，然后控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV；
确定所述辅助电源已接入所述AGV，则控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除；
确定所述缺电电池已从所述AGV拆除，将所述辅助电源的电压调整至第二电压；
确定所述辅助电源的电压已调整至第二电压，控制执行机构将满电电池接入所述AGV，
其中，第一电压<所述AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<所述满电电池的满电电压。
所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV之后，进一步包括：
确定所述满电电池已接入所述AGV，控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出。
所述方法还包括：
在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，
在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则打开与该执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路，以便吸收电机反转产生的反电动势，且，当检测到该执行机构完成所述动作时，关闭反电动势吸收电路。
在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，
在向用于执行提升或下放动作的提升机构发送下放指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下放动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则向与提升机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向提升机构发送下放指令，且，当检测到提升机构下放到指定位置时，先向提升机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。
在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，
在向用于执行拉伸或缩回动作的叉取机构发送缩回指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询缩回动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向叉取机构发送缩回指令，且，当检测到叉取机构缩回到指定位置时，先向叉取机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。
在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，
在向用于执行上升或下落动作的叉取机构发送下落指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下落动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向叉取机构发送下落指令，且，当检测到叉取机构下落到指定位置时，先向叉取机构发送停止下落指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。
一种换电站，该换电站包括：
换电控制模块，用于接收到自动导引车AGV发来的缺电电池更换请求，向辅助电源发送第一电压调整指令，该指令携带调整至的第一电压，然后向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV；确定所述辅助电源已接入所述AGV，则向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除；确定所述缺电电池已从所述AGV拆除，向所述辅助电源发送第二电压调整指令，该指令携带调整至的第二电压，确定所述辅助电源的电压已调整至第二电压，向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将满电电池接入所述AGV，其中，第一电压<所述AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<所述满电电池的满电电压；
辅助电源，用于在接收到换电控制模块发来的第一电压调整指令时，将电压调整至该指令携带的第一电压，在接收到换电控制模块发来的第二电压调整指令时，将电压调整至该指令携带的第二电压。
所述换电站进一步包括：反电动势吸收电路，
所述换电控制模块在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则向与所述执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，且，当检测到所述执行机构完成所述动作时，向所述反电动势吸收电路发送停止工作指令；
反电动吸收电路，用于接收到换电控制模块发来的开始工作指令，开始吸收执行机构的供电电路上的反电动势，当接收到换电控制模块发来的停止工作指令时，停止吸收执行机构的供电电路上的反电动势。
一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上任一项所述的电池更换方法的步骤。
一种电子设备，包括如上所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问所述非瞬时计算机可读存储介质的所述处理器。
本发明实施例中，在AGV的电池缺电需要更换电池时，先将辅助电源的电压调整至小于AGV的缺电电池的当前电压，再将辅助电源接入AGV，然后再将缺电电池从AGV上拆除，之后再将辅助电源的电压调整至小于满电电池的满电电压后，再将满电电池接入AGV，从而避免了在将辅助电源接入AGV的过程中高容量的辅助电源对低容量的缺电电池的冲击，从而最大化地保护了缺电电池并降低了AGV的断电概率；另外，也保证了整个电池更换过程中都无热插拔，保护AGV的电池与电源接插件不受热插拔损伤，延长接插件寿命。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的电池更换方法流程图；
图2为本发明第二实施例提供的电池更换方法流程图；
图3为本发明第一实施例提供的换电站的结构示意图；
图4为本发明第二实施例提供的换电站的结构示意图；
图5为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
当为AGV更换电池时，为了保证AGV不断电，可使用一辅助电源接入AGV车体，再取出AGV车体内的缺电电池，然后更换满电电池，最后再移除辅助电源。如此，便可对AGV进行更换电池时确保AGV不断电，使AGV维持正常的运作状态。但由于辅助电源的电压一般较高，在辅助电源接入AGV后，可能会对待更换的缺电电池造成冲击，从而损害电池和辅助电源的接插件。为解决辅助电源对AGV电池带来冲击的问题，本发明实施例提供了一种电池更换方案。
图1为本发明第一实施例提供的电池更换方法流程图，其具体步骤如下：
步骤101：接收到AGV(Automated Guided Vehicles，自动导引车)发来的缺电电池更换请求。
步骤102：将辅助电源的电压调整至第一电压，然后控制执行机构将辅助电源接入AGV。AGV在发出缺电电池更换请求时，可在请求中携带自己的缺电电池的当前电压。
步骤103：确定辅助电源已接入AGV，则控制执行机构将AGV的缺电电池从AGV上拆除。
步骤104：确定缺电电池已从AGV拆除，将辅助电源的电压调整至第二电压。
步骤105：确定辅助电源的电压已调整至第二电压，控制执行机构将满电电池接入AGV，其中，第一电压<AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<满电电池的满电电压。
上述实施例的有益效果如下：
在AGV的电池缺电需要更换电池时，先将辅助电源的电压调整至小于AGV的缺电电池的当前电压，再将辅助电源接入AGV，然后再将缺电电池从AGV上拆除，之后再将辅助电源的电压调整至小于满电电池的满电电压后，再将满电电池接入AGV，从而避免了在将辅助电源接入AGV的过程中高容量的辅助电源对低容量的缺电电池的冲击，从而最大化地保护了缺电电池，并降低因辅助电源的冲击导致AGV断电的概率；另外，也保证了整个电池更换过程中都无热插拔，保护AGV的电池与电源接插件不受热插拔损伤，延长接插件寿命。
图2为本发明第二实施例提供的电池更换方法流程图，其具体步骤如下：
步骤201：接收到AGV发来的缺电电池更换请求。
本实施例中，步骤201～206的执行主体为换电站的换电控制模块。
在实际应用中，中心服务器实时监控各AGV的电池电量，当某一AGV的电池电量小于预设下限时，则向该AGV发送换电指令，该换电指令中携带换电站的位置信息；该AGV根据该换电指令，向换电站移动，当到达换电站后，该AGV向换电站的换电控制模块发送缺电电池更换请求，该请求中携带该AGV的缺电电池的当前电压。
步骤202：将辅助电源的电压调整至第一电压，然后控制执行机构将辅助电源接入AGV。其中，第一电压<AGV的缺电电池的当前电压。
换电站中有多路辅助电源，以便在有AGV的电池被换下充电的过程中，采用辅助电源为AGV供电。
步骤203：确定辅助电源已接入AGV，则控制执行机构将AGV的缺电电池从AGV上拆除。
步骤204：确定缺电电池已从AGV拆除，选择一满电电池，将辅助电源的电压调整至第二电压。其中，AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<满电电池的满电电压。
满电电池的充电器在充电完毕时会向换电控制模块上报满电电池的满电电压。
步骤205：控制执行机构将所选择的满电电池接入AGV。
步骤206：确定满电电池已接入AGV，则控制执行机构将辅助电源从AGV拔出。
一可选实施例中，考虑到：步骤102和202中，控制执行机构将辅助电源接入AGV时，以及，步骤103和203中，控制执行机构将AGV的电池从AGV上拆除时，以及，步骤205中，控制执行机构将该电池接入AGV时，以及步骤206中，控制执行机构将辅助电源从AGV拔出时，执行机构执行的某些动作对应的电机转动方向为反向转动，而电机反转产生的反电动势可能会对执行结构的供电电路造成过压损坏，为了解决该问题，本发明实施例给出如下解决方案：
步骤102和202中，在控制执行机构将辅助电源接入AGV的过程中，以及，步骤103和203中，在控制执行机构将AGV的缺电电池从AGV上拆除的过程中，以及，步骤205中，控制执行机构将一满电电池接入AGV的过程中，以及步骤206中，控制执行机构将辅助电源从AGV拔出的过程中，在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则打开与所述执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路，以便吸收电机反转产生的反电动势，且，当检测到所述执行机构完成所述动作时，关闭反电动势吸收电路。
例如：在将辅助电源接入AGV、或者在将AGV的缺电电池从AGV上拆除、或者在将满电电池接入AGV、或者在将辅助电源从AGV拔出的过程中，可能需要用到用于执行提升或下放动作的提升机构和用于执行拉伸或缩回或上升或下落动作的叉取机构，而提升机构在执行下放动作时、以及叉取机构在执行缩回动作和下落动作时，电机都需要反转，此时就需要打开反电动势吸收电路，具体地：
在向提升机构发送下放指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下放动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则向与提升机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向提升机构发送下放指令，且，当检测到提升机构下放到指定位置时，先向提升机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令；或/和，
在向叉取机构发送缩回指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询缩回动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向叉取机构发送缩回指令，且，当检测到叉取机构缩回到指定位置时，先向叉取机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令；或/和，
在向叉取机构发送下落指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下落动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向叉取机构发送下落指令，且，当检测到叉取机构下落到指定位置时，先向叉取机构发送停止下落指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。
通过上述实施例，将执行机构的电机反转产生的反电动势吸收，避免了供电电路上的过压损坏现象，提高了系统稳定性；同时，只有电机反转时，反电动势吸收电路才工作，节省了能源。
图3为本发明第一实施例提供的换电站的结构示意图，该换电站主要包括：换电控制模块31和辅助电源32，其中：
换电控制模块31，用于接收到AGV发来的缺电电池更换请求，向辅助电源32发送第一电压调整指令，该指令携带调整至的第一电压，然后向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将辅助电源32接入AGV；确定辅助电源32已接入AGV，则向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将AGV的缺电电池从AGV上拆除；确定缺电电池已从AGV拆除，向辅助电源32发送第二电压调整指令，该指令携带调整至的第二电压，确定辅助电源32的电压已调整至第二电压，向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将满电电池接入AGV，其中，第一电压<AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<满电电池的满电电压。
辅助电源32，用于在接收到换电控制模块31发来的第一电压调整指令时，将电压调整至该指令携带的第一电压，在接收到换电控制模块31发来的第二电压调整指令时，将电压调整至该指令携带的第二电压。
一可选实施例中，换电控制模块31向辅助电源32发送电压调整指令之后，进一步用于：
确定满电电池已接入AGV，则向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将辅助电源32从AGV拔出。
一可选实施例中，该换电站进一步包括：反电动势吸收电路33，
且，换电控制模块31进一步用于，在控制执行机构将辅助电源32接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构将AGV的缺电电池从AGV上拆除的过程中，或者，在控制执行机构将满电电池接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构将辅助电源32从AGV拔出的过程中，在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则向与所述执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，且，当检测到所述执行机构完成所述动作时，向所述反电动势吸收电路发送停止工作指令；
反电动吸收电路33，用于接收到换电控制模块31发来的开始工作指令，开始吸收执行机构的供电电路上的反电动势，当接收到换电控制模块31发来的停止工作指令时，停止吸收执行机构的供电电路上的反电动势。
一可选实施例中，换电控制模块31在控制执行机构将所述辅助电源32接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构将AGV的缺电电池从AGV上拆除的过程中，或者，在控制执行机构将满电电池接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构将辅助电源32从AGV拔出的过程中，
在向用于执行提升或下放动作的提升机构发送下放指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下放动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则向与提升机构的供电线路连接的反电动势吸收电路33发送开始工作指令，再向提升机构发送下放指令，且，当检测到提升机构下放到指定位置时，先向提升机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路33发送停止工作指令。
一可选实施例中，换电控制模块31在控制执行机构将所述辅助电源32接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构将AGV的缺电电池从AGV上拆除的过程中，或者，在控制执行机构将满电电池接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构将辅助电源32从AGV拔出的过程中，
在向用于执行拉伸或缩回动作的叉取机构发送缩回指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询缩回动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路33发送开始工作指令，再向叉取机构发送缩回指令，且，当检测到叉取机构缩回到指定位置时，先向叉取机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路33发送停止工作指令。
一可选实施例中，换电控制模块31在控制执行机构将所述辅助电源32接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构将AGV的缺电电池从AGV上拆除的过程中，或者，在控制执行机构将满电电池接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构将辅助电源32从AGV拔出的过程中，
在向用于执行上升或下落动作的叉取机构发送下落指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下落动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路33发送开始工作指令，再向叉取机构发送下落指令，且，当检测到叉取机构下落到指定位置时，先向叉取机构发送停止下落指令，再向该反电动势吸收电路33发送停止工作指令。
一可选实施例中，反电动吸收电路33进一步用于，感应当前温度，若当前温度超过预设阈值，则向换电控制模块31上报故障告警。
图4是本发明第二实施例提供的换电站的结构示意图，该换电站主要包括：供电电源41、换电控制模块42、辅助电源43、反电动势吸收电路44和执行机构45，其中：
供电电源41通过供电线路分别与换电控制模块42、辅助电源43、反电动势吸收电路44和执行机构45连接；
换电控制模块42通过通讯线路(如：CAN总线等)分别与供电电源41、辅助电源43、反电动势吸收电路44和执行机构45连接；
反电动势吸收电路44通过供电线路连接到供电电源41与执行机构45之间的供电线路上。
执行机构45例如：提升机构、叉取机构等，其中：
提升机构：能够执行提升动作和下放动作的机构，一般地，在执行提升动作时，其电机正转，在执行下放动作时，其电机反转；
叉取机构：能够执行向前拉伸动作、向后缩回动作、上升动作和下落动作等的机构，一般地，在执行拉伸动作和上升动作时，其电机正转，在执行缩回动作和下落动作时，其电机反转。
供电电源41，用于将外部输入的交流电转换为直流电后，为换电控制模块42、辅助电源43、反电动势吸收电路44和执行机构45供电。
换电控制模块42，用于：
在接收到AGV发来的缺电电池更换请求后，向辅助电源43发送第一电压调整指令，该指令携带调整至的第一电压，然后向执行机构45发送动作指令，以控制执行机构45将辅助电源43接入AGV；其中，第一电压<AGV的缺电电池的当前电压；
确定辅助电源43已接入AGV，则向执行机构45发送动作指令，以控制执行机构45将AGV的缺电电池从AGV上拆除；
确定缺电电池已从AGV拆除，向辅助电源43发送第二电压调整指令，该指令携带调整至的第二电压；
确定辅助电源43的电压已调整至第二电压，向执行机构45发送动作指令，以控制执行机构45将满电电池接入AGV，其中，AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<满电电池的满电电压；
且，在控制执行机构45将辅助电源43接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构45将AGV的缺电电池从AGV上拆除的过程中，或者，在控制执行机构45将满电电池接入AGV的过程中，或者，在控制执行机构45将辅助电源43从AGV拔出的过程中，在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则向与执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路44发送开始工作指令，且，当检测到执行机构完成所述动作时，向反电动势吸收电路44发送停止工作指令。
辅助电源43，用于在接收到换电控制模块42发来的第一电压调整指令时，将电压调整至该指令携带的第一电压；在接收到换电控制模块42发来的第二电压调整指令时，将电压调整至该指令携带的第二电压。
反电动势吸收电路44，用于接收到换电控制模块42发来的开始工作指令，开始吸收执行机构45的供电电路上的反电动势，当接收到换电控制模块42发来的停止工作指令时，停止吸收执行机构45的供电电路上的反电动势。
执行机构45，用于在接收到换电控制模块42发来的动作指令时，执行对应的动作。
在实际应用中，供电电源41和辅助电源43可采用不同的电源，也可采用同一电源。
在实际应用中，供电电源41和辅助电源43可采用可控开关电源，以实现换电控制模块42对供电电源41和辅助电源43的电压及状态的实时监测。
本发明实施例还提供一种非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行如上任一实施例所述的电池更换方法的步骤。
图5为本发明一实施例提供的电子设备50的结构示意图，该电子设备50包括上所述的非瞬时计算机可读存储介质51、以及可访问非瞬时计算机可读存储介质51的处理器52。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种电池更换方法，其特征在于，该方法包括：
接收到自动导引车AGV发来的缺电电池更换请求；
将辅助电源的电压调整至第一电压，然后控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV；
确定所述辅助电源已接入所述AGV，则控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除；
确定所述缺电电池已从所述AGV拆除，将所述辅助电源的电压调整至第二电压；
确定所述辅助电源的电压已调整至第二电压，控制执行机构将满电电池接入所述AGV，
其中，第一电压<所述AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<所述满电电池的满电电压。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV之后，进一步包括：
确定所述满电电池已接入所述AGV，控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，
在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则打开与该执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路，以便吸收电机反转产生的反电动势，且，当检测到该执行机构完成所述动作时，关闭反电动势吸收电路。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，
在向用于执行提升或下放动作的提升机构发送下放指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下放动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则向与提升机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向提升机构发送下放指令，且，当检测到提升机构下放到指定位置时，先向提升机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，
在向用于执行拉伸或缩回动作的叉取机构发送缩回指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询缩回动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向叉取机构发送缩回指令，且，当检测到叉取机构缩回到指定位置时，先向叉取机构发送停止下放指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。
6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，
在向用于执行上升或下落动作的叉取机构发送下落指令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询下落动作对应的电机转动方向，查询结果为反向，则先向与叉取机构的供电线路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，再向叉取机构发送下落指令，且，当检测到叉取机构下落到指定位置时，先向叉取机构发送停止下落指令，再向该反电动势吸收电路发送停止工作指令。
7.一种换电站，其特征在于，该系统包括：
换电控制模块，用于接收到自动导引车AGV发来的缺电电池更换请求，向辅助电源发送第一电压调整指令，该指令携带调整至的第一电压，然后向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV；确定所述辅助电源已接入所述AGV，则向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除；确定所述缺电电池已从所述AGV拆除，向所述辅助电源发送第二电压调整指令，该指令携带调整至的第二电压，确定所述辅助电源的电压已调整至第二电压，向执行机构发送动作指令，以控制执行机构将满电电池接入所述AGV，其中，第一电压<所述AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压<所述满电电池的满电电压；
辅助电源，用于在接收到换电控制模块发来的第一电压调整指令时，将电压调整至该指令携带的第一电压，在接收到换电控制模块发来的第二电压调整指令时，将电压调整至该指令携带的第二电压。
8.根据权利要求7所述的换电站，其特征在于，所述换电站进一步包括：反电动势吸收电路，
所述换电控制模块在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则向与所述执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路发送开始工作指令，且，当检测到所述执行机构完成所述动作时，向所述反电动势吸收电路发送停止工作指令；
反电动吸收电路，用于接收到换电控制模块发来的开始工作指令，开始吸收执行机构的供电电路上的反电动势，当接收到换电控制模块发来的停止工作指令时，停止吸收执行机构的供电电路上的反电动势。
9.一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，其特征在于，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的电池更换方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问所述非瞬时计算机可读存储介质的所述处理器。
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