CN210968964U - 一种具有断电保护的工业机器人 - Google Patents
一种具有断电保护的工业机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210968964U CN210968964U CN201921976565.8U CN201921976565U CN210968964U CN 210968964 U CN210968964 U CN 210968964U CN 201921976565 U CN201921976565 U CN 201921976565U CN 210968964 U CN210968964 U CN 210968964U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- power
- control module
- super capacitor
- charge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种具有断电保护的工业机器人，具体涉及机器人技术领域，包括电源检测模块、控制模块、充放电速度控制模块和超级电容模块，所述电源检测模块的输出端与控制模块的接入端电连接，所述控制模块的输出端与充放电速度控制模块的接入端电连接，所述充放电速度控制模块的输出端与超级电容模块之间电连接。本实用新型在电源检测模块、控制模块和充放电速度控制模块的配合下，解决电控柜控制元件及机器人驱动器在电控柜突然断电停止工作的情况，通过超级电容模块存储电源给电控柜控制元件及机器人驱动器继续供电，确保控制元件及机器人驱动器能够控制电机抱闸及时关断，有效的解决工业机器人“断电下落”的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，本实用涉及一种具有断电保护的工业机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
在工业机器人运行过程中，由于电网故障或供电系统线路损坏，会造成机器人供电电源断电，因机器人电源突然关断，控制器电源及驱动器的控制电源在几十毫秒内下落，进而是驱动器无法及时对电机抱闸做出关断指令，从而造成机器人末端发生强烈抖动，特别是机器人的2、3轴在重力作用，断电瞬间会发生机器人末端下掉，由于机器人末端装配着作业工具，机器人末端下掉存在工具与周边设备碰撞的隐患。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提供了一种具有断电保护的工业机器人，本实用新型所要解决的技术问题是：机器人作业过程中出现电网故障或误操作，造成机器人电控系统电源停止供电而“断电下掉”。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种具有断电保护的工业机器人，包括驱动器和电控柜，其特征在于：所述电控柜包括电源检测模块、控制模块、充放电速度控制模块和超级电容模块，所述充放电速度控制模块的输入端用于连接外部驱动器控制电源且输出端与超级电容模块的输入端之间电连接，所述超级电容模块的输出端与驱动器电连接，所述电源检测模块的输入端用于连接外部驱动器控制电源且输出端与控制模块)的接入端电连接，所述控制模块的输出端与充放电速度控制模块的接入端电连接。
正常工作时，超级电容模块在外部驱动器控制电源有电情况下可进行储电，充放电速度控制模块可在超级电容模块进行充放电时进行稳压补偿，控制模块便于控制超级电容模块的充放电工作，电源检测模块连接外部输入电源，并对其进行检测，当外部输入单元断路时，控制模块可控制充放电速度控制模块及超级电容模块放电工作，可使超级电容模块继续为驱动器提供电源，通过超级电容模块存储电源给电控柜控制元件及机器人驱动器供电，以确保控制元件能够控制电机抱闸及时关断。
在一个优选的实施方式中，电控柜还包括外壳，所述电源检测模块、控制模块、充放电速度控制模块和超级电容模块外部设有外壳，且电源检测模块、控制模块、充放电速度控制模块和超级电容模块固定安装于外壳内部，便于提供保护。
在一个优选的实施方式中，所述外壳一侧开设有第一连接口，且第一连接口靠近电源检测模块设置，所述外壳一端开设有第二连接口，且第二连接口靠近超级电容模块设置，便于接入电源。
在一个优选的实施方式中，所述电源检测模块通过第一连接口连接外部驱动器控制电源接入端，所述超级电容模块通过第二连接口连接驱动器，便于输出电源。
在一个优选的实施方式中，所述充放电速度控制模块通过第一连接口连接外部驱动器控制电源接入端，且充放电速度控制模块为CLMD-13系列电容补偿控制器，便于控制超级电容模块的充放电速度。
在一个优选的实施方式中，所述电源检测模块用于检测外部输入电源的工作状态。
在一个优选的实施方式中，所述控制模块用于控制超级电容模块的充放电工作。
在一个优选的实施方式中，所述超级电容模块用于蓄电及提供驱动器控制电源。
与现有技术相比，本实用新型的具有以下优点：
通过超级电容模块在电控柜有电情况下进行储电，同时在电源检测模块、控制模块和充放电速度控制模块的配合下，解决电控柜控制元件及机器人驱动器在电控柜突然断电停止工作的情况，通过超级电容模块存储电源给电控柜控制元件及机器人驱动器继续供电，以确保控制元件及机器人驱动器能够控制电机抱闸及时关断，与现有技术相比，有效的解决工业机器人“断电下落”的问题。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的工作连接示意图。
附图标记为：1电源检测模块、2控制模块、3充放电速度控制模块、4超级电容模块、5外壳、51第一连接口、52第二连接口。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如附图1-附图2所示，本实用新型提供了一种具有断电保护的工业机器人，包括驱动器和电控柜，电控柜包括电源检测模块1、控制模块2、充放电速度控制模块3和超级电容模块4，所述充放电速度控制模块3的输入端用于连接外部驱动器控制电源且输出端与超级电容模块4的输入端之间电连接，所述超级电容模块4的输出端与驱动器电连接，所述电源检测模块1的输入端用于连接外部驱动器控制电源且输出端与控制模块2的接入端电连接，所述控制模块2的输出端与充放电速度控制模块3的接入端电连接；
如图2所示，电控柜还包括外壳5，所述电源检测模块1、控制模块2、充放电速度控制模块3和超级电容模块4外部设有外壳5，且电源检测模块1、控制模块2、充放电速度控制模块3和超级电容模块4固定安装于外壳5内部；
所述外壳5一侧开设有第一连接口51，且第一连接口51靠近电源检测模块1设置，所述外壳5一端开设有第二连接口52，且第二连接口52靠近超级电容模块4设置；
所述电源检测模块1通过第一连接口51连接外部驱动器控制电源接入端，所述超级电容模块4通过第二连接口52连接外部驱动器控制电源输出端；
所述充放电速度控制模块3通过第一连接口51连接外部驱动器控制电源接入端，且充放电速度控制模块3为CLMD-13系列电容补偿控制器。
所述电源检测模块1用于检测外部输入电源的工作状态
所述控制模块2用于控制超级电容模块4的充放电工作
所述超级电容模块4用于蓄电及提供驱动器控制电源
实施方式具体为：外壳5可对电源检测模块1、控制模块2、充放电速度控制模块3和超级电容模块4外进行保护，第一连接口51便于接入外部输入电源，51便于4输出电源，正常工作时，超级电容模块4在电控柜有电情况下可进行储电，充放电速度控制模块3可在超级电容模块4进行充放电时进行稳压补偿，控制模块2便于控制超级电容模块4的充放电工作，电源检测模块1连接外部输入电源，并对其进行检测，当外部输入单元断路时，控制模块2可控制充放电速度控制模块3及超级电容模块4放电工作，可使超级电容模块4继续为驱动器提供电源，通过超级电容模块4存储电源给电控柜控制元件及机器人驱动器供电，以确保控制元件能够控制电机抱闸及时关断，该实施方式具体解决了现有工业机器人“断电下落”的问题。
本实用新型工作原理：
参照说明书附图1-附图2，通过超级电容模块4在电控柜有电情况下进行储电，同时在电源检测模块1、控制模块2和充放电速度控制模块3的配合下，解决电控柜控制元件及机器人驱动器在电控柜突然断电停止工作的情况，通过超级电容模块4存储电源给电控柜控制元件及机器人驱动器继续供电，以确保控制元件及机器人驱动器能够控制电机抱闸及时关断，进而解决工业机器人“断电下落”的问题。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (8)
1.一种具有断电保护的工业机器人，包括驱动器和电控柜，其特征在于：所述电控柜包括电源检测模块(1)、控制模块(2)、充放电速度控制模块(3)和超级电容模块(4)，所述充放电速度控制模块(3)的输入端用于连接外部驱动器控制电源且输出端与超级电容模块(4)的输入端之间电连接，所述超级电容模块(4)的输出端与驱动器电连接，所述电源检测模块(1)的输入端用于连接外部驱动器控制电源且输出端与控制模块(2)的接入端电连接，所述控制模块(2)的输出端与充放电速度控制模块(3)的接入端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有断电保护的工业机器人，其特征在于：所述电控柜还包括外壳(5)，所述电源检测模块(1)、控制模块(2)、充放电速度控制模块(3)和超级电容模块(4)固定安装于外壳(5)内部。
3.根据权利要求2所述的一种具有断电保护的工业机器人，其特征在于：所述外壳(5)一侧开设有第一连接口(51)，且第一连接口(51)靠近电源检测模块(1)设置，所述外壳(5)一端开设有第二连接口(52)，且第二连接口(52)靠近超级电容模块(4)设置。
4.根据权利要求3所述的一种具有断电保护的工业机器人，其特征在于：所述电源检测模块(1)通过第一连接口(51)连接外部驱动器控制电源接入端，所述超级电容模块(4)通过第二连接口(52)与驱动器电连接。
5.根据权利要求3所述的一种具有断电保护的工业机器人，其特征在于：所述充放电速度控制模块(3)通过第一连接口(51)连接外部驱动器控制电源接入端，且充放电速度控制模块(3)为CLMD-13系列电容补偿控制器。
6.根据权利要求1所述的一种具有断电保护的工业机器人，其特征在于：所述电源检测模块(1)用于检测外部输入电源的工作状态。
7.根据权利要求1所述的一种具有断电保护的工业机器人，其特征在于：所述控制模块(2)用于控制超级电容模块(4)的充放电工作。
8.根据权利要求1所述的一种具有断电保护的工业机器人，其特征在于：所述超级电容模块(4)用于蓄电及提供驱动器控制电源。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921976565.8U CN210968964U (zh) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 一种具有断电保护的工业机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921976565.8U CN210968964U (zh) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 一种具有断电保护的工业机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210968964U true CN210968964U (zh) | 2020-07-10 |
Family
ID=71422234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921976565.8U Active CN210968964U (zh) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 一种具有断电保护的工业机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210968964U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112653222A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-13 | 浙江钱江机器人有限公司 | 一种工业机器人双电源安全工作模块 |
-
2019
- 2019-11-15 CN CN201921976565.8U patent/CN210968964U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112653222A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-13 | 浙江钱江机器人有限公司 | 一种工业机器人双电源安全工作模块 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102769313B (zh) | 电池系统 | |
| EP3062960B1 (en) | Tooling system with electronic signal maintenance | |
| US9960612B2 (en) | Charging and discharging system for a vehicle including a first fuse in the vehicle and a second fuse in a cable connected to the vehicle | |
| CN105556775A (zh) | 车载用蓄电装置 | |
| EP2765243B1 (en) | Shovel and method of controlling shovel | |
| CN102231553B (zh) | 带电源控制的电池管理系统 | |
| CN218939917U (zh) | 一种电池包、电动工具系统及系统 | |
| CN210968964U (zh) | 一种具有断电保护的工业机器人 | |
| CN103296641A (zh) | 一种电机驱动系统的电源掉电保护装置 | |
| CN101767588A (zh) | 一种车辆启动控制系统及控制方法 | |
| US10286803B2 (en) | Charging and discharging system for an electric vehicle | |
| CN209767207U (zh) | 机器人供电系统及机器人 | |
| CN105489951B (zh) | 一种电池模组及其构成的分布式电源系统 | |
| CN110768361A (zh) | 电动工具 | |
| CN214728219U (zh) | 电动装载机用换电系统及装载机 | |
| CN206894260U (zh) | 智能电池控制电路 | |
| CN103633679B (zh) | 电动产品、高压安全供电系统及高电压安全保护装置 | |
| CN203205971U (zh) | 直流式后备电源及应用其的户外直流式后备电源 | |
| CN115514084B (zh) | 一种六轴机器人的多电源安全模块及其控制方法 | |
| CN218633357U (zh) | 机器人的功率分配系统 | |
| CN113829373B (zh) | 机器人控制装置及机器人 | |
| CN217656466U (zh) | 一种电容蓄电保护的电源供应电路、供电元件与执行机构 | |
| CN105089095A (zh) | 蓄电装置、混合动力建筑机械以及蓄电装置的控制方法 | |
| CN216086254U (zh) | 一种伺服电机的供电控制装置 | |
| KR102677361B1 (ko) | 리튬 배터리 팩 하이브리드화를 위한 커패시터 팩 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |