CN113438450B - 动态目标跟踪监控方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种动态目标对象跟踪监控方法，通过主摄像头以及第一辅助摄像头分别采集的监控特征信息以及图像特征信息，进行分析能够知晓目标对象的位置，基于位置能够生成轨迹信息，当目标对象产生离开对应的第二辅助摄像头的当前监测区域时，可以通过确定下一时刻到达的第三区域，控制第二辅助摄像头预先监测第三区域，此方式能够使得人员还未离开时就能够进行对接监控，同时还公开一种监控系统、电子设备及存储介质，具有能够在区域切换时，无缝对接进行目标对象动态跟踪的技术效果。

Description

动态目标跟踪监控方法

技术领域

本申请涉及监控技术的领域，尤其是涉及动态目标跟踪监控方法。

背景技术

目前大部分动态目标跟踪方法，是通过摄像头采集动态目标的图像信息，再将图像信息进行处理，调整图像信息至窗口中部，计算实际图像信息与待跟踪目标位于图像中部位置处的下一步图像信息之间的旋转数据，再基于旋转数据，控制摄像头旋转至对应的角度，进而使得图像信息一直处于摄像拍摄的每一帧图案的中央，最终达到动态目标跟踪的目的。

针对上述中的相关技术，发明人认为在目标进入到下一个区内时，对应区域的摄像头可能未直接对准目标，此时需要转动该摄像头使其对准目标对象，然后转动过程中的这段时间，该辅助摄像头无法进行跟踪监控，而目标对象已经离开上个区域，上个区域的摄像头也无法进行动态跟踪，导致会出现一段时间无法进行定位跟踪的技术缺陷。

发明内容

为了解决动态目标跟踪无法无缝切换的技术问题，本申请提供一种动态目标对象跟踪监控方法。

本申请提供的一种动态目标对象跟踪监控方法采用如下的技术方案：

第一方面，本申请提供一种动态目标对象跟踪监控方法，采用如下的技术方案：

一种动态目标对象跟踪监控方法，所述方法应用于所述监控系统，所述监控系统至少包含主摄像头、第一辅助摄像头以及第二辅助摄像头，所述方法包括：

确定目标对象；

获取第一辅助摄像头采集的包括所述目标对象的多媒体信息，并从所述多媒体信息中的各帧图像中分别确定所述目标对象的图像特征信息；

获取主摄像头采集的包括所述目标对象的监控信息，并从所述监控信息的各帧图像中分别确定所述目标对象的监控特征信息；所述图像特征信息与所述监控特征信息为相同时间节点所确定的图像信息；

基于确定出的所述目标对象的图像特征信息及监控特征信息，确定所述目标对象的多个位置信息，并基于所述多个位置信息生成轨迹信息；

基于所述轨迹信息确定所述目标对象当前的位置信息，若所述当前的位置信息位于第二区域内，且所述轨迹信息与第一区域存在交集，则确定所述目标对象的运动趋势信息，所述第一区域和第二区域组成所述第一辅助摄像头的监测区域，所述第一区域不与所述监测区域相切；

基于所述运动趋势信息确定第三区域，所述第三区域为预测出的所述目标对象在下一时刻所处的区域；

控制第二辅助摄像头监测所述第三区域，所述第三区域为所述第一辅助摄像头的监测区域与所述第二辅助摄像头的当前监测区域之间的重合区域。

通过采用上述技术方案，通过主摄像头以及第一辅助摄像头分别采集的监控特征信息以及图像特征信息，进行分析能够知晓目标对象的位置，基于位置能够生成轨迹信息，当目标对象产生离开对应的第二辅助摄像头的当前监测区域时，可以通过确定下一时刻到达的第三区域，控制第二辅助摄像头预先监测第三区域，此方式能够使得人员还未离开时就能够进行对接监控，实现无缝对接进行目标对象动态跟踪的技术效果。

可选的，所述确定目标对象，包括：

获取主摄像头采集的监控信息；

基于所述监控信息确定各个对象分别的行为信息，以及预估当前场景下各个对象分别对应的预测行为信息；

基于所述各个对象分别对应的行为信息以及各自对应的预测行为信息，确定所述目标对象。

可选的，所述图像特征信息中包括：所述目标对象对应的第一投影信息；任一图像特征信息为从任一帧图像提取的图像特征信息；

其中，基于所述任一图像特征信息及任一所述监控特征信息，确定所述目标对象的位置信息，包括：

基于主摄像头的监控信息，获取对应所述任一图像特征信息获取时间点的任一监控特征信息；

所述监控特征信息包括所述目标对象对应的第二投影信息；

基于预设的主摄像头和第一辅助摄像头的参数信息、第一投影信息、第二投影信息以及预估的目标对象的实际高度信息，获取对应的目标对象的位置信息。

通过采用上述技术方案，通过主摄像头以及第一辅助摄像头分别采集的监控特征信息以及图像特征信息，以及主摄像头和第一辅助摄像头的一些参数信息，能够无需借助GPS进行目标对象的定位，可实现在外部信号时快速进行动态目标跟踪。

可选的，基于所述轨迹信息确定所述目标对象的运动趋势信息，

包括：

从所述轨迹信息中截取处于所述第二区域范围内的轨迹信息；

分析截取的所述第二区域范围内的轨迹信息，以获取所述第二区域范围内的轨迹信息的起点信息及终点信息；

根据所述起点信息与终点信息的行进方向，确定所述目标对象的运动趋势信息。

可选的，基于所述运动趋势信息确定第三区域；

包括：

基于所述第一辅助摄像头的监测区域，获取所述第一辅助摄像头的最大监测边界；

根据所述运动趋势信息，确定交点信息，所述交点信息为所述运动趋势信息对应的方向信息与所述第一辅助摄像头的最大监测边界的交点信息；

控制所述第二辅助摄像头运动，以使所述第二摄像头当前的监测区域包括所述交点信息；

控制所述第二辅助摄像头监测第一摄像头的监测区域与第二摄像头当前的监测区域的重合区域。

可选的，基于所述运动趋势信息确定第三区域，控制所述第二辅助摄像头监测所述重合区域；包括：

控制所述第二辅助摄像头在预设的运动轨道上运动，所述运动轨道包括首尾相连的多段行进轨道，所述任一行进轨道可上下运动；

确定距离所述交点信息最近的当前行进轨道；

控制所述第二辅助摄像头运动至所述距离交点最近的当前行进轨道；

判断所述第二辅助摄像头的当前监测区域是否包含所述交点信息；

若是，则控制所述第二辅助摄像头监测所述重合区域；

若不是，则控制所述第二辅助摄像头对应的当前行进轨道上升，直至第二辅助摄像头的当前监测区域包含所述交点信息；控制所述第二辅助摄像头监测所述重合区域。

通过采用上述技术方案，通过预设运动轨道的形式，能够快速的进行切换。

可选的，所述控制第二辅助摄像头对应的当前行进轨道上升，包括：

获取当前行进轨道所对应的第二辅助摄像头的第二监测区域，所述第二监测区域为立体监测区域；

控制所述第二监测区域内的其他行进轨道移动出所述第二监测区域。

通过采用上述技术方案，通过本方法，能够防止其他行进轨道干涉第二辅助摄像头的拍摄，具有便于第二辅助摄像头进行拍摄的技术效果。

第二方面，本申请提供一种动态目标监控系统，采用如下的技术方案：

一种动态目标监控系统，包括：

目标确认模块，用于确定目标对象；

图像采集模块，用于获取第一辅助摄像头采集的包括所述目标对象的多媒体信息，并从所述多媒体信息中的各帧图像中分别确定所述目标对象的图像特征信息；

目标跟踪模块，用于基于确定出的所述目标对象的图像特征信息，确定所述目标对象的多个位置信息，并基于所述多个位置信息生成轨迹信息；

趋势确定模块，用于基于所述轨迹信息确定所述目标对象当前的位置信息，若所述当前的位置信息位于第二区域内，且所述轨迹信息与第一区域存在交集，则确定所述目标对象的运动趋势信息，所述第一区域和第二区域组成所述第一辅助摄像头的监测区域，所述第一区域不与所述监测区域相切；

区域确定模块，用于基于所述运动趋势信息确定第三区域，所述第三区域为预测出的所述目标对象在下一时刻所处的区域；以及

第二图像采集模块，用于控制所述第二辅助摄像头监测所述第三区域，所述第三区域为所述第一辅助摄像头的监测区域与所述第二辅助摄像头的监测区域之间的重合区域。

通过采用上述技术方案，通过主摄像头以及第一辅助摄像头分别采集的监控特征信息以及图像特征信息，进行分析能够知晓目标对象的位置，基于位置能够生成轨迹信息，当目标对象产生离开对应的第二辅助摄像头的当前监测区域时，可以通过确定下一时刻到达的第三区域，控制第二辅助摄像头预先监测第三区域，此方式能够使得人员还未离开时就能够进行对接监控，实现无缝对接进行目标对象动态跟踪的技术效果。

第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

一种电子设备，其包括：

一个或者多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述

存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行上述的动态目标跟踪监控方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的动态目标跟踪监控方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过采用上述技术方案，通过主摄像头以及第一辅助摄像头分别采集的监控特征信息以及图像特征信息，进行分析能够知晓目标对象的位置，基于位置能够生成轨迹信息，当目标对象产生离开对应的第二辅助摄像头的当前监测区域时，可以通过确定下一时刻到达的第三区域，控制第二辅助摄像头预先监测第三区域，此方式能够使得人员还未离开时就能够进行对接监控，实现无缝对接进行目标对象动态跟踪的技术效果。

2.通过采用上述技术方案，通过主摄像头以及第一辅助摄像头分别采集的监控特征信息以及图像特征信息，以及主摄像头和第一辅助摄像头的一些参数信息，能够无需借助GPS进行目标对象的定位，可实现在外部信号时快速进行动态目标跟踪。

附图说明

图1是本申请实施例的一种动态目标跟踪监控方法的流程示意图。

具体实施方式

以下对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种动态目标跟踪方法，参照图1，用于对展厅进行区域监控，方法应用于监控系统，监控系统至少包含主摄像头、第一辅助摄像头以及第二辅助摄像头；该方法由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制，包括以下步骤：

S100，确定目标对象；

其中，目标对象为展厅区域内待确认的人员，包括参加展会的人员、保安人员等活动以及非活动状态的人员，确定目标对象是需要在众多活动及非活动状态的人员中选择某一人员，便于后续实现对该人员的动态跟踪。

S200，获取第一辅助摄像头采集的包括目标对象的多媒体信息，并从多媒体信息中的各帧图像中分别确定目标对象的图像特征信息；

具体的，在确定目标对象后，也就是目标人员后，通过第一辅助摄像头采集目标的多媒体信息，多媒体信息包括视频信息、声音信息、图像信息等多种信息，本案中用到视频信息，在采集多媒体信息后，通过处理器对多媒体信息进行处理，获得基于时间轴的多帧图像；

再应用处理器对每一帧图像进行处理，最终获得目标人员的图像特征信息，图像特征信息为第一辅助摄像头以当前的角度拍摄的图像中提取的目标人员的图像特征信息，假设是俯视拍摄，那么通过视频信息截取的图像中只能看到目标人员的俯视图，此时对应图像的图像特征信息为上述截取的图像中，关于目标人员的图像特征。

S300，获取主摄像头采集的包括目标对象的监控信息，并从监控信息的各帧图像中分别确定目标对象的监控特征信息；图像特征信息与监控特征信息为相同时间节点所确定的图像信息；

具体的，主摄像头为设置在展厅中的广角摄像头/全景摄像头，通过主摄像头能够采集整个展厅的监控信息，监控信息同样包括视频信息、图像信息以及声音信息等信息，因采集区域覆盖的原因，主摄像头采集的监控信息包括第一辅助摄像头采集的多媒体信息；通过处理器对监控进行处理，可以用暂停截取图片的形式，也可以采用处理器进行视频信息的处理，最终获得主摄像头上基于时间轴的多帧图像；

同样应用处理器对每一帧图像进行处理，最终获得目标人员的监控特征信息，监控特征信息为主摄像头以当前的角度拍摄的图像信息中，提取的目标人员的特征信息，假设是俯视拍摄，那么通过视频信息截取的图像中只能看到目标人员的俯视图，此时对应图像的监控特征信息为上述截取的图像中，关于目标人员的图像特征。

在提取主摄像头以及第一辅助摄像头的每帧图像时，基于相同的时间节点进行图像的提取；比如在上午11点10分时截取了第一辅助摄像头中多媒体信息中的图像，此时应同样提取主摄像头中，在上午11点10分时监控信息中的图像，并设置分组，通过处理器建立两者之间的关联。

S400,基于确定出的目标对象的图像特征信息及监控特征信息，确定目标对象的多个位置信息，并基于多个位置信息生成轨迹信息；

具体的，主摄像头和第一辅助摄像头预设在不同的位置，同时主摄像头及第一辅助摄像头距离地面的高度、倾斜角度、以及两者之间的距离是已知的，故而通过对图像特征信息及监控特征信息进行处理（此处的图像特征信息以及监控特征信息为在同一时间节点所采集的图像），可以通过目标人员在当前时间节点所处的位置，通过分析多帧图像并依次连接各位置，便能根据位置信息获得目标人员的轨迹信息，轨迹信息为目标人员在监测时间段经过的位置点的集合。

S500，基于轨迹信息确定目标对象当前的位置信息，若当前的位置信息位于第二区域内，且轨迹信息与第一区域存在交集，则确定目标对象的运动趋势信息，第一区域和第二区域组成第一辅助摄像头的监测区域，第一区域不与监测区域相切；

具体的，监测区域包括第一区域和第二区域，第一区域为内部的小圆区域，第二区域为外部的圆环形区域，第一区域与第二区域贴合，同时两者相加等于监测区域；第一区域的直径可以预设，监测区域中不含有第一区域的部分为第二区域；

根据轨迹信息能够确定目标当前所处的位置，如果当前目标处在第二区域内，则需要判定目标是否离开第一区域进入第二区域，判定方式如下：调取目标的当前时间点前的轨迹信息，轨迹信息可以在显示面板上显示，轨迹信息一般是一条线，然后第一区域和第二区域也可预设在显示面板上，此时可以通过处理器确定轨迹信息是否与第一区域存在交集，同时大部分情况下，通过观察也可以识别两者是否存在交集，如果存在交集，则证明目标人员是由第一区域行走至第二区域，可确定人员的趋势信息，如果不存在交集，则证明目标人员并非从第一区域内往出走，此时表明目标人员还可能进入到第一区域，则无需确定目标人员的趋势信息，趋势信息为目标人员的方向。

S600，基于运动趋势信息确定第三区域，第三区域为预测出的目标对象在下一时刻所处的区域；控制第二辅助摄像头监测第三区域，第三区域为第一辅助摄像头的监测区域与第二辅助摄像头的当前监测区域之间的重合区域。

具体的，在趋势信息确定的方向上，确定第二辅助摄像头与第一辅助摄像头监测区域的重合区域，第二辅助摄像头可以为多个摄像头，遍布在第一辅助摄像头的周围，如果在趋势信息所表示的方向上，存在一个第二辅助摄像头与第一辅助摄像头的重合区域，则此重合区域为目标人员下一时刻要进入的区域，再控制对应的第二辅助摄像头转至重合区域，使得人员进入到重合区域后，第二辅助摄像头能够立即进行捕捉，不会存在空白的监测时间段。

本申请实施例的一种可能的实现方式，对确定目标对象，具体可以包括：步骤S101、S102以及步骤S103，其中，

S101，获取主摄像头采集的监控信息。

其中，主摄像头为广角摄像头或全景摄像头等能够监控展厅内所有展示区域的摄像头，展示区域可定义为以每个展品为圆心，以预设距离为半径形成的圆形区域；展示区域可以为半径为1米的展示区域。

S102，基于监控信息确定各个对象分别的行为信息，以及预估当前场景下各个对象分别对应的预测行为信息。

具体的，通过对当前场景下的行为信息进行训练，能够得到对应当前场景下的行为信息的预测行为信息，例如有人在展厅内存在抽烟的行为，此行为可通过训练形成预测行为信息，预测形式信息为在当前场景下明显不当的行为信息，可能为抽烟，可能为跳高，可能为快速跑动，在展厅内，得当的行为信息应该为正常行走等行为。

S103，基于各个对象分别对应的行为信息以及各自对应的预测行为信息，确定目标对象。

通过将当前场景下的行为信息与基于当前场景下训练的预测行为信息进行匹配；

若不存在不当的行为信息，则重新进行匹配；

若存在一个不当的行为信息，则确定做出当前行为信息的目标对象；

若存在两个及两个以上的不当的行为信息，则基于主摄像头采集的监控信息，获取各不当的行为信息对应的对象所在区域的人员密度。

具体的，以各不当的行为信息对应的对象为中心点，以预设的距离为半径，以确定各不当的行为信息对应的对象所在区域，根据监控信息获取上述区域内的存在行为信息的对象的数量，对比所有区域内存在行为信息的对象数量，选择存在行为信息的对象数量最大的人员，作为目标人员。

本申请实施例的一种可能的实现方式，具体的，图像特征信息中还包括目标对象对应的第一投影信息，任一图像特征信息为从任一帧图像提取的图像特征信息；基于任一图像特征信息及任一监控特征信息，确定目标对象的位置信息，具体可以包括：步骤S401、以及步骤S402，其中，

S401，基于主摄像头的监控信息，获取对应任一图像特征信息获取时间点的任一监控特征信息；其中监控特征信息包括目标对象对应的第二投影信息；

具体的，主摄像头存在有拍摄的俯仰角，假设对应目标的图像特征信息是竖直的，而主摄像头的与竖直方向存在倾斜角度，通过主摄像头拍摄的为投影信息，本申请所采集的投影信息为高度方向的高度投影信息，其中高度投影信息所在的平面垂直于主摄像头与待跟踪目标高度中心连接的垂直方向。

S402，基于预设的主摄像头和第一辅助摄像头的参数信息、第一投影信息、第二投影信息以及预估的目标对象的实际高度信息，获取对应的目标对象的位置信息。

其中主摄像头以及第一辅助摄像头的参数信息包括主摄像头以及第一辅助摄像头的所在水平高度信息，以及主摄像头及第一辅助摄像头的俯仰角信息，假设主摄像头与水平方向的夹角为45度，第一辅助摄像头与水平方向的夹角可以为60度，再对高度投影信息进行处理，从而获得高度方向的高度投影信息的尺寸信息，由于待跟踪目标大部分的身高在1.4M-1.8M之间，故可以预估待跟踪目标的实际高度信息，假定预估的待跟踪目标的实际高度信息为1.5M，在知道上述数据后，可基于勾股定理计算出待跟踪目标与主摄像头以及第一辅助摄像头之间的距离信息。

如果最终确定的两组距离信息相加等于主摄像头与第一辅助摄像头的水平距离信息，此时可以确定唯一的位置信息；

如果最终确定的两组距离信息相加不等于主摄像头与第一辅助摄像头的水平距离信息，此时可以确定两个位置信息，在通过第一辅助摄像头进行区域扫描，以最终确定目标的位置信息。

本申请实施例的一种可能的实现方式，基于轨迹信息确定目标对象的运动趋势信息，具体可以包括：步骤S601、S602以及步骤S603，其中，

S601，从轨迹信息中截取处于第二区域范围内的轨迹信息；

具体的，当目标人员在第二区域范围内运动时，可截取一段时间内的关于目标人员的轨迹信息，此处截取的轨迹信息为一段线条，在截取时可人为大致判断截取的方向。

S602，分析截取的第二区域范围内的轨迹信息，以获取第二区域范围内的轨迹信息的起点信息及终点信息；

具体的，对截取的轨迹信息分析，能够方便获得轨迹信息的起点信息和终点信息，其中起点信息所在的时间节点早于终点信息所在的时间点。

S603，根据起点信息与终点信息的行进方向，确定目标对象的运动趋势信息。

具体的，可连接起点信息和终点信息，通过两者确定由起点信息指向终点信息的方向，此方向为趋势信息。

本申请实施例的一种可能的实现方式，基于运动趋势信息确定第三区域，具体可以包括：步骤S701、S702、S703以及步骤S704，其中，

S701，基于第一辅助摄像头的监测区域，获取第一辅助摄像头的最大监测边界；

具体的，第一辅助摄像头固定，第一辅助摄像头为可转动的摄像头，在固定后，可控制第一辅助摄像头转动，记录下第一辅助摄像头的最大监测区域，一般来说先调整第一辅助摄像头的转动角度，使得第一辅助摄像头能够相对于地面产生最大倾斜角度，在此角度下控制第一辅助摄像头转动，此时第一辅助摄像头会监控一个环形的区域，此区域的最大边界所形成得到圆形区域便为第一辅助摄像头的监测区域，同时基于监测区域能够获取最大的监测边界，最大监测边界可在显示面板上读取，可以将主摄像头、第一辅助摄像头以及第二辅助摄像头的图像录入显示面板进行显示以及数据处理。

S702，根据运动趋势信息，确定交点信息，交点信息为运动趋势信息对应的方向信息与第一辅助摄像头的最大监测边界的交点信息；

具体的，在确定运动趋势后，可就运动趋势表征的方向，在二维中，运动趋势所表示的射线一定会与最大监测边界相交，可通过运动趋势所表达对的射线的坐标点，同时是分析最大监测边界的坐标点，判断两者是否含有相同的坐标点，此坐标点可作为运动趋势对所表达的射线与最大监测边界的交点信息。

S703，控制第二辅助摄像头运动，以使第二摄像头当前的监测区域包括交点信息；

S704，控制第二辅助摄像头监测第一摄像头的监测区域与第二摄像头当前的监测区域的重合区域。

具体的，可控制第二辅助摄像头转动，使得第二辅助摄像头能够监测得到重合区域。

本申请实施例的一种可能的实现方式，控制第二辅助摄像头运动，以使第二摄像头当前的监测区域包括交点信息；以及控制第二辅助摄像头监测第一摄像头的监测区域与第二摄像头当前的监测区域的重合区域，具体可以包括：步骤S7031、S7032、S7033以及S7034，其中，

S7031，控制第二辅助摄像头在预设的运动轨道上运动，运动轨道包括首尾相连的多段行进轨道，任一行进轨道可上下运动；

具体的，运动轨道为多个收尾相连的行进轨道，每个行进轨道之间通过导向杆连接，使得每个行进轨道均可沿导向杆上升或者下降，此时的行进轨道上升或者下降不影响其他行进轨道的运动；第二辅助摄像头可在行进轨道上运动，多个行进轨道在均处在一个水平面上。

S7032，确定距离交点信息最近的当前行进轨道；

首先确定距离交点信息最近的当前行进轨道，此处可基于行进轨道的重心点位置判断，每个行进轨道可预设在显示面板上，在显示面板上，由于交点信息也可基于显示面板进行图像处理确认，故通过分析距离能够很方便的知晓最近的当前行进轨道。

S7033，控制第二辅助摄像头运动至距离交点最近的当前行进轨道；

具体的，在确定位置后，可通过第二辅助摄像头上自身携带的驱动组件驱动自身在运动轨道上运动，以能够到达当前的行进轨道，在每个行进轨道上可以设置齿条，在第二辅助摄像头的尾部可以设置小电机以及小齿轮，小电机可带动小齿轮旋转，齿轮与齿条啮合设置，故而通过小电机能够带动自身在齿条上运动，对于第二辅助摄像头的运动会做一些限位，以保证齿轮和齿条不会脱离，限定的方式有多种，可以加加装轨道，此处不再一一赘述，可在每个行进轨道上设置传感器，然后根据确定的行进轨道，启动当前行进轨道上的传感器，当第二辅助摄像头运动至当前的行进轨道时，传感器启动，控制第二辅助摄像头上的小电机停止运动，传感器可以为接触式传感器。

S7034，判断第二辅助摄像头的当前监测区域是否包含交点信息；

若是，则控制第二辅助摄像头监测重合区域；

若不是，则控制第二辅助摄像头对应的当前行进轨道上升，直至第二辅助摄像头的当前监测区域包含交点信息；控制第二辅助摄像头监测重合区域。

具体的，一般最近的行进轨道上的当前第二辅助摄像头能够监测到交点信息，但是当第二辅助摄像头当前的监测区域不包含第二交点信息，可以控制当前的第二辅助摄像头所在的行进轨道上升，直至包含交点信息，可以通过当前行进轨道上升的具体高度值判断第二辅助摄像头的扩大后的当前监测区域，两者之间存在一个比例关系；然后分析第二辅助摄像头的监测区域，由于交点信息的位置是确定的，交点信息与当前的行进轨道的重心之间的水平距离也是确定的，通过公式能够得出在哪个位置第二辅助摄像头能够监测到交点信息。

此时，可以对图像处理，获得第一辅助摄像头与第二辅助摄像头之间的重合区域，再控制第二辅助摄像头转至该重合区域。

本申请实施例的一种可能的实现方式，控制第二辅助摄像头对应的当前行进轨道上升，具体可以包括：S70341以及步骤S70342，其中，

S70341,获取当前行进轨道所对应的第二辅助摄像头的第二监测区域，第二监测区域为立体监测区域；

S70342，控制第二监测区域内的其他行进轨道移动出第二监测区域。

具体的，基于三维立体技术，可以看到第二辅助摄像头所能监测的第二监测区域，由于当前的行进轨道会带动第二辅助摄头上升，故而在第二监测区域内，会有其他行进轨道干涉第二辅助摄像头拍摄多媒体信息，选择全部或者一部分存在于第二监测区域内的其他行进轨道上升，使之脱离第二监测区域，驱动的方式可以为通过软绳带动行进轨道上升，对于第二监测区域内的行进轨道，可根据第二辅助摄像头拍摄的图像进行处理，分析存在于第二监测区域内的行进轨道的数量，再由距离第二辅助摄像头所在的行进轨道最近开始，依次控制相邻的行进轨道上升。在上升到指定位置时，可通过弹簧带动压片挤压导向杆，使得行进轨道能够定位在导向杆上。

上述实施例从方法流程的角度动态目标监控方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种动态目标监控系统，具体详见下述实施例。

一种动态目标监控系统，包括：

目标确认模块，用于确定目标对象；

图像采集模块，用于获取第一辅助摄像头采集的包括目标对象的多媒体信息，并从多媒体信息中的各帧图像中分别确定目标对象的图像特征信息；

目标跟踪模块，用于基于确定出的目标对象的图像特征信息，确定目标对象的多个位置信息，并基于多个位置信息生成轨迹信息；

趋势确定模块，用于基于轨迹信息确定目标对象当前的位置信息，若当前的位置信息位于第二区域内，且轨迹信息与第一区域存在交集，则确定目标对象的运动趋势信息，第一区域和第二区域组成第一辅助摄像头的监测区域，第一区域不与监测区域相切；

区域确定模块，用于基于运动趋势信息确定第三区域，第三区域为预测出的目标对象在下一时刻所处的区域；以及

第二图像采集模块，用于控制第二辅助摄像头监测第三区域，第三区域为第一辅助摄像头的监测区域与第二辅助摄像头的监测区域之间的重合区域。

本申请实施例中提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器和存储器。其中，处理器和存储器100相连，如通过总线相连。可选地，电子设备还可以包括收发器。需要说明的是，实际应用中收发器不限于一个，该电子设备的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器可以是CPU（CentralProcessingUnit，中央处理器），通用处理器，DSP（DigitalSignalProcessor，数据信号处理器），ASIC（ApplicationSpecificIntegratedCircuit，专用集成电路），FPGA（FieldProgrammableGateArray，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线可以是PCI（PeripheralComponentInterconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustryStandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

存储器可以是ROM（ReadOnlyMemory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（RandomAccessMemory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（CompactDiscReadOnlyMemory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器来控制执行。处理器用于执行存储器中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种动态目标对象跟踪监控方法，其特征在于，所述方法应用于监控系统，所述监控系统至少包含主摄像头、第一辅助摄像头以及第二辅助摄像头，所述方法包括：

确定目标对象；

获取第一辅助摄像头采集的包括所述目标对象的多媒体信息，并从所述多媒体信息中的各帧图像中分别确定所述目标对象的图像特征信息；所述图像特征信息中包括：所述目标对象对应的第一投影信息。

获取主摄像头采集的包括所述目标对象的监控信息，并从所述监控信息的各帧图像中分别确定所述目标对象的监控特征信息；所述图像特征信息与所述监控特征信息为相同时间节点所确定的图像信息；所述监控特征信息包括所述目标对象对应的第二投影信息；

基于确定出的所述目标对象的图像特征信息及监控特征信息，确定所述目标对象的多个位置信息，并基于所述多个位置信息生成轨迹信息；

基于所述轨迹信息确定所述目标对象当前的位置信息，若所述当前的位置信息位于第二区域内，且所述轨迹信息与第一区域存在交集，则确定所述目标对象的运动趋势信息，所述第一区域和第二区域组成所述第一辅助摄像头的监测区域，所述第一区域不与所述监测区域相切；

基于所述运动趋势信息确定第三区域，所述第三区域为预测出的所述目标对象在下一时刻所处的区域；

控制第二辅助摄像头监测所述第三区域，所述第三区域为所述第一辅助摄像头的监测区域与所述第二辅助摄像头的当前监测区域之间的重合区域；

基于所述运动趋势信息确定第三区域，包括：

基于所述第一辅助摄像头的监测区域，获取所述第一辅助摄像头的最大监测边界；

根据所述运动趋势信息，确定交点信息，所述交点信息为所述运动趋势信息对应的方向信息与所述第一辅助摄像头的最大监测边界的交点信息；

控制所述第二辅助摄像头运动，以使所述第二辅助摄像头当前的监测区域包括所述交点信息；

控制所述第二辅助摄像头监测第一辅助摄像头的监测区域与第二辅助摄像头当前的监测区域的重合区域。

2.根据权利要求1所述的动态目标跟踪监控方法，其特征在于，所述确定目标对象，包括：

获取主摄像头采集的监控信息；

基于所述监控信息确定各个对象分别的行为信息，以及预估当前场景下各个对象分别对应的预测行为信息；

基于所述各个对象分别对应的行为信息以及各自对应的预测行为信息，确定所述目标对象。

3.根据权利要求2所述的动态目标跟踪监控方法，其特征在于，任一图像特征信息为从任一帧图像提取的图像特征信息；

其中，基于所述任一图像特征信息及任一所述监控特征信息，确定所述目标对象的位置信息，包括：

基于主摄像头的监控信息，获取对应所述任一图像特征信息获取时间点的任一监控特征信息；

基于预设的主摄像头和第一辅助摄像头的参数信息、第一投影信息、第二投影信息以及预估的目标对象的实际高度信息，获取对应的目标对象的位置信息。

4.根据权利要求1所述的动态目标跟踪监控方法，其特征在于，基于所述轨迹信息确定所述目标对象的运动趋势信息，

包括：

从所述轨迹信息中截取处于所述第二区域范围内的轨迹信息；

分析截取的所述第二区域范围内的轨迹信息，以获取所述第二区域范围内的轨迹信息的起点信息及终点信息；

根据所述起点信息与终点信息的行进方向，确定所述目标对象的运动趋势信息。

5.根据权利要求1所述的动态目标跟踪监控方法，其特征在于，

基于所述运动趋势信息确定第三区域，控制所述第二辅助摄像头监测所述重合区域，包括：

控制所述第二辅助摄像头在预设的运动轨道上运动，所述运动轨道包括首尾相连的多段行进轨道，所述任一行进轨道可上下运动；

确定距离所述交点信息最近的当前行进轨道；

控制所述第二辅助摄像头运动至所述距离交点最近的当前行进轨道；

判断所述第二辅助摄像头的当前监测区域是否包含所述交点信息；

若是，则控制所述第二辅助摄像头监测所述重合区域；

若不是，则控制所述第二辅助摄像头对应的当前行进轨道上升，直至第二辅助摄像头的当前监测区域包含所述交点信息；控制所述第二辅助摄像头监测所述重合区域。

6.根据权利要求5所述的动态目标跟踪监控方法，其特征在于，

所述控制第二辅助摄像头对应的当前行进轨道上升，包括：

获取当前行进轨道所对应的第二辅助摄像头的第二监测区域，所述第二监测区域为立体监测区域；

控制所述第二监测区域内的其他行进轨道移动出所述第二监测区域。

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