CN108734726A - 一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，当在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像，其中，第一图像为在当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，目标时刻为采集第一图像的时刻，根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象运动方向，控制跟踪设备按照运动方向移动，并获取摄像头采集的目标图像，并在检测目标图像中存在目标对象时，控制跟踪设备继续跟踪目标对象。本发明中，通过轨迹预判的方式在目标对象消失后控制跟踪设备继续运动，提高了跟踪设备继续跟踪目标对象的概率。
Description
技术领域
本发明涉及目标跟踪技术领域，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前利用跟踪设备跟踪目标对象的过程一般为：控制设备获得跟踪设备上安装的摄像头采集的目标对象的图像，基于该图像确定目标对象的运动方向，控制跟踪设备按照该运动方向移动。
由于在跟踪设备跟踪目标对象的过程中时常会出现摄像头无法跟踪到目标对象的情况，例如：目标对象行走速度过快，或者，目标对象正在拐弯等。此时，控制设备将无法控制跟踪设备继续跟踪目标对象，跟踪设备只能停止行进。导致在目标对象消失时，跟踪设备继续跟踪目标对象的概率较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，以便在目标对象消失时，提高跟踪设备继续跟踪目标对象的概率。具体技术方案如下：
一种目标跟踪方法，跟踪设备上安装有摄像头，通过所述摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪，所述方法包括：
当在所述摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取所述摄像头采集的所述目标对象的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为在所述当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，所述第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，所述目标时刻为采集所述第一图像的时刻；
根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向；
控制所述跟踪设备按照所述运动方向移动，并获取所述摄像头采集的目标图像；
检测所述目标图像中是否存在所述目标对象；
如果所述目标图像中存在所述目标对象，控制所述跟踪设备继续跟踪所述目标对象。
可选的，当所述第一图像和所述第二图像均为一张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
可选的，当所述第一图像和所述第二图像均为多张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的第一平均值，将所述第一平均值作为第一位置信息；
获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的第二平均值，将所述第二平均值作为第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
可选的，当所述第一图像为一张且所述第二图像为多张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
可选的，当所述第一图像为多张且所述第二图像为一张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第一位置信息；
确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
可选的，所述比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
判断所述第一位置信息对应的位置是否位于画面的预设区域；
如果所述第一位置信息对应的位置未位于画面的预设区域，确定所述第一位置信息对应的位置与所述第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系；
根据所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及所述相对位置关系，确定所述目标对象的运动方向。
可选的，所述方法还包括：
如果所述第一位置信息对应的位置位于画面的预设区域，确定所述目标对象的运动方向为预设方向。
可选的，所述画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，当所述预设区域为中央区域时，所述预设方向为向前；
所述根据所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及所述相对位置关系，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向左；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向右。
可选的，所述方法还包括：
如果所述目标图像中未存在所述目标对象，控制所述跟踪设备停止运动。
一种目标跟踪装置，跟踪设备上安装有摄像头，通过所述摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪，所述装置包括：
获取模块，用于当在所述摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取所述摄像头采集的所述目标对象的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为在所述当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，所述第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，所述目标时刻为采集所述第一图像的时刻；
运动方向确定模块，用于根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向；
目标图像获取模块，用于控制所述跟踪设备按照所述运动方向移动，并获取所述摄像头采集的目标图像；
检测模块，用于检测所述目标图像中是否存在所述目标对象，如果是，触发控制模块；
所述控制模块，用于控制所述跟踪设备继续跟踪所述目标对象。
可选的，当所述第一图像和所述第二图像均为一张时，所述运动方向确定模块，包括：
第一确定单元，用于确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
第二确定单元，用于确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
可选的，当所述第一图像和所述第二图像均为多张时，所述运动方向确定模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
第一计算单元，用于计算所获取的各个位置的第一平均值，将所述第一平均值作为第一位置信息；
第二获取单元，用于获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
第二计算单元，用于计算所获取的各个位置的第二平均值，将所述第二平均值作为第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
可选的，当所述第一图像为一张且所述第二图像为多张时，所述运动方向确定模块，包括：
第三确定单元，用于确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
第三获取单元，用于获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
第三计算单元，用于计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
可选的，当所述第一图像为多张且所述第二图像为一张时，所述运动方向确定模块，包括：
第四获取单元，用于获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
第四计算单元，用于计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第一位置信息；
第四确定单元，用于确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
可选的，所述比较单元，包括：
判断子单元，用于判断所述第一位置信息对应的位置是否位于画面的预设区域，如果否，触发相对位置关系确定子单元；
所述相对位置关系确定子单元，用于确定所述第一位置信息对应的位置与所述第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系；
运动方向确定子单元，用于根据所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及所述相对位置关系，确定所述目标对象的运动方向。
可选的，所述装置还包括：
预设方向确定模块，用于如果所述第一位置信息对应的位置位于画面的预设区域，确定所述目标对象的运动方向为预设方向。
可选的，所述画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，当所述预设区域为中央区域时，所述预设方向为向前；
所述运动方向确定子单元，具体用于：
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向左；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向右。
可选的，所述装置还包括：
停止模块，用于如果所述目标图像中未存在所述目标对象，控制所述跟踪设备停止运动。
一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现上述任一所述的方法步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法步骤。
本发明实施例中，当在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像，其中，第一图像为在当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，目标时刻为采集第一图像的时刻，根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向，控制跟踪设备按照运动方向移动，并获取摄像头采集的目标图像，检测目标图像中是否存在目标对象，如果目标图像中存在目标对象，控制跟踪设备继续跟踪目标对象。本发明实施例中，根据目标对象在消失之前分别在第一图像和第二图像中的位置来推测目标对象消失之后可能的运动方向，并控制跟踪设备按照该运动方向移动，在通过摄像头检测到目标对象后继续跟踪目标对象，由此，通过轨迹预判的方式在目标对象消失后控制跟踪设备继续运动，提高了跟踪设备继续跟踪目标对象的概率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向的第一种流程示意图；
图3为本发明实施例提供的位置示意图；
图4为本发明实施例提供的根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向的第二种流程示意图；
图5为本发明实施例提供的比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果确定目标对象的运动方向的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种目标跟踪装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了在目标对象消失时，提高跟踪设备继续跟踪目标对象的概率，本发明实施例提供了目标跟踪方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
下面首先对本发明实施例提供的一种目标跟踪方法进行介绍。
首先需要说明的是，本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法可以应用于与跟踪设备建立通信连接的任意电子设备，可以理解的是，电子设备与跟踪设备之间可以发送数据和指令。该电子设备可以为电脑等，也可以为跟踪设备本身，在此不做具体限定。一般情况下，该跟踪设备上安装有摄像头，通过摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪。
该跟踪设备可以但不限于为机器人。
如图1所示，一种目标跟踪方法，跟踪设备上安装有摄像头，通过摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪，该方法包括：
S101：当在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像，其中，第一图像为在当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，目标时刻为采集第一图像的时刻。
跟踪设备跟踪目标对象的过程中会出现目标对象行走速度过快，或者，目标对象正在拐弯的情况，此时，目标对象不在跟踪设备上的摄像头的采集范围内，即目标对象消失，导致在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象，进一步导致无法继续跟踪目标对象。
为了可以对目标对象继续进行跟踪，本发明实施例通过目标对象消失之前的轨迹来推测目标对象消失之后可能的运动方向，即在目标对象消失后进行轨迹预判。
为了进行轨迹预判，在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，需要获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像，其中，第一图像为在当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，目标时刻为采集第一图像的时刻。
示例性的，第一预设时长和第二预设时长可以相同，也可以不同。如果第一预设时长和第二预设时长均过短，由于在较短时间内目标对象可能并未发生任何运动方向的改变，因此，无法推测出目标对象的可能运动方向；如果第一预设时长和第二预设时长均过长，由于在较长时间内目标对象可能发生多次运动方向的改变，因此，也无法推测出目标对象的可能运动方向。因此，为了保证轨迹预判的准确性，第一预设时长和第二预设时长均不宜过短也不宜过长。
例如：第一预设时长和第二预设时长可以均为1s，或者，第一预设时长可以为0.5s，第二预设时长可以为1.5s。
由于1s内摄像头可以采集15帧左右的图像，因此，在第一预设时长内可以采集多张图像，第一图像可以为第一预设时长内所采集的所有图像，也可以为第一预设时长内所采集的图像中的一张或几张，类似的，第二图像也可以为第二预设时长内所采集的所有图像，也可以为第二预设时长内所采集的图像中的一张或几张图像。
当然，也可以预先设定在第一预设时长内仅采集一张图像，在第二预设时长内仅采集一张图像，这也是合理的，具体的采集方式有多种，在此不做任何限定。
S102：根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向。
为了进行轨迹预判，在获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像后，需要确定目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，在确定了目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置后，即确定了目标对象消失之前的轨迹。
在确定了目标对象消失之前的轨迹后，可以通过目标对象消失之前的轨迹来推测目标对象消失之后可能的运动方向，即根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向。
S103：控制跟踪设备按照运动方向移动，并获取摄像头采集的目标图像。
在确定了目标对象的运动方向即确定了目标对象消失之后可能的运动方向后，说明目标对象消失之后可能向所确定的运动方向移动，因此，为了继续跟踪目标对象，需要控制跟踪设备按照运动方向移动。
为了确定目标对象是否向所确定的运动方向移动，在控制跟踪设备按照运动方向移动的过程中，还需要获取摄像头采集的目标图像。
另外，为了保证跟踪设备无障碍的移动，在控制跟踪设备移动的过程中，需要开启避障功能。
S104：检测目标图像中是否存在目标对象。
为了确定目标对象是否向所确定的运动方向移动，在获取了摄像头采集的目标图像后，需要检测目标图像中是否存在目标对象，并根据检测结果进行后续步骤。
S105：如果目标图像中存在目标对象，控制跟踪设备继续跟踪目标对象。
在检测到目标图像中存在目标对象时，说明目标对象在消失后向所确定的运动方向移动了，此时，重新找到了消失的目标对象，可以控制跟踪设备继续跟踪目标对象，达到了目标对象消失后，找回目标对象，继续跟踪目标对象的目的。
本发明实施例中，当在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像，其中，第一图像为在当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，目标时刻为采集第一图像的时刻，根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向，控制跟踪设备按照运动方向移动，并获取摄像头采集的目标图像，检测目标图像中是否存在目标对象，如果目标图像中存在目标对象，控制跟踪设备继续跟踪目标对象。本发明实施例中，根据目标对象在消失之前分别在第一图像和第二图像中的位置来推测目标对象消失之后可能的运动方向，并控制跟踪设备按照该运动方向移动，在通过摄像头检测到目标对象后继续跟踪目标对象，由此，通过轨迹预判的方式在目标对象消失后控制跟踪设备继续运动，提高了跟踪设备继续跟踪目标对象的概率。
由于第一图像可以为一张也可以为多张，且第二图像也可以为一张或者多张，因此，第一图像与第二图像的组合可能有四种。在四种组合下，确定运动方向的方式并不相同，下面分别对这四种组合下，确定运动方向的方式进行介绍：
第一种组合方式：当第一图像和第二图像均为一张时，参见图2，图1中的步骤S102，可以包括：
S1021：确定目标对象在第一图像中的第一位置信息。
由于第一图像只有一张，因此，目标对象在第一图像中只存在一个位置信息，此时，可以直接确定目标对象在第一图像中的第一位置信息。
S1022：确定目标对象在第二图像中的第二位置信息。
由于第二图像也只有一张，因此，目标对象在第二图像中也只存在一个位置信息，此时，可以直接确定目标对象在第二图像中的第二位置信息。
S1023：比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果确定目标对象的运动方向。
由于采集第二图像的时刻在采集第一图像的时刻之前，即先采集的第二图像，再采集的第一图像，因此，目标对象先移动至第二位置信息对应的位置，再移动至第一位置信息对应的位置。
由于第一位置信息和第二位置信息为距离目标对象消失时刻最近的两个位置信息，因此，可以通过比较第一位置信息以及第二位置信息的方式，来确定目标对象的运动趋势，例如：如果比较结果为第二位置信息对应的位置在第一位置信息对应的位置的左边，说明目标对象消失之前是从左向右运动的，则目标对象继续向右运动的可能性较大，因此，可以根据比较结果确定目标对象的运动方向为向右。
例如：参见图3，假设第一位置信息对应的位置为A，第二位置信息对应的位置为B，由图3可知，B在A的左边，因此，目标对象在消失之前是从B运动到A，即从左向右运动，因此，可以根据比较结果确定目标对象的运动方向为向右。
因此，在确定了第一位置信息和第二位置信息后，可以比较第一位置信息以及第二位置信息，并根据比较结果确定目标对象的运动方向。
由此，在第一图像和第二图像均为一张时，可以直接确定第一位置信息和第二位置信息，然后比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果来确定目标对象的运动方向。
第二种组合方式：当第一图像和第二图像均为多张时，参见图4，图1中的步骤S102，可以包括：
S1024：获取目标对象在各个第一图像中的位置。
由于第一图像有多张，因此，目标对象在每个第一图像中存在一个位置，为了确定目标对象的第一位置信息，需要获取目标对象在各个第一图像中的位置。
S1025：计算所获取的各个位置的第一平均值，将第一平均值作为第一位置信息。
在获取了目标对象在各个第一图像中的位置后，计算所获取的各个位置的第一平均值，并将第一平均值作为第一位置信息。
例如：假设获取目标对象在第一图像M中的位置为(2，2)，在第一图像N中的位置为(1，3)；
则计算各个位置的第一平均值：(1+2)/2＝3/2，(2+3)/2＝5/2，即(3/2，5/2)，将(3/2，5/2)作为第一位置信息。
S1026：获取目标对象在各个第二图像中的位置。
由于第二图像有多张，因此，目标对象在每个第二图像中存在一个位置，为了确定目标对象的第二位置信息，需要获取目标对象在各个第二图像中的位置。
S1027：计算所获取的各个位置的第二平均值，将第二平均值作为第二位置信息。
在获取了目标对象在各个第二图像中的位置后，计算所获取的各个位置的第二平均值，并将第二平均值作为第二位置信息。
S1028：比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果确定目标对象的运动方向。
由于采集第二图像的时刻在采集第一图像的时刻之前，即先采集的第二图像，再采集的第一图像，因此，目标对象先移动至第二位置信息对应的位置，再移动至第一位置信息对应的位置。
由于第一位置信息和第二位置信息为距离目标对象消失时刻最近的两个位置信息，因此，可以通过比较第一位置信息以及第二位置信息的方式，来确定目标对象的运动趋势，例如：如果比较结果为第二位置信息对应的位置在第一位置信息对应的位置的左边，说明目标对象消失之前是从左向右运动的，则目标对象继续向右运动的可能性较大，因此，可以根据比较结果确定目标对象的运动方向为向右。
因此，在确定了第一位置信息和第二位置信息后，可以比较第一位置信息以及第二位置信息，并根据比较结果确定目标对象的运动方向。
由此，在第一图像和第二图像均为多张时，可以通过计算位置平均值的方式确定第一位置信息和第二位置信息，然后比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果来确定目标对象的运动方向。
第三种组合方式：当第一图像为一张且第二图像为多张时，图1中的步骤S102，可以包括：
确定目标对象在第一图像中的第一位置信息；
获取目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将平均值作为第二位置信息；
比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果确定目标对象的运动方向。
由于第一图像只有一张，因此，目标对象在第一图像中只存在一个位置信息，此时，可以直接确定目标对象在第一图像中的第一位置信息。
由于第二图像有多张，因此，目标对象在每个第二图像中存在一个位置，为了确定目标对象的第二位置信息，需要获取目标对象在各个第二图像中的位置。
在获取了目标对象在各个第二图像中的位置后，计算所获取的各个位置的平均值，并将平均值作为第二位置信息。
由于采集第二图像的时刻在采集第一图像的时刻之前，即先采集的第二图像，再采集的第一图像，因此，目标对象先移动至第二位置信息对应的位置，再移动至第一位置信息对应的位置。
由于第一位置信息和第二位置信息为距离目标对象消失时刻最近的两个位置信息，因此，可以通过比较第一位置信息以及第二位置信息的方式，来确定目标对象的运动趋势，例如：如果比较结果为第二位置信息对应的位置在第一位置信息对应的位置的左边，说明目标对象消失之前是从左向右运动的，则目标对象继续向右运动的可能性较大，因此，可以根据比较结果确定目标对象的运动方向为向右。
因此，在确定了第一位置信息和第二位置信息后，可以比较第一位置信息以及第二位置信息，并根据比较结果确定目标对象的运动方向。
由此，在第一图像为一张且第二图像均为多张时，可以直接确定第一位置信息，通过计算位置平均值的方式确定第二位置信息，然后比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果来确定目标对象的运动方向。
第四种组合方式：当第一图像为多张且第二图像为一张时，图1中的步骤S102，可以包括：
获取目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将平均值作为第一位置信息；
确定目标对象在第二图像中的第二位置信息；
比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果确定目标对象的运动方向。
由于第一图像有多张，因此，目标对象在每个第一图像中存在一个位置，为了确定目标对象的第一位置信息，需要获取目标对象在各个第一图像中的位置。
在获取了目标对象在各个第一图像中的位置后，计算所获取的各个位置的第一平均值，并将第一平均值作为第一位置信息。
由于第二图像只有一张，因此，目标对象在第二图像中也只存在一个位置信息，此时，可以直接确定目标对象在第二图像中的第二位置信息。
由于采集第二图像的时刻在采集第一图像的时刻之前，即先采集的第二图像，再采集的第一图像，因此，目标对象先移动至第二位置信息对应的位置，再移动至第一位置信息对应的位置。
由于第一位置信息和第二位置信息为距离目标对象消失时刻最近的两个位置信息，因此，可以通过比较第一位置信息以及第二位置信息的方式，来确定目标对象的运动趋势，例如：如果比较结果为第二位置信息对应的位置在第一位置信息对应的位置的左边，说明目标对象消失之前是从左向右运动的，则目标对象继续向右运动的可能性较大，因此，可以根据比较结果确定目标对象的运动方向为向右。
因此，在确定了第一位置信息和第二位置信息后，可以比较第一位置信息以及第二位置信息，并根据比较结果确定目标对象的运动方向。
由此，在第一图像为多张且第二图像均为一张时，可以直接确定第二位置信息，通过计算位置平均值的方式确定第一位置信息，然后比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果来确定目标对象的运动方向。
参见图5，在上述任一种组合的情况下，上述比较第一位置信息以及第二位置信息，根据比较结果确定目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
S201：判断第一位置信息对应的位置是否位于画面的预设区域，如果否，执行步骤S202。
由于如果目标对象消失之前第一位置信息对应的位置位于预设区域，说明目标对象在消失之后的运动方向为预设方向，如果未位于预设区域，说明目标对象在消失之后的运动方向有多种可能。因此，目标对象消失后的运动方向与目标对象消失之前第一位置信息对应的位置是否位于画面的预设区域有关。
因此，为了确定目标对象的运动方向，需要判断第一位置信息对应的位置是否位于画面的预设区域，并根据判断结果执行后续步骤。
S202：确定第一位置信息对应的位置与第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系。
由于第一位置信息和第二位置信息为距离目标对象消失时刻最近的两个位置信息，因此，可以通过确定第一位置信息对应的位置以及第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系的方式，来确定目标对象的运动趋势，例如：如果第二位置信息对应的位置在第一位置信息对应的位置的左边，说明目标对象消失之前是从左向右运动的，则目标对象继续向右运动的可能性较大。
因此，在确定了第一位置信息对应的位置未位于画面的预设区域后，为了确定目标对象的运动方向，需要确定第一位置信息对应的位置与第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系。
S203：根据第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及相对位置关系，确定目标对象的运动方向。
在第一位置信息对应的位置未位于画面的预设区域的情况下，目标对象消失后的运动方向与目标对象消失之前第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域有关。
例如：假设画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，如果第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为画面的左侧区域，说明目标对象在消失之前处于画面的左侧，相对于向右移动，目标对象向左移动更容易消失在画面中。
因此，为了确定目标对象的运动方向，在确定了第一位置信息对应的位置与第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系后，需要确定第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域。
由于仅仅确定了第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，只能根据目标对象向哪个方向移动更容易消失在画面中来推测目标对象消失后的运动方向，这种方式并不能准确的预测运动方向。
因此，为了更准确的预测运动方向，需要根据第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及相对位置关系，确定目标对象的运动方向。
由此，在确定第一位置信息对应的位置未位于画面的预设区域情况下，通过根据第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及相对位置关系，确定目标对象的运动方向的方式，达到更准确的预测运动方向的目的。
在图5所示方法的基础上，如果第一位置信息对应的位置位于画面的预设区域，上述方法还可以包括：
确定目标对象的运动方向为预设方向。
如果第一位置信息对应的位置位于画面的预设区域，说明目标对象在消失之后的运动方向最可能是预设方向，此时，确定目标对象的运动方向为预设方向。
例如：假设画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，预设区域为中央区域；
如果第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为画面的中央区域，则相对于向左移动和向右移动，目标对象向前移动更容易消失在画面中，因此目标对象消失后的运动方向最可能是向前，此时，确定目标对象的运动方向为向前。
由此，在确定第一位置信息对应的位置位于画面的预设区域情况下，直接确定目标对象的运动方向为预设方向。
示例性的，画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，当预设区域为中央区域时，预设方向为向前；
上述根据第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及相对位置关系，确定目标对象的运动方向，可以包括：
当第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且相对位置关系为第一位置信息对应的位置位于第二位置信息对应的位置的左方时，确定目标对象的运动方向为向左；
当第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且相对位置关系为第一位置信息对应的位置位于第二位置信息对应的位置的右方时，确定目标对象的运动方向为向前；
当第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且相对位置关系为第一位置信息对应的位置位于第二位置信息对应的位置的左方时，确定目标对象的运动方向为向前；
当第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且相对位置关系为第一位置信息对应的位置位于第二位置信息对应的位置的右方时，确定目标对象的运动方向为向右。
由于画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，预设区域为中央区域，如果目标对象在消失之前第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为预设区域即中央区域，则相对于向左移动和向右移动，目标对象向前移动更容易消失在画面中，因此目标对象消失后的运动方向最可能是向前，此时，预设方向为向前。
当第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且相对位置关系为第一位置信息对应的位置位于第二位置信息对应的位置的左方时，说明目标对象在消失之前处于画面的左侧，且目标对象在消失之前是由右向左运动的，因此，目标对象向左移动更容易消失在画面中，此时，可以确定目标对象的运动方向为向左。
当第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且相对位置关系为第一位置信息对应的位置位于第二位置信息对应的位置的右方时，说明目标对象在消失之前处于画面的左侧，且目标对象在消失之前是由左向右运动的，而目标对象需要运动较长的一段距离才可运动至画面的右侧，然后才能消失在画面中，因此，相比于向右移动，目标对象向前移动更容易消失在画面中，此时，可以确定目标对象的运动方向为向前。
当第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且相对位置关系为第一位置信息对应的位置位于第二位置信息对应的位置的左方时，说明目标对象在消失之前处于画面的右侧，且目标对象在消失之前是由右向左运动的，而目标对象需要运动较长的一段距离才可运动至画面的左侧，然后才能消失在画面中，因此，相比于向左移动，目标对象向前移动更容易消失在画面中，此时，可以确定目标对象的运动方向为向前。
当第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且相对位置关系为第一位置信息对应的位置位于第二位置信息对应的位置的右方时，说明目标对象在消失之前处于画面的右侧，且目标对象在消失之前是由左向右运动的，因此，目标对象向右移动更容易消失在画面中，此时，可以确定目标对象的运动方向为向右。
在图1所示方法的基础上，可以具体控制所述跟踪设备按照所述运动方向移动设定时间，采集目标图像，如果设定时间内采集的目标图像中未存在目标对象，在本发明的一种实现方式中，该方法还可以包括：
控制跟踪设备停止运动。
实际实施时，该设定时间可以为2秒。
如果目标图像中未存在目标对象，说明目标对象在消失后未向所确定的运动方向移动，此时无法重新找到消失的目标对象，因此，可以控制跟踪设备停止运动，避免了因继续运动而产生的资源浪费。
相对于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种目标跟踪装置，跟踪设备上安装有摄像头，通过所述摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪，如图6所示，所述装置可以包括：
获取模块301，用于当在所述摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取所述摄像头采集的所述目标对象的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为在所述当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，所述第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，所述目标时刻为采集所述第一图像的时刻；
运动方向确定模块302，用于根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向；
目标图像获取模块303，用于控制所述跟踪设备按照所述运动方向移动，并获取所述摄像头采集的目标图像；
检测模块304，用于检测所述目标图像中是否存在所述目标对象，如果是，触发控制模块305；
所述控制模块305，用于控制所述跟踪设备继续跟踪所述目标对象。
本发明实施例中，当在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像，其中，第一图像为在当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，目标时刻为采集第一图像的时刻，根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向，控制跟踪设备按照运动方向移动，并获取摄像头采集的目标图像，检测目标图像中是否存在目标对象，如果目标图像中存在目标对象，控制跟踪设备继续跟踪目标对象。本发明实施例中，根据目标对象在消失之前分别在第一图像和第二图像中的位置来推测目标对象消失之后可能的运动方向，并控制跟踪设备按照该运动方向移动，在通过摄像头检测到目标对象后继续跟踪目标对象，由此，通过轨迹预判的方式在目标对象消失后控制跟踪设备继续运动，提高了跟踪设备继续跟踪目标对象的概率。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像和所述第二图像均为一张时，所述运动方向确定模块302，可以包括：
第一确定单元，用于确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
第二确定单元，用于确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像和所述第二图像均为多张时，所述运动方向确定模块302，可以包括：
第一获取单元，用于获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
第一计算单元，用于计算所获取的各个位置的第一平均值，将所述第一平均值作为第一位置信息；
第二获取单元，用于获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
第二计算单元，用于计算所获取的各个位置的第二平均值，将所述第二平均值作为第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像为一张且所述第二图像为多张时，所述运动方向确定模块302，可以包括：
第三确定单元，用于确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
第三获取单元，用于获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
第三计算单元，用于计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像为多张且所述第二图像为一张时，所述运动方向确定模块302，可以包括：
第四获取单元，用于获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
第四计算单元，用于计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第一位置信息；
第四确定单元，用于确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述比较单元，包括：
判断子单元，用于判断所述第一位置信息对应的位置是否位于画面的预设区域，如果否，触发相对位置关系确定子单元；
所述相对位置关系确定子单元，用于确定所述第一位置信息对应的位置与所述第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系；
运动方向确定子单元，用于根据所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及所述相对位置关系，确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述装置还可以包括：
预设方向确定模块，用于如果所述第一位置信息对应的位置位于画面的预设区域，确定所述目标对象的运动方向为预设方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，当所述预设区域为中央区域时，所述预设方向为向前；
所述运动方向确定子单元，可以具体用于：
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向左；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向右。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述装置还可以包括：
停止模块，用于如果所述目标图像中未存在所述目标对象，控制所述跟踪设备停止运动。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的计算机程序时，实现目标跟踪方法，跟踪设备上安装有摄像头，通过所述摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪，所述方法包括如下步骤：
当在所述摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取所述摄像头采集的所述目标对象的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为在所述当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，所述第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，所述目标时刻为采集所述第一图像的时刻；
根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向；
控制所述跟踪设备按照所述运动方向移动，并获取所述摄像头采集的目标图像；
检测所述目标图像中是否存在所述目标对象；
如果所述目标图像中存在所述目标对象，控制所述跟踪设备继续跟踪所述目标对象。
本发明实施例中，当在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像，其中，第一图像为在当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，目标时刻为采集第一图像的时刻，根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向，控制跟踪设备按照运动方向移动，并获取摄像头采集的目标图像，检测目标图像中是否存在目标对象，如果目标图像中存在目标对象，控制跟踪设备继续跟踪目标对象。本发明实施例中，根据目标对象在消失之前分别在第一图像和第二图像中的位置来推测目标对象消失之后可能的运动方向，并控制跟踪设备按照该运动方向移动，在通过摄像头检测到目标对象后继续跟踪目标对象，由此，通过轨迹预判的方式在目标对象消失后控制跟踪设备继续运动，提高了跟踪设备继续跟踪目标对象的概率。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像和所述第二图像均为一张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像和所述第二图像均为多张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的第一平均值，将所述第一平均值作为第一位置信息；
获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的第二平均值，将所述第二平均值作为第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像为一张且所述第二图像为多张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像为多张且所述第二图像为一张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第一位置信息；
确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
判断所述第一位置信息对应的位置是否位于画面的预设区域；
如果所述第一位置信息对应的位置未位于画面的预设区域，确定所述第一位置信息对应的位置与所述第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系；
根据所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及所述相对位置关系，确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：
如果所述第一位置信息对应的位置位于画面的预设区域，确定所述目标对象的运动方向为预设方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，当所述预设区域为中央区域时，所述预设方向为向前；
所述根据所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及所述相对位置关系，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向左；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向右。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：
如果所述目标图像中未存在所述目标对象，控制所述跟踪设备停止运动。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现目标跟踪方法，跟踪设备上安装有摄像头，通过所述摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪，所述方法包括如下步骤：
当在所述摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取所述摄像头采集的所述目标对象的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为在所述当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，所述第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，所述目标时刻为采集所述第一图像的时刻；
根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向；
控制所述跟踪设备按照所述运动方向移动，并获取所述摄像头采集的目标图像；
检测所述目标图像中是否存在所述目标对象；
如果所述目标图像中存在所述目标对象，控制所述跟踪设备继续跟踪所述目标对象。
本发明实施例中，当在摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取摄像头采集的目标对象的第一图像和第二图像，其中，第一图像为在当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，目标时刻为采集第一图像的时刻，根据目标对象分别在第一图像和第二图像中的位置，确定目标对象的运动方向，控制跟踪设备按照运动方向移动，并获取摄像头采集的目标图像，检测目标图像中是否存在目标对象，如果目标图像中存在目标对象，控制跟踪设备继续跟踪目标对象。本发明实施例中，根据目标对象在消失之前分别在第一图像和第二图像中的位置来推测目标对象消失之后可能的运动方向，并控制跟踪设备按照该运动方向移动，在通过摄像头检测到目标对象后继续跟踪目标对象，由此，通过轨迹预判的方式在目标对象消失后控制跟踪设备继续运动，提高了跟踪设备继续跟踪目标对象的概率。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像和所述第二图像均为一张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像和所述第二图像均为多张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的第一平均值，将所述第一平均值作为第一位置信息；
获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的第二平均值，将所述第二平均值作为第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像为一张且所述第二图像为多张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述第一图像为多张且所述第二图像为一张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第一位置信息；
确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
判断所述第一位置信息对应的位置是否位于画面的预设区域；
如果所述第一位置信息对应的位置未位于画面的预设区域，确定所述第一位置信息对应的位置与所述第二位置信息对应的位置在画面中的相对位置关系；
根据所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及所述相对位置关系，确定所述目标对象的运动方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：
如果所述第一位置信息对应的位置位于画面的预设区域，确定所述目标对象的运动方向为预设方向。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述画面预先基于预设切分规则切分为左侧区域、中央区域和右侧区域，当所述预设区域为中央区域时，所述预设方向为向前；
所述根据所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域，以及所述相对位置关系，确定所述目标对象的运动方向的步骤，可以包括：
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向左；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为左侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的左方时，确定所述目标对象的运动方向为向前；
当所述第一位置信息对应的位置所处于的画面的区域为右侧区域，且所述相对位置关系为所述第一位置信息对应的位置位于所述第二位置信息对应的位置的右方时，确定所述目标对象的运动方向为向右。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：
如果所述目标图像中未存在所述目标对象，控制所述跟踪设备停止运动。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，跟踪设备上安装有摄像头，通过所述摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪，所述方法包括：
当在所述摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取所述摄像头采集的所述目标对象的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为在所述当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，所述第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，所述目标时刻为采集所述第一图像的时刻；
根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向；
控制所述跟踪设备按照所述运动方向移动，并获取所述摄像头采集的目标图像；
检测所述目标图像中是否存在所述目标对象；
如果所述目标图像中存在所述目标对象，控制所述跟踪设备继续跟踪所述目标对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一图像和所述第二图像均为一张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一图像和所述第二图像均为多张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的第一平均值，将所述第一平均值作为第一位置信息；
获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的第二平均值，将所述第二平均值作为第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一图像为一张且所述第二图像为多张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一图像为多张且所述第二图像为一张时，所述根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：
获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
计算所获取的各个位置的平均值，将所述平均值作为第一位置信息；
确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
6.一种目标跟踪装置，其特征在于，跟踪设备上安装有摄像头，通过所述摄像头采集的图像检测目标对象实现对目标对象的跟踪，所述装置包括：
获取模块，用于当在所述摄像头采集的当前时刻的图像中未检测到目标对象时，获取所述摄像头采集的所述目标对象的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为在所述当前时刻之前第一预设时长内采集的图像，所述第二图像为在目标时刻之前第二预设时长内采集的图像，所述目标时刻为采集所述第一图像的时刻；
运动方向确定模块，用于根据所述目标对象分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述目标对象的运动方向；
目标图像获取模块，用于控制所述跟踪设备按照所述运动方向移动，并获取所述摄像头采集的目标图像；
检测模块，用于检测所述目标图像中是否存在所述目标对象，如果是，触发控制模块；
所述控制模块，用于控制所述跟踪设备继续跟踪所述目标对象。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述第一图像和所述第二图像均为一张时，所述运动方向确定模块，包括：
第一确定单元，用于确定所述目标对象在所述第一图像中的第一位置信息；
第二确定单元，用于确定所述目标对象在所述第二图像中的第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述第一图像和所述第二图像均为多张时，所述运动方向确定模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述目标对象在各个第一图像中的位置；
第一计算单元，用于计算所获取的各个位置的第一平均值，将所述第一平均值作为第一位置信息；
第二获取单元，用于获取所述目标对象在各个第二图像中的位置；
第二计算单元，用于计算所获取的各个位置的第二平均值，将所述第二平均值作为第二位置信息；
比较单元，用于比较所述第一位置信息以及所述第二位置信息，根据比较结果确定所述目标对象的运动方向。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
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