CN113428596B - 第三轨导向小车及轨道载运系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流自动输送技术领域，公开了一种第三轨导向小车及轨道载运系统，所述小车包括车架、车桥、行走机构和导向取电机构；车架上安装有运载机构；两个车桥分别安装在车架前后两端，车桥通过减震器和旋转中心件与车架柔性悬挂安装；行走机构通过转向机构安装在车桥端头；导向取电机构转动安装在旋转中心件下方；其中，旋转中心件固定安装在车桥中心处，旋转中心件包括位于侧面的纵向旋转单元和位于底部的横向旋转单元，纵向旋转单元与车架转动连接，横向旋转单元与导向取电机构转动连接。本发明解决了现有自动输送小车其运行阻力大，曲线通过能力差的问题，可以使车辆可以适应高速运行时线路的波动和扭曲，能柔顺通过较小半径的曲线轨道。

Description

第三轨导向小车及轨道载运系统

技术领域

本发明涉及物流自动输送技术领域，具体是指一种第三轨导向小车及轨道载运系统。

背景技术

DCV(Destination Coded Vehicle)即目的地编码小车，用在机场行李处理系统中，将从值机收集的行李通过运载体高速输送并分拣至指定滑槽（目的地）。DCV是目前最先进的行李处理技术，集成了机械、自动控制、信息、传感检测、RFID、通讯等多种技术于一体，以其运行速度快、分拣效率高、全程可追踪等优点，已逐渐成为新机场尤其是大型枢纽机场行李系统建设不可或缺的组成部分。

但现有DCV或者RGV其走行部（车轮）大多采用刚性悬挂，导致其运行阻力大，曲线通过能力差，不能高速转弯，轨道安装精度要求高，车辆结构复杂，建设和维护成本高。

不同于普通RGV， DCV需要通过分合流设备构成复杂系统，连续供电也是一大难点，因为采用滑触线供电必然会在分合流设备处产生交叉，从而发生中断。国外技术通常采用非接触取电的方式进行连续供电，进一步推高系统建设成本。

这些因素限制了DCV在机场的大规模推广运用。

发明内容

基于以上技术问题，本发明提供了一种第三轨导向小车及轨道载运系统，解决了现有自动输送小车其运行阻力大，曲线通过能力差的问题。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种第三轨导向小车，包括车架、车桥、行走机构和导向取电机构；车架上安装有运载机构；两个车桥分别安装在车架前后两端，车桥通过减震器和旋转中心件与车架柔性悬挂安装接；行走机构通过转向机构安装在车桥端头；导向取电机构转动安装在旋转中心件下方；

其中，旋转中心件固定安装在车桥中心处，旋转中心件包括位于侧面的纵向旋转单元和位于底部的横向旋转单元，纵向旋转单元与车架转动连接，横向旋转单元与导向取电机构转动连接。

进一步的，转向机构包括转向节、转向臂和调节连杆；转向节用于转动连接行走机构和车桥，转向臂一端与行走机构固定连接，调节连杆两端分别与转向臂和导向取电机构铰接相连。

进一步的，当第三轨导向小车呈直线行驶状态时，四组转向节的转向中心分别为A、B、C、D，连线AD和连线BC是四个转向中心的交叉连线，位于同一车桥两端的两组转向机构其调节连杆的两端铰接点分别为M、H和G、N，连线MH与连线AD的交点为J，连线NG与连线BC的交点为K，连线HG的中点为I；

其中，连线ABMN、ABJK均呈等腰梯形，连线AB大于连线MN、连线JK，且连线MH、GN、IJ、IK四者长度相等。

进一步的，转向节上安装有清扫器，清扫器位于行走机构前方并向行走机构内侧倾斜。

进一步的，行走机构包括轮架、轮毂电机和行走轮；轮架通过转向机构与车桥连接，轮毂电机固定安装在轮架之上，行走轮安装在轮毂电机之上。

进一步的，导向取电机构包括安装支架、至少一组导向轮和至少一组滑触线取电器；安装支架与横向旋转单元转动连接，导向轮对称安装在安装支架下方；滑触线取电器对称安装在安装支架下方，且滑触线取电器位于导向轮下方。

进一步的，运载机构包括载物台、输送机构和活动挡板；载物台安装在车架之上，输送机构安装在载物台之上，活动挡板设置在载物台两侧，活动挡板可活动开闭。

进一步的，车架前后两端均安装有防撞块。

一种轨道载运系统，包括上述的第三轨导向小车和轨道系统；轨道系统包括直线轨道、曲线轨道、爬坡轨道和分合流轨道；轨道包括位于两侧的承载轨道和位于中间的导向轨道，导向轨道上设有滑触线；承载轨道用于承载行走机构，导向轨道用于适配导向取电机构。

进一步的，分合流轨道包括轨道组、导轨组和换向平台；轨道组包括主线轨道和若干支线轨道；导轨组包括呈直线状态的主线导轨和若干呈弯曲状态的支线导轨；换向平台上设有横向滑轨和驱动机构，横向滑轨用于安装导轨组，驱动机构用于驱动导轨组沿横向滑轨移动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

对于第三轨导向小车，其采用新型车架和车桥，通过调校悬挂参数，降低自重和运行阻力，从而降低能耗和车辆成本，降低行走机构磨耗；其采用平衡梁式车桥和第三轨柔性导向、改善车辆曲线通过性能，提高了车辆高速过弯能力；其具有良好的多工况通过性能,如极小的转弯半径、高速过弯、大角度爬坡、分合流等；其小车自带信号接收和速度控制处理器，根据上位调度信号分配路径，自动调整速度、控制分合流动作等。

对于轨道载运系统，其以简单的结构可实现分拣、多车调度协同、达到较高效率；其滑触线集成在第三轨上，降低了轨道高度，滑触取电装置可实现分合流不断电，无需车载供电电池，进一步降低自重；其轨道系统可实现空间布局，节省占地面积，适应复杂地形。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述，其中：

图1为第三轨导向小车外形结构示意图。

图2为车架结构示意图。

图3为运载机构结构示意图。

图4为车桥总成结构示意图。

图5为图4俯视图。

图6为图4右视图。

图7为旋转中心件结构示意图。

图8为小车与轨道装配结构示意图。

图9为第三轨导向小车理想状态下通过曲线轨道的转向示意简图。

图10为第三轨导向小车导向结构几何简图。

图11为轨道系统结构示意图。

图12为分合流轨道结构示意图（主线轨道连通状态）。

图13为分合流轨道结构示意图（支线轨道连通状态）。

图14为轨道载运系统控制流程图。

其中，1车架，2运载机构,201输送机构，202活动挡板，3行走机构，301轮架，302行走轮，303轮毂电机，4清扫器，5防撞块，6减震器，7旋转中心件，701纵向旋转单元，702横向旋转单元，8车桥，9导向取电机构，901滑触线取电器，902安装支架，903导向轮，10转向机构，1001转向节，1002转向臂，1003调节连杆，11承载轨道，12导向轨道，13爬坡轨道，14曲线轨道，15直线轨道，16分合流轨道，1601主线轨道，1602横向滑轨，1603主线导轨，1604支线导轨，1605驱动机构，1606换向平台，1607支线轨道。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

参阅图1~图7，在一些实施例中，一种第三轨导向小车，包括车架1、车桥8、行走机构3和导向取电机构9；车架1上安装有运载机构2；两个车桥8分别安装在车架1前后两端，车桥8通过减震器6和旋转中心件7与车架1柔性悬挂安装；行走机构3通过转向机构10安装在车桥8端头；导向取电机构9转动安装在旋转中心件7下方；

其中，旋转中心件7固定安装在车桥8中心处，旋转中心件7包括位于侧面的纵向旋转单元701和位于底部的横向旋转单元702，纵向旋转单元701与车架1转动连接，横向旋转单元702与导向取电机构9转动连接。

具体的，小车具有两个车桥8和四组行走机构3，构成四轮小车结构。对于车桥8的布置，其安装在车架1前后两端，相对于车辆中心对称布置，使车辆能柔顺通过较小半径的曲线轨道，而且满足正反两个方向的运行要求。

在本实施例中，小车其车桥8是通过减震器6和旋转中心件7与车架1连接，由此构成了柔性悬挂机构。其中，减震器6只提供垂向力，而旋转中心件7的纵向旋转单元701是车桥8的运动主要约束方式，该约束只具有纵向旋转一个自由度，其他5个自由度都得以固定。

由公知常识可知，三点确定一个平面，如果采用刚性悬挂，四轮车辆在崎岖轨道和扭曲线路上，必然有个行走轮302会悬空。如果行走轮302为驱动轮的话，驱动轮悬空，车辆将失去部分动力，甚至造成车辆失控。而本实施例中通过纵向旋转单元701留出纵向旋转自由度，就可以使四个轮子都能同时着地，避免出现行走轮302悬空的问题。

再由于各个行走机构3是通过转向机构10单独安装在车桥8之上的，所以各个行走机构3都可以单独转动以适配轨道弯道，从而减小导向小车在经过轨道弯道时的阻力，增强其曲线通过能力。

且由于横向旋转单元702的存在，导向取电机构9亦可横向旋转，以适配导向轨道12的弯道。

优选的，车桥8采用平衡梁式结构，相比于四轮独立悬架，此种平衡梁车桥8构成的悬架结构更加简单，足以满足轨道车辆的运行要求。且由于车桥8中心与车架1通过旋转中心件7铰接，且两侧还连接有减震器6，使车桥8可以一定范围绕铰接点延运行方向摆动，以适应轨道的扭曲和轨面波动；

优选的，车架1前后两端均安装有防撞块5。防撞块5的作用在于，可以减少轨道上小车发生意外碰撞时的损伤。

优选的，车架1外设有外壳。外壳既可使整个小车结构更加美观，也可以对车架1内部部件起到一定的保护作用。

优选的，车架1为矩管焊接结构，采用矩管作为车架1材料，可在保证车架1强度的前提下，尽可能减轻车架1重量。

参阅图5，在一些实施例中，转向机构10包括转向节1001、转向臂1002和调节连杆1003；转向节1001用于转动连接行走机构3和车桥8，转向臂1002一端与行走机构3固定连接，调节连杆1003两端分别与转向臂1002和导向取电机构9铰接相连。

其中，转向臂1002设有一个弯头，使转向臂1002，车桥8、轮架301及调节连杆1003构成一个等腰梯形，该梯形可使车辆通过曲线时，使左右车轮产生不同的摆角，使其尽量延各自的切线运行，从而降低车轮磨耗。

参阅图10，优选的，当第三轨导向小车呈直线行驶状态时，四组转向节1001的转向中心分别为A、B、C、D，连线AD和连线BC是四个转向中心的交叉连线，位于同一车桥8两端的两组转向机构10其调节连杆1003的两端铰接点分别为M、H和G、N，连线MH与连线AD的交点为J，连线NG与连线BC的交点为K，连线HG的中点为I；

其中，连线ABMN、ABJK均呈等腰梯形，连线AB大于连线MN、连线JK，且连线MH、GN、IJ、IK四者长度相等。

参阅图9，其中A、B、C、D分别为转向节1001的转向中心，H、G、M、N分别为调节连杆1003的铰接中心，O为车辆中心，也是转向中心连线交点，l为车辆悬挂轮距，b为车辆轴距，O’为曲线轨道的圆弧中心，r为O’距内侧车轮悬挂中心距离，α、β分别为左右车轮偏角。为保证车辆通过曲线轨道时磨耗和噪声最小，每个车轮都需要延曲线切线方向运行，即与法向垂直。 其中：

有上述两公式可知：

因此，车辆转弯时两侧车轮摆角余切差只与轮距和轴距有关，跟曲线半径无关，即轮距越短，轴距越长，差值越小。

通过调整H、G、M、N几点的位置，发现只有转向臂1002、车桥8、轮架301及调节连杆1003等部件之间的满足一定的尺寸位置关系，车轮转向才会趋近于理想状态。否则不能达到理想状态，即车轮转向时无法延曲线切向运行，必然加大磨损，产生噪声。

参阅图10，其中AB和CD为车桥8，A、B、C、D分别为四个转向节1001的转动中心，AM和BN为转向臂1002，GHI为旋转中心件7，MH和GN为调节连杆1003，I为GH中点，J为MH和AD的交点，K为BC和GN的交点。

为使小车转向时能够趋近理想状态，A、B、J、K四点连线需构成等腰梯形，A、B、M、N四点连线也需构成等腰梯形，其中AB大于MN，且调节连杆1003的长度必须满足MH、GN、IJ、IK相等的规律，从而决定了转向臂1002、车桥8、轮架301及调节连杆1003等部件之间的尺寸位置关系。

在上述尺寸位置关系之下，小车在经过弯道时，导向取电机构9和车桥8两端的行走机构3均能沿弯道曲线切向运行，从而减小小车经过弯道时的阻力，提高其弯道通过能力。

此外，随着GH的增大，B点可能会处于GN的连线上，这时安装支架902回正时将因连杆处在死点位置而卡死，如果进一步增大GN，B点会越过GN的连线，这时，安装支架902回正时，车轮将反向摆动。为避免以上情况，线段GH不能无限制增大，以B点不越过GN的连线为准，并留一定距离余量，以降低回复力。

参阅图1，优选的，转向节1001上安装有清扫器4，清扫器4位于行走机构3前方并向行走机构3内侧倾斜。清扫器4用于清除轨道异物，其倾角朝向行走机构3内侧，清扫器4扫落的异物会落入轨道内侧，防止轨道上掉下的异物造成轨道旁边的人员或设备损伤。

参阅图4，在一些实施例中，行走机构3包括轮架301、轮毂电机303和行走轮302；轮架301通过转向机构10与车桥8连接，轮毂电机303固定安装在轮架301之上，行走轮302安装在轮毂电机303之上。

其中，各个行走轮302通过轮毂电机303单独控制其运行。以轮毂电机303作为驱动机构能够省略大量传动部件，让小车结构更简单，对于传统车辆来说，离合器、变速器、传动轴、差速器乃至分动器都是必不可少的，而这些部件不但重量不轻、让车辆的结构更为复杂，同时也存在需要定期维护和故障率的问题.但是轮毂电机303就很好地解决了这个问题.除开结构更为简单之外，采用轮毂电机303驱动的车辆可以获得更好的空间利用率，同时传动效率也要高出不少。

且以轮毂电机303作为驱动机构还可实现多种复杂的驱动方式，由于轮毂电机303具备单个车轮独立驱动的特性，因此无论是前驱、后驱还是四驱形式，它都可以比较轻松地实现，全时四驱在轮毂电机303驱动的车辆上实现起来非常容易.同时轮毂电机303可以通过左右车轮的不同转速甚至反转实现类似履带式车辆的差动转向，大大减小车辆的转弯半径，在特殊情况下几乎可以实现原地转向(不过此时对车辆转向机构10和轮胎的磨损较大),对于特种车辆很有价值。

优选的，轮毂电机303采用电子差速驱动。

优选的，轮毂电机303内设置电磁式失电抱死装置，防止系统断电时，小车在坡道上溜车。

参阅图6，在一些实施例中，导向取电机构9包括安装支架902、至少一组导向轮903和至少一组滑触线取电器901；安装支架902与横向旋转单元702转动连接，导向轮903对称安装在安装支架902下方；滑触线取电器901对称安装在安装支架902下方，且滑触线取电器901位于导向轮903下方。

具体的，导向轮903数量为四个，四个导向轮903分为两组卡在导向轨道12两侧，并跟随导向轨道12的走向变化发生转动。

具体的，滑触线取电器901数量为两个，两个滑触线取电器901对称卡在导向轨道12两侧，与导向轨道12上的滑触线接触。

在一些实施例中，运载机构2包括载物台、输送机构201和活动挡板202；载物台安装在车架之上，输送机构201安装在载物台之上，活动挡板202设置在载物台两侧，活动挡板202可活动开闭。

具体的，输送机构201为皮带输送机构201或滚筒输送机构201。

其中，小车运载的行李放置在输送机构201上，输送过程中，活动挡板202上升闭合，避免行李滑落。到达目的地后，活动挡板202下降开启，再利用输送机构201将行李从载物台上卸下，完成自动输送操作。

参阅图8、图11，一种轨道载运系统，包括上述的第三轨导向小车和轨道系统；轨道系统分为直线轨道15、曲线轨道14、爬坡轨道13和分合流轨道16；轨道系统包括位于两侧的承载轨道11和位于中间的导向轨道12，导向轨道12上设有滑触线；承载轨道11用于承载行走机构3，导向轨道12用于适配导向取电机构9。

其中，在此轨道载运系统中，小车采用第三轨道导向和供电，其一是能够简化轨道结构，导向和供电集成在一体；其二是导向轨道12布置在承载轨道11轨面以上，承载轨道11厚度只需要能够承载行走机构3就行，因此承载轨道11高度得以降低。承载轨道11高度降低将有利于降低整个轨道载运系统的整体高度，有利于适应机场楼层净空高的限制。

其中，曲线轨道14为倾斜轨道，内外轨道设置高度差，曲线轨道14前后与直线轨道15连接的部分需要通过过渡轨道连接，过渡轨道内轨向下倾斜，外轨向上倾斜，导向轨绕轨道中心扭转。优选的，当车桥8为平衡梁结构时，可使车辆高速通过过渡曲线入弯，因此转弯时无需减速再加速，可以节省能量，提高输送效率。

参阅图12~图13，在一些实施例中，分合流轨道16包括轨道组、导轨组和换向平台1606；轨道组包括主线轨道1601和若干支线轨道1607；导轨组包括呈直线状态的主线导轨1603和若干呈弯曲状态的支线导轨1604；换向平台1606上设有横向滑轨1602和驱动机构1605，横向滑轨1602用于安装导轨组，驱动机构1605用于驱动导轨组沿横向滑轨1602移动。

其中，在分合流轨道16中，支线轨道1607通过换向平台1606接入主线轨道1601，再利用驱动机构1605控制不同的导轨与轨道的导向轨道12的接通，从而引导小车进入相应的轨道中。

参阅图12，此时，驱动机构1605驱动主线导轨1603与主线轨道1601的导向轨道12接通，小车沿主线导轨1603行进进入主线轨道1601。

参阅图13，此时，驱动机构1605驱动支线导轨1604与支线轨道1607的导向轨道12接通，小车沿支线导轨1604行进进入支线轨道1607。

由此可知，对于驱动机构1605，其只要驱动导轨组在横向滑轨1602上移动，便可使相应的导轨与轨道对接连通，从而引导小车换向。切换方式为横向平移,导轨都安装在横向滑轨1602上。通过该连接，导轨与轨道连接接缝极小，第三轨导向分合流轨道16结构简单，供电不中断，可满足滑触线取电器901不间断供电要求。由于滑触线始终平行于导向轨道12，导向轨道12的两种工作位置均与前后段导向轨相切，滑触线取电器901通过时始终能与滑触线接触供电。

具体的，驱动机构1605采用伺服电机精准控制，伺服电机使用支持Ether-CAT协议的驱动器，机械机构位置检测及伺服的回零等的检测采用电感式接近开关。

具体的，换向平台1606其高度应与轨道组的承载轨道11高度一致并对接，以此在换向过程中，换向平台1606将作为承载轨道，承载小车行走机构3通过。

优选的，车架1其车身部分分为两个部分，用于避开曲线轨道和爬坡轨道时导向轨道12产生的偏移量。采用第三轨导向轨道12，爬坡时导向轨道12将侵入车身内部，坡度越大，侵入越多。车架1车身分成两部分且其中间留出间隙，主要是为了避免导向轨道12干涉，可以使小车通过更大角度的坡道。

其中，轨道载运系统采用380V供电，车载380V转48V开关电源，用于轮毂电机303和控制系统供电。轨道旁设置急停开关，用于处理紧急情况进行供电断电。

具体的，轨道载运系统依据所控设备数量及控制工艺的要求，系统供电总体采用380V三相五线制供电方式，其中具体设备工作电源等级主要有三相380VAC、单相220VAC、48VDC、24VDC。

其中，轨道载运系统具有不同的功能区，如爬坡、加速、高速，转弯。每个功能区域对应小车不同的运行模式，小车的进入或离开都会改变小车的运行状态。小车需要通过定位功能识别功能区域的逻辑编号，完成不同的运行任务。

其中，轨道载运系统还包括调度系统，根据系统中小车状态和行李信息综合调度小车、行李与分拣口，并将小车的装/卸载点，行李信息和路由规划，逻辑区运行参数等打包后以任务的形式发送到中心PLC。

具体的，中心PLC为上位收集小车及系统其他的设备状态，并根据上位发送的任务，管理小车的运行。将轨道载运系统的轨道划分为一系列的逻辑区并将由这些逻辑区组成的拓扑信息初始化每个小车。

小车在收到来自中心PLC的运行指令后，启动运行至装载点并发送装载请求，当成功装载行李后，行李、路由、卸载点等信息通过中心PLC发送到小车PLC，小车PLC根据卸载点，路由规划，逻辑区运行参数以及寻址器识别的当前逻辑区编号进行自主运行。在行李运输过程中小车通过自身携带的激光测距、制动等功能实现防撞。小车的运行完全受小车PLC的控制，如果上层发送的任务没有改变，小车就会以当前逻辑区参数一直运行。小车PLC具有自检测功能，能检测自身的故障信息并向中心PLC报警，上位重新规划路由发送检修任务到小车PLC，小车PLC根据新的任务控制小车自动运行到检修站。

具体的，中心PLC采用罗克韦尔1756-L72大型PLC，通讯网络采用Ethernet/IP通信，小车PLC与中心PLC通过无线局域网相连。输送机构201采用普通三相异步电机驱动，分合流轨道采用伺服电机精准控制，伺服电机使用支持Ether-CAT协议的驱动器，机械机构位置检测及小车位置等的检测采用光电传感器和接近开关。

具体的，利用激光测距传感器使车队以固定间距排列在停车区等待中心PLC下发事件。激光测距传感器接入模拟量输入模块，实时监测与前一辆小车的距离S，当与前一辆小车的距离低于警戒距离G，小车以减速度a进行减速，速度 QUOTE

，低于安全距离D小车强制停车。测距传感器同时用于系统停车区排队功能，使队列内的小车保持设定距离。

参阅图14，综合上述实施例，轨道载运系统的具体运行过程为，中心PLC从控制输送线的PLC接收装载行李请求，如果装载处没有小车，将向在主停车场排队等待的小车发送任务，得到任务的小车将驶往装载输送机处。当小车已经在装载输送机处正确就位，小车将向中心PLC 发送“装载请求”信号，之后中心PLC将此信息转发给控制装载输送机的PLC。控制输送机的PLC检测到小车就位，就会向中心PLC发送授权装载指令，之后中心PLC转发此信息到小车。小车启动输送机构201，从装载输送机接收行李。当成功装载行李后，行李、路由、卸载点等信息通过中心PLC发送到小车PLC，小车PLC根据路由规划、逻辑区运行参数以及定位系统识别的当前逻辑区编号加速离开。

在小车前后挡板两侧装有五组限位光电，用于检测行李是否跑出小车，当行李装上小车后，光电传感器检测到行李超出某侧的限制位置，小车PLC控制输送机构201反向动作，调整行李到小车的中心位置，当行李超出两侧的限位光电传感器，此时认为行李横向，不做调整但将行李横向报警信息发送给中心PLC。

其中，当小车行至分合流轨道16，小车根据路由信息发出分合流请求，中心PLC根据小车的请求控制驱动机构1605。中心PLC判断小车的路由与分合流轨道16当前状态是否一致，若小车路由当前分合流轨道16状态一致，则分合流轨道16不动作，车辆通行；若小车路由与当前分合流轨道16状态不一致，则PLC控制驱动机构1605动作，改变分合流轨道16状态。小车在定位到离开分合流轨道16结束段后，发送分合流执行完成信号的到中心PLC。

当小车达到卸载位置，小车定位到滑槽点前端，中心PLC检查目标滑槽的可用状态。如果被占用，中心PLC 下达废弃任务到小车，小车将行李卸载到垃圾滑槽。如果可用，小车到达卸货滑槽位置，并进行卸货操作。检查小车卸货是否成功，若小车卸货不成功，中心PLC 生成一个错误信息发送给上位系统，同时小车在卸货区停车等待；若小车卸货成功，中心PLC 发送卸货成功信息到上位系统。

此外，对于轨道载运系统中小车的分配，在高行李流量期间，中心PLC通知空车直接返回行李装载区的主停车场。如果行李处理请求超过入场工作小车的数量，离线空车储藏区的空车将回到行李装载区主停车场。回到行李装载区主停车场的小车使用激光测距功能排队等候装货。在低行李流量的期间，中心PLC通知空车进入离线停车场排队等候。

如上即为本发明的实施例。上述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述发明的验证过程，并非用以限制本发明的专利保护范围，本发明的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.第三轨导向小车，其特征在于，包括：

车架，所述车架上安装有运载机构；

车桥，两个所述车桥分别安装在所述车架前后两端，所述车桥通过减震器和旋转中心件与所述车架柔性悬挂安装；

行走机构，所述行走机构通过转向机构安装在所述车桥端头；

导向取电机构，所述导向取电机构转动安装在所述旋转中心件下方；

其中，所述旋转中心件固定安装在所述车桥中心处，所述旋转中心件包括位于侧面的纵向旋转单元和位于底部的横向旋转单元，所述纵向旋转单元与所述车架转动连接，所述横向旋转单元与所述导向取电机构转动连接；

其中，所述转向机构包括：

转向节，所述转向节用于转动连接所述行走机构和所述车桥；

转向臂，所述转向臂一端与所述行走机构固定连接；

调节连杆，所述调节连杆两端分别与所述转向臂和所述导向取电机构铰接相连；

其中，当所述第三轨导向小车呈直线行驶状态时，四组转向节的转向中心分别为A、B、C、D，连线AD和连线BC是四个转向中心的交叉连线，位于同一车桥两端的两组转向机构其调节连杆的两端铰接点分别为M、H和G、N，连线MH与连线AD的交点为J，连线NG与连线BC的交点为K，连线HG的中点为I；

其中，连线ABMN、ABJK均呈等腰梯形，连线AB大于连线MN、连线JK，且连线MH、GN、IJ、IK四者长度相等。

2.根据权利要求1所述的第三轨导向小车，其特征在于：

所述转向节上安装有清扫器，所述清扫器位于所述行走机构前方并向所述行走机构内侧倾斜。

3.根据权利要求1所述的第三轨导向小车，其特征在于，所述行走机构包括：

轮架，所述轮架通过所述转向机构与所述车桥连接；

轮毂电机，所述轮毂电机固定安装在所述轮架之上；

行走轮，所述行走轮安装在所述轮毂电机之上。

4.根据权利要求1所述的第三轨导向小车，其特征在于，所述导向取电机构包括：

安装支架，所述安装支架与所述横向旋转单元转动连接；

至少一组导向轮，所述导向轮对称安装在所述安装支架下方；

至少一组滑触线取电器，所述滑触线取电器对称安装在所述安装支架下方，且所述滑触线取电器位于所述导向轮下方。

5.根据权利要求1所述的第三轨导向小车，其特征在于：

所述车架前后两端均安装有防撞块。

6.根据权利要求1所述的第三轨导向小车，其特征在于，所述运载机构包括：

载物台，所述载物台安装在所述车架之上；

输送机构，所述输送机构安装在所述载物台之上；

活动挡板，所述活动挡板设置在所述载物台两侧，所述活动挡板可活动开闭。

7.轨道载运系统，其特征在于，包括：

权利要求1-6任一项所述的第三轨导向小车；

轨道系统，所述轨道系统分为直线轨道、曲线轨道、爬坡轨道和分合流轨道；所述轨道系统包括位于两侧的承载轨道和位于中间的导向轨道，所述导向轨道上设有滑触线；所述承载轨道用于承载所述行走机构，所述导向轨道用于适配所述导向取电机构。

8.根据权利要求7所述的轨道载运系统，其特征在于，所述分合流轨道包括：

轨道组，所述轨道组包括主线轨道和若干支线轨道；

导轨组，所述导轨组包括呈直线状态的主线导轨和若干呈弯曲状态的支线导轨；

换向平台，所述换向平台上设有横向滑轨和驱动机构，所述横向滑轨用于安装所述导轨组，所述驱动机构用于驱动所述导轨组沿所述横向滑轨移动。

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