CN113428182B - 一种基于弯曲轨道的检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于弯曲轨道的检测机器人，包括支板，所述支板上表面的右侧固定安装有控制箱，所述支板的下端固定安装有移动机构，所述支板的正面与便面均固定安装有固定板，所述固定板的上表面固定安装有升降组件，所述固定板的下端活动连接有拍摄组件；通过移动机构使支板移动，根据检测需要通过控制箱对移动机构、升降组件与拍摄组件进行控制，方便信息的采集，通过导向机构在遇到弯道时，使支板通过导向机构平稳通过弯道，其中连接组件可以固定导向组件的位置，使导向组件通过连接组件对支板起引导作用，从而使支板顺利通过弯道，在进行信息采集时，通过升降组件可以调整拍摄组件的高度，以增加拍摄组件的拍摄范围。

Description

一种基于弯曲轨道的检测机器人

技术领域

本发明涉及轨道检测机器人技术领域，特别涉及一种基于弯曲轨道的检测机器人。

背景技术

轨道指用条形的钢材铺成的供火车、电车等行驶的路线，随着铁路运量的增加，以及机车车辆轴重和行驶速度的提高，相继出现了许多新型轨道，如无缝线路、宽轨枕线路、整体道床线路和板式轨道等，根据铁路检测维护的要求，需要对铁路线进行定期或、和不定期检测。

但是现有技术中的铁路线多采用人工或者半自动检测，其检测效率极低，且需要较长的时间，随着科技的发展，检测机器人逐渐应用于轨道的检测工作，但是现有技术中的检测机器人便于在直线轨道上使用，在遇到弯道时将会导致检测机器人的移动受限，影响检测工作的进行。

发明内容

本发明提供了一种基于弯曲轨道的检测机器人，通过移动机构可以使支板进行移动，根据检测需要通过控制箱可以对移动机构、升降组件与拍摄组件进行控制，方便信息的采集，通过导向机构可以在遇到弯道时，使支板通过导向机构平稳通过弯道，其中连接组件可以固定导向组件的位置，使导向组件通过连接组件对支板起引导作用，从而使支板顺利通过弯道，在进行信息采集时，通过升降组件可以调整拍摄组件的高度，以增加拍摄组件的拍摄范围。

本发明的技术方案为：

一种基于弯曲轨道的检测机器人，包括支板，所述支板上表面的右侧固定安装有控制箱，所述支板的下端固定安装有移动机构，所述支板的正面与便面均固定安装有固定板，所述固定板的上表面固定安装有升降组件，所述固定板的下端活动连接有拍摄组件，所述拍摄组件与升降组件固定连接，所述固定板的下端固定安装有滑动组件，所述滑动组件与拍摄组件固定连接，所述支板的左侧壁固定连接有导向机构；

所述移动机构包括移动组件与动力组件，所述移动组件固定安装在支板的下端，所述动力组件固定安装在支板的上表面，所述动力组件与移动组件传动连接；

所述导向机构包括连接组件与导向组件，所述连接组件固定连接在支板的左侧壁，所述导向组件与连接组件活动连接。

优选的是，所述移动组件包括安装板、转轴与转轮，所述安装板固定安装在支板的下端，所述转轴转动连接在安装板的内部，所述转轴的一端贯穿安装板，所述转轮固定安装在转轴的一端，所述安装板的内部固定安装有第一限位组件。

优选的是，所述第一限位组件包括第一限位槽与第一限位块，所述第一限位槽开设在安装板的内部，所述第一限位块固定安装在转轴的外壁，所述第一限位块滑动连接在第一限位槽的内部。

优选的是，所述动力组件包括固定箱、伺服电机、第一齿轮、传动带与第二齿轮，所述固定箱固定安装在支板的上表面，所述伺服电机固定安装在固定箱的内部，所述第一齿轮固定安装在伺服电机的输出端，所述传动带啮合连接在第一齿轮的外壁，所述传动带的下端贯穿支板，所述第二齿轮固定安装在转轴的外壁，所述传动带的下端与第二齿轮啮合连接。

优选的是，所述升降组件包括支架、第一电动推杆与安装盒，所述支架固定安装在固定板的上端，所述第一电动推杆固定安装在支架的内部，所述第一电动推杆的下端贯穿固定板，所述安装盒固定安装在第一电动推杆的输出端，所述拍摄组件固定安装在安装盒的内部，所述滑动组件与安装盒固定连接。

优选的是，所述拍摄组件包括第二电动推杆、开口、第一固定杆、转杆与摄像头本体，所述第二电动推杆固定安装在安装盒的内部，所述开口开设在安装盒的上端，所述第一固定杆固定安装在开口的内部，所述转杆转动连接在第一固定杆的外壁，所述转杆的下端伸入安装盒的内部，所述第二电动推杆的输出端与转杆的下端转动连接，所述转杆的上端贯穿开口，所述摄像头本体固定安装在转杆上端的外壁。

优选的是，所述滑动组件包括竖板、滑槽与滑块，所述竖板固定安装在固定板的下端，所述滑槽开设在竖板的内部，所述滑块滑动连接在滑槽的内部，所述滑块的一端贯穿竖板，所述滑块的一端与安装盒固定连接。

优选的是，所述连接组件包括第二固定杆、连接座、连接杆、连接板、第一弹簧、连接块与安装柱，所述第二固定杆固定连接在支板的左侧壁，所述连接座固定连接在第二固定杆的一端，所述连接杆转动连接在连接座的左侧壁，所述连接板固定连接在连接杆的一端，所述第一弹簧固定安装在连接座的左侧壁，所述第一弹簧的一端与连接板固定连接，所述连接块固定连接在连接板的左侧壁，所述安装柱固定安装在连接块的左侧壁。

优选的是，所述导向组件包括凹槽、固定架、导轮与第二弹簧，所述凹槽分别开设在安装柱的正面与背面，所述固定架插接在凹槽的内部，所述固定架的一端贯穿凹槽，所述导轮转动安装在固定下的一端，所述第二弹簧固定安装在凹槽的内部，所述第二弹簧的一端与固定架固定连接，所述凹槽的内壁固定安装有第二限位组件。

优选的是，所述第二限位组件包括第二限位槽与第二限位块，所述第二限位槽开设在凹槽的内壁，所述第二限位块固定安装在固定架的外壁，所述第二限位块滑动连接在第二限位槽的内部。

本发明的有益效果是：

1.本发明提供了一种基于弯曲轨道的检测机器人，通过移动机构可以使支板进行移动，根据检测需要通过控制箱可以对移动机构、升降组件与拍摄组件进行控制，方便信息的采集，通过导向机构可以在遇到弯道时，使支板通过导向机构平稳通过弯道，其中连接组件可以固定导向组件的位置，使导向组件通过连接组件对支板起引导作用，从而使支板顺利通过弯道，在进行信息采集时，通过升降组件可以调整拍摄组件的高度，以增加拍摄组件的拍摄范围。

2.本发明通过动力组件为移动组件提供动力，使得支板可以在轨道的上端移动，通过固定箱内部固定安装的伺服电机带动第一齿轮转动，使得第一齿轮通过传动带带动第二齿轮转动，从而使转轴在安装板的内部转动，并通过第一限位组件稳固转轴的位置，通过第一限位块滑动连接在第一限位槽的内部，使转轴的位置更加稳固，通过转轴的转动使得转轮在轨道的上端移动，达到移动支板的目的，使支板带动拍摄组件进行信息采集工作。

3.在需要调整摄像头本体的高度时，通过升降组件可以带动拍摄组件纵向移动，达到调整摄像头本体高度的作用，通过支架内部固定安装的第一电动推杆带动安装盒移动，使得安装盒带动拍摄组件纵向移动，并通过滑动组件稳固安装盒的位置，通过滑块滑动连接在滑槽的内部，使得安装盒在竖板的内壁滑动，使安装盒在移动时更加平稳，在需要调整摄像头本体的角度时，通过第二电动推杆带动转杆的下端移动，使转杆通过第一固定杆在开口的内部转动，达到调整摄像头本体角度的目的，使信息采集工作更加方便。

4.导向组件通过连接组件引导支板的位置，使支板通过弯道，在遇到弯道使，移动时的冲击力使导轮回缩，导轮通过固定架推动安装柱移动，使安装柱偏向，通过第二弹簧起到减震、支撑作用，避免固定架断裂，避免导轮脱轨，并通过第二限位组件放置固定架脱落，通过第二限位块滑动连接在第二限位槽的内部，可以将固定架稳固在凹槽的内部，避免固定架脱落影响导向工作，由于安装柱偏向，使得安装柱通过连接块带动连接板偏移，连接板通过连接杆转动连接在连接座的左侧壁，进而完成转向工作，支板通过第二固定杆跟随连接座完成转向，然后通过第一弹簧使连接板复位，避免导轮脱轨。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的俯视图。

图3为本发明的左视图。

图4为本发明的移动机构结构示意图。

图5为本发明的A部放大图。

1、支板；11、控制箱；2、移动机构；21、移动组件；211、安装板；212、转轴；213、转轮；22、动力组件；221、固定箱；222、伺服电机；223、第一齿轮；224、传动带；225、第二齿轮；23、第一限位组件；231、第一限位槽；232、第一限位块；3、固定板；31、升降组件；311、支架；312、第一电动推杆；313、安装盒；32、拍摄组件；321、第二电动推杆；322、开口；323、第一固定杆；324、转杆；325、摄像头本体；33、滑动组件；331、竖板；332、滑槽；333、滑块；4、导向机构；41、连接组件；411、第二固定杆；412、连接座；413、连接杆；414、第一弹簧；415、连接板；416、连接块；417、安装柱；42、导向组件；421、凹槽；422、固定架；423、导轮；424、第二弹簧；43、第二限位组件；431、第二限位槽；432、第二限位块。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“横”、“内”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-5所示，本发明提供的一种基于弯曲轨道的检测机器人，包括支板1，所述支板1上表面的右侧固定安装有控制箱11，所述支板1的下端固定安装有移动机构2，所述支板1的正面与便面均固定安装有固定板3，所述固定板3的上表面固定安装有升降组件31，所述固定板3的下端活动连接有拍摄组件32，所述拍摄组件32与升降组件31固定连接，所述固定板3的下端固定安装有滑动组件33，所述滑动组件33与拍摄组件32固定连接，所述支板1的左侧壁固定连接有导向机构4；

所述移动机构2包括移动组件21与动力组件22，所述移动组件21固定安装在支板1的下端，所述动力组件22固定安装在支板1的上表面，所述动力组件22与移动组件21传动连接；

所述导向机构4包括连接组件41与导向组件42，所述连接组件41固定连接在支板1的左侧壁，所述导向组件42与连接组件41活动连接。

进一步的，通过移动机构2可以使支板1进行移动，根据检测需要通过控制箱11可以对移动机构2、升降组件31与拍摄组件32进行控制，方便信息的采集，通过导向机构4可以在遇到弯道时，使支板1通过导向机构4平稳通过弯道，其中连接组件41可以固定导向组件42的位置，使导向组件42通过连接组件41对支板1起引导作用，从而使支板1顺利通过弯道，在进行信息采集时，通过升降组件31可以调整拍摄组件32的高度，以增加拍摄组件32的拍摄范围。

如图4所示，所述移动组件21包括安装板211、转轴212与转轮213，所述安装板211固定安装在支板1的下端，所述转轴212转动连接在安装板211的内部，所述转轴212的一端贯穿安装板211，所述转轮213固定安装在转轴212的一端，所述安装板211的内部固定安装有第一限位组件23；所述第一限位组件23包括第一限位槽231与第一限位块232，所述第一限位槽231开设在安装板211的内部，所述第一限位块232固定安装在转轴212的外壁，所述第一限位块232滑动连接在第一限位槽231的内部；所述动力组件22包括固定箱221、伺服电机222、第一齿轮223、传动带224与第二齿轮225，所述固定箱221固定安装在支板1的上表面，所述伺服电机222固定安装在固定箱221的内部，所述第一齿轮223固定安装在伺服电机222的输出端，所述传动带224啮合连接在第一齿轮223的外壁，所述传动带224的下端贯穿支板1，所述第二齿轮225固定安装在转轴212的外壁，所述传动带224的下端与第二齿轮225啮合连接。

进一步的，通过动力组件22为移动组件21提供动力，使得支板1可以在轨道的上端移动，通过固定箱221内部固定安装的伺服电机222带动第一齿轮223转动，使得第一齿轮223通过传动带224带动第二齿轮225转动，从而使转轴212在安装板211的内部转动，并通过第一限位组件23稳固转轴212的位置，通过第一限位块232滑动连接在第一限位槽231的内部，使转轴212的位置更加稳固，通过转轴212的转动使得转轮213在轨道的上端移动，达到移动支板1的目的，使支板1带动拍摄组件32进行信息采集工作。

如图4-5所示，所述升降组件31包括支架311、第一电动推杆312与安装盒313，所述支架311固定安装在固定板3的上端，所述第一电动推杆312固定安装在支架311的内部，所述第一电动推杆312的下端贯穿固定板3，所述安装盒313固定安装在第一电动推杆312的输出端，所述拍摄组件32固定安装在安装盒313的内部，所述滑动组件33与安装盒313固定连接；所述拍摄组件32包括第二电动推杆321、开口322、第一固定杆323、转杆324与摄像头本体325，所述第二电动推杆321固定安装在安装盒313的内部，所述开口322开设在安装盒313的上端，所述第一固定杆323固定安装在开口322的内部，所述转杆324转动连接在第一固定杆323的外壁，所述转杆324的下端伸入安装盒313的内部，所述第二电动推杆321的输出端与转杆324的下端转动连接，所述转杆324的上端贯穿开口322，所述摄像头本体325固定安装在转杆324上端的外壁；所述滑动组件33包括竖板331、滑槽332与滑块333，所述竖板331固定安装在固定板3的下端，所述滑槽332开设在竖板331的内部，所述滑块333滑动连接在滑槽332的内部，所述滑块333的一端贯穿竖板331，所述滑块333的一端与安装盒313固定连接。

进一步的，在需要调整摄像头本体325的高度时，通过升降组件31可以带动拍摄组件32纵向移动，达到调整摄像头本体325高度的作用，通过支架311内部固定安装的第一电动推杆312带动安装盒313移动，使得安装盒313带动拍摄组件32纵向移动，并通过滑动组件33稳固安装盒313的位置，通过滑块333滑动连接在滑槽332的内部，使得安装盒313在竖板331的内壁滑动，使安装盒313在移动时更加平稳，在需要调整摄像头本体325的角度时，通过第二电动推杆321带动转杆324的下端移动，使转杆324通过第一固定杆323在开口322的内部转动，达到调整摄像头本体325角度的目的，使信息采集工作更加方便。

如图2-3所示，所述连接组件41包括第二固定杆411、连接座412、连接杆413、连接板415、第一弹簧414、连接块416与安装柱417，所述第二固定杆411固定连接在支板1的左侧壁，所述连接座412固定连接在第二固定杆411的一端，所述连接杆413转动连接在连接座412的左侧壁，所述连接板415固定连接在连接杆413的一端，所述第一弹簧414固定安装在连接座412的左侧壁，所述第一弹簧414的一端与连接板415固定连接，所述连接块416固定连接在连接板415的左侧壁，所述安装柱417固定安装在连接块416的左侧壁；所述导向组件42包括凹槽421、固定架422、导轮423与第二弹簧424，所述凹槽421分别开设在安装柱417的正面与背面，所述固定架422插接在凹槽421的内部，所述固定架422的一端贯穿凹槽421，所述导轮423转动安装在固定下的一端，所述第二弹簧424固定安装在凹槽421的内部，所述第二弹簧424的一端与固定架422固定连接，所述凹槽421的内壁固定安装有第二限位组件43；所述第二限位组件43包括第二限位槽431与第二限位块432，所述第二限位槽431开设在凹槽421的内壁，所述第二限位块432固定安装在固定架422的外壁，所述第二限位块432滑动连接在第二限位槽431的内部。

进一步的，导向组件42通过连接组件41引导支板1的位置，使支板1通过弯道，在遇到弯道使，移动时的冲击力使导轮423回缩，导轮423通过固定架422推动安装柱417移动，使安装柱417偏向，通过第二弹簧424起到减震、支撑作用，避免固定架422断裂，避免导轮423脱轨，并通过第二限位组件43放置固定架422脱落，通过第二限位块432滑动连接在第二限位槽431的内部，可以将固定架422稳固在凹槽421的内部，避免固定架422脱落影响导向工作，由于安装柱417偏向，使得安装柱417通过连接块416带动连接板415偏移，连接板415通过连接杆413转动连接在连接座412的左侧壁，进而完成转向工作，支板1通过第二固定杆411跟随连接座412完成转向，然后通过第一弹簧414使连接板415复位，避免导轮423脱轨。

本发明提供了一种基于弯曲轨道的检测机器人，通过移动机构2可以使支板1进行移动，通过动力组件22为移动组件21提供动力，使得支板1可以在轨道的上端移动，通过固定箱221内部固定安装的伺服电机222带动第一齿轮223转动，使得第一齿轮223通过传动带224带动第二齿轮225转动，从而使转轴212在安装板211的内部转动，并通过第一限位组件23稳固转轴212的位置，通过第一限位块232滑动连接在第一限位槽231的内部，使转轴212的位置更加稳固，通过转轴212的转动使得转轮213在轨道的上端移动，达到移动支板1的目的，使支板1带动拍摄组件32进行信息采集工作，根据检测需要通过控制箱11可以对移动机构2、升降组件31与拍摄组件32进行控制，方便信息的采集，通过固定板3可以支撑升降组件31与拍摄组件32的位置，在需要调整摄像头本体325的高度时，通过升降组件31可以带动拍摄组件32纵向移动，达到调整摄像头本体325高度的作用，通过支架311内部固定安装的第一电动推杆312带动安装盒313移动，使得安装盒313带动拍摄组件32纵向移动，并通过滑动组件33稳固安装盒313的位置，通过滑块333滑动连接在滑槽332的内部，使得安装盒313在竖板331的内壁滑动，使安装盒313在移动时更加平稳，在需要调整摄像头本体325的角度时，通过第二电动推杆321带动转杆324的下端移动，使转杆324通过第一固定杆323在开口322的内部转动，达到调整摄像头本体325角度的目的，使信息采集工作更加方便，通过导向机构4可以在遇到弯道时，使支板1通过导向机构4平稳通过弯道，其中连接组件41可以固定导向组件42的位置，使导向组件42通过连接组件41对支板1起引导作用，从而使支板1顺利通过弯道，在遇到弯道使，移动时的冲击力使导轮423回缩，导轮423通过固定架422推动安装柱417移动，使安装柱417偏向，通过第二弹簧424起到减震、支撑作用，避免固定架422断裂，避免导轮423脱轨，并通过第二限位组件43放置固定架422脱落，通过第二限位块432滑动连接在第二限位槽431的内部，可以将固定架422稳固在凹槽421的内部，避免固定架422脱落影响导向工作，由于安装柱417偏向，使得安装柱417通过连接块416带动连接板415偏移，连接板415通过连接杆413转动连接在连接座412的左侧壁，进而完成转向工作，支板1通过第二固定杆411跟随连接座412完成转向，然后通过第一弹簧414使连接板415复位，避免导轮423脱轨。

以上内容仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不脱离本发明的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (8)

1.一种基于弯曲轨道的检测机器人，其特征在于，包括支板(1)，所述支板(1)上表面的右侧固定安装有控制箱(11)，所述支板(1)的下端固定安装有移动机构(2)，所述支板(1)的正面与背 面均固定安装有固定板(3)，所述固定板(3)的上表面固定安装有升降组件(31)，所述固定板(3)的下端活动连接有拍摄组件(32)，所述拍摄组件(32)与升降组件(31)固定连接，所述固定板(3)的下端固定安装有滑动组件(33)，所述滑动组件(33)与拍摄组件(32)固定连接，所述支板(1)的左侧壁固定连接有导向机构(4)；

所述移动机构(2)包括移动组件(21)与动力组件(22)，所述移动组件(21)固定安装在支板(1)的下端，所述动力组件(22)固定安装在支板(1)的上表面，所述动力组件(22)与移动组件(21)传动连接；

所述导向机构(4)包括连接组件(41)与导向组件(42)，所述连接组件(41)固定连接在支板(1)的左侧壁，所述导向组件(42)与连接组件(41)活动连接；

连接组件(41)包括第二固定杆(411)、连接座(412)、连接杆(413)、连接板(415)、第一弹簧(414)、连接块(416)与安装柱(417)，所述第二固定杆(411)固定连接在支板(1)的左侧壁，所述连接座(412)固定连接在第二固定杆(411)的一端，所述连接杆(413)转动连接在连接座(412)的左侧壁，所述连接板(415)固定连接在连接杆(413)的一端，所述第一弹簧(414)固定安装在连接座(412)的左侧壁，所述第一弹簧(414)的一端与连接板(415)固定连接，所述连接块(416)固定连接在连接板(415)的左侧壁，所述安装柱(417)固定安装在连接块(416)的左侧壁；

所述导向组件(42)包括凹槽(421)、固定架(422)、导轮(423)与第二弹簧(424)，所述凹槽(421)分别开设在安装柱(417)的正面与背面，所述固定架(422)插接在凹槽(421)的内部，所述固定架(422)的一端贯穿凹槽(421)，所述导轮(423)转动安装在固定架 的一端，所述第二弹簧(424)固定安装在凹槽(421)的内部，所述第二弹簧(424)的一端与固定架(422)固定连接，所述凹槽(421)的内壁固定安装有第二限位组件(43)。

2.如权利要求1所述的基于弯曲轨道的检测机器人，其特征在于，所述移动组件(21)包括安装板(211)、转轴(212)与转轮(213)，所述安装板(211)固定安装在支板(1)的下端，所述转轴(212)转动连接在安装板(211)的内部，所述转轴(212)的一端贯穿安装板(211)，所述转轮(213)固定安装在转轴(212)的一端，所述安装板(211)的内部固定安装有第一限位组件(23)。

3.如权利要求2所述的基于弯曲轨道的检测机器人，其特征在于，所述第一限位组件(23)包括第一限位槽(231)与第一限位块(232)，所述第一限位槽(231)开设在安装板(211)的内部，所述第一限位块(232)固定安装在转轴(212)的外壁，所述第一限位块(232)滑动连接在第一限位槽(231)的内部。

4.如权利要求2所述的基于弯曲轨道的检测机器人，其特征在于，所述动力组件(22)包括固定箱(221)、伺服电机(222)、第一齿轮(223)、传动带(224)与第二齿轮(225)，所述固定箱(221)固定安装在支板(1)的上表面，所述伺服电机(222)固定安装在固定箱(221)的内部，所述第一齿轮(223)固定安装在伺服电机(222)的输出端，所述传动带(224)啮合连接在第一齿轮(223)的外壁，所述传动带(224)的下端贯穿支板(1)，所述第二齿轮(225)固定安装在转轴(212)的外壁，所述传动带(224)的下端与第二齿轮(225)啮合连接。

5.如权利要求1所述的基于弯曲轨道的检测机器人，其特征在于，所述升降组件(31)包括支架(311)、第一电动推杆(312)与安装盒(313)，所述支架(311)固定安装在固定板(3)的上端，所述第一电动推杆(312)固定安装在支架(311)的内部，所述第一电动推杆(312)的下端贯穿固定板(3)，所述安装盒(313)固定安装在第一电动推杆(312)的输出端，所述拍摄组件(32)固定安装在安装盒(313)的内部，所述滑动组件(33)与安装盒(313)固定连接。

6.如权利要求5所述的基于弯曲轨道的检测机器人，其特征在于，所述拍摄组件(32)包括第二电动推杆(321)、开口(322)、第一固定杆(323)、转杆(324)与摄像头本体(325)，所述第二电动推杆(321)固定安装在安装盒(313)的内部，所述开口(322)开设在安装盒(313)的上端，所述第一固定杆(323)固定安装在开口(322)的内部，所述转杆(324)转动连接在第一固定杆(323)的外壁，所述转杆(324)的下端伸入安装盒(313)的内部，所述第二电动推杆(321)的输出端与转杆(324)的下端转动连接，所述转杆(324)的上端贯穿开口(322)，所述摄像头本体(325)固定安装在转杆(324)上端的外壁。

7.如权利要求5所述的基于弯曲轨道的检测机器人，其特征在于，所述滑动组件(33)包括竖板(331)、滑槽(332)与滑块(333)，所述竖板(331)固定安装在固定板(3)的下端，所述滑槽(332)开设在竖板(331)的内部，所述滑块(333)滑动连接在滑槽(332)的内部，所述滑块(333)的一端贯穿竖板(331)，所述滑块(333)的一端与安装盒(313)固定连接。

8.如权利要求1所述的基于弯曲轨道的检测机器人，其特征在于，所述第二限位组件(43)包括第二限位槽(431)与第二限位块(432)，所述第二限位槽(431)开设在凹槽(421)的内壁，所述第二限位块(432)固定安装在固定架(422)的外壁，所述第二限位块(432)滑动连接在第二限位槽(431)的内部。

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