CN113425389B - 胸腰椎椎弓根三维定位装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，包括车体组件、旋转组件和定位组件，在车体组件中，底盘的第一端和万向轮固连，第二端和旋转平台支架的第一端固连。在旋转组件中，转动板的两端分别与第一转动轴和第二转动轴的第一端连接，第一固定平台和第二转动轴的第二端分别与旋转平台支架的第二端连接，第二旋转平台的第一端和第二固定平台连接。在定位组件中，第一丝杠移动组件和第二丝杠移动组件的第一端分别与连接板内表面的第一端和第二端固连，第一丝杠移动组件的第二端和定位针组件固连，第二丝杠移动组件的第二端和穿刺针组件固连。本发明在保证车体不移动的情况下，能够满足病人腰椎两侧的穿刺针手术，具有灵活性高的优点。

Description

胸腰椎椎弓根三维定位装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种用于胸腰椎椎弓根的三维定位装置。

背景技术

传统胸腰椎穿刺手术过程中，通常由经验丰富的专业手术医师凭经验确定胸腰椎穿刺部位、角度和皮肤表面穿刺位置，存在主观不确定性，术中需要反复透视，增加使用者辐射量，延长了手术时间，一旦出现穿刺的偏差会导致严重的并发症，直接影响手术质量。针对此现实问题，考虑胸腰椎穿刺手术实际并结合手术操作流程，设计一种能够辅助手术医师进行定位穿刺的胸腰椎椎弓根三维定位装置。

现在技术中的胸腰椎椎弓根定位装置，大多数为贴紧使用者皮肤的定位网或其衍生品进行定点，难以真正做到定位，尤其对于角度和皮肤位置控制能力还停留在经验上，不能做到精确化和规范化。少量文献中的定位装置需固定在病床两侧的栏杆上或直接摆放在病床两侧，使用时非常繁琐，可移动性较差。而且，定位器的两侧支撑部分，很难保证固定病床两侧时固定位置处在同一条水平线，从而影响所需穿刺位置的准确性；此外，现有技术的装置的两侧支撑部分需同步摆放在手术病床的两侧，移动性差，且未考虑手术病人椎体侧弯或旋转畸形的情况，故现有技术中所述定位装置适用性存在限制。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，该装置可以通过定位针定位套筒固定好位置后，将定位针经过定位针套筒中心插入，并与靶点即定位针到骨质表面的点进行接触，根据靶点与激光水平仪中心点的竖直距离进行位置计算，移动穿刺针定位套筒达到对应位置，完成穿刺操作。本发明的胸腰椎椎弓根三维定位装置能够实现独立完成定位作业，将数据量化与调节数据可视化，具有操作规范、定位精准与安全可靠等优点。

本发明提供了一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，其包括车体组件、旋转组件和定位组件。所述车体组件，其包括底盘、万向轮、旋转平台支架、推拉扶手和定位计算单元，所述底盘的第一端和所述万向轮固定连接，所述底盘的第二端和所述旋转平台支架的第一端固定连接；在所述旋转组件中，转动板的第一端和第二端分别与第一转动轴和第二转动轴的第一端连接，第一旋转平台的第二端和第一转动轴的第二端连接，第一固定平台的第二端和第二转动轴的第二端分别与旋转平台支架的第二端连接，第二旋转平台的第二端和定位组件中连接板的外表面固定连接，第二固定平台的第二端和转动板第三端的上表面固定连接。所述定位组件，其包括连接板、第一丝杠移动组件、第二丝杠移动组件、定位针组件、穿刺针组件和激光水平仪，所述第一丝杠移动组件和所述第二丝杠移动组件的第一端分别与所述连接板内表面的第一端和第二端固定连接，所述第一丝杠移动组件的第二端和所述定位针组件固定连接，所述第二丝杠移动组件的第二端和所述穿刺针组件固定连接。所述定位针组件，其包括第一空心杆、第一锁紧帽、第一内杆、定位针套筒和定位针，所述第一空心杆的第一端和第一滑块的上表面固定连接，所述第一空心杆的第二端通过第一锁紧帽和所述第一内杆的第一端连接，所述第一内杆的第二端和所述定位针套筒的第一端固定连接，所述定位针套筒的第二端和所述定位针连接；所述穿刺针组件，其包括第二空心杆、第二锁紧帽、第二内杆、第三角度调节器、双耳固定架、紧固旋钮、第三空心杆、第三锁紧帽、第三内杆和穿刺针，所述第二空心杆的第一端和第二滑块的上表面固定连接，所述第二空心杆的第二端通过第二锁紧帽和所述第二内杆的第一端连接，所述第二内杆的第二端和所述第三角度调节器中的第三固定平台连接，所述第三角度调节器中的第三旋转平台和所述双耳固定架的第一端连接，所述双耳固定架的第二端通过紧固旋钮和所述第三空心杆的第一端连接，所述第三空心杆的第二端通过第三锁紧帽和所述第三内杆的第一端连接，所述穿刺针依次位于所述第三空心杆、所述第三锁紧帽和所述第三内杆的内部。

可优选的是，所述激光水平仪位于所述第二固定支架的一侧，并和所述第二固定支架的一侧固定连接，所述激光水平仪的安装中心和所述第二滚珠丝杆的中心线在同一水平线上。

可优选的是，所述激光水平仪中心位于所述第二固定支架中心线上，所述第一滚珠丝杆的中心线、所述第一固定支架的中心线和所述第一锁紧把手的中心位于同一条直线上，所述第二滚珠丝杆的中心线、所述第二固定支架的中心线和所述第二锁紧把手的中心位于同一条直线上。

可优选的是，在所述车体组件中，所述推拉扶手和所述定位计算单元位于所述旋转平台支架的同一侧面，并和所述旋转平台支架的侧面固定连接。

可优选的是，所述旋转组件，其包括第一角度调节器、第二角度调节器、第一电机、第二电机、第一转动轴、第二转动轴和转动板，所述第一角度调节器，其包括第一旋转平台和第一固定平台，所述第二角度调节器，其包括第二旋转平台和第二固定平台，所述第一旋转平台的第一端和所述第一固定平台的第一端连接，所述第二旋转平台的第一端和所述第二固定平台的第一端连接，所述第一旋转平台的第三端和所述第一电机连接，所述第二旋转平台的第三端和所述第二电机连接。

可优选的是，所述第一丝杠移动组件，其包括第一固定支架、第一滑块、第一滚珠丝杆、第一手摇轮、第一锁紧把手和第一光杆，所述第一固定支架外表面的第一端和所述连接板内表面的第一端固定连接，所述第一滚珠丝杆的第一端和所述第一固定支架内表面的第一端连接，所述第一滚珠丝杆的第二端穿过所述第一固定支架内表面的第二端和所述第一手摇轮连接，所述第一固定支架外表面第二端和所述第一锁紧把手连接，所述第一滚珠丝杆和所述第一滑块的下表面滑动连接，所述第一光杆对称分布在所述第一滚珠丝杆的两侧，并和所述第一固定支架内表面的第一端和第二端固定连接。

可优选的是，所述第二丝杠移动组件，其包括第二固定支架、第二滑块、第二滚珠丝杆、第二手摇轮、第二锁紧把手和第二光杆，所述第二固定支架外表面的第一端和所述连接板内表面的第二端固定连接，所述第二滚珠丝杆的第一端和所述第二固定支架内表面的第一端连接，所述第二滚珠丝杆的第二端穿过所述第二固定支架内表面的第二端和所述第二手摇轮连接，所述第二固定支架外表面第二端和所述第二锁紧把手连接，所述第二滚珠丝杆和所述第二滑块的下表面滑动连接，所述第二光杆对称分布在所述第二滚珠丝杆的两侧，并和所述第二固定支架内表面的第一端和第二端固定连接。

可优选的是，所述第三角度调节器，其包括粗精调切换螺丝、微分头、锁紧螺丝、第三旋转平台和第三固定平台，所述第三固定平台和所述第三旋转平台连接，所述粗精调切换螺丝和所述微分头分别位于所述第三旋转平台的下端，所述锁紧螺丝位于所述第三旋转平台上端的中部。

可优选的是，还设有定位网，所述定位网上设有标记点。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：

1、本发明中所需定位计算单元采用嵌入式系统，内部采用预设的算法，与普通的计算器相比，仅需通过在定位计算单元输入三个参数即可在屏幕中显示出所需数据，可有效减少定位时间。

2、本发明中丝杠移动组件采用上下并行方式安装，能够使定位针组件与穿刺针组件有足够的运动空间且互不干涉；且结构可以保证在车体不移动的情况下，同时满足腰椎椎弓根两侧的穿刺针手术，具有灵活性高、操作规范等优点。

3、本发明中旋转组件通过结构的改进设计，考虑到脊柱侧弯与椎体旋转等复杂情况，从而提高该装置的适用性。

附图说明

图1为本发明胸腰椎定位器的整体结构示意图；

图2为本发明胸腰椎定位器中旋转组件的结构示意图；

图3为本发明胸腰椎定位器中定位组件的结构示意图；

图4为本发明胸腰椎定位器中第三角度调节器结构的正视图。

主要附图标记：

车体组件1，底盘11，万向轮12，旋转平台支架13，推拉扶手14，定位计算单元15，旋转组件2，第一角度调节器21，第一旋转平台211，第一固定平台212，第二角度调节器22，第二旋转平台221，第二固定平台222，第一电机23，第二电机24，第一转动轴25，转动板26，第二转动轴27，定位组件3，连接板30，第一丝杠移动组件31，第一固定支架310，第一滑块311，第一滚珠丝杆312，第一手摇轮313，第一锁紧把手314，第一光杆315，第二丝杠移动组件32，第二固定支架320，第二滑块321，第二滚珠丝杆322，第二手摇轮323，第二锁紧把手324，第二光杆325，定位针组件33，第一空心杆330，第一锁紧帽331，第一内杆332，定位针套筒333，穿刺针组件34，第二空心杆340，第二锁紧帽341，第二内杆342，第三角度调节器343，精调切换螺丝301，微分头302，锁紧螺丝303，第三旋转平台304，第三固定平台305，双耳固定架344，紧固旋钮345，第三空心杆346，第三锁紧帽347，第三内杆348，激光水平仪35，定位网4，定位针401，穿刺针402。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

胸腰椎椎弓根三维定位装置，如图1所示，包括车体组件1、旋转组件2、定位组件3和定位网4，定位网4用于G型臂透视时，检测使用者椎体是否存在侧弯或旋转畸形，并给出需调整的角度。

车体组件1带有万向轮12可任意方向自由移动，到达指定位置后，通过刹车开关锁紧，旋转组件2可以调节两个方向的角度，以达到与存在脊柱侧弯或椎体旋转等畸形的使用者平行的目的，通过定位网4术中透视以及术前CT测量辅助确定定位针401入针点，调节第一丝杠移动组件31确定定位套筒333的位置，将定位针401通过定位针套筒333中心插入使用者皮肤内并与靶点(定位针到骨质表面的点)接触；根据CT确定的穿刺角度进行调节第三角度调节器343与紧固旋钮345，确定穿刺针402的穿刺角度，通过激光水平仪35测量带有刻度的定位针401从靶点到达激光水平仪35中心点的竖直距离，计算出穿刺针定位套筒的移动距离，确定穿刺针402在皮肤上的穿刺位置，以辅助医生进行穿刺手术。本发明能够辅助医生实现独立完成手术穿刺作业，减少副损伤及辐射，使手术数据标准化与调节数据可视化，提高医生手术的准确性，缩短手术时间，减轻手术强度，并有益于使用者康复。

车体组件1，如图1所示，包括底盘11、万向轮12、旋转平台支架13、推拉扶手14和定位计算单元15，万向轮12数量为四，底盘11的第一端和万向轮12固定连接，均匀分布在底盘11的第一端，底盘11的第二端和旋转平台支架13的第一端固定连接，推拉扶手14和定位计算单元15位于旋转平台支架13的同一侧面，并和旋转平台支架13的侧面固定连接。具体而言，定位计算单元15为节约术中计算时间，且防止出错，推导过程用Python语言编制了计算应用程序，但不仅限于用Python语言，如MATLAB、Java和C语言类编程语言。

如图2所示，旋转组件2，包括第一角度调节器21、第二角度调节器22、第一电机23、第二电机24、第一转动轴25、第二转动轴27和转动板26；第一角度调节器21，其包括第一旋转平台211和第一固定平台212，第二角度调节器22，其包括第二旋转平台221和第二固定平台222。在本发明的一个优选实施例中，第一角度调节器21和第二角度调节器22的角度调节方式除了可以采用电机驱动，驱动方式还可以为液压缸、液压电机或者手摇调节。

转动板26的第一端和第二端分别与第一转动轴25和第二转动轴27的第一端连接，第一旋转平台211的第一端和第一固定平台212的第一端连接，第一旋转平台211的第二端和第一转动轴25的第二端连接，第一固定平台212的第二端和第二转动轴27的第二端分别与旋转平台支架13的第二端连接，第二旋转平台221的第一端和第二固定平台222的第一端连接，第二旋转平台221的第二端和定位组件3中连接板30的第一端固定连接，第二固定平台222的第二端和转动板26第三端的上表面固定连接，第一旋转平台211的第三端和第一电机23连接，第二旋转平台221的第三端和第二电机24连接。如图3所示，定位组件3，包括连接板30、第一丝杠移动组件31、第二丝杠移动组件32、定位针组件33、穿刺针组件34和激光水平仪35，第一丝杠移动组件31和第二丝杠移动组件32的第一端分别与连接板30内表面的第一端和第二端固定连接，第一丝杠移动组件31的第二端和定位针组件33固定连接，第二丝杠移动组件32的第二端和穿刺针组件34固定连接。第一丝杠移动组件31和第二丝杠移动组件32的移动调节方式除了采用手动调节，还可以采用步进电机驱动或液压驱动。在本发明的一个优选实施例中，第一丝杠移动组件31和第二丝杠移动组件32除了并行连接，还可以利用双滑块导轨装置或单滑块并行导轨装置固定连接；定位针组件33和穿刺针组件34与第一丝杠移动组件31和第二丝杠移动组件32固定连接上下位置顺序可调换。

第一丝杠移动组件31，包括第一固定支架310、第一滑块311、第一滚珠丝杆312、第一手摇轮313、第一锁紧把手314和第一光杆315，第一固定支架310外表面的第一端和连接板30内表面的第一端固定连接，第一滚珠丝杆312的第一端和第一固定支架310内表面的第一端连接，第一滚珠丝杆312的第二端穿过第一固定支架310内表面的第二端和第一手摇轮313连接，第一固定支架310外表面第二端和第一锁紧把手314连接，第一滚珠丝杆312和第一滑块311的下表面滑动连接，第一光杆315对称分布在第一滚珠丝杆312的两侧，并和第一固定支架310内表面的第一端和第二端固定连接。

第二丝杠移动组件32，包括第二固定支架320、第二滑块321、第二滚珠丝杆322、第二手摇轮323、第二锁紧把手324和第二光杆325，第二固定支架320外表面的第一端和连接板30内表面的第二端固定连接，第二滚珠丝杆322的第一端和第二固定支架320内表面的第一端连接，第二滚珠丝杆322的第二端穿过第二固定支架320内表面的第二端和第二手摇轮323连接，第二固定支架320外表面第二端和第二锁紧把手324连接，第二滚珠丝杆322和第二滑块321的下表面滑动连接，第二光杆325对称分布在第二滚珠丝杆322的两侧，并和第二固定支架320内表面的第一端和第二端固定连接。

激光水平仪35位于第二固定支架320的一侧，并和第二固定支架320的一侧固定连接，激光水平仪35的安装中心和第二滚珠丝杆322的中心线在同一水平线上。

进一步，为了保证精确度，激光水平仪35的中心应位于第二固定支架320的中心线上，第一滚珠丝杆312的中心线、第一固定支架310的中心线和第一锁紧把手314的中心位于同一条直线上，第二滚珠丝杆322的中心线、第二固定支架320的中心线和第二锁紧把手324的中心位于同一条直线上。

定位针组件33，包括第一空心杆330、第一锁紧帽331、第一内杆332、定位针套筒333和定位针401，第一空心杆330的第一端和第一滑块311的上表面固定连接，第一空心杆330的第二端通过第一锁紧帽331和第一内杆332的第一端连接，第一内杆332的第二端和定位针套筒333的第一端固定连接，定位针套筒333的第二端和定位针401连接。

穿刺针组件34，包括第二空心杆340、第二锁紧帽341、第二内杆342、第三角度调节器343、双耳固定架344、紧固旋钮345、第三空心杆346、第三锁紧帽347、第三内杆348和穿刺针402，第二空心杆340的第一端和第二滑块321的上表面固定连接，第二空心杆340的第二端通过第二锁紧帽341和第二内杆342的第一端连接，第二内杆342的第二端和第三角度调节器343中的第三固定平台305连接，第三角度调节器343中的第三旋转平台304和双耳固定架344的第一端连接，双耳固定架344的第二端通过紧固旋钮345和第三空心杆346的第一端连接，紧固旋钮345和双耳固定架344通过螺纹连接，第三空心杆346的第二端通过第三锁紧帽347和第三内杆348的第一端连接，穿刺针402依次位于第三空心杆346、第三锁紧帽347和第三内杆348的内部。

如图4所示，第三角度调节器343，其包括粗精调切换螺丝301、微分头302、锁紧螺丝303、第三旋转平台304和第三固定平台305，第三固定平台305和第三旋转平台304连接，粗精调切换螺丝301和微分头302分别位于第三旋转平304台的下端，锁紧螺丝303位于第三旋转平台304上端的中部。

第一角度调节器21、第二角度调节器22和第三角度调节器343的表面均带有刻度；第一手摇轮313和第二手摇轮323的表面均带有刻度；第一内杆332、第二内杆342和第三内杆348表面均带有刻度；第三空心杆346的上表面固定连接刻度盘，刻度盘带有刻度。

定位针套筒333的内径和定位针401的直径相等；第三空心杆346内径的上端直径和穿刺针402的直径相等，第三空心杆346内径的下端直径和第三内杆348的直径相等。

以下结合实施例对本发明一种胸腰椎椎弓根三维定位装置做进一步描述：

本发明一种胸腰椎椎弓根三维定位装置的具体工作步骤如下：

通过CT检查获得两个角度，即矢状面与水平面角度。

当使用者进入手术室后，俯卧在手术床上，推动推拉扶手14将本发明装置移动到手术床的一侧，到达手术要求位置的前上方，此时应避免装置遮挡G型臂进行拍摄，锁紧刹车开关固定胸腰椎椎弓根三维定位装置；接着将带有标记点的定位网4放于使用者背部，通过G型臂透视，调整G型臂得出标准的正侧位，若使用者椎体存在侧弯或旋转畸形，则读出G型臂透视所得出需调整的角度，根据该角度调节旋转组件2的两个角度使胸腰椎椎弓根三维定位装置与腰椎椎体达到平行。

通过G型臂透视与带有标记点的定位网4，读出所需穿刺点的体表位置，并用记号笔标记，摇动第一手摇轮313调节第一移动组件31的位置，使第一滑块311带动定位针套筒333的中心和标记点达到同一水平线，通过第一锁紧把手314进行锁紧，再调节第一内杆332的伸缩长度到达标记点，拧紧第一锁紧帽331，将带有刻度的定位针401通过定位针套筒333中心经过皮肤表面达到所需穿刺位置即靶点，定位针到骨质表面的点。

根据已知CT测量的矢状面与水平面角度，调节第三角度调节器343和紧固旋钮345两个角度调节装置，即水平面角度对应调整第三角度调节器343，调节时第三旋转平台304带动双耳固定架344，双耳固定架344带动第三空心杆346即穿刺针套筒旋转，旋转角度到达所测角度用锁紧螺丝303锁紧，矢状面角度对应调节紧固旋钮345，将紧固旋钮345拧松，调节旋转角度到达所测矢状面角度再拧紧紧固旋钮345使其角度固定，从而确定穿刺针402入针角度。

打开激光水平仪35，通过打到定位针401水平线测得靶点和激光水平仪35中心点的竖直距离，并将此距离、水平面与矢状面角度一并输入定位计算单元15中，得出穿刺针套筒346所需移动的两个位置参数，即与定位针401的水平和竖直方向的距离。以定位针401为基准，根据两个位置参数调节第二移动组件32和第二内杆342的伸缩长度达到使用者皮肤上的入针点，即所测水平距离通过摇动第二手摇轮323调节第二移动组件32的位置，使第二滑块321带动穿刺针套筒346中心到达所计算得出的点，通过第二锁紧把手324进行锁紧，再通过所测竖直距离调节第二内杆342的伸缩长度到达所计算得出的点，该点即皮肤上的入针点，穿过皮肤表面时能够到达手术要求的靶点即定位针到骨质表面的点，且手术角度已通过之前的调整满足手术要求。拧紧第二锁紧帽341，穿刺针套筒346固定，将穿刺针402通过穿刺针套筒346中心，按预定方向穿入到达骨质，穿刺针402和定位针401重合，拔出定位针401，拉伸穿刺针套筒346内的第三内杆348沿穿刺针402，拧紧第三锁紧帽347固定于骨质，根据CT测量得到穿刺针402需要穿刺深度，沿穿刺针套筒346继续将穿刺针402深入穿刺，穿过靶点到预定位置，即定位完成。

本发明胸腰椎椎弓根三维定位装置能够有效的减少定位、穿刺时透视拍摄的次数，即减少使用者所受X射线的辐射；避免因经验不足，导致定位和穿刺出现误差，反复调整穿刺角度和深度，以及因此带来的副损伤。本装置只需通过已知参数去调整胸腰椎定位器，减少了手术时间；胸腰椎定位装置使数据的调节变得可视化，且调整数据均是经计算测得，提高手术了精确性；使用专用的定位计算单元与普通计算器比较，通过专用的定位计算单元输入提示，有效的避免了输入时因对数据不熟悉导致算出的数据出错问题，并且专用的定位计算单元仅需输入三个已知数据，方便操作者调用数据，利用嵌入系统内部的软件，节省了数据获得和运算时间。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，其包括车体组件、旋转组件和定位组件，其特征在于，

所述车体组件，其包括底盘、万向轮、旋转平台支架、推拉扶手和定位计算单元，所述底盘的第一端和所述万向轮固定连接，所述底盘的第二端和所述旋转平台支架的第一端固定连接；

所述旋转组件，其包括第一角度调节器、第二角度调节器、第一电机、第二电机、第一转动轴、第二转动轴和转动板，所述第一角度调节器，其包括第一旋转平台和第一固定平台，所述第二角度调节器，其包括第二旋转平台和第二固定平台，所述第一旋转平台的第一端和所述第一固定平台的第一端连接，所述第二旋转平台的第一端和所述第二固定平台的第一端连接，所述第一旋转平台的第三端和所述第一电机连接，所述第二旋转平台的第三端和所述第二电机连接；所述转动板的第一端和第二端分别与第一转动轴和第二转动轴的第一端连接，第一旋转平台的第二端和第二转动轴的第二端连接，第一固定平台的第二端和第二转动轴的第二端分别与旋转平台支架的第二端连接，第二旋转平台的第二端和定位组件中连接板的外表面固定连接，第二固定平台的第二端和转动板的第三端的上表面固定连接；旋转组件调节两个方向的角度，以达到与存在脊柱侧弯或椎体旋转的使用者平行；

所述定位组件，其包括连接板、第一丝杠移动组件、第二丝杠移动组件、定位针组件、穿刺针组件和激光水平仪，所述第一丝杠移动组件和所述第二丝杠移动组件的第一端分别与所述连接板内表面的第一端和第二端固定连接，所述第一丝杠移动组件的第二端和所述定位针组件固定连接，所述第二丝杠移动组件的第二端和所述穿刺针组件固定连接；所述定位针组件，其包括第一空心杆、第一锁紧帽、第一内杆、定位针套筒和定位针，所述第一空心杆的第一端和第一滑块的上表面固定连接，所述第一空心杆的第二端通过第一锁紧帽和所述第一内杆的第一端连接，所述第一内杆的第二端和所述定位针套筒的第一端固定连接，所述定位针套筒的第二端和所述定位针连接；所述穿刺针组件，其包括第二空心杆、第二锁紧帽、第二内杆、第三角度调节器、双耳固定架、紧固旋钮、第三空心杆、第三锁紧帽、第三内杆和穿刺针，所述第二空心杆的第一端和第二滑块的上表面固定连接，所述第二空心杆的第二端通过第二锁紧帽和所述第二内杆的第一端连接，所述第二内杆的第二端和所述第三角度调节器中的第三固定平台连接，所述第三角度调节器中的第三旋转平台和所述双耳固定架的第一端连接，所述双耳固定架的第二端通过紧固旋钮和所述第三空心杆的第一端连接，所述第三空心杆的第二端通过第三锁紧帽和所述第三内杆的第一端连接，所述穿刺针依次穿过所述第三空心杆、所述第三锁紧帽和所述第三内杆的内部；

所述第一丝杠移动组件，其包括第一固定支架、第一滑块、第一滚珠丝杆、第一手摇轮、第一锁紧把手和第一光杆，所述第一固定支架外表面的第一端和所述连接板内表面的第一端固定连接，所述第一滚珠丝杆的第一端和所述第一固定支架内表面的第一端连接，所述第一滚珠丝杆的第二端穿过所述第一固定支架内表面的第二端和所述第一手摇轮连接，所述第一固定支架外表面第二端和所述第一锁紧把手连接，所述第一滚珠丝杆和所述第一滑块的下表面滑动连接，所述第一光杆对称分布在所述第一滚珠丝杆的两侧，并和所述第一固定支架内表面的第一端和第二端固定连接；

所述第二丝杠移动组件，其包括第二固定支架、第二滑块、第二滚珠丝杆、第二手摇轮、第二锁紧把手和第二光杆，所述第二固定支架外表面的第一端和所述连接板内表面的第二端固定连接，所述第二滚珠丝杆的第一端和所述第二固定支架内表面的第一端连接，所述第二滚珠丝杆的第二端穿过所述第二固定支架内表面的第二端和所述第二手摇轮连接，所述第二固定支架外表面第二端和所述第二锁紧把手连接，所述第二滚珠丝杆和所述第二滑块的下表面滑动连接，所述第二光杆对称分布在所述第二滚珠丝杆的两侧，并和所述第二固定支架内表面的第一端和第二端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，其特征在于，所述激光水平仪位于所述第二固定支架的一侧，并和所述第二固定支架的一侧固定连接，所述激光水平仪的安装中心和所述第二滚珠丝杆的中心线在同一水平线上。

3.根据权利要求1或者2所述的一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，其特征在于，所述激光水平仪中心位于所述第二固定支架中心线上，所述第一滚珠丝杆的中心线、所述第一固定支架的中心线和所述第一锁紧把手的中心位于同一条直线上，所述第二滚珠丝杆的中心线、所述第二固定支架的中心线和所述第二锁紧把手的中心位于同一条直线上。

4.根据权利要求1所述的一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，其特征在于，在所述车体组件中，所述推拉扶手和所述定位计算单元位于所述旋转平台支架的同一侧面，并和所述旋转平台支架的侧面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，其特征在于，所述第三角度调节器，其包括粗精调切换螺丝、微分头、锁紧螺丝、第三旋转平台和第三固定平台，所述第三固定平台和所述第三旋转平台连接，所述粗精调切换螺丝和所述微分头分别位于所述第三旋转平台的下端，所述锁紧螺丝位于所述第三旋转平台上端的中部。

6.根据权利要求1所述的一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，其特征在于，还设有定位网，所述定位网上设有标记点。

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