CN113423910A - 组件和方法 - Google Patents

Abstract

使可活动部件(104)转动以在第一位置(102)和第二位置(103)之间影响部件(104)的转动的方法和组件(100)，该组件(100)具有带有电驱动马达(75)的驱动装置(70)。利用位置传感器(19)检测部件(104)位置的位置值(20)和部件(104)的位移速度(23)的速度参数(22)。在部件(104)以该速度参数(22)位移时确定用于电驱动马达(75)的规定电流强度(24)并调节出相关联的规定电压(25)。随后确定流过驱动马达(75)的电流强度(26)，并且当流过驱动马达(75)的电流强度(26)低于规定电流强度(24)时增大规定电压(25)，当流过驱动马达(75)的电流强度(26)高于规定电流强度(24)时减小规定电压(25)。

Description

组件和方法

本发明涉及组件和使具有带有电驱动马达的驱动装置的组件的可活动部件位移以至少部分在第一位置和第二位置之间影响该部件的位移的方法。

在现有技术中，在机动车中有在无辅助下由司机执行的车门运动(被动模式)以及其中电动马达独立移动门的主动式门。在主动模式下，门通过例如阻尼单元的主轴单元被驱动装置(电动马达)主动移动而无需使用者施用任何额外力。根据使用者的运动指令，该运动接着由驱动装置启动和停止，制动器如磁流变制动单元在此可以在减速或锁定于最终位置时辅助马达。

在被动模式下，使用者须施用全部的力以使组件的部件(例如机动车的门)运动。电动马达(如果有的话)不进行辅助且同时也不耗电流。例如磁流变式旋转阻尼器将门制动或停定在所需位置。

在两种模式下，制动装置可配备有传感器以测量两个连接单元彼此相对的位置和速度并且识别可活动部件前方的障碍并在可能出现碰撞或不希望的工作状态之前制动该部件。

本发明的任务是提供一种方法和一种装置，借此可实现可活动部件的简单的、改善的且尤其更舒适的移动。

该任务通过一种具有权利要求1的特征的方法来完成。根据本发明的装置是权利要求17的主题。优选的实施方式和改进方案是从属权利要求的主题。其它的优点和特征是从属权利要求的主题。

根据本发明的方法用于使具有带有至少一个电驱动马达的驱动装置的组件的可活动部件(引导)运动或位移且例如尤其是转动以至少部分在第一位置和第二位置之间影响该部件的位移，其中，借助至少一个位置传感器检测该部件的位置(相对位置、角位置等)的位置值和该部件的位移速度的速度参数。在此，在部件以该速度参数位移时确定用于该电驱动马达的规定电流强度并调节出相关联的规定电压。接着，确定流过驱动马达的电流强度。当流过驱动马达的电流强度小于规定电流强度时尤其增大规定电压。当流过驱动马达的电流强度大于规定电流强度时尤其减小规定电压。

本发明有许多优点。一个显著优点是使用者随时控制该部件。该部件的位移实际上可以随时是“轻松的”。使用者仅感受到很轻的重量(小运动质量)。部件几乎自行运动。尽管如此，始终在使用者的掌控中且例如不必等候缓慢的伺服马达。使用者规定速度。

本发明允许尤其借助运行成本尽量低的附加传感器实现部件的简单、改善且尤其更舒适的位移。优选采用现有传感器并补充尽可能廉价的传感器或测量方法，以使制造成本总体不会过高。尤其允许放弃在部件的驱动系中的用于检测部件上的力的成本密集型转矩或力传感器。

所述第一位置可以例如是关闭位置或进一步关闭设置。所述第二位置可以是打开位置或进一步打开位置。也可能的是所述第一位置是摆入或摆动的位置，所述第二位置是摆动不大的位置。

“引导模式”与现有技术的前述两种工作模式(被动；主动)的不同之处在于，马达支持使用者所期望的运动，因此减小了使用者的用力。在理想情况下，使用者只用很小的力、例如使用指尖(引导)移动可位移部件，而驱动装置与制动器的组合旨在将使用者所需的引导力/移动力保持在恒定的低水平。

这种配置例如在该组件包括外支承结构如外骨骼或者被设计成这种外支承结构时是可行的。于是，使用者可以用很小的力(尤其是以可控的方式)移动、携带或位移大许多的负荷。当外支承结构形成一种例如用于手的一根手指或所有手指的外骨骼时，轻微的手指按压就足以用于控制。同样，外支承结构也可以被用于手臂或例如肘关节或脚等上。

在其中组件配备有至少一个可活动部件的其他应用中也可以使用。

在简单设计方案中，所述部件可以是组件的可位移部件或者可以被形成为用于可活动部分或可活动部件的连接件。就此而言，表述“部件”也仅包含用于可活动部件的支座或连接件。活动部分本身不一定是该部件的组成部分。

流过驱动马达的电流强度也可被称为马达电流强度。

优选地，流过驱动马达的电流强度通过与驱动马达串联布置的电阻进行检测。

优选地，驱动马达布置在H桥中。

尤其是，规定电压的控制通过比例积分控制器进行。

优选地，在确定用于电驱动马达的规定电流强度和/或相关联的规定电压时考虑位置值。

尤其要考虑组件的空间取向，例如水平取向。为此，尤其可以使用姿态传感器或位置传感器。在斜坡上出现的力不同于在平地上出现的力。至少部分竖向的空间运动需要比单纯水平运动更大的力。因此，所述力视该运动是向上或向下而可能截然不同。在倾斜姿态下，转动运动或线性运动根据运动方向的不同经受不同的力。

优选地，借助姿态传感器检测针对组件的空间姿态的至少一个值。尤其利用电流传感器确定针对驱动装置的电流强度的值。存储的表优选包含修正值。特别优选地，在确定规定电流强度和/或规定电压时考虑位置值。

优选地，使用具有卫星辅助功能如GPS(全球定位系统)或Glosnass等的传感器并考虑地图资料和线上记录(图像识别)。图像识别是指图案识别和图像处理的子领域。在图像识别中，人们试图分割图像中的对象。符号说明被分配给这些对象，但不必搜索对象之间关联，就像在图案分析中常见的那样。为此可以使用存在于组件上的或附加安装的摄像机系统。

也可以使用用于确定风力的风力传感器。

优选的是，用于内部运动阻力的值是根据要求或以定期间隔自动确定的。由此可以获得用于在平地的正常情况下所需要的支持力，然后进行补偿。其它影响如温度优选被补充使用以适当设定该力。

优选以用于内部运动阻力的值进行重新校准。

在某些应用中有利的是，借助传感器或图像识别机构(图案识别、图像处理)或手传感器来执行手识别，并且所述驱动装置仅在使用者的手紧邻可位移部件或触摸该部件时才被启动。

在所有的设计方案中优选的是，在例如手动启动部件的位移时，在识别出运动之后确定(第一)速度参数。接着，确定用于电驱动马达的(第一)规定电流强度和相关联的(第一)规定电压。调节出(第一)规定电压。接着，将流过驱动马达的(第一)电流强度与(第一)规定电流强度相比较。

优选地，当出现偏差(尤其大于2％或5％)时，相应改变(第二)规定电压。当流过驱动马达的(第一)电流强度较小时，设定较大的(第二)规定电压，而当流动的(第一)电流强度较大时，设定较小的(第二)规定电压。由此可以实现速度的连续调整。

尤其定期地(以相同的或可变的时间间隔)确定新的(第二)速度参数。接着，确定用于电驱动马达的(第二)规定电流强度和相关联的(第二)规定电压。(第二)规定电压被调节出并且依据流过驱动马达的(第二)电流强度在适当情况下进行调整。

该规定电压分别优选根据时间函数进行设定。该时间函数总是优选持续变化直至各自规定电压。该变化走势可以是线性的。该变化走势也可以对应于幂函数或正弦函数或者作为结果近似。在达到所定的规定电压之前可以经过多个时段或周期。

可行且优选的是，用于测量和调节规定电压的周期不同于流过驱动马达的电流强度的测量间隔。一个总周期可以具有不同次数的电流强度测量和规定电压调节以及流过驱动马达的电流强度的测量。

在一个优选设计方案中，在一种使组件的可活动部件转动的方法中，采用具有电驱动马达的驱动装置以至少部分在第一位置和第二位置之间影响部件的转动。在此，用位置传感器检测部件的位置(例如角位置)的位置值和部件运动速度的速度参数。在部件转动期间，利用传感器装置检测电驱动马达的至少一个电气参数并在对该电驱动马达的控制中加以考虑，从而例如在至少部分手动启动的和/或改变的部件转动时检测在驱动马达中感生的电气参数，随后相应主动控制该驱动马达。

根据本发明的另一个使组件的部件转动的方法利用带有电驱动马达的驱动装置来执行，以至少部分在第一位置和第二位置之间影响由使用者、可能是使用者的手导致的部件转动。

利用位置传感器检测部件位置的位置值，利用姿态传感器检测部件的空间姿态的至少一个值，并且利用电流传感器确定驱动装置的电流强度的值。存储的表包含修正值。在部件的位移期间，控制装置以测量值和存储在该表中的修正值来控制该驱动装置。

在一个优选改进方案中，使用者可以在选择记录器、工具栏和/或菜单例如显示器或操作菜单中预先选择该运动力。这种操作菜单优选可以是车辆菜单。

所述驱动装置优选被补充快速切换的制动装置并且通过控制装置与之相互作用。

申请人保留对另一方法请求保护的权利。这种方法用于使组件的可活动部件转动。带有电驱动马达的驱动装置用于驱动，以至少部分在第一位置和第二位置之间影响由使用者、可能是使用者的手导致的部件转动。在此，利用位置传感器检测部件位置的位置值。利用姿态传感器检测部件或组件的空间姿态的至少一个值。利用电流传感器确定该驱动装置的电流强度的值。存储的表包含尤其用于空间姿态和/或位置值的修正值。在部件转动期间使用控制装置，并且从所述值(空间姿态和/或位置值和或许其它值)计算出该部件的运动，并且驱动装置通过规定电压的改变进行控制，尤其被如此控制，即，使用者可以用小的力使部件运动。尤其是，所述力小于在位移或转动时出现的最大力。优选地，所述力在许多日常情况下都是较小的。

根据本发明的装置尤其包括用于组件的部件，其具有带有电驱动马达的驱动装置和两个可彼此相对运动的连接单元，所述连接单元可借助该驱动马达彼此相对调节。在此，两个连接单元中的一个可以与基础部件(或者第一部件)连接，两个连接单元中的另一个可以与可活动部件(或者第二部件)连接，以便至少部分在第一位置和第二位置之间影响第二或可活动部件的运动。该第一位置可以是关闭位置并且该第二位置可以是打开位置。包含有位置传感器，借此能检测两个连接单元彼此相对位置的位置值以及两个连接单元彼此相对速度的速度参数。该电驱动马达配属有至少一个传感器装置，借此可检测流过该驱动马达的至少一个电流强度。所述控制装置被设计和设立用于在可活动部件(或第二部件)以所述速度参数转动时确定用于该电驱动马达的规定电流强度并调节出相关联的规定电压。所述控制装置被设计和设立用于利用传感器装置确定在规定电压下流过驱动马达的电流强度。包含有比较器，其被设计和设立用于将流过驱动马达的电流强度与规定电流强度相比较。所述控制装置被设计和设立用于当流过驱动马达的电流强度小于规定电流强度时增大规定电压并且当流过驱动马达的电流强度大于规定电流强度时减小规定电压。

所述组件可以用于车辆、优选是机动车、尤其是轿车(PKW)。所述组件也可以用在卡车、公共汽车、自动驾驶车辆、自驾出租车上或者非公路车辆上。

优选包含有图像识别系统，借此能(动态)探测组件或可活动部件的近场。

尤其是，连接型材在两侧铰接安装并且其形状被设计成，使得尽管因为驱动单元的连接点或门扇转动点和固定点彼此间隔而在部件运动时运动学状况在变化，但所述连接型材总是(几乎)居中(尤其以小于+/-25％、优选小于+/-10％的偏差)位于切口中。

优选地，所述位置传感器和传感器装置被定期读取，并且尤其是定期采集数据。数据采集频率尤其是大于10赫兹且优选大于100赫兹，尤其优选大于1千赫，并且可以等于或超过10千赫。

优选地，当部件角位的位置值改变(预定数值)时检测马达电流强度。也可以连续定期检测马达电流强度。

在所有的设计方案中，控制装置优选配属有至少一个存储器。

尤其是至少一张表被存储在存储器中。针对不同环境条件的修正值还有门的运动状况(合页间距、铰接点......)可被存储在这张或这些表中。表数据的内插是可行的。也可以在表中存储函数的参数，从而可以使用一个函数或不同的函数进行调整。

优选设有具有姿态数据的表(纵向倾斜度和横向倾斜度)，或者存储有针对倾斜角度的计算规则。

优选包含有制动装置。该制动装置尤其是至少在最终位置或在超过预定值的角速度下起效。

优选包含有至少一个姿态传感器，尤其包含至少一个用于检测绕纵轴线和/或横轴线的倾斜度的角度传感器。

在所有的设计中优选的是，驱动装置支持使用者朝向转动方向的手动力(旋转力)。

优选集成有故障保护功能，并且驱动马达在断电或事故时将被脱离或断开。于是，例如儿童可以在紧急情况下更轻松地打开门。

所述部件在打开时的最大速度可以是受限的。如果例如由于一阵风而手不再接触该部件，则该部件的运动将会停止。

优选包含有可控的制动装置。

尤其是，该制动装置被设计成磁流变传动装置并包括至少一个电线圈。

优选包含有手传感器，借此能发现例如使用者的手触摸部件。尤其是，手传感器包括近场传感器和/或电容传感器。

在所有的设计方案中，可以实现以下特征中的一部分或全部：使用者给静止不动的可活动部件一个初始(启动)运动冲量，随后驱动装置(电动马达)启动并支持该运动(伺服作用)。在此，该可活动部件应与使用者的控制手一样快速地运动。优选地，使用者不会注意到使用者以其动作所指定的速度与马达辅助转动可活动部件或主轴的速度有区别。

如果(例如安装在车辆上的)组件处于水平姿态，则这可轻松完成。当该组件处于侧斜姿态时，执行器和控制技术变得复杂，由此视运动方向不同而出现截然不同的力(如可活动部件几乎自行打开或自行运动、反向运动或关闭需要大的力、客户快速改变运动方向)。

阻尼单元此时能以各种不同的变型来设计。它例如可以是被设计成缸状的阻尼器。缸通过活塞被分为两个腔室，腔室通过阻尼阀彼此相连并作为工作介质装有磁流变流体(专利申请WO 2017/081280)。或者，人们使用磁流变旋转阻尼器，其借助轴将线性运动转变为例如旋转运动并阻尼该运动(专利申请DE 10 2017 111 032Al)。驱动装置可以包括任何电动马达，其能施加足够的力以使两个连接单元相对运动。

本发明的其它优点和特征来自以下参照附图所描述的实施方式，在附图中：

图1a示出了机动车上的组件的极其示意性的俯视图，该机动车具有带有作为部件的可驱动的门的装置，该部件具有制动装置；

图1b示出了具有可活动部件的外骨骼用组件的极其示意性的视图；

图2以剖视示意图示出了具有驱动装置和制动装置的装置；

图3示出了针对根据图2的装置的细节放大示意图；

图4示出了处于中间位置的根据图2的装置的立体图；

图5示出了处于移出位置的根据图2的装置的俯视图；

图6示出了处于移入位置的根据图2的装置的俯视图；

图7示出了剖视原理图；

图8示出了根据图7的装置的力变化曲线；

图9示出了控制图；

图10示出了包含可加以考虑的利用传感器测知的影响的原理图；

图11示出了用于操作驱动马达的电路图；

图12示出了驱动马达的电流强度随时间的变化曲线；

图13示出了规定电压随时间的变化曲线。

图1a示出了根据本发明的组件100在机动车200、在这里是轿车上的应用。机动车200在从上方看的俯视示意图中被示出。在此，机动车200上设有两个呈门状的可活动部件100，每个门部件均具有一个门装置154。门装置154在此被设计为部件104。两个门都处于第二位置，在此情况下是打开位置103，在此以角度61打开。处于第一位置102(在此情况下是关闭位置102)的门用阴影线被示出。

为了可活动部件104(在此情况下是门104)的枢转运动的可控阻尼或减速直至挡停，组件100分别包括可控的制动装置1，其被设计为旋转制动器或旋转阻尼器等。所述部件分别包括连接单元151、152，其中一个连接单元被连接到机动车200的基础结构或支承结构如车身，而另一个连接单元被连接到可活动部件104(在此情况下是门扇104)，从而当部件104打开或关闭时实现所述连接单元151、152的相对运动。连接单元151和152线性移动。实现转换为旋转运动，旋转运动通过组件100的旋转阻尼器1被可控地制动或阻尼或阻挡。

组件100包括制动装置1和连接单元151、152并用于可活动部件(在此情况下是门)的引导运动和进而用于在机动车200上的可活动部件或门(和或许盖板)的转动运动的有目的的加速和有目的的阻尼或减速。

组件或机动车200具有用于环境扫描或环境识别的传感器160。在机动车200上或在机动车200中或者在组件100上或在组件100中，包含至少一个GPS传感器63和/或姿态传感器62。可能的是仅有一个中央GPS和/或姿态传感器62。还能够借此确定组件100或机动车200的当前位置。结合组件100或机动车中现有的地图资料或结合在机动车中央存储器或例如存储器57中所包含的或在线调取的地图资料，可以调取当前所在位置。可行的是借此确定组件100或机动车和各个部件的当前姿态和倾斜度信息或借助图像识别来识别周围环境或优化识别。

在水平纵向和横向上的倾斜信息也可通过倾斜度传感器64或姿态传感器62被直接检测。任何情况下都可以确定组件100是否倾斜取向或者汽车是否停在坡上以及在哪个方向上有何种倾斜。可借此推导出可活动部件104(门)是否因重力而被预加载到关闭位置或打开位置。在倾斜平面上，取决于机动车在倾斜平面上的取向，一个(例如左侧)侧门可能被预加载到关闭位置而另一个(例如右侧)侧门被预加载到打开位置。

控制装置55用于控制具有可活动部件或门扇104的组件100。所述控制也可以由机动车200的中央控制装置执行。于是，可以针对所有的组件100(和或许其它控制任务)来规定机动车200内的中央控制。

在此，控制装置55包括比例积分控制器53、比较器56、存储器57连同例如存储在其中的表58或数据。控制装置55可包括姿态传感器62、GPS传感器63(或任何其它卫星辅助搜索或定位系统)、倾斜度传感器64和至少一个手传感器59。或者，所提及的传感器中的至少一个被分配给控制装置55，或者控制装置55从这样的传感器获取测量数据。传感器装置的电流传感器65检测流过驱动马达75的电流并根据姿态以存储在表58中的修正值控制马达电流。

利用手传感器59，例如可以检测人是否正在触摸或抓住机动车200或尤其是门。或者，利用手传感器59可以检测手是否紧邻部件104。这也可通过图像识别来完成。可行的是，仅当使用者的手90或身体部分与部件104或车身导电相接时才执行马达辅助运动。也可能的是，当手90离部件104较近、如不到10cm或优选不到5cm或2cm时，例如进行电容测量并进行运动的主动控制。这种手传感器可被集成在部件104或机动车200的其它部件中。

位置传感器19可直接检测门角度。或者，位置传感器19检测代表门角度的位置。任何情况下都可从位置值20中推导出门角位(见图9)。从门角位或位置值20的时间变化中可推导出角速度23和速度参数22。也可行的是例如通过集成在外后视镜或车身中的传感器装置60推导出位置值20。

图1b示出了用于外骨骼的组件100的极其示意性视图，其在此具有两个可彼此相对运动的且可相对转动的部件104、105。组件100例如可以形成用于手的一个指头(或手本身、手臂、后背和/或腿)的外支承结构并且包括两个可彼此相对转动的部件104、105。所述转动用传感器来检测并且能用驱动装置70来支持并且利用制动装置1进行可控制动。

组件100包括两个可彼此相对运动的部件104、105，它们在此相互铰接连接。组件例如可以被设计成用于使用者的手的一根手指或多根手指的外支承结构。两个部件104、105在此以角度61彼此相对绘制出，该角度在此能在约0°和约180°之间变化。指尖在该部件104中的运动得到组件100的机械结构的支持。为此，设有铰链机构，其包括多个杆96、97和98和多个转动关节91至95。在转动关节91和92之间以及在转动关节91和95之间的部件104、105的主体部段也可被视为杆。

总之，铰链机构提供一种杆机构，其具有一体式驱动装置70和一体式制动装置1，借此能增强和还制动所容纳的手指的运动力。在此，所述控制能有目的地制动或防止(生理学)不允许的运动，以便例如可靠避免手指关节的过度拉伸。还优选可以实现手指的智能联网。同时，可以获得手指力的显著增大。所述控制此时实际上自行进行。使用者必须首先略微施力并且紧随其后是驱动装置的辅助支持。

当使用者开始制动时，驱动装置自动适当同时减速。在此，制动(制动力/制动力矩)或辅助(驱动力/驱动力矩)优选不一定必须按相同比例(作为系数)，其也可以被可变地调节。例如在游戏时枪扳机的虚拟按下(拉动)可得到支持，做法是手指先在弯曲时以增大的力被制动，接着，当扳机在触发之后被动态按压直至止挡时显著减小制动，接着，手指借助马达力支持地又返回初始位置。后者模拟扳机的复位弹簧。如果例如物体如橡胶球的虚拟抓按被可控支持，则优选通过在关节处的增大力矩来制动合掌(握成拳，内转)且因此模拟橡胶球的压缩。手的张开(外转)得到马达的支持，这模拟橡胶球的复位弹簧。在所有这些过程中使用者(人/手)设定运动，他操控手指。

还设有控制装置55，其可设于中央或可被集成在组件100中。可以包含有比例积分控制器53，也视设计而定地包含有具有人工智能和/或机器学习功能的控制器。在此还有比较器56、存储器57连同存于其中的表58或数据。控制装置55可以包括姿态传感器62并且也可以包括GPS传感器63、加速度传感器、图像识别系统和倾斜度传感器64以及其它传感器(数据眼镜如谷歌眼镜；虚拟现实设备...)。所述其它传感器也可被分配给控制装置55。传感器装置的电流传感器65检测流过驱动马达75的电流并依据传感器值控制马达电流和制动装置1。

其它的图示出了尤其可被用在根据图1b的外骨骼300上和还有根据图1a的机动车200上的组件100和装置。组件100也可以被用在其它应用中。

图2以截面图示出了一个实施方式，其中设有用于组件100或可活动部件104的运动影响装置50。

组件100或运动影响装置50包括用于安装在其它部分或结构单元例如机动车上的连接单元151和152。但也可行的是，组件100例如是假体或外骨骼的一部分并且被固定在其上以便支持或控制运动。

第一联接单元32在此例如可被牢固联接至可活动部件。在第一联接单元32上设有在此呈连杆3形式的旋转承座3。第二联接单元33可旋转安装在旋转承座3上，其中第二联接单元33在外表面包括丝杠4并就此而言被设计为主轴单元4。

设有第三联接单元34，其被设计为主轴单元5。第三联接单元34与第二联接单元33接合。主轴单元5包括带内螺纹的丝杠螺母5，内螺纹与第二联接单元33的主轴单元4的外螺纹啮合。通过相互接合的主轴单元4、5，两个连接单元151和152的彼此相对轴向运动被转换为旋转运动。

为了制动旋转运动，可控的制动装置1形成在第二联接单元33内。制动装置1被设计为可控的旋转制动器用于至少部分在关闭位置102和打开位置103之间可控地阻尼可活动部件104的运动。带有驱动马达75的驱动装置70用于可控运动。

连接型材153可绕枢转轴线34a转动地容纳在第三联接单元34上。枢转轴线34a例如可设计成在第三联接单元34上的销或短轴并可转动地容纳连接型材153的孔眼。枢转轴线34a在此横向于、在此是垂直于第二联接单元33的旋转轴线33a。尤其呈杆状的连接型材153在第二端可绕枢转轴线152a枢转地被连接到第二连接单元152。枢转轴线152a例如也可被设计成在第二连接单元152上的销或短轴并可转动地容纳连接型材153的孔眼。连接型材153在第一端可枢转地连接到第三联接单元34并在第二端可枢转地连接到第二连接单元152。第二连接单元152例如可以被安装在或形成在机动车的A柱或B柱上或外骨骼的一部分上。

驱动装置70容纳在第二联接单元33中用于可活动部件的主动控制或主动引导。在此，驱动装置壳体71可旋转地安装在驱动装置容槽73处。驱动马达75的驱动装置壳体71与第一联接单元32之间的标准抗转动联接可通过执行器80取消，执行器80在此包括驱动装置86。驱动装置86可以在垂直方向上移动，从而取消或重建驱动装置壳体与第一联接单元32之间的抗转动联接。执行器80仅是可选设置的，并且在安装有执行器的情况下使例如机动车或外骨骼的可活动部件能在无马达辅助的“手动模式”下轻松顺畅地旋转。在许多设计方案中不包含执行器80并且驱动马达75始终处于接合状态。

第一主轴单元4形成在第二联接单元33上。此外，第二主轴单元5形成在第三联接单元34上。作为丝杠螺母形成的主轴单元5的内齿与作为丝杠形成的主轴单元4的外齿啮合，从而当第二联接单元相对于第三联接单元相对旋转时实现连接单元151和152的相对轴向位移。

驱动马达75的启动于是造成两个联接单元32和33彼此相对的直接旋转。因为与第三联接单元34的螺母5接合的丝杠4形成在第二联接单元33上，故通过该马达实现连接单元151和152的彼此相对轴向位移。

在分离位置，当执行器80未抗转动地联接到驱动装置壳体71时，可以实现联接单元33和32的彼此相对角位的简单且纯手动的调节。

驱动单元不一定必须相对于制动装置1同轴布置。它也可以与之平行或错开地布置。在此情况下，扭矩传递例如可通过楔形带、齿形带、齿轮、锥齿轮、链传动、摩擦轮等来实现。在轴72上例如可以安装齿形带轮。联接单元33可以在外端具有齿形带截面形状，其于是借助齿形带与运动影响装置50或驱动单元70的齿形带轮有效连接。

图3示出了具有驱动装置70和制动装置1的运动影响装置50的放大细节。这三个联接单元32、33和34中的第一联接单元32例如连接到外骨骼的一部分或机动车200的车身，第二联接单元33连接或联接至可活动部件104。第二联接单元33通过在此呈轴单元形式的旋转承座3可旋转地安装。轴承7布置在也称为连杆的轴单元3与第二联接单元33之间。在轴承7之间布置有电线圈9，分别有旋转体2在轴向上与电线圈邻接。通过电线圈9可提供磁场源8。当用电线圈9产生磁场时，磁场会导致在两个联接单元32和33之间的制动力矩。通过制动装置1，可以在任何位置或角位施加强大的制动力矩，从而阻止可活动部件104的位置(例如门扇的打开角度)的偶然改变。

在图3中也举例绘出了磁场10的或磁路的磁力线的走向。

以电线圈9为磁场源8所产生的磁场经过导磁套筒17的一个部段，并穿过与电线圈相邻设置的旋转体2，进入也由铁磁性材料构成的连杆或旋转承座3，并在轴向上返回到下一个旋转体2，在那里，磁力线又在径向上穿过旋转体2进入套筒17并在那里闭合。优选地，各有两个单独的旋转体2设置在两个轴向相邻的线圈之间。可设置多个轴向相互间隔的磁路。例如每个磁路可包括两排旋转体2，每排旋转体在电线圈9左右分散于四周布置。在此适用的是，磁路/旋转体单元设计得越多，最大制动力矩越高。

也可能的是在轴向上设置细长形旋转体，使得细长圆柱形旋转体的一端被在轴向一侧相邻的电线圈9的磁场穿过，而圆柱形旋转体的另一端体2被下一个电线圈9的磁场穿过。

在连杆3或旋转承座3内部中央可以形成通道21，该通道例如包括分支通道，这些分支通道例如通向各电线圈9以便有针对性地给各电线圈9供应电流。

该连杆或旋转承座3尤其牢固联接到第一联接单元32并在适当情况下可以与之成一体地形成或者也可与之螺纹联接或焊接。

可行的是，分别有中间环18设置在各组旋转体2之间以便将这些磁路彼此分开。

还可以在图3中清楚看到丝杠4的外螺纹14，该外螺纹与丝杠螺母5的内螺纹15啮合。

套筒17不可转动地联接至作为第二联接单元33的丝杠4并且例如与之粘接。由铁磁材料制成的套筒17的使用允许用塑料制造丝杠4本身，在这里，使用特殊塑料是有利的。这导致重量显著减轻。此外，借此可获得主轴单元4和5的相互啮合的螺纹区域的自润滑，从而可活动部件104或组件100可以免维护且低摩擦地运行。

密封件13布置在滚动轴承7附近，该密封件例如包括轴密封件并以接触方式密封所有间隙。由于旋转承座3优选由铁磁材料和例如相对软的钢构成，故由硬化材料制成的滚动环28优选在密件件13区域中被施加到旋转承座3上以防止磨损。

在内部，在旋转承座3与套筒17之间的空腔中(如果丝杠由例如塑料制成)或在丝杠4的内壁(如果它由铁磁材料制成且没有套筒17)与旋转底座3的外表面之间，优选设置多条磁路。在此，在空心柱形内腔中，电线圈9要么直接卷绕到旋转承座3上，要么卷绕到线圈架11上，其随后被套装到连杆3上。

多个旋转体或滚动体2(磁路磁场经过这些旋转体或滚动体闭合)优选容纳在与电线圈9相邻的每个轴向侧上。例如在一个轴向位置中，8个或10个旋转体2例如可散布于四周。

图4至图6示出了根据图2的运动影响装置50的不同位置。图4示出了处于中央位置的运动影响装置50，在中央位置中，丝杠螺母5处于中间位置。在此能以透视角度看的且被设计为细长条状的连接型材153延伸穿过金属板或导板32b上的切口32b的中间一段距离。导板32b与第一联接单元32牢固连接并且尤其一体形成于其上。

可以看到切口32b被设计成仅比连接型材153略宽。所示结构允许很窄的构造，在此，净宽度可以小于垂直于其纵向延伸尺寸的连接型材宽度的两倍。这是如此做到的，连接型材153在两侧铰接安装并且其形状被设计成，使得尽管因为驱动单元的连接点或固定点152a相互间隔开而在可活动部件运动时的运动学状况在变化，但所述连接型材总是居中位于切口32b中。

第一联接单元32的大部分可以由弯曲的或弯边的金属板构成并且通过例如螺钉151a直接螺纹联接至可活动部件104。该装置可以安装在组件100内并且例如安装在门扇的门结构内。外部连接也是可能的，例如在外骨骼的情况下。

图5示出了完全移出的连接型材153的俯视图。该装置处于移出最终位置并且连接型材153最大程度地延伸穿过切口32b。在根据图6的俯视图中可以清楚看到连接型材153具有多个(在此是两个)在此走向相反的弯曲153d和153e。由此，连接型材153的端部彼此平行延伸并且错开不到横向于纵向延伸的宽度地布置。确切的型材形状取决于安装情况。在这里，总是获得狭窄的结构，其即便在工作中也只需要在安装到组件100内部时的小占用空间。

图6示出了处于基本移入位置的根据图2的运动影响装置50的俯视图。连接型材153基本上移入且在横向上未延伸超过第二联接单元33或第三联接单元34的直径。

如图4、图5和图6所示，用于安装在可活动部件104上的导板32a被固定在第一联接单元32上。导板32a包括切口32b，连接型材153穿过该切口。连接型材153可枢转连接到第三联接单元34和第二连接单元152并被设计成是细长弯曲的。

图7示出了具有旋转阻尼器或制动装置1的基本原理的磁流变传动装置40的工作方式的原理示意草图。该图基本上也已在WO 2017/001696 A1中示出。因此，WO 2017/001696 A1的相关描述和全部内容均被包含在本发明公开内容中。

图7示出了两个联接单元32和33，它们的相对运动应通过传动装置40被阻尼或有目的地被影响。为此，多个嵌埋入磁流变流体6中的旋转体2安置在联接单元32和33之间的间隙35中。旋转体2是单独件36并且用作磁场集中器，这在施加磁场且联接单元32、33彼此相对移动时导致楔形效应，在这里，出现楔形区域46，磁流变颗粒聚集在该楔形区域中并通过楔形效应有效减速旋转体2的继续旋转和联接单元32、33的相对运动。

在此，旋转体2与联接单元32和33表面之间的自由间距39基本上大于磁流变流体中的磁流变颗粒的典型或平均或最大的粒径。通过这种“MRF楔形效应”将获得比预期大得多的影响。这尤其导致可被用作限位力的高静态力。

在此在实施方式中所示出的旋转阻尼器或制动装置1都优选根据“MRF楔形效应”起作用。

高的静态力可被有效地用作限位力并可被有利地充分使用，如图8所示，图8示出了磁流变传动装置40或制动装置1的制动力随旋转体(和类似还有可转动的主轴单元)转速的力变化曲线。示出了在旋转体2静止不动时产生很大的制动力。如果使用者克服保持可活动部件打开的制动力，则即使在仍施加有磁场的情况下该制动力也随着速度增大而明显降低，从而使用者在克服足够大的限位力之后在即使有磁场的情况下也能轻松关上可活动部件。

这种作用导致原则上在任何角位都会产生大的限位力，但使用者恰好能轻松克服该限位力来关闭可活动部件。由此提供非常舒适的功能。关闭功能可得到马达支持，因此始终只需用轻微的力。

通过本发明可以控制该驱动装置。

一个重要方面在于驱动装置70和/或制动装置1的控制以及制动装置1可用以实现控制和运动或制动的速度。尤其是该速度可随方向而变。

驱动马达75的控制通过所调设的电流来进行。在图9中示出了该控制过程。

初始状态：可活动部件例如在关闭或在打开时被制动/锁止。如果可活动部件从外面(即被使用者)被移动，则制动装置1被解除并且部件彼此靠近。由此进行的驱动马达75(电动马达)运动在驱动马达中感生出第一电流并被测量。控制装置55(控制)于是一直在相反方向上主动增大电流，直到感生电流被补偿且随后在其上输出小的偏移电流。由于偏移电流，只要使用者移动可活动部件，驱动马达就以小的附加力移动可活动部件104或连接单元151、152。如果使用者改变运动速度，则感生电流也改变并且比例积分控制器53也相应调节至驱动马达75的电流。由此，驱动马达所用的力(扭矩)会适应于使用者速度的变化。如果使用者减速该运动，则驱动马达75的偏移电流变得过大并且控制器53将其回调。

控制装置55控制组件100和可活动部件104。此时，利用位置传感器19来检测可活动部件104的角位的位置值20和可活动部件104的位移速度23的速度参数22。所述值能被定期记录。如果识别出可活动部件104的位移(例如转动)，则从位移速度23确定速度参数22(或反之)。利用速度参数22，从存储在存储器57内的表58中确定用于电驱动马达75的规定电流强度24。随后调节出相关联的规定电压25。

相关联的规定电压25通过经验值来确定。例如可以在无外部载荷的情况下在水平位置中确定摩擦基本值，所述值随后被考虑以实现可活动部件的实际上几乎不用力的引导(考虑老化或磨损)。

然后，测量或确定流过驱动马达75的电流强度26。将实际流动的电流强度26与规定电流强度24(在速度参数22下)相比较。

当流过驱动马达75的电流强度26小于规定电流强度24时增大规定电压25。于是由此假定使用者想要使可活动部件104加速。

当流过驱动马达75的电流强度26大于规定电流强度24时减小规定电压25。于是由此假定使用者想要使可活动部件104减速。

此时尤其要考虑要运动的部件的空间姿态和取向。其中可活动部件必须克服重力移动的倾斜位置被相应考虑并且由此平衡所得到的力。

最后一步被迭代继续，以便始终给使用者以“轻松操控”感。

可活动部件和/或周围环境的温度也可被考虑在内。当组件在夏天处于阳光下而在冬天处于户外时出现不同的阻抗力和力矩。

驱动马达75优选通过H桥52(图11)来操作。当驱动马达75要在两个方向上操作时，使用该电路。如果在驱动马达75中与操作方向相反地感生出电流，则该电流流过分流电阻27并在那里通过电压降而被测量。图11示出了用于在两个方向上操作作为驱动马达75的直流马达的电路。带有空载二极管的Mostet晶体管此时通过与直流马达相连的所谓桥支路来控制可能的电流方向(和电压正负符号)。可以通过电压降在分流电阻器27处测量电流。根据哪个Mosfet以及在哪个方向上允许电流流过，电流沿不同的方向流动。电压通过电阻27来测量。

图12和图13示出了电压随时间变化的变化曲线(图13)和电流强度随马达角度的变化曲线(图12)。曲线图的末尾示出了处于第二位置的状态，其例如可以是全开状态。

可以清楚看到，使用者将可活动部件移出第一位置(如关闭状态或移入位置)。通过强制运动在驱动马达75中感生出电流。电压首先保持为0。然后，控制装置识别出要移动(打开)可活动部件104并调整规定电压25，使得电流水平26对应于规定的电流强度24。在4.5秒时刻时达到第二位置(如全开或移出位置)，并且使用者略微制动该可活动部件。该系统立即识别出这一点并实际上立即制动。在时间上下降得极其快速。该系统对该变化作出很快速的反应。在马达转动(推动可活动部件)时电压被升高。电压此时被线性增大而不是突增。当该可活动部件不再被使用者加速时，电压被再次降低。

图12所示的马达电流26在可活动部件移动期间与位置(例如角度)相关的变化曲线表明在开始移动时有负电流流动，马达产生电流。控制器对电压进行调节，并且电流开始正向流动，从而驱动该马达。

图12示出了当可活动部件移动、例如门打开或外骨骼的部分移出或转动时的电流变化曲线。在第一秒中或者说马达的第一圈在主轴上感生出略小于-1A的电流(马达产生电流，电流流动方向与在负载工作时相反)。该控制器识别出该电流并根据图12增大电压。接着，电流正向流动且驱动马达75主动旋转，直到可活动部件不再被使用者推动。感生电流约为马达在主动辅助期间所消耗的电流的1/3(但为负)。

也在马达中或驱动系中或可活动部件上采用角度传感器。当测量到角度变化时，马达接通。

在所有情况下，参数的调节优选通过PI控制器53(比例积分控制器)进行。PI控制器53可以在任何计算单元上实现，例如在微控制器、组件的车载计算机等上实现。控制装置55(控制单元)根据传感器数据和计算算法输出用于可活动部件的驱动和制动单元的控制信号。

磁流变制动装置1可以在可活动部件104制动时支持该驱动马达75。驱动马达75于是不会自身慢停，而是被主动制动。在静止状态下，制动装置1制动以防止可活动部件的不希望运动(开或关)。因此，还可以由制动装置1或MRF制动装置将可活动部件保持在一个位置来实现上下车辅助。

例如人可以抓住作为可活动部件的门并且从机动车中拉出(下车辅助)。或者人自身支承。这在狭窄状况下可能很有利。

附加的制动装置1相对于马达75的优点是耗电少。如果马达被用于制动，其耗电超过MRF制动装置。如果驱动马达75被用于停止(锁止)，则有高电流流过，由此它变热并因为由此导致的线圈内电阻增大而电流继续升高。于是有很高电流流动。

组件或制动装置优选配备有至少一个位置传感器19以便能确定可活动部件104的位置和运动速度。可活动部件的运动被高分辨率地检测，从而能快速接通和/断开制动装置1。当可活动部件在障碍物前被强烈制动且随后应又要移向另一个方向时，这是必要的。如果制动装置没有立即松开，则可活动部件无法立即又移向相反方向。急刹过程在可活动部件相对较重的情况下导致于是难以控制的负载峰值和振动。大多期望轻柔(和谐)制动，这可以用快速连续切换的MRF制动装置1实现。

此外，需要快速切换(毫秒级内)，因为电动马达和/或制动装置1的滞后切换导致可活动部件摆动或不希望的反向运动。在此，可活动部件的制动优选遵循平方根函数。可活动部件越接近所期望位置(例如关闭)，制动越强。因此，可活动部件不会被猛然制动，而是“轻柔”制动，这给使用者更好的触感。为此需要能测量可活动部件的准确位置以便很好地实现该功能。

传感器(在组件中的位置传感器、角度传感器、位移传感器、加速度传感器)的信号通过滤波器(如卡尔曼滤波器)进行滤波，以消除传感器的噪声。因此，可以在位移传感器的情况下获得1μm分辨率。

所用的主轴每转走过30mm，因此，用于驱动马达75转动的分辨率为0.012°。位移传感器例如安置在主轴单元上。在主轴轴向上的分辨率为1微米的情况下得到驱动马达75的角度的约0.012°分辨率。因而在这里，每1°的可活动部件的角度变化有超过1000个的信号。驱动马达75转动1°对应于0.065°可活动部件的转达。1°的可活动部件转动在所用主轴情况下对应于驱动马达75处的15.38°的角度。可活动部件转动角度确定精度由此远小于0.1°，并因此与位移传感器对应地针对可活动部件转动出现小于0.1°的角度分辨率。由主轴单元和驱动马达75的游隙决定地，分辨率更高。

在可活动部件中或在组件其它区域或配属于组件的区域处的姿态传感器或加速度传感器测量加速方向。因此可推导出关于组件的姿态。如果组件斜放，则重力加速度指向不同方向。由此，即使没有使用者移动可活动部件，控制装置55也知道有什么样的力作用在可活动部件上。

可活动部件还可以配备有触摸传感器(手传感器59，电阻传感器或电容传感器)，借此该制动装置的控制器识别何时有人触摸并引导可活动部件。因此可以排除可活动部件例如被风吹动，控制器将其解读为使用者手90并且还辅助由于风而引起的该可活动部件的移动的情况。如果组件处于坡道/倾斜姿态并且可活动部件104被向上移动，由此可以防止该可活动部件的不期望的反方向移动。相反，如果可活动部件104被向下移动，则可以防止意外打开(尤其过大打开角度)。

也可以通过近场传感器(尤其带有图像识别功能)进行是风还是使用者引导可活动部件104的识别。这识别出使用者是否站在可活动部件旁。也可以从运动模式中识别出想要的东西。

使用者例如打开门，大多会立即再关上门。这是一个几秒钟的持续过程，其相应地由使用者明确引导。但如果例如门打开时间较长，则风的影响可能是决定性的。

控制单元与天气应用程序和/或GPS(位置数据)的联网也有助于提高控制质量。在室内空间中，与在华盛顿山相比，风不太可能作为干扰变量。如果有车的使用者总是使用相同的停车位或车库，则控制器可通过深度学习从中学习并自身优化，以便使用者获得更好的辅助和门操控质量。这也适用于使用者本身(左撇子/右撇子；女人/男人/孩子..)和使用者的习惯，或者在组成部件内的间隙增大或磨损之时。伺服辅助也能以智能方式改变。在晚上，即与时间相关(和/或与位置相关)地，可活动部件因此也总是能相当缓慢、安静地移动到关闭位置，以免打扰或吵醒家人和邻居。同样的情况适用于儿童关闭机动车的后门时，以便在其无意夹到手指时引起尽可能轻的疼痛。其它引导力和孩子们的愿望也因此可以得以考虑。在此情况下，语音助手也可提供额外的安全性。

使用者还可以在组件上设定截然不同的辅助级(计算机或通过应用软件)。因此，每位使用者可以选择其所希望的辅助力度。

有利的是，组件100还配备有传感器160、即测距传感器(如超声波传感器、光学传感器、感应传感器、光栅、摄像机系统、激光雷达、雷达等)，以识别可活动部件前方是否有障碍。因此所述控制可强制制动以避免对自己和他人车辆的损伤。

可活动部件与组件之间的传感器能识别何时有东西(例如手、手指等)位于其间并且控制器给制动装置发出信号来锁止可活动部件。

可活动部件的惯性和制动装置1的各部分的不可避免的间隙造成出现可活动部件在期望的运动之后会轻微摆动。在本发明中，利用快速控制(kHz)和可快速切换的制动的可能性，以直接又将可活动部件的惯性或摆动用于反向运动。开启时，可活动部件被停在开启最终位置，并且因为在制动后的部分的间隙或柔软性而摆动。使用者想要马上又关上可活动部件。所述传感器识别出可活动部件何时沿关闭方向摆动并准确且非常迅速(在个位数毫秒级内)地解除制动装置1，由此该振荡脉冲也被用于可活动部件的关闭，进而降低驱动马达(电动马达)75的启动电流。如果制动装置1解除太缓慢并且可活动部件已经又摆动向打开方向，则电动马达不得不与之对抗，这需要高的启动扭矩/电流。除了更大的耗电和部件负载外，这还造成可活动部件的触觉和声学特性不美好。马达在这种负载下“悲泣”，这被使用者解读为差的质量特征。如果使用者未使可活动部件运动，则它通过(MRF)制动装置1被定住。在此，主轴单元能利用驱动马达75被预加载，即马达以小电流(几毫安)工作，由此它造成主轴单元克服制动装置75转动。当使用者使可活动部件运动时，制动装置1解除，驱动马达75马上一起转动。驱动马达75的所需启动时间由此被缩短，并且使用者在马达辅助中未感觉到无用时间。

借助运动模式(例如在所需位置处可活动部件的快速开启/关闭)或按钮，可活动部件可被固定(制动)在使用者期望的(引导至那里)位置中。使用者可以在上下车时握住设计为门的可活动部件(上下车辅助)。

引导模式的优点：

·无论组件处于什么位置(水平、倾斜…)，可活动部件都可轻松运动打开(无需用很大的力)。

·操作简单，无需按钮、手势等。

·安全性：使用者必须总是设定移动，可活动部件不会自动移动(例如打开或关闭)。传感器防止碰撞损伤、在组件处夹住。

·只要使用者引导可活动部件，他就负责该部件运动。因此，只需要不太昂贵的传感器技术装备(少量的近场识别传感器)。

优选地，制动装置1在可活动部件104在保持位置或旋转方向反转位置的摆动运动期间启动，从而在使用者要求朝向一个方向运动时仅需要较小的驱动力。

尤其是，控制装置55识别是否有使用者在可活动部件附近。

在所有设计中优选的是，控制可通过有线或无线相连的或相接的操作开关或操作界面来实现。

优选可以通过语音输入进行对可活动部件的控制。为此可以(本地或远程)执行语音识别。指令传送可以用语音进行。例如如下指令是可行的：

-“打开可活动部件”或也称为“开”，

-“关闭可活动部件”或也称为“关”，

-“停住可活动部件”，

-“锁止可活动部件”，

-“悄悄关闭可活动部件”，

-“更多辅助”。

也可以指定具体的可活动部件：

-“打开”或“关闭左前方的可活动部件”等。

尤其是，下车辅助在门或另一可活动部件的情况下可能具有或需要自身的激活用按钮。这可能是不利的(在应放置的地方、电缆连接等)。使用语音指令，这是简单且便宜的。可能可行且需要的是语音指令必须在执行前被确认。例如在行驶中也可拒绝执行。

优选安装有麦克风。

补充地，可以实现用于可活动部件设计的以下可能性：

1.主动型可活动部件。即，在电动马达驱动下，可活动部件通过按下按钮或通过另一个控制命令主动移动，并且借助制动装置被制动。所有这些都没有外界影响。传感器识别必要的停止位置。

2.被动型可活动部件。可活动部件由使用者移动并且本身是被动的(并以最大程度被制动)。可活动部件借助传感器可被智能阻尼，并且例如停在障碍之前。

3.被动型“主动”可活动部件：电动马达等被脱离但原本主动型可活动部件可以以很小但总是合理的力来移动。

一个新的可能方案为在此所述的半主动式可活动部件：

-与之前的模式2(被动)一样，可活动部件被使用者移动，但电动马达与制动器相结合地支持该移动。因此，可活动部件可以用一根手指来任意移动。只要手指(手)引导可活动部件，可活动部件就会以最小的反作用力跟随使用者的手运动或设定。可活动部件随之移动的力可以被预设，例如在车辆设定菜单中进行预设；或在点火钥匙中进行预设；在应用程序中等进行预设。也可以轻推可活动部件，可活动部件然后非常缓慢移动，以便又用一根手指停住。人们“引导”可活动部件，可活动部件自身(优选)什么都不做(或几乎什么都不做)。在此情况下，技巧是感知使用者期望(传感器......)并将马达调节成，使得可活动部件可以不做任何“不自然”的动作(猛推、过度减速、太难行；旋转方向变换很关键......)。

-这在倾斜时也是可实现的。于是，电动马达补偿变化的力(否则可活动部件朝一个方向会容易移动而朝另一方向难以移动)。可活动部件总是“优雅地”或几乎无重力地移动。

-借助运动模式或按钮，可活动部件可被固定(制动)在使用者所期望的(引导至那里)位置中。

-此外，该解决方案的一个优点是能免除脱离。这在成本、重量和结构空间方面是一大优势。

有利的是使用者能被动关闭可活动部件。这在需要小关闭力时特别有利。

于是，可活动部件不是“自行”打开的，而是用最小力来引导。驱动马达提供辅助并且制动装置根据需要调整地进行制动，从而总是需要最小的力。

电动马达连同传动装置会比较强劲，因为力和移动速度都很高(车门的下车辅助的力：高达2000N；操作力高达1000N)。因此人们可能会听到马达连同传动装置的声音(就像在电动后备厢盖中那样)，这并非所期望的。带有塑料齿轮和呈隔音部件形式的封罩的传动装置仅能提供有限的帮助。

在大多数车辆情况下，在门内还设有扬声器。它大多仅距主动式门调节器(＝驱动马达)几厘米远。现在当门调节器起效时，可通过扬声器发出抗噪音。门调节器的噪音在频谱内不再变化。此外，门调节器被控制，也就是说人们知晓他做什么或应该做什么。它不是未定义的噪音源。基于传感器信号，人们识别负载(如偏航传感器：车辆倾斜姿态)，因此可以非常有效地使用抗噪声。

在所有的设计方案中，驱动马达75也可以是带有或不带传动机构74的同步马达、异步马达、叶轮式转子、超声波马达、压电马达或轴向间隙马达，但不限于此。

驱动马达尤其能以12伏、24伏或48伏来工作。

传动机构74可以是行星齿轮传动机构、传统的传动机构、谐波传动机构、CVT，但不限于此。在此情况下，传动件(例如像齿轮)可以由钢、塑料、纤维加强材料、有色金属等构成。

附图标记列表

1制动装置 42转动轴线

2旋转体、滚动体 46楔形

3旋转承座、轴单元、连杆 50运动影响装置、机构

4主轴单元、丝杠 51位移传感器

5主轴单元、丝杠螺母 52H桥

6磁流变流体 53PI控制器

7轴承 54感生的电气参数

8磁场源 55控制装置

9电线圈 56比较器

10磁场 57存储器

11线圈架 58表

12螺母 59手传感器

13密封件 60传感器装置

14外螺纹 61角度

15内螺纹 62姿态传感器

16带孔螺母 63GPS传感器

17套筒 64倾斜度传感器

18中间环 65电流传感器

19位置传感器 70驱动装置

20位置值 71驱动装置壳体

21通道 72驱动轴

22速度参数 73驱动装置容槽

23角速度、位移速度 74传动机构

24规定电流强度 75驱动马达

25规定电压 76结合销

26电流强度 80执行器

27电阻 81预加载单元

28滚动环 86驱动装置

29电缆 90手

30力变化曲线 91-95转动关节

32联接单元 96-98杆

32a导板 100组件

32b切口 102第一位置

33,34联接单元 103第二位置

34a枢转轴线 104部件

35间隙 105部件

36单独件 151连接单元

39自由间距 151a螺钉

40传动装置 152连接单元

152a枢转轴线 153连接型材

153d弯曲 153e弯曲

154门装置 160传感器

200机动车 300外骨骼

Claims (30)

1.一种使组件(100)的可活动部件(104)转动以至少部分在第一位置(102)和第二位置(103)之间影响所述部件(104)的位移的方法，所述组件(100)具有带有电驱动马达(75)的驱动装置(70)，

其中，利用位置传感器(19)检测所述部件(104)的位置的位置值(20)和所述部件(104)的位移速度(23)的速度参数(22)，

其特征在于，在所述部件(104)以所述速度参数(22)位移时确定针对所述电驱动马达(75)的规定电流强度(24)并调节出相关联的规定电压(25)，

并且随后确定流过所述驱动马达(75)的电流强度(26)，并且当流过所述驱动马达(75)的所述电流强度(26)低于所述规定电流强度(24)时增大所述规定电压(25)，而当流过所述驱动马达(75)的所述电流强度(26)高于所述规定电流强度(24)时降低所述规定电压(25)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，流过所述驱动马达(75)的所述电流强度(26)通过与所述驱动马达串联布置的电阻(27)来检测。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述驱动马达(75)布置在H桥(52)中。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对所述规定电压(25)的调节通过比例积分控制器(53)来进行。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在确定所述规定电流强度(24)和/或规定电压(25)时考虑所述位置值(20)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，利用姿态传感器(62)检测针对所述组件(100)的空间姿态的至少一个值，并且其中，利用电流传感器(65)确定针对所述驱动装置(70)的电流强度的值，并且其中，所存储的表(58)包含修正值，并且其中，在确定所述规定电流强度(24)和/或规定电压(25)时考虑所述位置值(20)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，考虑所述组件(100)相对于水平的倾斜度。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，考虑GPS传感器的信号。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定针对内运动阻力的值。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，利用针对所述内运动阻力的所述值进行重新校准。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助手传感器进行手识别，并且所述驱动装置只在使用者的手紧邻所述部件时被启动。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述组件包括至少两个可相对运动的适配于生物体的一部分的部件，并且其中，穿戴者的运动通过例如由至少一个驱动马达驱动的外骨骼的关节来辅助。

13.一种使组件(100)的至少一个可活动部件(104)位移以至少部分在第一位置(102)和第二位置(103)之间影响所述部件(104)的位移的方法，所述组件(100)具有带有电驱动马达(75)的驱动装置(70)，其中，

-利用位置传感器(19)检测所述部件(104)的位置的位置值(20)，

-利用姿态传感器(62)检测所述组件(100)的空间姿态的至少一个值，

-利用电流传感器(65)确定针对所述驱动装置(70)的电流强度的值，

-所存储的表(58)包含修正值，

其特征在于，

在所述部件(104)位移时，控制装置(55)以测量值和存储在所述表(58)内的所述修正值来控制所述驱动装置。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述驱动装置(70)被补充快速切换的制动装置(1)并且通过所述控制装置(55)与所述制动装置(1)相互作用。

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述使用者能在显示菜单中预先选择运动力。

16.尤其根据权利要求1的前序部分或根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述部件(104)转动时利用传感器装置(60)检测所述电驱动马达(75)的至少一个电气参数(26)并且在控制所述电驱动马达(75)时加以考虑，从而例如当至少部分手动启动和/或改变所述部件(104)的位移时，检测在所述驱动马达(75)中感生的电气参数(54)，并且随后所述驱动马达(75)被相应主动控制。

17.一种组件(100)，所述组件(100)具有带有电驱动马达(75)的驱动装置(70)和两个可彼此相对运动的连接单元(151,152)，所述连接单元(151,152)借助所述驱动马达(75)能彼此相对调节，其中，这两个连接单元(151,152)中的一个连接单元能与支承结构相连并且这两个连接单元(151,152)中的另一个连接单元能与可位移部件(104)相连，以至少部分在第一位置(102)和第二位置(103)之间影响所述部件(104)的运动，

其中，包含有位置传感器(19)，利用所述位置传感器(19)能检测针对这两个连接单元(151,152)的彼此相对调节的位置值(20)以及针对这两个连接单元(151,152)的彼此相对运动速度的速度参数(22)，

其特征在于，所述电驱动马达(75)配属有至少一个传感器装置(60)，利用所述传感器装置(60)能检测至少一个流过所述驱动马达(75)的电流强度(26)，

并且所述控制装置(55)被设计和设立用于在所述部件(104)以所述速度参数(22)位移时确定用于所述电驱动马达(75)的规定电流强度(24)并调节出相关联的规定电压(25)，

并且所述控制装置(55)被设计和设立用于利用所述传感器装置(60)确定在所述规定电压(25)下流过所述驱动马达(75)的电流强度(26)，

并且包含有比较器(56)，该比较器(56)被设计和设立用于将流过所述驱动马达(75)的所述电流强度(26)与所述规定电流强度(24)相比较，

并且所述控制装置(55)被设计和设立用于当流过所述驱动马达(75)的所述电流强度(26)低于所述规定电流强度(24)时增大所述规定电压(25)，而当流过所述驱动马达(75)的所述电流强度(26)高于所述规定电流强度(24)时降低所述规定电压(25)。

18.根据权利要求17所述的组件(100)，其中，定期读取所述位置传感器(19)和所述传感器装置(60)。

19.根据前述权利要求中任一项所述的组件(100)，其中，当所述门扇(104)的角位的位置值(20)改变时，检测所述驱动马达(75)的所述电流强度(26)。

20.根据前述权利要求中任一项所述的组件(100)，其中，所述控制装置(55)配属有存储器(57)。

21.根据权利要求20所述的组件(100)，其中，在所述存储器(57)中存储有至少一个表(58)。

22.根据前述权利要求中任一项所述的组件(100)，其中，包含可控的制动装置(1)。

23.根据权利要求22所述的组件(100)，其中，所述制动装置(1)被设计成磁流变传动装置(40)并且包含至少一个电线圈(9)。

24.根据前述权利要求中任一项所述的组件(100)，其中，包含手传感器(59)，利用所述手传感器(59)能检测使用者的手触摸所述部件(104)。

25.根据前述权利要求中任一项所述的组件(100)，其中，所述手传感器(59)包含近场传感器和/或电容传感器。

26.根据前述权利要求中任一项所述的组件(100)，其中，包含图像识别系统(59)，利用所述图像识别系统(59)能动态检测所述组件的近场/周围环境。

27.根据前述权利要求中任一项所述的组件，其中，连接型材(153)在两侧铰接安装并且其形状被设计成，使得尽管因为所述驱动单元的连接点(152a)之间彼此间隔开而在所述部件的运动期间存在变化的运动学状况但所述连接型材(153)总是居中位于切口(32b)中。

28.根据前述权利要求中任一项所述的组件，该组件形成用于生物的至少一部分的外支承结构并且具有至少可彼此相对运动的部件。

29.根据权利要求28所述的组件，该组件形成矫形体、假体和/或外骨骼的至少一部分。

30.根据权利要求28或29所述的组件，其中，两个可彼此相对运动的所述部件适配于生物体的一部分并且适于通过例如由至少一个驱动马达驱动的外骨骼的关节来辅助穿戴者的运动。

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