CN113422529B - 一种逆变器并联控制方法、控制装置及终端 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种逆变器并联控制方法、控制装置及终端，该控制方法包括：按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机；对每台逆变器的输出电压、输出电流进行采样，得到电压数据和电流数据；对电压数据进行90°相移延迟的处理，虚拟出正弦量，对正弦量做park变换，得到两相旋转dq坐标系下的直流量；对电压数据的αβ坐标系下分量，通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值，对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定；对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，叠加电压环控制器输出生成正弦调制波，进而与三角载波比较生成SPWM脉冲。

Description

一种逆变器并联控制方法、控制装置及终端

技术领域

本发明涉及逆变器技术领域，具体为一种逆变器并联控制方法、控制装置及终端。

背景技术

随着电力电子技术的日常渗透率逐步提升，汽车、船舶、户用、户外运动等场合对逆变器的需求越发强烈，在很大程度上，逆变器可以摆脱时间空间的束缚，提供稳定可靠的电力能源。

目前逆变器并联技术基本都利用下垂控制实现，下垂控制为无互联线的对等控制技术，无需判断主机，不需要通信线即可自主并联均流运行，在现有技术中，下垂控制这种对等控制的并联方案，由于控制上不需要互联信号线，已在大功率逆变器场景上有广泛应用，但是在小功率场景中，尤其是5kw以下高电压逆变器系统中，由于未对电流直接控制，空载并联时环流较大，对于直流母线非能量双向流动系统来说，动态环流均衡甚至会引发母线过压问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种逆变器并联控制方法、控制装置及终端，以解决上述背景技术中提出的：在现有技术中，在小功率场景中，尤其是5kw以下高电压逆变器系统中，由于未对电流直接控制，空载并联时环流较大，对于直流母线非能量双向流动系统来说，动态环流均衡甚至会引发母线过压问题的技术问题。

为实现上述目的，根据本发公开的一个方面，提供了一种逆变器并联控制方法，所述方法包括：

按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机，主机负责控同步总线，在相角过零时将同步总线置高电平，在相角过180°时将同步总线置低电平，从机负责读同步同步总线，读到同步总线上升沿时将自身相角置零，读到同步总线下降沿时将相角置180°；

对每台逆变器的输出电压、输出电流进行采样，得到电压数据和电流数据；

对所述电压数据进行90°相移延迟的处理，虚拟出与原信号正交的正弦量，原信号视为α，相移后信号视为β，得到了两相旋转αβ坐标系下的交流量，对所述正弦量做park变换，得到两相旋转dq坐标系下的直流量；

对电压数据的αβ坐标系下分量，通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值，对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定；

对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅至±2v，并作为调节量叠加至调制波幅值给定；

调制波幅值给定乘以相角计算得到的cosθ，生成正弦调制波，进而与三角载波比较生成SPWM脉冲。

在一种可能的实施方式中，所述按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机的步骤，包括：

步骤一，主从机判断开始，机号计数器计数Cnt＝0，判断机器是否均为开机，若是，则跳转到步骤二，若否，则跳转到步骤三；

步骤二，接收其余机号信息，然后判断是否收到一个比自身机号小的数据，若是，则机号计数器计数Cnt+1，然后跳转到步骤四，若否，则机号计数器计数Cnt无变化；

步骤三，判断本机是否为开机，若是，则机号计数器计数Cnt+1，然后跳转到步骤四，若否，则跳转到步骤二；

步骤四，判断Cnt是否等于0，若是，则判断为主机，若否，则判断为从机。

在一种可能的实施方式中，所述通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值的步骤包括：

根据原信号为α，相移后信号为β，分别计算出了U_α，U_β，通过第一算法得出瞬时电压幅值；

所述第一算法为：

其中，U_mod表示瞬时电压幅值，U_α表示原信号电压幅值，U_β表示相移后信号电压幅值。

在一种可能的实施方式中，所述对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定的步骤，具体包括：

额定电压幅值作为参考值U_n与瞬时电压幅值U_mod做差作为电压环的PI控制器的输入，PI控制器输出作为电压的调节量与额定电压幅值叠加，得到为了稳压而输出的调制波幅值给定。

在一种可能的实施方式中，所述对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，并作为调节量叠加至调制波幅值给定的步骤，具体包括：

自身电流瞬时值与非自身电流瞬时值做差，作为电流均流环的PI控制器的输入，PI控制器输出限制在1％额定电压左右，作为电压的调节量与调制波幅值给定相加。

在一种可能的实施方式中，所述逆变器包括：

开关管S1、开关管S2、开关管S3和开关管S4，所述开关管S1与所述开关管S3串联形成第一桥臂，所述开关管S2与所述开关管S4串联形成第二桥臂，所述第一桥臂和所述第二桥臂形成单相全桥逆变电路。

在一种可能的实施方式中，所述与三角载波比较生成SPWM脉冲的步骤，具体包括：

当正弦调制波大于0时，开关管S1作为主管其驱动信号与开关管S3的驱动信号交替置高，此时开关管S2常断，开关管S4常通；当调制波小于0时，开关管S2作为主管其驱动信号与开关管S4的驱动信号交替置高，此时开关管S1常断，开关管S3常通，基于DSP的ePWM模块从而生成四路驱动信号的SPWM脉冲。

根据本公开的另一方面，提供了一种逆变器并联控制装置，所述装置包括：

第一执行装置和第二执行装置，所述第一执行装置与所述第二执行装置之间连接有同步总线，其中，所述第一执行装置和所述第二执行装置均包括：

第一执行单元，被配置为按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机，主机负责控同步总线，在相角过零时将同步总线置高电平，在相角过180°时将同步总线置低电平，从机负责读同步总线，读到同步总线上升沿时将自身相角置零，读到同步总线下降沿时将相角置180°；

第二执行单元，被配置为对每台逆变器的输出电压、输出电流进行采样，得到电压数据和电流数据；

第三执行单元，被配置为对所述电压数据进行90°相移延迟的处理，虚拟出与原信号正交的正弦量，原信号视为α，相移后信号视为β，得到了两相旋转αβ坐标系下的交流量，对所述正弦量做park变换，得到两相旋转dq坐标系下的直流量；

第四执行单元，被配置为对电压数据的αβ坐标系下分量，通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值，对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定；

第五执行单元，被配置为对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，并作为调节量叠加至调制波幅值给定；

第六执行单元，被配置为调制波幅值给定乘以相角计算得到的cosθ，生成正弦调制波，进而与三角载波比较生成SPWM脉冲。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现上述任一可能实现方式所述的逆变器并联控制方法。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例提供的一种逆变器并联控制方法，所述方法包括：按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机，主机负责控同步总线，在相角过零时将同步总线置高电平，在相角过180°时将同步总线置低电平，从机负责读同步总线，读到同步总线上升沿时将自身相角置零，读到同步总线下降沿时将相角置180°；对每台逆变器的输出电压、输出电流进行采样，得到电压数据和电流数据；对所述电压数据进行90°相移延迟的处理，虚拟出与原信号正交的正弦量，原信号视为α，相移后信号视为β，得到了两相旋转αβ坐标系下的交流量，对所述正弦量做park变换，得到两相旋转dq坐标系下的直流量；对电压数据的αβ坐标系下分量，通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值，对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定；对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，并作为调节量叠加至调制波幅值给定；调制波幅值给定乘以相角计算得到的cosθ，生成正弦调制波，进而与三角载波比较生成SPWM脉冲，本发明利用瞬时电压幅值控制环路，缺少了电流参与，调制波不会发生较大跳动，在带非线性负载及电容、电机等短时冲击性负载，电压的畸变会减小很多，并且电压瞬时幅值作为控制变量计算延迟低，精度高，从而实现电压的快速调节，同时本发明采用主从瞬时电流控制环路，通过采样自身机器与非自身机器的输出电流，可以在任一时刻明确功率出力情况，在每一个控制周期均对电压值进行微调，可保证并联过程中两台机子的电流时刻保持平均状态。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为根据一示例性实施例提供的逆变器并联控制方法流程图；

图2为根据一示例性实施例提供的第一预设方式的流程图；

图3为根据一示例性实施例提供的主机、同步总线和从机的相角示意图；

图4为根据一示例性实施例提供的原信号移相示意图；

图5为根据一示例性实施例提供的逆变器并联控制装置电路拓扑图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1为根据一示例性实施例提供的一种逆变器并联控制方法流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

在步骤S100中，按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机，主机负责控同步总线，在相角过零时将同步总线置高电平，在相角过180°时将同步总线置低电平，从机负责读同步总线，读到同步总线上升沿时将自身相角置零，读到同步总线下降沿时将相角置180°；

在步骤S200中，对每台逆变器的输出电压、输出电流进行采样，得到电压数据和电流数据；

在步骤S300中，对所述电压数据进行90°相移延迟的处理，虚拟出与原信号正交的正弦量，原信号视为α，相移后信号视为β，得到了两相旋转αβ坐标系下的交流量，对所述正弦量做park变换，得到两相旋转dq坐标系下的直流量；

在步骤S400中，对电压数据的αβ坐标系下分量，通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值，对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定；

在步骤S500中，对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，并作为调节量叠加至调制波幅值给定；

在步骤S600中，调制波幅值给定乘以相角计算得到的cosθ，生成正弦调制波，进而与三角载波比较生成SPWM脉冲。

具体而言，本发明实施例应用于两逆变器并联控制系统，该并联技术主要基于并联控制算法的实现，每台机器采集单相逆变器输出电压、电感电流和输出电流，通过对采样数据信号进行90°相移，可得到虚拟交直流分量，可将静止αβ坐标系下的电压、电流变换到DQ旋转坐标系，将实时变化的电压和电流转换为直流量，直流量作为被控对象有利于PI控制器的控制性能发挥，将控制器输出的电压幅值指令乘以50hz相角的正弦波cosθ，从而生成调制波用来控制功率器件开关，生成正弦电压输出。

进一步的，本发明实施例利用瞬时电压幅值控制环路，缺少了电流参与，调制波不会发生较大跳动，在带非线性负载及电容、电机等短时冲击性负载，电压的畸变会减小很多，并且电压瞬时幅值作为控制变量计算延迟低，精度高，从而实现电压的快速调节，同时本发明采用主从瞬时电流控制环路，通过采样自身机器与非自身机器的输出电流做差，可以在任一时刻明确功率出力情况，在每一个控制周期均对电压值进行微调，可保证并联过程中两台机子的电流时刻保持平均状态。

在一种可能的实施方式中，请参阅图2，所述按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机的步骤，包括：

步骤一，主从机判断开始，机号计数器计数Cnt＝0，判断机器是否均为开机，若是，则跳转到步骤二，若否，则跳转到步骤三；

步骤二，接收其余机号信息，然后判断是否收到一个比自身机号小的数据，若是，则机号计数器计数Cnt+1，然后跳转到步骤四，若否，则机号计数器计数Cnt无变化；

步骤三，判断本机是否为开机，若是，则机号计数器计数Cnt+1，然后跳转到步骤四，若否，则跳转到步骤二；

步骤四，判断Cnt是否等于0，若是，则判断为主机，若否，则判断为从机。

具体而言，本发明实施例通过初始化阶段根据同步总线机号数据，在已存在机号的基础上+1作为自身机号，实现机号设定，并在代码中加入上述步骤一至步骤四中的主从竞争逻辑，实现主机从机判断，可时刻保持系统中有一台主机在运行，提高整体并机系统的冗余度，支持接入并机的热插拔，不会因其中一台逆变器(不论是主机从机)故障后而系统瘫痪，可为负载提供稳定、可靠的电力输出。

在一种可能的实施方式中，所述通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值的步骤包括：

根据原信号为α，相移后信号为β，分别计算出了U_α，U_β，通过第一算法得出瞬时电压幅值；

所述第一算法为：

其中，U_mod表示瞬时电压幅值，U_α表示原信号电压幅值，U_β表示相移后信号电压幅值。

具体而言，请参阅图4，采用数据处理的方式对采集的电压数据进行90°移相，由于相角步长自己产生，所以每个周期相位是平均的，例如控制频率为F，则一个正弦波对应F/50个点，对应90°延迟即为滞后采样信号F/200个点开始记录，认为原信号为α，相移后信号为β，分别计算出了U_α，U_β，通过第一算法可计算出瞬时电压幅值。

在一种可能的实施方式中，所述对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定的步骤，具体包括：

额定电压幅值作为参考值U_n与瞬时电压幅值U_mod做差作为电压环的PI控制器的输入，PI控制器输出作为电压的调节量与额定电压幅值叠加，得到为了稳压而输出的调制波幅值给定。

在一种可能的实施方式中，所述对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅至±2v。

在一种可能的实施方式中，所述对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，并作为调节量叠加至调制波幅值给定的步骤，具体包括：

自身电流瞬时值与非自身电流瞬时值做差，作为电流均流环的PI控制器的输入，PI控制器输出限制在1％额定电压左右，作为电压的调节量与调制波幅值给定相加。

在一种可能的实施方式中，请参阅图5，所述逆变器包括：开关管S1、开关管S2、开关管S3和开关管S4，所述开关管S1与所述开关管S3串联形成第一桥臂，所述开关管S2与所述开关管S4串联形成第二桥臂，所述第一桥臂和所述第二桥臂形成单相全桥逆变电路。

进一步的，所述与三角载波比较生成SPWM脉冲的步骤，具体包括：

当正弦调制波大于0时，开关管S1作为主管其驱动信号与开关管S3的驱动信号交替置高，此时开关管S2常断，开关管S4常通；当调制波小于0时，开关管S2作为主管其驱动信号与开关管S4的驱动信号交替置高，此时开关管S1常断，开关管S3常通，基于DSP的ePWM模块从而生成四路驱动信号的SPWM脉冲。

本公开还提供一种逆变器并联控制装置，包括：

第一执行装置和第二执行装置，所述第一执行装置与所述第二执行装置之间连接有同步总线，实际使用时，第一执行装置连接第一逆变器、第二执行装置连接第二逆变器，第一逆变器和第二逆变器并联连接，其中，所述第一执行装置和所述第二执行装置均包括：

第一执行单元，被配置为按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机，主机负责控同步总线，在相角过零时将同步总线置高电平，在相角过180°时将同步总线置低电平，从机负责读同步总线，读到同步总线上升沿时将自身相角置零，读到同步总线下降沿时将相角置180°；

第二执行单元，被配置为对每台逆变器的输出电压、输出电流进行采样，得到电压数据和电流数据；

第三执行单元，被配置为对所述电压数据进行90°相移延迟的处理，虚拟出与原信号正交的正弦量，原信号视为α，相移后信号视为β，得到了两相旋转αβ坐标系下的交流量，对所述正弦量做park变换，得到两相旋转dq坐标系下的直流量；

第四执行单元，被配置为对电压数据的αβ坐标系下分量，通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值，对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定；

第五执行单元，被配置为对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，并作为调节量叠加至调制波幅值给定；

第六执行单元，被配置为调制波幅值给定乘以相角计算得到的cosθ，生成正弦调制波，进而与三角载波比较生成SPWM脉冲。

在示例性实施例中，还提供一种终端，该终端可以是：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑，终端还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端包括有：处理器和存储器。

处理器可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等，处理器可以采用DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理)、FPGA(Field－ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)、PLA(ProgrammableLogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。

存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种逆变器并联控制方法，其特征在于，包括：

按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机，主机负责控同步总线，在相角过零时将同步总线置高电平，在相角过180°时将同步总线置低电平，从机负责读同步总线，读到同步总线上升沿时将自身相角置零，读到同步总线下降沿时将相角置180°；

对每台逆变器的输出电压、输出电流进行采样，得到电压数据和电流数据；

对所述电压数据进行90°相移延迟的处理，虚拟出与原信号正交的正弦量，原信号视为α，相移后信号视为β，得到了两相旋转αβ坐标系下的交流量，对所述正弦量做park变换，得到两相旋转dq坐标系下的直流量；

对电压数据的αβ坐标系下分量，通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值，对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定；

对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，并作为调节量叠加至调制波幅值给定；

调制波幅值给定乘以相角计算得到的cosθ，生成正弦调制波，进而与三角载波比较生成SPWM脉冲。

2.根据权利要求1所述的一种逆变器并联控制方法，其特征在于，所述按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机的步骤，包括：

步骤一，主从机判断开始，机号计数器计数Cnt＝0，判断机器是否均为开机，若是，则跳转到步骤二，若否，则跳转到步骤三；

步骤二，接收其余机号信息，然后判断是否收到一个比自身机号小的数据，若是，则机号计数器计数Cnt+1，然后跳转到步骤四，若否，则机号计数器计数Cnt无变化；

步骤三，判断本机是否为开机，若是，则机号计数器计数Cnt+1，然后跳转到步骤四，若否，则跳转到步骤二；

步骤四，判断机号计数器计数Cnt是否等于0，若是，则判断为主机，若否，则判断为从机。

3.根据权利要求1所述的一种逆变器并联控制方法，其特征在于，所述通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值的步骤包括：

根据原信号为α，相移后信号为β，分别计算出了U_α，U_β，通过第一算法得出瞬时电压幅值；

所述第一算法为：

其中，U_mod表示瞬时电压幅值，U_α表示原信号电压幅值，U_β表示相移后信号电压幅值。

4.根据权利要求1所述的一种逆变器并联控制方法，其特征在于，所述对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定的步骤，具体包括：

额定电压幅值作为参考值U_n与瞬时电压幅值U_mod做差作为电压环的PI控制器的输入，PI控制器输出作为电压的调节量与额定电压幅值叠加，得到为了稳压而输出的调制波幅值给定。

5.根据权利要求1所述的一种逆变器并联控制方法，其特征在于，所述对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅，并作为调节量叠加至调制波幅值给定的步骤，具体包括：

自身电流瞬时值与非自身电流瞬时值做差，作为电流均流环的PI控制器的输入，PI控制器输出限制在1％额定电压左右，作为电压的调节量与调制波幅值给定相加。

6.根据权利要求1所述的一种逆变器并联控制方法，其特征在于，所述逆变器包括：

开关管S1、开关管S2、开关管S3和开关管S4，所述开关管S1与所述开关管S3串联形成第一桥臂，所述开关管S2与所述开关管S4串联形成第二桥臂，所述第一桥臂和所述第二桥臂形成单相全桥逆变电路。

7.根据权利要求6所述的一种逆变器并联控制方法，其特征在于，所述与三角载波比较生成SPWM脉冲的步骤，具体包括：

当正弦调制波大于0时，开关管S1作为主管其驱动信号与开关管S3的驱动信号交替置高，此时开关管S2常断，开关管S4常通；当正弦调制波小于0时，开关管S2作为主管其驱动信号与开关管S4的驱动信号交替置高，此时开关管S1常断，开关管S3常通，基于DSP的ePWM模块从而生成四路驱动信号的SPWM脉冲。

8.一种逆变器并联控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一执行装置和第二执行装置，所述第一执行装置与所述第二执行装置之间连接有同步总线，其中，所述第一执行装置和所述第二执行装置均包括：

第一执行单元，被配置为按照第一预设方式，进行主从机判断，判断出主机和从机，主机负责控同步总线，在相角过零时将同步总线置高电平，在相角过180°时将同步总线置低电平，从机负责读同步总线，读到同步总线上升沿时将自身相角置零，读到同步总线下降沿时将相角置180°；

第二执行单元，被配置为对每台逆变器的输出电压、输出电流进行采样，得到电压数据和电流数据；

第三执行单元，被配置为对所述电压数据进行90°相移延迟的处理，虚拟出与原信号正交的正弦量，原信号视为α，相移后信号视为β，得到了两相旋转αβ坐标系下的交流量，对所述正弦量做park变换，得到两相旋转dq坐标系下的直流量；

第四执行单元，被配置为对电压数据的αβ坐标系下分量，通过第二预设方式，得到瞬时电压幅值，对瞬时电压幅值进行闭环控制，PI控制器输出叠加上额定电压幅值，作为调制波幅值给定；

第五执行单元，被配置为对非自身电流瞬时值与自身电流瞬时值做差，进行闭环控制，PI控制器输出限幅至±2v，并作为调节量叠加至调制波幅值给定；

第六执行单元，被配置为调制波幅值给定乘以相角计算得到的cosθ，生成正弦调制波，进而与三角载波比较生成SPWM脉冲。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的逆变器并联控制方法。

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