CN115001055B - 多逆变器并联自适应控制方法、装置及多逆变并联系统 - Google Patents

多逆变器并联自适应控制方法、装置及多逆变并联系统 Download PDF

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CN115001055B CN202210924527.8A CN202210924527A CN115001055B CN 115001055 B CN115001055 B CN 115001055B CN 202210924527 A CN202210924527 A CN 202210924527A CN 115001055 B CN115001055 B CN 115001055B
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Abstract

本发明涉及微电网技术领域，特别涉及一种多逆变器并联自适应控制方法、装置及多逆变并联系统，主要通过获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息，并根据状态信息计算各逆变单元输出的有功功率及平均有功功率，然后基于输出的有功功率与平均有功功率的偏差，调节各逆变单元输出的参考电压，从而使得各控逆变单元的输出有功功率均分。接着基于调节的参考电压，重新获取各逆变单元输出的状态信息，并计算各逆变单元的电压分量差值及电流分量差值，然后根据电压分量差值及电流分量差值自适应调节从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元与主控逆变单元的输出阻抗相匹配，从而实现主控逆变单元与从控逆变单元的无功功率均分。

Description

多逆变器并联自适应控制方法、装置及多逆变并联系统
技术领域
本发明涉及微电网技术领域，特别涉及一种多逆变器并联自适应控制方法、装置及多逆变并联系统。
背景技术
在微电网技术领域中，通常是利用多逆变器并联来提高微电网的功率容量、灵活性及系统冗余度，但在多逆变器并联系统中，如何实现功率的精确分配是亟待解决的技术问题。
在现有技术中，并联运行的逆变器多是采用下垂控制来实现功率的合理分配，但其分配精度受物理参数的影响。并且，由于逆变器的等效阻抗、连接线的线路阻抗（合称输出阻抗）等不确定性，导致逆变器并联系统输出功率分配失衡，环流过大。
发明内容
本发明实施例主要提供一种多逆变器并联自适应控制方法、装置及多逆变并联系统，主要解决现有技术中多逆变器并联系统中功率分配失衡、环流过大的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种多逆变器并联自适应控制方法，包括：
获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息；
根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率；
根据各所述逆变单元输出的有功功率与所述平均有功功率的偏差，调节各所述逆变单元输出的参考电压；
基于调节的所述参考电压，重新获取各所述逆变单元的输出的状态信息，并计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值；
根据所述电压分量差值及所述电流分量差值，自适应调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元的输出阻抗与所述主控逆变单元的输出阻抗相匹配。
可选的，所述状态信息包括各逆变单元的输出电压和输出电流，所述根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率的步骤包括：
对所述输出电压和所述输出电流进行派克变换，以获得所述输出电压的q、d轴分量及所述输出电流的d、q轴分量，其中，基于所述输出电压的派克变换表达式如下：
Figure 280137DEST_PATH_IMAGE001
其中，ui为各逆变单元的输出电压，ui,delay为ui延迟四分之一个工频周期的电压信号，Ui,d为ui的d轴分量,Ui,q为ui的q轴分量；
基于所述输出电流的派克变换表达式如下：
Figure 843973DEST_PATH_IMAGE002
其中，ii为各逆变单元的输出电流，ii,delay为ii延迟四分之一个工频周期的电流信号，Ii,d为ii的d轴分量，Ii,q为ii的q轴分量；
基于所述输出电压的d、q轴分量和所述输出电流的d、q轴分量，计算各逆变单元的输出有功功率和平均有功功率，其中，所述各逆变单元的输出有功功率和所述平均有功功率的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE003
Figure 824568DEST_PATH_IMAGE004
其中，Pi为所述各逆变单元的输出有功功率，i=1,2；Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率。
可选的，所述参考电压的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE005
；
其中，U0为额定电压幅值，kpu为所述偏差的比例，kiu为所述偏差的积分系数，Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率，Pi为所述各逆变单元的输出有功功率，i=1,2。
可选的，所述计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值，包括：
所述电流分量差值及电压分量差值的表达式如下：
Figure 663211DEST_PATH_IMAGE006
Figure DEST_PATH_IMAGE007
其中，ΔId为d轴电流分量差值，I2,d为所述从控逆变单元的输出电流d轴分量，I1,d为所述主控逆变单元的输出电流d轴分量，ΔUd为d轴电压分量差值，U2,d为所述从控逆变单元的输出电压d轴分量，U1,d为所述主控逆变单元的输出电压d轴分量。
可选的，所述虚拟阻抗包括虚拟电阻及虚拟感抗；
所述虚拟电阻Rv的表达式为：
Figure 147282DEST_PATH_IMAGE008
其中，kpr为所述d轴电压分量差值的调节比例，kir为所述d轴电压分量差值的积分系数，Ts为采样周期；
所述虚拟感抗Xv抗的表达式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE009
其中，kpx为所述d轴电流分量差值的调节比例，kix为所述d轴电流分量差值的积分系数。
可选的，所述获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息的步骤之前，还包括：
向所述主控逆变单元及所述从控逆变单元分别输入相同的电压相角的初始电压。
可选的，所述方法还包括：
在根据各所述逆变单元的输出有功功率和平均功率的偏差调节各逆变单元输出的参考电压时，所述主控逆变单元的参考电压目标值为：
Figure 413178DEST_PATH_IMAGE010
Figure DEST_PATH_IMAGE011
其中，U1，dref为所述主控逆变单元的d轴电压分量，U1，qref为所述主控逆变单元的q轴电压分量，U0为额定电压幅值，kpu为所述偏差的比例，kiu为所述偏差的积分系数， Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率，P1为所述主控逆变单元的输出有功功率；
在根据从控逆变单元的输出有功功率和平均功率的偏差调节及虚拟阻抗自适应调节中，所述从控逆变单元的参考电压目标值为：
Figure 615489DEST_PATH_IMAGE012
Figure DEST_PATH_IMAGE013
其中，U2，dref为所述从控逆变单元的d轴电压分量，U2，qref为所述从控逆变单元的q轴电压分量，P2为所述从控逆变单元的输出有功功率，Rv为所述从控逆变单元的虚拟电阻，Xv为所述从控逆变单元的虚拟感抗。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种多逆变器并联自适应控制装置，包括：
获取模块，用于获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息；
第一计算模块，用于根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率；
参考电压调节模块，用于根据各所述逆变单元输出的有功功率与所述平均有功功率的偏差，调节各所述逆变单元输出的参考电压；
第二计算模块，用于基于调节的所述参考电压，重新获取各所述逆变单元的输出的状态信息，并计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值；
自适应调节模块，用于根据所述电压分量差值及所述电流分量差值，自适应调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元的输出阻抗与所述主控逆变单元的输出阻抗相匹配。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种多逆变器并联系统，所述多逆变器并联系统包括：
至少一个主控逆变单元；
至少一个从控逆变单元；以及
控制单元，所述控制单元包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的方法。
区别于相关技术的情况，本发明实施例提供了一种多逆变器并联自适应控制方法、装置及多逆变并联系统，主要通过获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息，然后根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率，并根据各所述逆变单元输出的有功功率与所述平均有功功率的偏差，调节各所述逆变单元输出的参考电压，从而使得所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出有功功率均分。接着基于调节的所述参考电压，重新获取各所述逆变单元的输出的状态信息，并计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值，然后根据所述电压分量差值及所述电流分量差值自适应调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元的输出阻抗与所述主控逆变单元的输出阻抗相匹配，从而实现在减小计算量、增加调节速度的同时，使得所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的无功功率均分，进而减小多逆变器并联系统中的环流。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种多逆变器并联系统的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种多逆变器并联系统的等效示意图；
图3是本发明实施例提供了一种控制单元的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种多逆变器并联自适应控制方法的方法流程图；
图5a是本发明实施例提供的各逆变单元输出有功功率的结果图；
图5b是本发明实施例提供的各逆变单元输出无功功率的结果图；
图6a是本发明实施例提供的一种主控逆变单元控制逻辑的示意图；
图6b是本发明实施例提供的一种从控逆变单元控制逻辑的示意图；
图7是本发明实施例提供的一种多逆变器并联自适应控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
图1是本发明实施例提供的一种多逆变器并联系统的示意图，所述多逆变器并联系统300包括至少一个主控逆变单元31、至少一个从控逆变单元32和控制单元33。所述主控逆变单元31与所述从控逆变单元32并联连接，所述主控逆变单元31和所述从控逆变单元32分别与所述控制单元33通信连接，所述主控逆变单元31和所述从控逆变单元32还与负载200连接。其中，所述控制单元33用于控制所述主控逆变单元31和所述从控逆变单元32的工作，还用于根据输出状态变量实时调节所述主控逆变单元31和所述从控逆变单元32的参考电压，以及所述从控逆变单元32的虚拟阻抗，从而使得所述主控逆变单元31和所述从控逆变单元32给所述负载200输出的输出有功功率均分的同时无功功率也均分。
具体的，请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种多逆变器并联系统的等效示意图，如图2所示，其中，U1∠δ1、U2∠δ2分别为所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出电压，
Figure 257823DEST_PATH_IMAGE014
、
Figure 268504DEST_PATH_IMAGE015
分别为所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出电流，jX1+R1、jX2+R2分别为所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的阻抗，P1、P2分别为所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的有功功率，Q1、Q2分别为所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的无功功率，VPCC∠0°为并联点的端电压，RLoad为公共端的负载。
图3是本发明实施例提供了一种控制单元的结构示意图，所述控制单元33包括：至少一个处理器331，图3中以一个处理器331为例；所述至少一个处理器331通信连接的存储器332，图3中以通过总线连接为例。
其中，所述存储器存332储有可被所述至少一个处理器331执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器331执行，以使所述至少一个处理器331能够执行下述多逆变器并联自适应控制方法。
存储器332作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的多逆变器并联自适应控制方法对应的程序指令/模块。处理器331通过运行存储在存储器332中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制单元33的各种功能应用以及数据处理，即实现下述方法实施例中多逆变器并联自适应控制方法。
存储器332可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序。此外，存储器332可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，包括至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器332可选包括相对于处理器331远程设置的存储器。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器332中，当被所述一个或者多个处理器331执行时，执行下述任意方法实施例中的多逆变器并联自适应控制方法，例如，执行以下描述的图4中的方法步骤，实现图7中的各模块的功能。
上述多逆变器并联系统可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种多逆变器并联自适应控制方法的方法流程图，如图4所示，所述方法包括：
S11、获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息。
所述输出状态变量包括主控逆变单元的输出电压、输出电流和输出电压的相角，以及从控逆变单元的输出电压、输出电流和输出电压的相角。其中，所述从控逆变单元和主控逆变单元的输出电压的相角相同。
在一些实施例中，在所述主控逆变单元和所述从控逆变单元工作之前，所述控制单元还需要向所述从控逆变单元和所述主控逆变单元输入初始电压，以使所述从控逆变单元和所述主控逆变单元开始工作。然后在所述主控逆变单元和所述从控逆变单元工作的过程中，所述控制单元采集所述从控逆变单元和所述主控逆变单元的输出状态变量。其中，所述从控逆变单元和所述主控逆变单元的初始电压的相角相同。
S12、根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率。
具体的，各逆变单元输出的有功功率，即主控逆变单元输出的有功功率及从控逆变单元输出的有功功率。首先对所述从控逆变单元和所述主控逆变单元的输出电压及输出电流进行派克变换，从而得到所述从控逆变单元、所述主控逆变单元所对应的d、q轴电压分量和d、q轴电流分量。然后基于所述主控逆变单元的d、q轴电压分量和d、q电流分量计算所述主控逆变单元的输出有功功率，基于所述从控逆变单元的d、q轴电压分量和d、q轴电流分量计算出所述从控逆变单元的输出有功功率。最后根据所述主控逆变单元的输出有功功率和所述从控逆变单元的输出有功功率计算平均有功功率。通过计算所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的平均有功功率，使得在调节所述从控逆变单元和所述主控逆变单元输出有功功率时更加的快捷，从而提高了所述多逆变器并联系统的调节速度。
所述派克变换（Park's Transformation）是用于分析同步电动机运行最常用的一种坐标变换。所述派克变换主要是将所述同步电动机中定子的a,b,c三相电流投影到随着转子旋转的直轴（d轴），交轴（q轴）与垂直于d、q平面的零轴上去，从而实现了对定子电感矩阵的对角化，对同步电动机的运行分析起到了简化作用。也即abc坐标系变换到dq坐标系。进一步的，通过所述派克变换，将同步运行的所述主控逆变单元和所述从控逆变单元中的正弦波电压、正弦波电流转换至d、q坐标系中，从而得到所述主控逆变单元和所述从控逆变单元中电压和电流的直流量。
具体的，基于所述输出电压的派克变换表达式如下：
Figure 502040DEST_PATH_IMAGE016
其中，ui为各逆变单元的输出电压，ui,delay为ui延迟四分之一个工频周期的电压信号，Ui,d为ui的d轴分量，Ui,q为ui的q轴分量，θ为所述主控逆变单元或所述从控逆变单元的输出电压的相角。例如，当所述i=1时，所述U1,d为所述主控逆变单元d轴电压分量，当所述i=2时，所述U2,d为所述从控逆变单元d轴电压分量。
基于所述输出电流的派克变换表达式如下：
Figure 926068DEST_PATH_IMAGE017
其中，ii为各逆变单元的输出电流，ii,delay为ii延迟四分之一个工频周期的电流信号，Ii,d为ii的d轴分量，Ii,q为ii的q轴分量。例如，当i=1时，所述i1,d为所述主控逆变单元d轴电流分量，当i=2时，所述i2,d为所述从控逆变单元d轴电流分量。
基于所述输出电压的d、q轴分量和所述输出电流的d、q轴分量，计算各逆变单元的输出有功功率和平均有功功率，其中，所述计算公式为：
Figure 903251DEST_PATH_IMAGE018
Figure 971701DEST_PATH_IMAGE019
其中，Pi为所述各逆变单元的输出有功功率， i=1,2；Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率。所述P1为所述主控逆变单元的输出有功功率，所述P2为所述从控逆变单元的输出有功功率。
S13、根据各所述逆变单元输出的有功功率与所述平均有功功率的偏差，调节各所述逆变单元输出的参考电压。
在获取到所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出有功功率及平均有功功率后，分别计算所述主控逆变单元的输出有功功率与所述平均有功功率的偏差，以及所述从控逆变单元的输出有功功率与所述平均有功功率的偏差。其中，所述输出有功功率与所述平均有功功率的偏差指的是所述输出有功功率与所述平均有功功率的差值。例如，所述主控逆变单元的功率偏差为所述平均有功功率与所述主控逆变单元的输出有功功率的差值。
获取所述从控逆变单元和所述主控逆变单元的额定电压幅值，其中，所述主控逆变单元的额定电压幅值与所述从控逆变单元的额定电压幅值相同。然后分别基于所述主控逆变单元的功率偏差和所述从控逆变单元的功率偏差调节所述额定电压幅值，从而得到所述主控逆变单元的第一参考电压和所述从控逆变单元的第二参考电压。其中，通过所述功率偏差对所述额定电压幅值进行微调，从而在所述主控逆变单元和所述从控逆变单元依据调节后的参考电压工作时，所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出有功功率等于所述平均有功功率，进而实现所述多逆变器并联系统的输出有功功率精确分配。
具体的，所述参考电压的计算公式为：
Figure 376138DEST_PATH_IMAGE020
其中，U0为额定电压幅值，kpu为所述偏差的比例，kiu为所述偏差的积分系数，Ts为采样周期，Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率，Pi为所述各逆变单元的输出有功功率，i=1,2。
其中，请参阅图5a，图5a是本发明实施例提供的各逆变单元输出有功功率的结果图。如图5a可知，在所述主控逆变单元和所述从控逆变单元进入稳态时，所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出有功功率相等。
S14、基于调节的所述参考电压，重新获取各所述逆变单元的输出的状态信息，并计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值。
具体的，本实施例中，在根据各逆变单元输出的有功功率与平均有功功率的偏差调节各逆变单元输出的参考电压的步骤中，参考电压属于实时调节的一个过程，因此在参考电压从暂态调节到稳态的过程，实时采集各逆变单元输出的状态信息，并实时计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值。
在根据所述功率偏差调节所述额定电压幅值，得到所述第一参考电压和所述第二参考电压后，将所述第一参考电压输入至所述主控逆变单元，所述第二参考电压输入所述从控逆变单元，从而使得所述主控逆变单元根据所述第一参考电压工作，所述从控逆变单元根据所述第二参考电压工作。然后在所述主控逆变单元和所述从控逆变单元工作时，重新获取所述主控逆变单元的状态信息和所述从控逆变单元的状态信息。并根据所述状态信息，重新对所述主控逆变单元的输出电流、输出电压和所述从控逆变单元的输出电流、输出电压进行派克变换，从而获取所述主控逆变单元和所述从控逆变单元所对应的d、q轴电压分量，d、q轴电流分量。最后基于所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的d电压分量、d轴电流分量，计算出所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值。
具体的，所述电流分量差值及电压分量差值的表达式如下：
Figure 287462DEST_PATH_IMAGE021
Figure 802757DEST_PATH_IMAGE022
其中，ΔId为所述d轴电流分量差值，I2,d为所述从控逆变单元的输出电流d轴分量，I1,d为所述主控逆变单元的输出电流d轴分量，ΔUd为所述d轴电压分量差值，U2,d为所述从控逆变单元的输出电压d轴分量，U1,d为所述主控逆变单元的输出电压d轴分量。
S15、根据所述电压分量差值及所述电流分量差值，自适应调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元的输出阻抗与所述主控逆变单元的输出阻抗相匹配。
当所述逆变器并联系统以所述参考电压工作时，获取加在所述从控逆变单元线路阻抗上的虚拟阻抗，其中，所述虚拟阻抗可以改善所述逆变器并联系统功率分配不均问题。然后根据所述电压分量差值和所述电流分量差值来调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的输出阻抗相匹配，从而实现所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的无功功率相等，仅为提高了功率均分的效果和调节速度。
具体的，所述从控逆变单元的虚拟阻抗包括虚拟电阻和虚拟感抗，根据所述电压分量差值调节所述虚拟电阻，并根据所述电流分量差值来调节所述虚拟感抗，最后基于所述虚拟电阻和所述虚拟感抗，使得所述从控逆变单元与所述主控逆变单元的无功功率均分。
其中，所述虚拟电阻Rv的表达式为：
Figure 991293DEST_PATH_IMAGE023
其中，kpr为所述d轴电压分量差值的调节比例，kir为所述d轴电压分量差值的积分系数，Ts为采样周期；
所述虚拟感抗Xv抗的表达式为：
Figure 566630DEST_PATH_IMAGE024
其中，kpx为所述d轴电流分量差值的调节比例，kix为所述d轴电流分量差值的积分系数。
其中，请参阅图5b，图5b是本发明实施例提供的各逆变单元输出无功功率的结果图。如图5b可知，在所述主控逆变单元和所述从控逆变单元进入稳态时，所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出无功功率相等。
在一些实施例中，当所述多逆变器并联系统进入稳态时，积分器的输入为零，根据所述参考电压计算公式可得P1=P2=Paverage，因此可得：
Figure 965251DEST_PATH_IMAGE025
(1)
也即：
Figure 284237DEST_PATH_IMAGE026
(2)
由于多逆变器并联系统元器件硬件特性的偏移、逆变器与PCC物理距离的不同等不确定因素，导致两台逆变器输出阻抗存在较大差异，必然会导致R1≠R2，X1≠X2。当输出阻抗失配时，所述多逆变器并联系统输出的无功功率之间也存在较大差异。而要使所述无功功率均分，即要求下式成立：
Figure 327279DEST_PATH_IMAGE027
(3)
式（3）可改写为：
Figure 73518DEST_PATH_IMAGE028
（4）
由（2）式可得：
Figure 693855DEST_PATH_IMAGE029
（5）
将（5）式代入（4）式：
Figure 816532DEST_PATH_IMAGE030
（6）
对（6）式进行简化处理可得：
Figure 714081DEST_PATH_IMAGE031
（7）
由上述分析可知：式（7）即为两台逆变器满足输出有功功率均分的前提下，使无功功率实现均分的条件。特别的，当给从控逆变单元引入自适应虚拟阻抗Zv=Rv+jXv后，通过合理设置Rv和Xv的值，使R2+Rv=R1，X2+Xv=X1，是式（7）成立的一个充分条件。需说明的是，上述公式（1）-（7）是为了证明Z1与Z2的关系，以此证明给从控逆变单元引入自适应虚拟阻抗Zv可以使无功功率Qi实现精确分配。
在一些实施例中，所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的输出为正弦波，然后基于所述派克变换，将所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的正弦波至d、q轴中，从而得到所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的直流量，然后基于所述直流量，计算所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出有功功率和平均有功功率。进一步的，在基于所述各所述逆变单元的输出有功功率和平均功率的偏差调节各逆变单元输出的参考电压时，所述主控逆变单元的参考电压目标值为：
Figure 365642DEST_PATH_IMAGE032
Figure 676538DEST_PATH_IMAGE033
其中，U1，dref为所述主控逆变单元的d轴电压分量，U1，qref为所述主控逆变单元的q轴电压分量，U0为额定电压幅值，kpu为所述偏差的比例，kiu为所述偏差的积分系数， Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率，P1为所述主控逆变单元的输出有功功率；
所述从控逆变单元的参考电压目标值为：
Figure 399643DEST_PATH_IMAGE034
Figure 214015DEST_PATH_IMAGE035
其中，U2，dref为所述从控逆变单元的d轴电压分量，U2，qref为所述从控逆变单元的q轴电压分量，P2为所述从控逆变单元的输出有功功率，Rv为所述从控逆变单元的虚拟电阻，Xv为所述从控逆变单元的虚拟感抗。
在一些实施例中，请参阅图6a，图6a是本发明实施例提供的一种主控逆变单元控制逻辑的示意图。在所述主控逆变单元工作中，将所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的平均有功功率减去所述主控逆变单元的输出有功功率，从而得到所述平均有功功率和所述输出有功功率的偏差。接着将所述偏差经过PI控制器运算，并将运算后的结果与所述主控逆变单元的额定电压相加，从而得到所述主控逆变单元的参考电压。而由于所述主控逆变单元需要输出正弦交流电压，而所述参考电压为直流电压，因此将所述参考电压乘以相角，从而得到主控逆变单元的正弦交流电压。然后获取初始电压时的主控逆变单元的输出电压，将所述正弦交流电压减去所述输出电压，从而得到电压偏差。其中，在所述主控逆变单元的输出端还包括滤波电容和滤波电感，将在所述滤波电容上采集的电压作为输出电压，滤波电感上采集的电流作为输出电流。最后基于所述电压偏差，对所述输出电流进行调节。
在一些实施例中，请参阅图6b，图6b是本发明实施例提供的一种从控逆变单元控制逻辑的示意图。在所述从控逆变单元工作中，将所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的平均有功功率减去所述从控逆变单元的输出有功功率，从而得到所述平均有功功率和所述输出有功功率的偏差。接着将所述偏差经过PI控制器运算，并将运算后的结果与所述从控逆变单元的额定电压相加，从而得到所述从控逆变单元的参考电压。而由于所述主控逆变单元和所述从控逆变单元在连接负载时，由于电缆的长度不一致等因素，导致主控变单元和从控逆变单元的线路阻抗不一致，从而使得输出无功功率和输出有功功率无法均分。此时，在所述从控逆变单元的参考电压上加入虚拟阻抗，从而通过对所述虚拟阻抗进行调节，使得所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的阻抗相等，实现输出无功功率和输出有功功率均分。接着将所述参考电压乘以相角，得到从控逆变单元的正弦交流电压。然后获取初始电压时的从控逆变单元的输出电压，将所述正弦交流电压减去所述输出电压，从而得到电压偏差，并基于所述电压偏差，对所述输出电流进行调节。
本发明实施例提供一种多逆变器并联自适应控制方法、装置及多逆变并联系统，主要通过获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息，然后根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率，并根据各所述逆变单元输出的有功功率与所述平均有功功率的偏差，调节各所述逆变单元输出的参考电压，从而使得所述主控逆变单元和所述从控逆变单元的输出有功功率均分。接着基于调节的所述参考电压，重新获取各所述逆变单元的输出的状态信息，并计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值，然后根据所述电压分量差值及所述电流分量差值自适应调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元的输出阻抗与所述主控逆变单元的输出阻抗相匹配，从而实现在减小计算量、增加调节速度的同时，使得所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的无功功率均分，进而减小多逆变器并联系统中的环流。
请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种多逆变器并联自适应控制装置的结构框图，如图7所示，所述多逆变器并联自适应控制装置400包括获取模块41、第一计算模块42、参考电压调节模块43、第二计算模块44和自适应调节模块45。
所述获取模块41用于获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息。
所述第一计算模块42用于根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率。
所述参考电压调节模块43用于根据各所述逆变单元输出的有功功率与所述平均有功功率的偏差，调节各所述逆变单元输出的参考电压。
所述第二计算模块44用于基于调节的所述参考电压，重新获取各所述逆变单元的输出的状态信息，并计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值。
所述自适应调节模块45用于根据所述电压分量差值及所述电流分量差值，自适应调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元的输出阻抗与所述主控逆变单元的输出阻抗相匹配。
需要说明的是，上述多逆变器并联自适应控制装置可执行本发明实施例所提供的多逆变器并联自适应控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在多逆变器并联自适应控制装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的多逆变器并联自适应控制方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图4的方法步骤，实现图7中的各模块的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory, ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory, RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种多逆变器并联自适应控制方法，其特征在于，包括：
获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息；
根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率；
根据各所述逆变单元输出的有功功率与所述平均有功功率的偏差，调节各所述逆变单元输出的参考电压；
基于调节的所述参考电压，重新获取各所述逆变单元的输出的状态信息，并计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值；
根据所述电压分量差值及所述电流分量差值，自适应调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元的输出阻抗与所述主控逆变单元的输出阻抗相匹配；
其中，所述参考电压的计算公式为：
Figure 332536DEST_PATH_IMAGE001
其中，U0为额定电压幅值，kpu为所述偏差的比例，kiu为所述偏差的积分系数， Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率，Pi为所述各逆变单元的输出有功功率，i=1,2。
2.根据权利要求1所述的多逆变器并联自适应控制方法，其特征在于，所述状态信息包括各逆变单元的输出电压和输出电流，所述根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率的步骤包括：
对所述输出电压和所述输出电流进行派克变换，以获得所述输出电压的q、d轴分量及所述输出电流的d、q轴分量，其中，基于所述输出电压的派克变换表达式如下：
Figure 342080DEST_PATH_IMAGE002
其中，ui为各逆变单元的输出电压，ui,delay为ui延迟四分之一个工频周期的电压信号，Ui,d为ui的d轴分量，Ui,q为ui的q轴分量，θ为所述主控逆变单元或所述从控逆变单元的输出电压的相角；
基于所述输出电流的派克变换表达式如下：
Figure 844606DEST_PATH_IMAGE003
其中，ii为各逆变单元的输出电流，ii,delay为ii延迟四分之一个工频周期的电流信号，Ii,d为ii的d轴分量，Ii,q为ii的q轴分量；
基于所述输出电压的d、q轴分量和所述输出电流的d、q轴分量，计算各逆变单元的输出有功功率和平均有功功率，其中，所述各逆变单元的输出有功功率和所述平均有功功率的计算公式为：
Figure 914193DEST_PATH_IMAGE004
Figure 377535DEST_PATH_IMAGE005
其中，Pi为所述各逆变单元的输出有功功率，i=1,2；Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率。
3.根据权利要求1所述的多逆变器并联自适应控制方法，其特征在于，所述计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值，包括：
所述电流分量差值及电压分量差值的表达式如下：
Figure 190770DEST_PATH_IMAGE006
Figure 298535DEST_PATH_IMAGE007
其中，ΔId为d轴电流分量差值，I2,d为所述从控逆变单元的输出电流d轴分量，I1,d为所述主控逆变单元的输出电流d轴分量，ΔUd为d轴电压分量差值，U2,d为所述从控逆变单元的输出电压d轴分量，U1,d为所述主控逆变单元的输出电压d轴分量。
4.根据权利要求3所述的多逆变器并联自适应控制方法，其特征在于，所述虚拟阻抗包括虚拟电阻及虚拟感抗；
所述虚拟电阻Rv的表达式为：
Figure 539023DEST_PATH_IMAGE008
其中，kpr为所述d轴电压分量差值的调节比例，kir为所述d轴电压分量差值的积分系数，Ts为采样周期；
所述虚拟感抗Xv抗的表达式为：
Figure 224083DEST_PATH_IMAGE009
其中，kpx为所述d轴电流分量差值的调节比例，kix为所述d轴电流分量差值的积分系数。
5.根据权利要求1所述的多逆变器并联自适应控制方法，其特征在于，所述获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息的步骤之前，还包括：
向所述主控逆变单元及所述从控逆变单元分别输入相同的电压相角的初始电压。
6.根据权利要求1所述的多逆变器并联自适应控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据各所述逆变单元的输出有功功率和平均功率的偏差调节各逆变单元输出的参考电压时，所述主控逆变单元的参考电压目标值为：
Figure 965642DEST_PATH_IMAGE010
Figure 52547DEST_PATH_IMAGE011
其中，U1，dref为所述主控逆变单元的d轴电压分量，U1，qref为所述主控逆变单元的q轴电压分量，U0为额定电压幅值，kpu为所述偏差的比例，kiu为所述偏差的积分系数， Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率，P1为所述主控逆变单元的输出有功功率；
在根据从控逆变单元的输出有功功率和平均功率的偏差调节及虚拟阻抗自适应调节中，所述从控逆变单元的参考电压目标值为：
Figure 729516DEST_PATH_IMAGE012
Figure 901872DEST_PATH_IMAGE013
其中，U2，dref为所述从控逆变单元的d轴电压分量，U2，qref为所述从控逆变单元的q轴电压分量，P2为所述从控逆变单元的输出有功功率，I2,d为所述从控逆变单元的d轴电流分量，I2,q为所述从控逆变单元的q轴电流分量，Rv为所述从控逆变单元的虚拟电阻，Xv为所述从控逆变单元的虚拟感抗。
7.一种多逆变器并联自适应控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取主控逆变单元及从控逆变单元输出的状态信息；
第一计算模块，用于根据所述状态信息，计算得到各逆变单元输出的有功功率以及平均有功功率；
参考电压调节模块，用于根据各所述逆变单元输出的有功功率与所述平均有功功率的偏差，调节各所述逆变单元输出的参考电压，其中，所述参考电压的计算公式为：
Figure 932276DEST_PATH_IMAGE001
其中，U0为额定电压幅值，kpu为所述偏差的比例，kiu为所述偏差的积分系数， Paverage为所述主控逆变单元和从控逆变单元的平均有功功率，Pi为所述各逆变单元的输出有功功率，i=1,2；
第二计算模块，用于基于调节的所述参考电压，重新获取各所述逆变单元的输出的状态信息，并计算所述主控逆变单元与所述从控逆变单元的电压分量差值及电流分量差值；
自适应调节模块，用于根据所述电压分量差值及所述电流分量差值，自适应调节所述从控逆变单元的虚拟阻抗，以使从控逆变单元的输出阻抗与所述主控逆变单元的输出阻抗相匹配。
8.一种多逆变器并联系统，其特征在于，所述多逆变器并联系统包括：
至少一个主控逆变单元；
至少一个从控逆变单元；以及
控制单元，所述控制单元包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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