CN113421443A - 一种基于v2x的车辆路口引导方法及装置 - Google Patents

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CN113421443A CN202110661296.1A CN202110661296A CN113421443A CN 113421443 A CN113421443 A CN 113421443A CN 202110661296 A CN202110661296 A CN 202110661296A CN 113421443 A CN113421443 A CN 113421443A
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distance
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赵奕铭
庹新娟
赖锋
方强
王卓
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Abstract

本发明公开了一种基于V2X的车辆路口引导方法及装置，属于道路与交通技术领域，方法的实现包括：获取主车HV与周边车辆RV的位置，确定RV在主车坐标系下的相对于HV的相对方位角和相对航向角；在RV与HV航向相同时，基于RV与HV之间的位置关系确定RV与HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离，进而确定RV与HV所处的车道；在HV前方不存在其他车辆时，由HV与交叉口停止线的距离及路侧设备发送的信号灯信息确定行驶速度；在HV前方存在其他车辆时，筛选出与HV同车道且与HV最近的前方车辆，进行碰撞预警。通过筛选本车所在车道上前行车辆中的离本车最近的一辆车，从而给出速度建议，提高实用性。

Description

一种基于V2X的车辆路口引导方法及装置
技术领域
本发明属于道路与交通技术领域，更具体地，涉及一种基于V2X的车辆路口引导方法及装置。
背景技术
车与外界信息交换(vehicle to everything，V2X)，主要包括车与车(vehicle tovehicle，V2V)，车与基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)，车与人(vehicle topeople，V2P)，车与云(vehicle to network，V2N)。即车辆通过传感器，网络通讯技术与其它周边车、人、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析、决策的一项技术。
在社会进步和经济发展的推动下，汽车在人们日常生活中正扮演着越来越重要的角色。由于汽车数量的急剧增长，汽车安全驾驶成为了世界性的问题，汽车通过V2X网络通信感知行驶环境中其他交通参与者的状态信息，进而计算出是否对本车的行驶状态存在影响，然后对驾驶员进行相应的提醒。
随着车联网技术的不断发展和成熟，消费者对汽车的安全性和出行效率也逐渐的提高。特别是驾驶员在参与城市出行交通时，最怕遇到红绿灯路口，车联网技术可以对车辆即将通过红绿灯路口的车辆进行宏观规划，给出建议驾驶速度，尽最大程度的保证车辆不停车顺利通过。
参考公开号为CN110874939A的专利申请，提供了一种绿波车速引导方法及系统，该方法包括：自车接收其他车辆的发出的车辆数据信号以及第一交叉路口和第二交叉路口的交通灯发出的交通灯信号；禁止灯为交通灯指示禁止车辆通行的状态，通行灯为交通灯指示允许车辆通行的状态；根据自车的车辆数据信号、前行车辆的车辆数据信号、设定的同一车道的两辆车辆之间的安全距离，以及第一交叉路口和第二交叉路口的交通灯信号，计算得到行驶车速，使得自车以行驶车速行驶至第二交叉路口时，位于自车前方的第二交叉路口的交通灯处于允许通行状态。从而节省自车通过交叉路口的通行时间，提高车辆通过交叉路口的通行效率。然而该方案没有给出如何筛选出与本车同车道的前行车辆中最后一辆车辆的方法，以及如何给出速度建议，实用性降低。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种基于V2X的车辆路口引导方法及装置，通过筛选本车所在车道上前行车辆中的离本车最近的一辆车，从而给出速度建议，提高实用性。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于V2X的车辆路口引导方法，包括：
(1)获取主车HV与周边车辆RV的位置以及路口信号灯信息，确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对方位角和相对航向角；
(2)由相对航向角确定周边车辆RV与主车HV航向是否相同，在周边车辆RV与主车HV航向相同时，确定周边车辆RV与主车HV为同向车辆；
(3)由相对方位角确定周边车辆RV与主车HV之间的位置关系，基于周边车辆RV与主车HV之间的位置关系确定周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离，进而确定周边车辆RV与主车HV所处的车道；
(4)在主车HV前方不存在其他车辆时，由主车HV与交叉口停止线的距离及路侧设备发送的主车HV当前所处车道的信号灯信息确定行驶速度；
(5)在主车HV前方存在其他车辆时，根据周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆，根据与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆的行驶状态信息进行碰撞预警。
在一些可选的实施方案中，步骤(1)包括：
(1.1)由
Figure BDA0003115447990000031
确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对方位角β，其中，(Xr,Yr)表示在主车坐标系下周边车辆RV的位置坐标；
(1.2)由
Figure BDA0003115447990000032
确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对航向角γ，其中，
Figure BDA0003115447990000033
表示主车HV车头方向与正北方向的顺时针夹角，
Figure BDA0003115447990000034
表示周边车辆RV车头方向与正北方向的顺时针夹角。
在一些可选的实施方案中，步骤(3)包括：
(3.1)若0°＜β＜90°，则判定RV在HV右前方，由
Figure BDA0003115447990000035
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值，1.9，则判定RV在HV同车道，且RV在HV前方；若第一距离值1.9<Dparallel<第二距离值3.75，则判定RV在HV右侧相临车道，且RV在HV前方；
(3.2)若270°＜β＜360°，则判定RV在HV左前方，由
Figure BDA0003115447990000036
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值1.9，则判定RV在HV同车道，且RV在HV前方；若第一距离值1.9<Dparallel<第二距离值3.75，则判定RV在HV左侧相临车道，且RV在HV前方；
(3.3)若90°＜β＜180°，则判定RV在HV右后方，由
Figure BDA0003115447990000041
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值1.9，则判定RV在HV同车道，且RV在HV后方；若第一距离值1.9<Dparallel<第二距离值3.75，则判定RV在HV右侧相临车道，且RV在HV后方，并由
Figure BDA0003115447990000042
Figure BDA0003115447990000043
确定HV和RV在平行于车道方向的距离Dverticall；
(3.4)若180°＜β＜270°，则判定RV在HV左后方，由
Figure BDA0003115447990000044
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值1.9，则判定RV在HV同车道，且RV在HV后方；若第一距离值1.9<Dparallel<第二距离值3.75，则判定RV在HV左侧相临车道，且RV在HV后方，并由
Figure BDA0003115447990000045
Figure BDA0003115447990000046
确定HV和RV在平行于车道方向的距离Dverticall。
在一些可选的实施方案中，步骤(4)包括：
(4.1)在主车HV前方不存在其他车辆时，从路侧设备接收主车HV当前处于的车道的信号灯信息，若当前相位为红灯或者当前相位为黄灯，则结合主车HV与交叉口停止线的距离确定行驶速度；
(4.2)在主车HV前方不存在其他车辆时，从路侧设备接收主车HV当前处于的车道的信号灯信息，若当前相位为绿灯，则结合主车HV与交叉口停止线的距离确定行驶速度。
在一些可选的实施方案中，步骤(4.1)包括：
(4.1.1)在主车HV前方不存在其他车辆时，从路侧设备接收主车HV当前处于的车道的信号灯信息，若当前相位为红灯且剩余时间tf秒，后面绿灯tg秒；若当前相位为黄灯且剩余时间ty秒，后面红灯tr秒，此时需要等待的时间tf＝ty+tr；
(4.1.2)若s≤DH≤s0，主车HV可匀速通过，并做出提示，其中，s＝vh*tf，s0＝vh*(tf+tg)，DH为主车HV与交叉口停止线的距离，vh表示主车车速；
(4.1.3)若s＜s0≤DH，考虑加速通过，其中，
Figure BDA0003115447990000051
Figure BDA0003115447990000052
tb为驾驶员反应时间，ah驾驶员感受到的舒适加速度，vf为当前道路允许的最大速度，若s1≥DH，则输出提示信息，用于提醒加速至最高限速vf，可以不停车通过；若s1＜DH，则输出提示信息，提醒前方需要停车；
(4.1.4)若s＞DH，考虑减速通过，其中，
Figure BDA0003115447990000053
Figure BDA0003115447990000054
若s2＜DH，则输出提示信息，提醒减速可以不停车通过，若DH≤s2，则输出提示信息，提醒前方停车，等待。
在一些可选的实施方案中，步骤(4.2)包括：
(4.2.1)在主车HV前方不存在其他车辆时，从路侧设备接收主车HV当前处于的车道的信号灯信息，若当前相位为绿灯，且剩余时间tg秒，且后面黄灯ty秒，红灯tr秒，则计算s′＝vh*(tg+ty)；
(4.2.2)若s′≥DH，可匀速通过；若s′＜DH，可考虑加速通过，计算
Figure BDA0003115447990000055
其中，DH为主车HV与交叉口停止线的距离，tb为驾驶员反应时间，ah驾驶员感受到的舒适加速度，vf为当前道路允许的最大速度，若s3≥DH，则输出提示信息，提醒加速可以不停车通过，若s3＜DH，则输出提示信息，提醒考虑减速，下一次绿灯时间通过。
在一些可选的实施方案中，步骤(5)包括：
(5.1)在主车HV前方存在其他车辆时，根据Dparallel和Dverticall筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的目标前方车辆RV′，通过V2X无线通讯方式获取到RV′的行驶状态信息和RV′相对于主车HV的Dparallel和Dverticall；
(5.2)若a1-a2≠0，则
Figure BDA0003115447990000061
其中，vn表示RV′的速度，an表示RV′的加速度，DR表示主车同车道最近的前方车辆与交叉口停止线的距离；若a1-a2＝0，则
Figure BDA0003115447990000062
a1为主车HV当前时刻的加速度，a2为RV′当前时刻的加速度；
(5.3)若t≤预设时间值，则输出前向碰撞预警；
(5.4)若t＞预设时间值，表示暂时没有碰撞危险，由路侧设备发送的主车HV当前所处车道的信号灯信息确定行驶速度。
在一些可选的实施方案中，步骤(5.4)包括：
(5.4.1)若当前相位为红灯且剩余时间tf秒，后面绿灯tg秒；若当前相位为黄灯，剩余时间ty秒，后面红灯tr秒，此时需要等待的时间tf＝ty+tr，计算
Figure BDA0003115447990000063
vr表示距离主车最近的远车当前时刻的速度；
(5.4.2)若DR≤s或s0≤DR，则RV′在当前红绿灯周期内不能通过路口，则输出提示信息，提醒主车HV前方需要停车，等待；若s＜s0≤DR，则RV′在当前红绿灯周期内能通过路口，则RV′通过路口所需要的时间为：
Figure BDA0003115447990000064
若tr′+3≥tf+tg，则输出提示信息，提醒主车HV前方停车，等待；若tr′+3＜tf+tg，则输出提示信息，提醒主车HV保持安全距离，可以通过；
(5.4.3)若当前相位为绿灯，且剩余时间tg秒，且后面黄灯ty秒，红灯tr秒，计算s′＝vh*(tg+ty)，若s′≤DR，则输出提示信息，提醒主车HV前方停车，等待；若s′≥DH，RV′在当前红绿灯周期内能通过路口，则RV′通过路口所需要的时间为：
Figure BDA0003115447990000071
若tr″+3≥ty+tg，则输出提示信息，提醒主车HV前方停车，等待；若tr″+3＜ty+tg，则输出提示信息，提醒主车HV保持安全距离，可以通过。
在一些可选的实施方案中，所述方法还包括：主车HV接收路侧设备更新后的红绿灯相位信息，其中，路侧设备红绿灯相位信息更新方式为：路侧设备根据路口各方向向路口行驶的车辆到达路口行驶时间进行记录，并计算出同一方向相邻两辆车抵达路口的时间间隔，相对的两个方向为一组，当某个时间段相邻两辆车通过路口的时间间隔超过预设时间间隔，则表示可以直接从绿灯变为红灯，为另一个方向行驶的车辆节约时间，更新红绿灯相位信息。
按照本发明的另一方面，提供了一种基于V2X的车辆路口引导装置，包括：
定位模块，用于获取主车HV与周边车辆RV的位置以及路口信号灯信息，确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对方位角和相对航向角；
方向确定模块，用于由相对航向角确定周边车辆RV与主车HV航向是否相同，在周边车辆RV与主车HV航向相同时，确定周边车辆RV与主车HV为同向车辆；
车道确定模块，用于由相对方位角确定周边车辆RV与主车HV之间的位置关系，基于周边车辆RV与主车HV之间的位置关系确定周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离，进而确定周边车辆RV与主车HV所处的车道；
第一行驶决策模块，用于在主车HV前方不存在其他车辆时，由主车HV与交叉口停止线的距离及路侧设备发送的主车HV当前所处车道的信号灯信息确定行驶速度；
第二行驶决策模块，用于在主车HV前方存在其他车辆时，根据周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆，根据与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆的行驶状态信息进行碰撞预警。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
(1)通过筛选本车所在车道上前行车辆中的离本车最近的一辆车，从而给出速度建议，并在行驶决策中，加入了防碰撞机制，避免单一追求通行效率而造成碰撞危险而降低了驾驶安全性。
(2)具体参数的选取结合实际情况提高了本发明的实用性；根据交通运输流运行状态，动态更新红绿灯相位信息，整个引导过程中与智能路侧设备动态更新红绿灯相位信息相结合，尽最大程度上提高交通效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种基于V2X的车辆路口引导方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种相对方位角与相对航向角示意图；
图3是本发明实施例提供的一种路口引导区示意图；
图4是本发明实施例提供的一种基于V2X的车辆路口引导方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种路口示意图；
图6是本发明实施例提供的一种某一路口车辆示意图；
图7是本发明实施例提供的一种基于V2X的车辆路口引导装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本发明实例中，“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例一
如图1所示是本发明实施例提供的一种基于V2X的车辆路口引导方法的流程示意图，在图1所示的方法中包括以下步骤：
S1：获取主车HV与周边车辆RV的位置以及路口信号灯信息，确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对方位角和相对航向角；
如图2所示，车辆通过惯导、GPS等定位装置定位车辆的位置信息，然后通过V2X无线通信技术进行车辆速度、加速度、转向灯状态以及方向盘转角等各种基本数据的实时交换，假设车辆A为本车，以本车为原点建立坐标系，然后再计算出其他车辆在本车坐标系内的位置和行驶方向，假设车辆B在车辆A为原点建立的坐标系方位角为β，取值范围为[0,2π]，指在本车坐标系中，从坐标轴纵轴正方向起，顺时针量到本车质心与远车质心的直线间的夹角，即为相对于与本车的方位角。如图2中(a)所示，根据图2中(a)所示的两车方位角在本车坐标系中的相对关系，此时远车与本车的相对方位角即为315°。在本车坐标系下车辆A的坐标为原点(0,0)，车辆B坐标为(Xr,Yr)，车辆B在本车坐标下的方位角β计算公式为：
Figure BDA0003115447990000101
相对航向角γ，取值范围为[0,2π]，是指在本车坐标系中，从坐标轴纵轴正方向起，顺时针量到本车坐标系原点与远车航向的矢量所决定的直线间的夹角，即为远车与本车的相对航向角。如图2中(b)所示，根据图2中(b)所示的两车航向角在本车坐标系中的相对关系，此时远车与本车的相对航向角即为45°。计算公式如下：
Figure BDA0003115447990000102
式中，
Figure BDA0003115447990000103
表示本车车头方向与正北方向的顺时针夹角，
Figure BDA0003115447990000104
表示远车车头方向与正北方向的顺时针夹角。
本实施例中，在步骤S1中，如图3所示，主车HV进入引导区后，需确定与周边车辆的位置关系以及路口信号灯信息，重点判断主车同车道的前方是否有其他车辆。假设根据车辆搭载的定位装置得到主车HV位置坐标为(XH,YH)，周边车辆RV位置坐标为(XR,YR)，主车HV的航向角为
Figure BDA0003115447990000105
周边车辆RV航向角为
Figure BDA0003115447990000106
然后转换到本车坐标系下主车HV的坐标为原点(0,0)，周边车辆RV坐标为(Xr,Yr)。在本车坐标系中，周边车辆RV相对本车HV的相对方位角和相对航向角分别为β和γ。
S2：由相对航向角确定周边车辆RV与主车HV航向是否相同，在周边车辆RV与主车HV航向相同时，确定周边车辆RV与主车HV为同向车辆；
在本实施例中，根据相对方位角和相对航向角分别为β和γ，得出两车之间的位置关系，若γ<预设角度，则认为航向相同，因此可视为同向车辆。
在本实施例中，预设角度可以根据汽车经验设计，如图4中的2°，本实施例不做唯一性限定。
S3：由相对方位角确定周边车辆RV与主车HV之间的位置关系，基于周边车辆RV与主车HV之间的位置关系确定周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离，进而确定周边车辆RV与主车HV所处的车道；
在本实施例中，智能路侧基础设备可以收集路口各个方向的车辆信息，如图5所示的各个方向即将通过本路口的车辆位置信息、车辆行驶状态信息。假设从方向C向路口行驶的车辆根据距离由近到远依次编号为车辆C1、C2，……，Cn，从方向C向路口行驶的车辆的位置关系如图6所示。
假设车辆C1、C2…Cn到路口的距离分别为S1、S2…Sn,到达路口的时间为t1、t2…tn,当前时刻速度分别为v1、v2…vn,当前时刻加速度分别为a1、a2…an,车辆之间的距离为ΔS1、ΔS2…ΔSn-1。
Figure BDA0003115447990000111
进一步地，在本实施例中，步骤S3可以通过以下方式实现：
S3.1：若0°＜β＜90°，则判定RV在HV右前方，由
Figure BDA0003115447990000112
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值，则判定RV在HV同车道，且RV在HV前方；若第一距离值<Dparallel<第二距离值，则判定RV在HV右侧相临车道，且RV在HV前方；
S3.2：若270°＜β＜360°，则判定RV在HV左前方，由
Figure BDA0003115447990000113
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值，则判定RV在HV同车道，且RV在HV前方；若第一距离值<Dparallel<第二距离值，则判定RV在HV左侧相临车道，且RV在HV前方；
S3.3：若90°＜β＜180°，则判定RV在HV右后方，由
Figure BDA0003115447990000121
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值，则判定RV在HV同车道，且RV在HV后方；若第一距离值<Dparallel<第二距离值，则判定RV在HV右侧相临车道，且RV在HV后方，并由
Figure BDA0003115447990000122
Figure BDA0003115447990000123
确定HV和RV在平行于车道方向的距离Dverticall；
S3.4：若180°＜β＜270°，则判定RV在HV左后方，由
Figure BDA0003115447990000124
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值，则判定RV在HV同车道，且RV在HV后方；若第一距离值<Dparallel<第二距离值，则判定RV在HV左侧相临车道，且RV在HV后方，并由
Figure BDA0003115447990000125
确定HV和RV在平行于车道方向的距离Dverticall。
其中，第一距离值和第二距离值可以根据国家标准确定，如国家标准车道宽度为3.75m，第一距离值可以为1.9m，第二距离值可以是3.75m。
S4：在主车HV前方不存在其他车辆时，由主车HV与交叉口停止线的距离及路侧设备发送的主车HV当前所处车道的信号灯信息确定行驶速度；
在本实施例中，步骤S4可以通过以下方式实现：计算主车HV与交叉口停止线的距离DH，将位于主车左侧相临车道、主车同车道、主车右侧相临车道前方车辆列入表1，分别计算与红绿灯的距离Lj、Di、Rk，把与交叉口停止线的距离按由近到远的顺序，重新排序(j＝1、i＝1、k＝1为主车所处车道距离交叉口停止线最近的车辆代号)，m，n，p表示数量；
表1
Figure BDA0003115447990000131
若DH＝D1，表示主车前方无其他车辆，
主车HV将自身的位置信息通过V2X无线通信方式传到路侧设备，路侧设备结合储存的当前路段的高精度地图计算出主车HV当前处于的车道，然后将相应车道的信号灯信息发送给主车。
(1)若收到相位此时为红灯且剩余时间tf秒，后面绿灯tg秒；若当前相位为黄灯，剩余时间ty秒，后面红灯tr秒，此时tf＝ty+tr，计算s＝vh*tf，s0＝vh*(tf+tg)，vh表示主车车速；
a)当s≤DH≤s0，可匀速通过，提醒“保持车速前进”；
b)当s＜s0≤DH，考虑加速通过，计算得：
Figure BDA0003115447990000132
tb为驾驶员反应时间，ah驾驶员感受到的舒适加速度，vf为当前道路允许的最大速度。比如tb＝1s，ah＝2m/s2,vf＝vmax；s1≥DH，提醒“加速至最高限速vmax，可以不停车通过”；s1＜DH，提醒“前方需要停车”。
c)当s＞DH，考虑减速通过，计算得：
Figure BDA0003115447990000133
tb＝1s，ah＝2m/s2,vf＝vmin；若s2＜DH，提醒“减速可以不停车通过”；若DH≤s2，提醒“前方停车，等待”。
(2)若收到相位此时为绿灯，且剩余时间tg秒，且后面黄灯ty秒，红灯tr秒；计算s′＝vh*(tf+ty)，若s′≥DH，可匀速通过；若s′＜DH，可考虑加速通过，计算得：
Figure BDA0003115447990000141
tb＝1s，ah＝2m/s2,vf＝vmax，若s3≥DH，提醒“加速可以不停车通过”，
若s3＜DH，考虑减速,下一次绿灯时间通过。
S5：在主车HV前方存在其他车辆时，根据周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆，根据与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆的行驶状态信息进行碰撞预警。
在本实施例中，步骤S5可以通过以下方式实现：
若DH≠D1，表示主车前方存在其他车辆，
根据步骤S3计算出的Dparallel和Dverticall筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆，假设筛选出的前方车辆为远车RV′，通过V2X无线通讯方式获取到远车RV′的行驶状态信息、RV′相对于主车HV的Dparallel和Dverticall。
当a1-a2≠0时，
Figure BDA0003115447990000142
当a1-a2＝0时，
Figure BDA0003115447990000143
其中，vn表示RV′的速度，an表示RV′的加速度，DR表示主车同车道最近的前方车辆与交叉口停止线的距离，a1为主车HV当前时刻的加速度，a2为远车RV′当前时刻的加速度。
当tTTC＝t≤预设时间值，则输出前向碰撞预警。车辆制动的过程分为以下四个阶段，分别是驾驶员反应阶段、消除制动间隙阶段、制动压力升高阶段、制动器持续制动阶段。
其中，预设时间值为系统设定值，可以根据实际需要确定，本实施例不做唯一性限定。
第一阶段：这一阶段是指从驾驶员接收到预警系统的预警提示信号到驾驶员在意识到碰撞危险后将脚移动到制动踏板上的总时间，称这段时间为驾驶员反应时间t1，取值一般为0.3s～1.6s；
第二阶段：汽车的制动器在设计时为避免驾驶员误触会预留一些间隙，所以在驾驶员踩下制动踏板时，需一定时间后，制动系统才开始起作用。此时间的长度即为制动间隙消除时间t2，取值0.1s；
第三阶段：当制动器开始起作用时，制动系统制动压力升高并开始输出减速度，车辆由当前的加速度到达根据不同工况所需的制动减速度，加速度的变化可被近似的视为线性变化。这段加速度变化的时间即为制动压力升高时间t3。因为当车辆中的制动系统起作用时，绝大部分情况可瞬间输出车辆所需要的制动减速度，所以t3一般为一个极小的固定值0.4s。
由于时间阈值设置过大时，报警的频率则会增加影响驾驶舒适性和系统的准确性，因此本系统设置系统设定值为3s。
当tTTC＝t＞系统设定值时，暂时没有碰撞危险，考虑车速引导。
若收到相位此时为红灯且剩余时间tf秒,后面绿灯tg秒；若当前相位为黄灯，剩余时间ty秒，后面红灯tr秒，此时tf＝ty+tr；
计算
Figure BDA0003115447990000151
vr表示距离主车最近的远车当前时刻的速度，当DR≤s或s0≤DR时，远车RV′在当前红绿灯周期内不能通过路口，提醒主车HV“前方需要停车，等待”。当s＜s0≤DR时，远车RV′在当前红绿灯周期内能通过路口，则远车RV′通过路口所需要的时间为：
Figure BDA0003115447990000152
若tr′+3≥tf+tg，提醒“前方停车，等待”；若tr′+3＜tf+tg，提醒“保持安全距离，可以通过”。
若收到相位此时为绿灯，且剩余时间tg秒，且后面黄灯ty秒，红灯tr秒；计算s′＝vh*(tg+ty)，若s′≤DR，提醒“前方停车，等待”；若s′≥DH，远车RV′在当前红绿灯周期内能通过路口，则远车RV′通过路口所需要的时间为：
Figure BDA0003115447990000161
若tr″+3≥ty+tg，提醒“前方停车，等待”；若tr″+3＜ty+tg，提醒“保持安全距离，可以通过”。
在本实施例中，所述方法还包括：动态更新红绿灯相位信息的步骤，具体为：将车方向A、B、C、D等四个方向向路口行驶的车辆到达路口行驶时间进行记录，并计算出同一方向相邻两辆车抵达路口的时间间隔。
Figure BDA0003115447990000162
将四个方向分为两组，方向A和方向C为一组，方向B和方向D为一组，当某个时间段相邻两辆通过路口的时间间隔比较大，超过预设时间间隔，可以直接从绿灯变为红灯，为另一个方向行驶的车辆节约时间，提升整个交通运输体系的效率，整个过程中所有数据动态更新。
在本实施例中，预设时间间隔的大小可以根据实际需要确定，本实施例不做唯一性限定。
实施例二
如图7所示是本发明实施例提供的一种基于V2X的车辆路口引导装置的结构示意图，包括：
定位模块201，用于获取主车HV与周边车辆RV的位置以及路口信号灯信息，确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对方位角和相对航向角；
方向确定模块202，用于由相对航向角确定周边车辆RV与主车HV航向是否相同，在周边车辆RV与主车HV航向相同时，确定周边车辆RV与主车HV为同向车辆；
车道确定模块203，用于由相对方位角确定周边车辆RV与主车HV之间的位置关系，基于周边车辆RV与主车HV之间的位置关系确定周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离，进而确定周边车辆RV与主车HV所处的车道；
第一行驶决策模块204，用于在主车HV前方不存在其他车辆时，由主车HV与交叉口停止线的距离及路侧设备发送的主车HV当前所处车道的信号灯信息确定行驶速度；
第二行驶决策模块205，用于在主车HV前方存在其他车辆时，根据周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆，根据与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆的行驶状态信息进行碰撞预警。
其中，各模块的具体实施方式可以参考上述方法实施例的描述，本实施例将不再复述。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于V2X的车辆路口引导方法，其特征在于，包括：
(1)获取主车HV与周边车辆RV的位置以及路口信号灯信息，确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对方位角和相对航向角；
(2)由相对航向角确定周边车辆RV与主车HV航向是否相同，在周边车辆RV与主车HV航向相同时，确定周边车辆RV与主车HV为同向车辆；
(3)由相对方位角确定周边车辆RV与主车HV之间的位置关系，基于周边车辆RV与主车HV之间的位置关系确定周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离，进而确定周边车辆RV与主车HV所处的车道；
(4)在主车HV前方不存在其他车辆时，由主车HV与交叉口停止线的距离及路侧设备发送的主车HV当前所处车道的信号灯信息确定行驶速度；
(5)在主车HV前方存在其他车辆时，根据周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆，根据与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆的行驶状态信息进行碰撞预警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)包括：
(1.1)由
Figure FDA0003115447980000011
确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对方位角β，其中，(Xr,Yr)表示在主车坐标系下周边车辆RV的位置坐标；
(1.2)由
Figure FDA0003115447980000021
确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对航向角γ，其中，
Figure FDA0003115447980000022
表示主车HV车头方向与正北方向的顺时针夹角，
Figure FDA0003115447980000023
表示周边车辆RV车头方向与正北方向的顺时针夹角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤(3)包括：
(3.1)若0°＜β＜90°，则判定RV在HV右前方，由
Figure FDA0003115447980000024
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值，1.9，则判定RV在HV同车道，且RV在HV前方；若第一距离值1.9<Dparallel<第二距离值3.75，则判定RV在HV右侧相临车道，且RV在HV前方；
(3.2)若270°＜β＜360°，则判定RV在HV左前方，由
Figure FDA0003115447980000025
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值1.9，则判定RV在HV同车道，且RV在HV前方；若第一距离值1.9<Dparallel<第二距离值3.75，则判定RV在HV左侧相临车道，且RV在HV前方；
(3.3)若90°＜β＜180°，则判定RV在HV右后方，由
Figure FDA0003115447980000026
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值1.9，则判定RV在HV同车道，且RV在HV后方；若第一距离值1.9<Dparallel<第二距离值3.75，则判定RV在HV右侧相临车道，且RV在HV后方，并由
Figure FDA0003115447980000027
Figure FDA0003115447980000028
确定HV和RV在平行于车道方向的距离Dverticall；
(3.4)若180°＜β＜270°，则判定RV在HV左后方，由
Figure FDA0003115447980000031
确定HV和RV在垂直于车道方向的距离Dparallel；若0<Dparallel<第一距离值1.9，则判定RV在HV同车道，且RV在HV后方；若第一距离值1.9<Dparallel<第二距离值3.75，则判定RV在HV左侧相临车道，且RV在HV后方，并由
Figure FDA0003115447980000032
Figure FDA0003115447980000033
确定HV和RV在平行于车道方向的距离Dverticall。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤(4)包括：
(4.1)在主车HV前方不存在其他车辆时，从路侧设备接收主车HV当前处于的车道的信号灯信息，若当前相位为红灯或者当前相位为黄灯，则结合主车HV与交叉口停止线的距离确定行驶速度；
(4.2)在主车HV前方不存在其他车辆时，从路侧设备接收主车HV当前处于的车道的信号灯信息，若当前相位为绿灯，则结合主车HV与交叉口停止线的距离确定行驶速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤(4.1)包括：
(4.1.1)在主车HV前方不存在其他车辆时，从路侧设备接收主车HV当前处于的车道的信号灯信息，若当前相位为红灯且剩余时间tf秒，后面绿灯tg秒；若当前相位为黄灯且剩余时间ty秒，后面红灯tr秒，此时需要等待的时间tf＝ty+tr；
(4.1.2)若s≤DH≤s0，主车HV可匀速通过，并做出提示，其中，s＝vh*tf，s0＝vh*(tf+tg)，DH为主车HV与交叉口停止线的距离，vh表示主车车速；
(4.1.3)若s＜s0≤DH，考虑加速通过，其中，
Figure FDA0003115447980000034
Figure FDA0003115447980000035
tb为驾驶员反应时间，ah驾驶员感受到的舒适加速度，vf为当前道路允许的最大速度，若s1≥DH，则输出提示信息，用于提醒加速至最高限速vf，可以不停车通过；若s1＜DH，则输出提示信息，提醒前方需要停车；
(4.1.4)若s＞DH，考虑减速通过，其中，
Figure FDA0003115447980000041
Figure FDA0003115447980000042
若s2＜DH，则输出提示信息，提醒减速可以不停车通过，若DH≤s2，则输出提示信息，提醒前方停车，等待。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤(4.2)包括：
(4.2.1)在主车HV前方不存在其他车辆时，从路侧设备接收主车HV当前处于的车道的信号灯信息，若当前相位为绿灯，且剩余时间tg秒，且后面黄灯ty秒，红灯tr秒，则计算s′＝vh*(tg+ty)；
(4.2.2)若s′≥DH，可匀速通过；若s′＜DH，可考虑加速通过，计算
Figure FDA0003115447980000043
其中，DH为主车HV与交叉口停止线的距离，tb为驾驶员反应时间，ah驾驶员感受到的舒适加速度，vf为当前道路允许的最大速度，若s3≥DH，则输出提示信息，提醒加速可以不停车通过，若s3＜DH，则输出提示信息，提醒考虑减速，下一次绿灯时间通过。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤(5)包括：
(5.1)在主车HV前方存在其他车辆时，根据Dparallel和Dverticall筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的目标前方车辆RV′，通过V2X无线通讯方式获取到RV′的行驶状态信息和RV′相对于主车HV的Dparallel和Dverticall；
(5.2)若a1-a2≠0，则
Figure FDA0003115447980000044
其中，vn表示RV′的速度，an表示RV′的加速度，DR表示主车同车道最近的前方车辆与交叉口停止线的距离；若a1-a2＝0，则
Figure FDA0003115447980000051
a1为主车HV当前时刻的加速度，a2为RV′当前时刻的加速度；
(5.3)若t≤预设时间值，则输出前向碰撞预警；
(5.4)若t＞预设时间值，表示暂时没有碰撞危险，由路侧设备发送的主车HV当前所处车道的信号灯信息确定行驶速度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤(5.4)包括：
(5.4.1)若当前相位为红灯且剩余时间tf秒，后面绿灯tg秒；若当前相位为黄灯，剩余时间ty秒，后面红灯tr秒，此时需要等待的时间tf＝ty+tr，计算
Figure FDA0003115447980000052
vr表示距离主车最近的远车当前时刻的速度；
(5.4.2)若DR≤s或s0≤DR，则RV′在当前红绿灯周期内不能通过路口，则输出提示信息，提醒主车HV前方需要停车，等待；若s＜s0≤DR，则RV′在当前红绿灯周期内能通过路口，则RV′通过路口所需要的时间为：
Figure FDA0003115447980000053
若tr′+3≥tf+tg，则输出提示信息，提醒主车HV前方停车，等待；若tr′+3＜tf+tg，则输出提示信息，提醒主车HV保持安全距离，可以通过；
(5.4.3)若当前相位为绿灯，且剩余时间tg秒，且后面黄灯ty秒，红灯tr秒，计算s′＝vh*(tg+ty)，若s′≤DR，则输出提示信息，提醒主车HV前方停车，等待；若s′≥DH，RV′在当前红绿灯周期内能通过路口，则RV′通过路口所需要的时间为：
Figure FDA0003115447980000054
若tr″+3≥ty+tg，则输出提示信息，提醒主车HV前方停车，等待；若tr″+3＜ty+tg，则输出提示信息，提醒主车HV保持安全距离，可以通过。
9.根据权利要求1至8任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：主车HV接收路侧设备更新后的红绿灯相位信息，其中，路侧设备红绿灯相位信息更新方式为：路侧设备根据路口各方向向路口行驶的车辆到达路口行驶时间进行记录，并计算出同一方向相邻两辆车抵达路口的时间间隔，相对的两个方向为一组，当某个时间段相邻两辆车通过路口的时间间隔超过预设时间间隔，则表示可以直接从绿灯变为红灯，为另一个方向行驶的车辆节约时间，更新红绿灯相位信息。
10.一种基于V2X的车辆路口引导装置，其特征在于，包括：
定位模块，用于获取主车HV与周边车辆RV的位置以及路口信号灯信息，确定周边车辆RV在主车坐标系下的相对于主车HV的相对方位角和相对航向角；
方向确定模块，用于由相对航向角确定周边车辆RV与主车HV航向是否相同，在周边车辆RV与主车HV航向相同时，确定周边车辆RV与主车HV为同向车辆；
车道确定模块，用于由相对方位角确定周边车辆RV与主车HV之间的位置关系，基于周边车辆RV与主车HV之间的位置关系确定周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离，进而确定周边车辆RV与主车HV所处的车道；
第一行驶决策模块，用于在主车HV前方不存在其他车辆时，由主车HV与交叉口停止线的距离及路侧设备发送的主车HV当前所处车道的信号灯信息确定行驶速度；
第二行驶决策模块，用于在主车HV前方存在其他车辆时，根据周边车辆RV与主车HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离筛选出与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆，根据与主车HV同车道且与主车HV最近的前方车辆的行驶状态信息进行碰撞预警。
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