CN113415407B - 一种可折叠无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可折叠无人机，包括机身、机尾、电池、主旋翼、尾旋翼和多个脚架，电池设置在机身上，主旋翼安装在机身顶部、尾旋翼安装在机尾，脚架设置在机身下，机身电源插座与所述电池电源插座、电池挂钩板与所述电池固定插槽分别从侧部插接，插接后，电池锁扣扳手的前端为活动端，设置在电池锁扣扳手前端的凸部被按置于插槽座曲面凸台的曲面凹槽内，与插槽曲面凸台锁紧；机身的外壳和机尾的外壳通过连接部件可折叠连接。本发明的电池可拆卸，机尾可折叠，方便拆卸和运输，节省了存储和运输空间。

Description

一种可折叠无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种可折叠无人机。

背景技术

传统无人机都是不可折叠的，在装配和运输时，不仅不容易装配，而且占用空间较大，给人们的使用带来很多麻烦。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种可折叠无人机，方便收纳和运输。

本发明的技术方案为：

一种可折叠无人机，包括机身、机尾、电池、主旋翼、尾旋翼和多个脚架，电池设置在机身上，主旋翼安装在机身顶部、尾旋翼安装在机尾，脚架设置在机身下，其特征在于：机身外设置有机身电池插座和两个电池挂钩座，两个电池挂钩座分居在机身电池插座的两旁，电池挂钩座上设置有机身电池挂钩板和电池锁扣扳手，电池内侧设置有电池电源插座和两个电池固定插槽，两个电池固定插槽分居在电池电源插座的两侧，电池固定插槽外设置有插槽曲面凸台，所述机身电源插座与所述电池电源插座、所述电池挂钩板与所述电池固定插槽分别从侧部插接，插接后，所述电池锁扣扳手的前端为活动端，设置在所述电池锁扣扳手前端的凸部被安置于插槽曲面凸台的曲面凹槽内，与插槽曲面凸台锁紧；另外，机身的外壳和机尾的外壳通过连接部件可折叠连接，连接部件包括尾梁内镶件、机尾内镶件、分别与尾梁内镶件和机尾内镶件连接并将机身的外壳和机尾的外壳活动连接的折叠关节铰链，连接部件还包括设置在尾梁内镶件外的防脱锁尾快拆组件和设置在机尾内镶件外、并可与防脱锁尾快拆组件相互扣合的锁位件，当尾梁与机尾展开或折叠时，对应的通过防脱锁尾快拆组件与锁位件的锁扣或解扣，使机身与机尾在展开方向固定或折叠。

进一步地，所述机身电池挂钩板上还设置有滑动衬套，所述滑动衬套的内侧设置有滑动衬套凹点，所述电池锁扣扳手的尾端通过螺钉可转动的安装在机身电池挂钩板上，且所述电池锁扣扳手的尾端端面上还设置有凸点，所述凸点与所述滑动衬套凹点配合，在电池锁扣扳手定位后，防止电池锁扣扳手的振动。

进一步地，所述电池锁扣扳手前端的内侧设置有半圆挡边，半圆挡边内侧壁设置有软胶柱，由软胶柱的柱面构成所述凸面，软胶柱的柱面与插槽曲面凸台的曲面凹槽的槽壁抵接。

进一步地，所述防脱锁尾快拆件包括连杆、锁紧按压板和按压板拉环，所述连杆的第一端与机身主体连接，第二端设置有第一固定销，所述锁紧按压板的一端设置有凸台，凸台内设置有销孔，所述第一固定销设置于销孔内，并可在销孔内自由转动，所述凸台的端面为一弧形凸面，凸面的两侧面为相互平行的平面，所述锁紧按压板的上表面设置有销钉，所述按压板拉环的一端与所述销钉转动连接，所述锁位件包括设置在机尾上的尾巴凹面块，所述锁紧按压板在按压板拉环的带动下，通过连杆运行到机尾上的锁位件处，通过锁位件上的尾巴凹面块的凹面与凸台上的弧形凸面过盈配合卡接，实现防脱锁尾快拆组件与锁位件的锁止连接。

进一步地，所述按压板拉环上与所述销钉连接处的侧下方还设置有按压板拉环倒钩，所述机尾的外壳上还设置有孔位，当所述按压板拉环处于锁住状态时，可将按压板拉环倒钩钩住所述孔位，使按压板拉环固定于机尾的外壳外。

进一步地，所述锁紧按压板的上表面设置有按压板拉环的放置空间，所述按压板拉环在转动到按压板拉环的放置空间时，可放置于该放置空间内，所述放置空间内和所述按压板拉环上还分别设置有可相互磁吸的磁铁，通过磁铁，可将按压板拉环固定在放置空间内。

进一步地，设置在机尾末端的轴承安装板，轴承安装板上安装有轴承，轴承外安装有第一同步带轮，尾旋翼安装在第一同步带轮上，还包括滑动座组件，轴承安装板通过滑动座组件与机尾的末端可调距连接，机尾的前端设置有尾电机及第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮在尾电机提供动力源的情况下通过传动带同步运动。

进一步地，所述滑动座组件包括滑动座本体、尾巴末端镶件、锁紧件，所述尾巴末端镶件镶嵌在机尾的末端，所述尾巴末端镶件上设置有安装孔，所述滑动座本体固定在轴承安装板上，所述滑动座本体的前端还设置有滑动座圆柱面，滑动座圆柱面内嵌于尾巴末端镶件内部，并可在尾巴末端镶件内伸缩，传动带穿过滑动座本体及前端的滑动座圆柱面，滑动座圆柱面的四周还均布有多个沿传动带方向的长孔，安装孔和长孔通过锁紧件锁紧，并且可通过在长孔的长度方向上调节锁紧的部位；所述滑动座圆柱面的内腔中还设置有用于加紧滑动座圆柱面以及尾巴末端镶件的压紧圆环，所述压紧圆环上还设置有通孔，压紧圆环套设在传动带外，锁紧件依次通过安装孔、长孔和压紧圆环上的通孔锁紧。

进一步地，包括旋翼芯、浆夹座、浆夹、销和压缩弹簧，所述旋翼芯和浆夹座的前端传动连接，所述浆夹座的双侧贯通有销孔，销可固定设置在销孔内，所述浆夹内部依次设置有限位销槽、浆夹座凸台和转动销槽，其中，浆夹座凸台的两侧设置有销端通道，当浆夹座凸台压缩弹簧后，销可从浆夹座凸台两侧的销端通道进入或退出转动销槽内，浆夹座凸台下端面设置有浆夹销半孔，并在转动浆夹时，销钉置于或退出浆夹销半孔，当置于浆夹销半孔后，可通过弹簧回弹将销锁定在浆夹销半孔内。

进一步地，所述脚架通过连接组件与设置在机身上的脚架固定支撑座折叠连接，所述连接组件包括两个弹性拉件，两个弹性拉件分居在脚架管的左右两侧，且一端与脚架管的左右两侧固定连接，另一端分别与脚架固定支撑座的左右两侧连接，弹性拉件的拉力至少保证在没有外力的情况下，所述脚架管与所述脚架固定支撑座轴向抵接，所述连接组件还包括脚架管铰链套和折叠铰链，其中，脚架管铰链套的下端与脚架管固定，折叠铰链的两端分别与折叠铰链套和脚架固定支撑座固定连接，脚架固定支撑座的下部设置有定位部，折叠铰链套的上端面设置有限位部，脚架管铰链套与脚架固定支撑座可通过折叠铰链相对转动，在转动同一轴向时，所述定位部与所述限位部实现卡接及横向限位。

本发明的有益效果为：本机型的电池可拆卸，机尾可折叠，在装配和运输过程中，不仅便携，还大大的节省了空间；

通过快拆结构的旋翼的设置，方便安装和拆卸，不需要拧桨夹螺丝即可实现桨的快拆装，避免了人为的拧紧力矩不均，进而影响使用寿命；

另外，将尾电机与尾旋翼分体设置，可以通过调节结构在前后移动尾旋翼时，调节传动带的松紧，方便传动带的张紧调节和更换。

本机械还通过将脚架管和脚架固定支撑座设置为分体结构，并通过弹性拉件连接，可以快速展开与回收，在装配时，将脚架管折叠起来，节省了装配空间，弹性拉件还可以始终拉着脚架管，保证脚架在飞行中不会被甩回去。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的电池结构示意图；

图3为本发明的电池结构局部放大示意图；

图4为本发明的电池结构锁紧状态图；

图5为本发明的电池结构剖面示意图；

图6为本发明的机尾折叠结构示意图；

图7为图6中的折叠结构的放大图；

图8为本发明的防脱锁尾快拆组件的结构示意图；

图9为本发明的防脱锁尾快拆组件的后视图；

图10为本发明的可折叠机尾的展开图；

图11为本发明机尾使用状态图；

图12为本发明的滑动座组件结构示意图；

图13为滑动座组件的放大结构示意图；

图14为本发明的旋翼结构剖面示意图；

图15为本发明的旋翼结构的部分拆解示意图；

图16为本发明的浆夹的内部结构示意图；

图17为本发明的脚架折后结构示意图；

图18为本发明的脚架展开结构示意图；

图19为本发明的头壳打开结构示意图；

图20为本发明的头壳展开使用状态图；

图21为本发明的尾梁部分结构示意图。

具体实施方式

下面参考附图并结合实施例对本发明进行详细说明。需要说明的是在不冲突的情况下，以下各实施例及实施例中的特征可相互组合。

如图1所示，一种可折叠无人机，包括机身1、机尾2、电池100、主旋翼200、尾旋翼300和多个脚架400，电池100设置在机身1上，主旋翼200安装在机身1顶部、尾旋翼300安装在机尾2，脚架400设置在机身1下，具体的，如图2-5所示，机身1外设置有机身电源插座101和两个电池挂钩座102，两个电池挂钩座102分居在机身1电源插座1的两旁，并与机身1固定，可通过螺钉安装在机身1上，电池挂钩座102上设置有机身电池挂钩板103和电池锁扣扳手104，电池105的内侧设置有电池电源插座106和两个电池固定插槽107，两个电池固定插槽107分居在电池电源插座106的两侧，电池固定插槽107外设置有插槽曲面凸台108，所述机身电源插座1与所述电池电源插座106、所述机身电池挂钩板103与所述电池固定插槽107分别插接，插接后，所述电池锁扣扳手104的前端为活动端，设置在所述电池锁扣扳手104前端的凸部被安置于插槽曲面凸台108的曲面凹槽109内，通过将勾住的位置设置超过扳手圆周的象限点，实现与插槽曲面凸台108的锁紧。

所述机身1电池挂钩座102上还设置有滑动衬套110，所述滑动衬套110的内侧设置有滑动衬套凹点111，所述电池锁扣扳手104的尾端通过螺钉可转动的安装在机身电池挂钩板103上，且所述电池锁扣扳手104的尾端端面上还设置有凸点112，所述凸点112与所述滑动衬套凹点111配合，在电池锁扣扳手104定位后，防止电池锁扣扳手104的振动。

所述电池锁扣扳手104前端的内侧设置有半圆挡边113，半圆挡边113内侧壁设置有软胶柱114，由软胶柱114的柱面构成所述凸面，通过软胶柱114与插槽曲面凸台108的曲面凹槽的槽壁抵接，所述电池锁扣扳手104上设置有嵌入孔115，所述软胶柱114嵌设在所述嵌入孔115内。

安装时，将机身电池挂钩板插入电池固定插槽中，再按下电池锁扣扳手104，此时电池锁扣扳手104的凸面勾住插槽曲面凸台108的曲面凹槽，由于勾住的位置已过扳手圆周的象限点，因此形成自锁，在不顶开电池锁扣扳手104的情况下，电池将无法脱出，另外，通过电池锁扣扳手104转动圆柱面上的凸点112与设有凹点的可变形的滑动衬套相配合定位，保证电池锁扣扳手不受振动的影响而脱出。

本实施例中，由于软胶的可压缩性，因此可以弥补由于装配误差形成的间隙，保证电池锁扣扳手104可以勾进插槽曲面凸台108的凹面，同时软胶柱114护有半圆挡边挡住，可以防止软胶柱掉出，同时限制软胶柱的压缩量，起到限制电池松脱的距离作用。

所述电池锁扣扳手104的尾端通过螺钉116安装在机身电池挂钩板103时，螺钉116与机身电池挂钩板103之间还设置有防滑垫片117。防滑垫片可以使螺钉与机身电池挂钩板103的连接更加稳定。

通过电池防脱结构，能够使无人机的电池与机身1方便拆装，装上稳固，拆下方便，可以避免多次拆卸电池对电池造成的损伤，而且拆装结构简单方便，减小了无人机在包装和运输过程中的体积。

如图6-10，可折叠无人机还包括可折叠机尾结构，可折叠机尾结构用于将机身1和机尾2可折叠连接，包括连接部件500，所述连接部件500包括机身内镶件501、机尾内镶件502、分别与机身内镶件501和机尾内镶件502连接并将机身的外壳和机尾的外壳活动连接的折叠关节铰链503，折叠关节铰链503通过设置在机身内镶件501上的折叠关节铰链支撑座504支撑连接，连接部件500还包括设置在机身内镶件501外的防脱锁尾快拆组件505和设置在机尾内镶件502外、并可与防脱锁尾快拆组件505相互扣合的锁位件506，当机尾2与机身1折叠时，防脱锁尾快拆组件505与锁位件506分离，当机身1与机尾2展开时，通过防脱锁尾快拆组件505与锁位件506的扣紧，使机身1与机尾2在展开方向固定。

具体的，所述防脱锁尾快拆件505包括连杆507、锁紧按压板508和按压板拉环509，所述连杆507的第一端与机身1连接，第二端设置有第一固定销510，所述锁紧按压板508的一端向锁紧按压板508的上表面或下表面的延展方向上延展有凸台511，从凸台511的一侧到另一侧贯通有销孔，所述第一固定销510设置于销孔内，并可沿销孔轴向自由转动，所述凸台511的端面为一弧形凸面512，弧形凸面的两侧面为相互平行的平面，所述锁紧按压板508的上表面设置有按压板拉环的放置空间513，锁紧按压板508的另一端还设置有销钉514，所述按压板拉环509的一端与所述销钉514转动连接，并在转动到按压板拉环的放置空间513时，可放置于该放置空间内，另外，所述放置空间513内和所述按压板拉环509上还分别设置有可相互磁吸的磁铁515，通过磁铁，可将按压板拉环509固定在放置空间513内。

所述锁位件506包括设置在机尾2上的尾巴凹面块516，所述锁紧按压板508在按压板拉环509的带动下，通过连杆507运行到机尾上的锁位件506处，锁位件506上的尾巴凹面块516的凹面与凸台511上的弧形凸面512过盈配合卡接，实现防脱锁尾快拆组件与锁位件的锁止连接。

为了更好的实施，所述连杆507的第一端还设置有第二固定销517，所述第二固定销517上套设有机身固定铰链支撑座518，所述机身固定铰链支撑座518与机身2固定。

在本实施例中，当锁紧按压板508与机尾2贴合时，机身固定铰链支撑座518与连杆507及锁紧按压板508处于一平面内，机身固定铰链支撑座518与连杆507、连杆507与锁紧按压板508两个关节形成死点，同时锁紧按压板的凸面相对于机尾上的尾巴凹面具有过盈量，使尾巴与机身锁紧，这样，机身和机尾沿一条直线展开，当拉开按压板拉环509时，锁紧按压板顺带被拉出，锁紧按压板508的凸台511的弧形凸面离开与机尾2上的尾巴凹面块516的凹面，机尾松开，可以折叠，并通过折叠关节铰链503连接。

另外，尾巴凹面块516使用低摩擦系数耐磨材料，通过螺钉与机尾内镶件502固定，可拆卸更换保证压紧效果，方便维护保养。

还需要说明的是，所述按压板拉环509上与所述销钉514连接处的侧下方还设置有按压板拉环倒钩519，所述机尾2的外壳上还设置有孔位520，当所述按压板拉环509处于锁住状态时，可将按压板拉环倒钩519钩住所述孔位520，使按压板拉环509固定于机尾2的外壳外，按压板拉环倒钩519始终扣住尾壳，从而起到防脱作用。而且按压板拉环倒钩519倒钩力臂短，磁铁处力臂长，在尾壳内部顶开拉环倒钩需要更大的力，因此可以防止按压板因振动而脱出死点位置。

为了使机身1与机尾2在展开时更好的定位，所述机身1内镶件的端面上设置有定位插孔521，所述机尾2内镶件的端面上设置有定位锥销522，在机身1与机尾2展开时，通过定位锥销522和定位插孔521的插接将机身1和机尾2碰触定位连接。

由于按压板拉环509与锁紧按压板508由磁铁吸附，按压板拉环509始终保持闭合状态。

另外，所述机身固定铰链支撑座518的背面设置有机身固定铰链支撑定位凸台523，所述机身2上设置定位凹槽524，所述固定铰链支撑座518可通过所述固定铰链支撑定位凸台523快速与所述定位凹槽524定位连接。机身固定铰链支撑座518通过螺丝锁紧的方式与机身外壳内镶件固定，机身固定铰链支撑定位凸台523定位能够提高装配定位精度的同时增加连接强度。

上述可折叠机尾结构通过将机身和机尾分体设置，并通过设置在机身上的防脱锁尾快拆组件和设置在机尾上的锁位件的相互扣合锁紧，实现机尾与机身的可折叠连接，缩小了无人机装配和运输时的体积，节省了装配空间和运输空间，节省了成本，并且，结构简单，实用，安全。

如图11-13所示，所述可折叠无人机还包括设置在机尾末端的轴承安装板600，轴承安装板600上安装有轴承601，轴承601外安装有第一同步带轮602，尾旋翼300安装在第一同步带轮602上，还包括滑动座组件604，轴承安装板600通过滑动座组件604与机尾的末端可调距连接，机尾的前端设置有尾电机605及第二同步带轮606，第一同步带轮602和第二同步带轮606在尾电机605提供动力源的情况下通过传动带607同步传动。首先，通过将尾电机安装在远离尾旋翼603的部位，可以减少尾端重量从而降低了俯仰及偏航的转动惯量，提升机动灵活性。

另外，所述滑动座组件604包括滑动座本体608、尾巴末端镶件609、压紧圆环610和锁紧件611，所述尾巴末端镶件609镶嵌在机尾的末端，所述尾巴末端镶件609上设置有安装孔609a，所述滑动座本体608固定在轴承安装板600上，所述滑动座本体608的前端还设置有滑动座圆柱面608a，滑动座圆柱面608a可伸缩内嵌于尾巴末端镶件609及机尾内部，传动带607穿过滑动座本体及前端的滑动座圆柱面608a，滑动座圆柱面608a的四周还均布有多个沿传动带方向的长孔608b，作为本实施例的进一步优化，所述压紧圆环610上还设置有通孔610a，压紧圆环套设在传动带外，锁紧件611依次通过安装孔609a、长孔608b和压紧圆环上的通孔锁紧，并且可通过在长孔608b的长度方向上调节锁紧的部位，本实施例的锁紧件采用松紧4个均布的夹紧螺钉进行调节，即可前后移动轴承安装板，进而调节皮带松紧，实现皮带的张紧及更换安装。再通过压紧圆环变形将滑动座圆柱面与尾巴末端镶件的孔面夹紧，由此固定轴承固定板。

本实施例的锁紧件611可采用螺丝或螺栓等具备锁紧功能的锁紧件，轴承安装板600上还设置有两个内置轴承的张紧轮612，两个张紧轮612分别设置在从第一同步带轮602引出后的两传动带的外侧，张紧轮减小皮带间距使其可穿过滑动座组件内孔。尾电机为固定端，通过松紧锁紧件即可前后移动轴承安装板，进而可前后移动尾旋翼300，另外，两个内置轴承的张紧轮可增大同步带轮包角，增大有效拉力，提高传动工作能力，同时减小皮带间距。

还需要说明的是，如图14-16所示，本实施例的200主旋翼或尾旋翼300具备快拆功能，以尾旋翼为例进行说明，包括旋翼芯700、浆夹座701、浆夹702、销703和弹簧704，所述旋翼芯700和浆夹座701的前端传动连接，所述浆夹座701的双侧贯通有销孔705，销703可固定设置在销孔705内，所述浆夹702内部依次设置有限位销槽706、浆夹座凸台707和转动销槽708，其中，浆夹座凸台707的两侧设置有销端通道709，当浆夹座凸台707压缩弹簧704后，销703可从浆夹座凸台707两侧的销端通道进入或退出转动销槽708内，浆夹座凸台707下端面设置有浆夹销半孔710，并在转动浆夹时，销703置于或退出浆夹销半孔710，当置于浆夹销半孔710后，可通过弹簧704回弹将销703锁定在浆夹销半孔710内。

所述浆夹座701为空心的阶梯型柱体，前端柱体的直径小于后端柱体的直径，前端柱体与浆夹连接，后端柱体与旋翼芯连接，且前端柱体的空心柱内还套设有紧定套711，紧定套711两侧贯通有通孔，销703穿过该通孔，并由从紧定套711底部塞入的机米712固定。

所述浆夹座701的后端柱体内设置有推力轴承713和两个滚珠轴承714轴承间有轴环隔开，浆夹座后端柱体的前部通过螺丝715及垫片716连接旋翼芯700，浆夹座701的后端柱体的内部向轴心延伸固定有挡圈717，用于限制浆夹座内部的部件的轴向移动。

另外，所述浆夹座后端柱面的端面为第一斜面718，所述浆夹702与浆夹座701连接端的端面为与所述第一斜面718互相倾斜抵接的第二斜面719，当浆夹702安装到浆夹座701上时，两斜面抵接，在浆夹座701与浆夹1连接时，两斜面能够起到很好的导向作用。

当桨夹702装入时，使浆夹702套设在浆夹座701的前端柱体上，使销703进入限位销槽706内，然后转动浆夹702，在此过程中，浆夹座凸台707先接触到弹簧704，继续压缩弹簧704至第二斜面719与第一斜面718接触，此时销703的两端通过浆夹座凸台707两侧的销端通道709进入转动销槽708中，然后再继续旋转浆夹702，使销703进入浆夹销半孔710内，弹簧706回弹，压紧销703以及桨夹销半孔710，实现了安装。

离心力远大于桨夹绕桨夹座的柱面转动的扭矩，因此销被牢牢扣在桨夹销半孔中，桨夹无法脱出。

另外，在旋翼转动时，桨夹受到离心力，离心力通过销传导到桨夹座的销孔中，桨夹座的离心力通过挡圈传导到轴承外圈中，最终由旋翼芯的螺孔承担向外的拉力。

拆开桨夹的过程与装桨相反。

通过上述方法，可快速的安装和拆卸浆夹，非常方便安装，不需要拧桨夹螺丝即可实现桨的快拆装，避免了人为的拧紧力矩不均，进而影响使用寿命。

还需要说明的是，如图17-18所示，本实施例的脚架400采用可折叠脚架形式，具体包括脚架管401，还包括脚架固定支撑座402和连接组件403，所述连接组件403包括两个弹性拉件404，两个弹性拉件404平行设置，且两个弹性拉件404的一端分别与脚架管401的左右两侧连接，两个弹性拉件404的另一端分别与脚架固定支撑座402的左右两侧连接，弹性拉件404的拉力至少保证在没有外力的情况下，所述脚架管401与所述脚架固定支撑座402轴向抵接。本实施例的所述弹性拉件404采用拉簧，也可采用弹力较大的拉绳等弹性部件。

为了更好的实现可伸展折叠功能，本实施例的所述连接组件403还包括脚架管铰链套405和折叠铰链406，其中，脚架管铰链套405的下端与脚架管401固定，折叠铰链406的两端分别与脚架管铰链套405和脚架固定支撑座402连接，需要说明的是，折叠铰链406包括两节铰链，分别为第一铰链节407和第二铰链节408，还包括铰链销409，第一铰链节的一端与脚架管铰链套405固定，第一铰链节407第二端可选择与铰链销409固定，第二铰链节408的第一端与脚架固定支撑座402固定，第二铰链节408的第二端对应的可活动与铰链销409套接，这样第二铰链节408可通过铰链销409绕脚架管401铰链套旋转，或者铰链销409与第二铰链节408固定连接，第一铰链节与铰链销409套接，也能实现脚架固定支撑座402相对于脚架管401铰链套的绕铰链销409的转动。

本实施例中，第一铰链节407包括两片平行且间隔设置的第一安装片407a，两个安装片上各设置有一个铰链销孔，第二铰链节408也包括两个第二安装片408a，两个第二安装片408a分别设置在两个第一安装片407a的内侧，两个第二安装片408a上分别设置有一个插孔，两个插孔的位置与两个铰链销孔相对，铰链销从侧部依次插入铰链销孔-插孔-插孔-铰链销孔，这样把四个安装片串联了起来。

还需要说明的是，为了实现更好的效果，脚架固定支撑座402的下部设置有定位部410，脚架管401铰链套的上端面设置有限位部411，脚架管401铰链套与脚架管401固定支撑座可通过折叠铰链406相对转动，在转动同一轴向时，所述定位部与所述限位部实现卡接及横向限位。这样，在脚架管展开时，定位部嵌入限位部中，增加脚架连接强度，保护铰链销409不受落地时的斜向冲击，增加使用寿命，同时在展开弹性部件回弹时定位部具有引导作用。

为了实现更好的效果，所述定位部采用定位凸台，所述限位部采用与定位凸台配合卡接的限位槽。

本实施例的所述定位凸台为规则或不规则长方体结构，所述限位槽为长方体型的凹槽，更进一步地讲，所述定位凸台为长度方向垂直于弹性拉件404的长度方向的长方体结构，所述限位槽为长度方向垂直于弹性拉件404的长度方向的长方体凹槽。

本实施例中，脚架可单独通过弹性部件快速实现折叠和展开，也可结合连接组件403实现快速折快速展开与回收，展开与回收状态，弹性拉件404始终拉着脚架管401，有效保证脚架在飞行中不会被甩回去，在装配和运输时，减小了体积，还方便移动和搬运。

另外，如图19-20所示，本实施例的无人机头壳800采用翻折结构，翻折结构包括固定铰链座801、头壳连接销链座802、铰链803和弹簧销804，所述固定铰链座801连接机身，所述头壳连接铰链座802连接头壳，所述铰链803的一端连接固定铰链座801，另一端连接头壳连接铰链座802，所述弹簧销804设置在所述固定铰链座801的侧部，弹簧销804在自然状态下其外端凸出于固定铰链座801的侧面且能够支撑住部分铰链，使头壳连接铰链座802与固定铰链座801翻折张开，在压缩状态下，伸缩于固定铰链座801内，使其对铰链803产生的支撑力或阻力得以撤销。

本实施例的所述铰链803包括第一铰链节803a、第二铰链节803b和铰链销803c，所述第一铰链节803a设置在所述固定铰链座801上，所述第二铰链节803b固定在所述头壳连接铰链座802上，第一铰链节803a和第二铰链节803b通过铰链销803c转动连接。铰链销803c可分别与第一铰链节和第二铰链节活动连接，也可与其中一个铰链节固定连接，与另一个铰链节活动连接，只要能够将与第一铰链节连接的固定铰链座和与第二铰链节连接的头壳连接铰链座实现相对转动就能满足要求。本实施例的第一铰链节803a固定在固定铰链座上，包括两片平行且间隔设置的第一安装片803a-1，两个安装片上各设置有一个铰链销孔，第二铰链节803b包括两个第二安装片803b-1，两个第二安装片803b-1分别设置在两个第一安装片803a-1的两侧，且与头壳连接铰链座固定，两个第二安装片803b-1上分别设置有一个插孔，两个插孔的位置与两个铰链销孔相对，铰链销从侧部依次插入插孔-铰链销孔-铰链销孔-插孔，这样把四个安装片串联了起来。

所述第一铰链节803a和所述第二铰链节803b之间设置有耐磨隔片805，两者通过耐磨隔片805接触，在本实施例中，也就是在距离最近的第一安装片803a-1的外侧与第二安装片803b-1的内侧之间安装了耐磨隔片，耐磨隔片使第一安装片803a-1和第二安装片803b-1部直接接触，减少了两者之间的磨损，增加了两者的使用寿命。

综上，当头壳上翻位置超过弹簧销孔时，弹簧销可以自动弹出，顶住了头壳连接铰链座，此时头壳将保持开启状态，还可以防止头壳掉落影响操作，当需要闭合头壳时，只需用手把弹簧销按入机身的固定铰链座中，头壳即可回复，同时头壳连接铰链座内壁挡住了弹簧销的回弹，实现便捷开合，使得操作视线空间变大，方便了头部设备的检查及安装。

作为可折叠无人机技术的进一步优化，如图21所示，本实施例的无人机还可包括尾梁外壳900，所述尾梁外壳900的一端壳体与机身1的壳体连接，另一端壳体与机尾2连接。

所述机身1的内部设置有机架横梁901，所述机架横梁901的一端与机身1的外壳固定连接，另一端与所述尾梁外壳900固定连接，所述尾梁外壳900包裹在所述机架横梁901及机架横梁901与机身1、尾梁外壳900的连接部外。

所述尾梁外壳900采用碳纤维或碳纤维的其他复合材料制成。

所述尾梁外壳900的内部设置有第一连接部902，尾梁外壳一端的壳体通过第一连接部902与机身1的壳体通过螺钉固接，尾梁外壳900内部还设置有第二连接部903，第二连接部903通过螺钉与机架横梁901连接。

所述尾梁外壳900的另一端壳体与机尾2通过上述的连接部件500折叠连接。

本实施例通过在机身与机尾之间增加尾梁外壳这样的连接结构，不仅起到了外壳保护的作用，又起到了机身与机尾的连接作用，简化了连接结构，而且还大大减轻了原先结构的无人机的重量。

综上所述，本实施例的可折叠无人机，在装配和运输过程中可以折叠放置，不仅方便搬运，而且还大大减小了装配和运输的空间。

以上所属实施例仅表达了本发明的集中实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制，应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种可折叠无人机，包括机身、机尾、电池、主旋翼、尾旋翼和多个脚架，电池设置在机身上，主旋翼安装在机身顶部、尾旋翼安装在机尾，脚架设置在机身下，其特征在于：机身外设置有机身电池插座和两个电池挂钩座，两个电池挂钩座分居在机身电池插座的两旁，电池挂钩座上设置有机身电池挂钩板和电池锁扣扳手，电池内侧设置有电池电源插座和两个电池固定插槽，两个电池固定插槽分居在电池电源插座的两侧，电池固定插槽外设置有插槽座曲面凸台，所述机身电池插座与所述电池电源插座、所述电池挂钩板与所述电池固定插槽分别从侧部插接，插接后，所述电池锁扣扳手的前端为活动端，设置在所述电池锁扣扳手前端的凸部被安置于插槽座曲面凸台的曲面凹槽内，与插槽座曲面凸台锁紧；另外，机身的外壳和机尾的外壳通过连接部件可折叠连接，连接部件包括尾梁内镶件、机尾内镶件、分别与尾梁内镶件和机尾内镶件连接并将机身的外壳和机尾的外壳活动连接的折叠关节铰链，连接部件还包括设置在尾梁内镶件外的防脱锁尾快拆组件和设置在机尾内镶件外、并可与防脱锁尾快拆组件相互扣合的锁位件，当尾梁与机尾展开或折叠时，对应的通过防脱锁尾快拆组件与锁位件的锁扣或解扣，使机身与机尾在展开方向固定或折叠；

所述机身电池挂钩板上还设置有滑动衬套，所述滑动衬套的内侧设置有滑动衬套凹点，所述电池锁扣扳手的尾端通过螺钉可转动的安装在机身电池挂钩板上，且所述电池锁扣扳手的尾端端面上还设置有凸点，所述凸点与所述滑动衬套凹点配合，在电池锁扣扳手定位后，防止电池锁扣扳手的振动。

2.如权利要求1所述的可折叠无人机，其特征在于：所述电池锁扣扳手前端的内侧设置有半圆挡边，半圆挡边内侧壁设置有软胶柱，由软胶柱的柱面构成凸面，软胶柱的柱面与插槽座曲面凸台的曲面凹槽的槽壁抵接。

3.如权利要求1所述的可折叠无人机，其特征在于：防脱锁尾快拆组件包括连杆、锁紧按压板和按压板拉环，所述连杆的第一端与机身主体连接，第二端设置有第一固定销，所述锁紧按压板的一端设置有凸台，凸台内设置有销孔，所述第一固定销设置于销孔内，并可在销孔内自由转动，所述凸台的端面为一弧形凸面，凸面的两侧面为相互平行的平面，所述锁紧按压板的上表面设置有销钉，所述按压板拉环的一端与所述销钉转动连接，所述锁位件包括设置在机尾上的尾巴凹面块，所述锁紧按压板在按压板拉环的带动下，通过连杆运行到机尾上的锁位件处，通过锁位件上的尾巴凹面块的凹面与凸台上的弧形凸面过盈配合卡接，实现防脱锁尾快拆组件与锁位件的锁止连接。

4.如权利要求3所述的可折叠无人机，其特征在于：所述按压板拉环上与所述销钉连接处的下方还设置有按压板拉环倒钩，所述机尾的外壳上还设置有孔位，当所述按压板拉环处于锁住状态时，可将按压板拉环倒钩钩住所述孔位，使按压板拉环固定于机尾的外壳外。

5.如权利要求3所述的可折叠无人机，其特征在于：所述锁紧按压板的上表面设置有按压板拉环的放置空间，所述按压板拉环在转动到按压板拉环的放置空间时，可放置于该放置空间内，所述放置空间内和所述按压板拉环上还分别设置有可相互磁吸的磁铁，通过磁铁，可将按压板拉环固定在放置空间内。

6.如权利要求1所述的可折叠无人机，其特征在于：还包括设置在机尾末端的轴承安装板，轴承安装板上安装有轴承，轴承外安装有第一同步带轮，尾旋翼安装在第一同步带轮上，还包括滑动座组件，轴承安装板通过滑动座组件与机尾的末端可调距连接，机尾的前端设置有尾电机及第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮在尾电机提供动力源的情况下通过传动带同步运动。

7.如权利要求6所述的可折叠无人机，其特征在于：所述滑动座组件包括滑动座本体、尾巴末端镶件、锁紧件，所述尾巴末端镶件镶嵌在机尾的末端，所述尾巴末端镶件上设置有安装孔，所述滑动座本体固定在轴承安装板上，所述滑动座本体的前端还设置有滑动座圆柱面，滑动座圆柱面内嵌于尾巴末端镶件内部，并可在尾巴末端镶件内伸缩，传动带穿过滑动座本体及前端的滑动座圆柱面，滑动座圆柱面的四周还均布有多个沿传动带方向的长孔，安装孔和长孔通过锁紧件锁紧，并且可通过在长孔的长度方向上调节锁紧的部位；所述滑动座圆柱面的内腔中还设置有用于夹紧滑动座圆柱面以及尾巴末端镶件的压紧圆环，所述压紧圆环上还设置有通孔，压紧圆环套设在传动带外，锁紧件依次通过安装孔、长孔和压紧圆环上的通孔锁紧。

8.如权利要求1所述的可折叠无人机，其特征在于：包括旋翼芯、浆夹座、浆夹、销和压缩弹簧，所述旋翼芯和浆夹座的前端传动连接，所述浆夹座的双侧贯通有销孔，销可固定设置在销孔内，所述浆夹内部依次设置有限位销槽、浆夹座凸台和转动销槽，其中，浆夹座凸台的两侧设置有销端通道，当浆夹座凸台压缩弹簧后，销可从浆夹座凸台两侧的销端通道进入或退出转动销槽内，浆夹座凸台下端面设置有浆夹销半孔，并在转动浆夹时，销钉置于或退出浆夹销半孔，当置于浆夹销半孔后，可通过弹簧回弹将销锁定在浆夹销半孔内。

9.如权利要求1所述的可折叠无人机，其特征在于：所述脚架通过连接组件与设置在机身上的脚架固定支撑座折叠连接，所述连接组件包括两个弹性拉件，两个弹性拉件分居在脚架管的左右两侧，且一端与脚架管的左右两侧固定连接，另一端分别与脚架固定支撑座的左右两侧连接，弹性拉件的拉力至少保证在没有外力的情况下，所述脚架管与所述脚架固定支撑座轴向抵接，所述连接组件还包括脚架管铰链套和折叠铰链，其中，脚架管铰链套的下端与脚架管固定，折叠铰链的两端分别与折叠铰链套和脚架固定支撑座固定连接，脚架固定支撑座的下部设置有定位部，折叠铰链套的上端面设置有限位部，脚架管铰链套与脚架固定支撑座可通过折叠铰链相对转动，在转动同一轴向时，所述定位部与所述限位部实现卡接及横向限位。

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