CN113414762A - 焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置，涉及工业焊接技术领域。焊道路径的偏移方法包括获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。本申请能使得焊接过程中焊材分布均匀。

Description

焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置

技术领域

本申请涉及工业焊接技术领域，具体而言涉及焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置。

背景技术

多层多道焊的焊接工艺中常需采用对原路径进行偏移，以得到偏移路径。首选，得到原路径上的插补点，在根据用户的偏移指令获得偏移后的插补点，由偏移后的插补点形成偏移路径。

偏移后的插补点形成的偏移路径常导致焊接过程焊材分布不均匀，影响焊接工艺的效果。

发明内容

有鉴于此，为解决上述技术问题，本申请提供焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置。

为实现上述目的，本申请提供一种焊道路径的偏移方法，该焊道路径的偏移方法包括：

获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；

获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；

判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；

若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；

若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

进一步地，连续的两条焊道路径均为直线段路径，在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤之前，包括：

判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径是否为异面路径；

若是，则计算第一偏移焊道路径所在直线与第二偏移焊道路径所在直线的公垂线；

计算公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点，计算公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点；

响应于公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点位于第一偏移焊道路径上，更新第一偏移焊道路径的终点为公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点；

响应于公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点位于第二偏移焊道路径上，更新第二偏移焊道路径的起点为公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点；

若否，则跳转到在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤。

进一步地，获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤与获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤之前，还包括：

获取相对于工具-路径坐标系定义的偏移参数；

获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤，包括：

将连续的两条焊道路径中前条焊道路径中的每个点在该点处的工具-路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到第一偏移焊道路径；

获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤，包括：

将连续的两条焊道路径中后条焊道路径中的每个点在该点处的工具-路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到第二偏移焊道路径。

进一步地，偏移参数包括沿工具-路径坐标系的x轴的偏移量、沿工具-路径坐标系的y轴的偏移量、沿工具-路径坐标系的z轴的偏移量、绕工具-路径坐标系的x轴的姿态偏转量、绕工具-路径坐标系的y轴的姿态偏转量和绕工具-路径坐标系的z轴的姿态偏转量中的至少一者。

进一步地，工具-路径坐标系的x轴方向为所在路径中的点的切线方向；

工具-路径坐标系的y轴方向为工具-路径坐标系的x轴的方向和工具坐标系的z轴的方向的叉乘的方向；

工具-路径坐标系的z轴的方向为工具-路径坐标系的x轴的方向和工具-路径坐标系的y轴的方向的叉乘的方向。

为了解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供了一种焊道路径的偏移装置，该焊道路径偏移装置，包括：

路径偏移模块，用于获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；以及获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；

路径修正模块，用于判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

为了解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供了一种机器人，该机器人包括存储器以及处理器，其中，存储器存储有程序数据；程序数据能够被处理器执行以实现上述中任意一项的方法。

为了解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供了一种存储装置，存储装置存储有程序数据，程序数据能够被处理器执行以实现上述中任意一项的方法。

有益效果：区别于现有技术，本申请通过判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径是否有交点，若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点，从而去除了冗余路径，确保了焊接过程中的焊材在焊道中分布均匀。

附图说明

图1是本申请的焊道路径的偏移方法第一实施例的流程示意图；

图2是本申请的焊道路径的偏移方法第一应用场景中连续的两条焊道路径的示意图；

图3是本申请的焊道路径的偏移方法第一实施例的工具-路径坐标系的示意图；

图4是本申请的焊道路径的偏移方法第二实施例中步骤S300、步骤S300与步骤S500之间的步骤以及步骤S500的流程示意图；

图5是本申请的焊道路径的偏移方法第二应用场景中连续的两条焊道路径的示意图；

图6是本申请的焊道路径的偏移装置实施例的模块示意图；

图7是本申请的机器人实施例的结构示意图；

图8是本申请的存储装置实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本申请的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，均属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请的焊道路径的偏移方法第一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例焊道路径的偏移方法包括以下步骤：

步骤S100：获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径。

参阅图2，图2是本申请的焊道路径的偏移方法第一应用场景中连续的两条焊道路径的示意图。以图2为例进行说明，本实施例中连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2的偏移焊道轨迹即是第一偏移焊道路径B1B2，连续的两条焊道路径中后条焊道路径A3A4的偏移焊道路径即是第二偏移焊道路径B3B4。其中，A1为连续的两条焊路径中前条焊道路径A1A2的起点，A2为连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2的终点，A3为连续的两条焊道路径中后条焊道路径A3A4的起点，A4为连续的两条焊道路径中后条焊道路径A3A4的终点。连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2的终点A2与连续的两条焊道路径A3A4的起点A3连接，即连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2的终点A2与连续的两条焊道路径中后跳焊道路径A3A4的起点A3重合。

将连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2进行偏移即可得到第一偏移焊道路径B1B2，其中，第一偏移焊道路径B1B2中的每个点均是由连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2中对应的点偏移而得到。B1为第一偏移焊道路径B1B2的起点其可以由连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2的起点A1偏移而得到。B2为第一偏移焊道路径B1B2的终点，其可以由连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2的终点A2偏移而得到。

步骤S200：获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径。

以图2为例进行说明，本步骤将连续的两条焊道路径中后条焊道路径A3A4进行偏移即可得到第二偏移焊道路径B3B4。第二偏移焊道路径B3B4中的每个点均是由连续的两条焊道路径中后条焊道路径A3A4中对应的点偏移而得到。B3为第二偏移焊道路径B3B4的起点其可以由连续的两条焊道路径中后条焊道路径A3A4的起点A3偏移而得到。B4为第二偏移焊道路径B3B4的终点，其可以由连续的两条焊道路径中后条焊道路径A3A4的终点A4偏移而得到。

步骤S300：判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点。

如图2所示，第一偏移焊道路径B1B2与第二偏移焊道路径B3B4之间可能存在交点D，在第一偏移焊道路径B1B2与第二偏移焊道路径B3B4之间存在交点D时，可能会造成第一偏移焊道路径B1B2与第二偏移焊道路径B3B4之间存在交叉的情况，可能导致产生了路径段DB2与路径段DB3的冗余，即图2中的虚线路径段，不仅会造成焊材的浪费，还使得焊材分布不均匀，从而影响焊接工艺的效果。

本步骤中即是判断第一偏移焊道路径B1B2与第二偏移焊道路径B3B4之间是否有交点D，若第一偏移焊道路径B1B2与第二偏移焊道路径B3B4之间有交点D，则执行步骤S400，若第一偏移焊道路径B1B2与第二偏移焊道路径B3B4之间无交点D，则执行步骤S500。

步骤S400：更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点。

以图2所示，本步骤中需要更新第一偏移焊道路径B1B2的终点B2和第二偏移焊道路径B3B4的起点B3为交点D。即是将第一偏移焊道路径B1B2更新为第一偏移焊道路径B1D，将第二偏移焊道路径B3B4更新为第二偏移焊道路径DB4，使得更新后的第一偏移焊道路径B1D与更新后的第二偏移焊道路径DB4为连续的路径，去除了冗余路径，在确保焊材在焊接过程中分布均匀的同时也节省了焊材。

步骤S500：在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

本步骤中由于第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径无交点，使得第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间具有间隔，所以需要在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径以对第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间的间隔进行补偿，使得第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间通过平滑焊道路径保持连续。该平滑焊道路径可以是二阶连续可导的，例如，该平滑焊道路径可以是贝塞尔平滑焊道路径。

本实施例中，通过获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径，可以减少冗余路径，因此可以使得在焊接的过程中焊材分布均匀。

进一步地，步骤S400与步骤S500之后，还可以包括步骤S600。

步骤S600：在第一偏移焊道路径和第一偏移焊道路径上进行速度规划。

以图2为例，进行说明，在本步骤中，第一偏移焊道路径B1D与更第二偏移焊道路径DB4之间是连续的且没有冗余路径，如此，在第一偏移焊道路径B1D和第二偏移焊道路径DB4上进行速度规划可以是连续速度规划，即速度在第一偏移焊道路径B1D和第二偏移焊道路径DB4上的变化以及在第一偏移焊道路径B1D与第二偏移焊道路径DB4之间的变化均可以是连续的。

进一步地，步骤S100与步骤S200之前还包括步骤S90。

步骤S90：获取相对于工具-路径坐标系定义的偏移参数。

参阅图3，图3是本申请的焊道路径的偏移方法第一实施例的工具-路径坐标系的示意图。如图3所示，本申请中所记载的连续的两条焊道路径中前条焊道路径、连续的两条焊道路径中后条焊道路径、第一偏移焊道路径、第二偏移焊道路径以及平滑焊道路径即是用于限定工具10的工具中心点(Tool Center Point，即TCP)的运动路径。本申请中的工具中心点的坐标值都是采用工具中心点在工件坐标系中的坐标值。关于工件坐标系可以参考现有技术中的相关记载，再次不再赘述。

本申请的中偏移参数可以是相对于工具-路径坐标系定义。其中，工具-路径坐标系的x轴x-axis的方向为所在路径20中的点的切线方向，相对于连续的两条焊道路径中前条焊道路径建立的工具-路径坐标系来说，该所在路径20即可以是连续的两条焊道路径中前条焊道路径，相对于连续的两条焊道路径中后条焊道路径建立的工具-路径坐标系来说，该所在路径20即可以是连续的两条焊道路径中后条焊道路径。工具-路径坐标系的x轴x-axis的方向可以是所在路径20的切线方向，工具-路径坐标系的y轴y-axis的方向可以为工具-路径坐标系x轴x-axis的方向与工具坐标系的z轴z-tool的方向的叉乘的方向。其中，工具坐标系是有别于工具-路径坐标系的坐标系，其是相对于工具10建立的坐标系。关于工具坐标系可以参考现有技术中相关记载，在此不再过多赘述。本实施例中，工具10可以为焊枪，工具坐标系的z轴z-tool的方向可以为工具10的轴线方向。工具-路径坐标系的z轴z-axis的方向可以为工具-路径坐标系的x轴x-axis的方向和工具-路径坐标系的y轴y-axis的方向的叉乘的方向。

由于工具坐标系的z轴z-tool的方向与所在路径20的切线方向平行时，工具-路径坐标系的y轴y-axis的方向无法求出，因此在本实施例中，可以响应于工具坐标系的z轴z-tool的方向与所在路径20的切线方向平行给出无法求出工具-路径坐标系的y轴y-axis的方向的警告。该警告例如可以是声光报警信号。

偏移参数可以包括沿工具-路径坐标系的x轴x-axis的偏移量、沿工具-路径坐标系的y轴y-axis的偏移量、沿工具-路径坐标系的z轴z-axis的偏移量、绕工具-路径坐标系的x轴x-axis的姿态偏转量、绕工具-路径坐标系的y轴y-axis的姿态偏转量和绕工具-路径坐标系的z轴z-axis的姿态偏转量中的至少一者。

步骤S100具体包括：

步骤S100a：将连续的两条焊道路径中前条焊道路径中的每个点在该点处的工具-路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到第一偏移焊道路径。

以图2为例进行说明，即是将连续的两条焊道路径中前条焊道路径A1A2中的每个点在该点处的工具-路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到的第一偏移焊道路径B1B2。

步骤S200具体包括：

步骤S200a：将连续的两条焊道路径中后条焊道路径中的每个点在该点处的工具-路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到第二偏移焊道路径。

以图2为例进行说明，即是将连续的两条焊道路径中后条焊道路径A3A4中的每个点在该点处的工具-路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到的第二偏移焊道路径B3B4。

进一步地，参阅图4，图4是本申请的焊道路径的偏移方法第二实施例中步骤S300、步骤S300与步骤S500之间的步骤以及步骤S500的流程示意图。本实施例焊道路径的偏移方法在图1实施例的基础之上进行改进，相比于图1中的实施例，本实施例中的不同之处在于，其中，连续的两条焊道路径均为直线段路径，在步骤S500之前，步骤S300之后，包括S10至S50。

步骤S10：判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径是否为异面路径。

对于第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径出现无交点的情况，其存在两中可能。一种是第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径虽是共面路径，但第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径无交点；另一种是第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径属于异面路径，从而第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径无交点。

本步骤中即是通过判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径是否为异面路径将这两种情况区分开来。若判断结果为“否”，则跳转到步骤S500，若判断结果为“是”，则跳转到步骤S20，并在步骤S20执行完之后继续执行步骤S30至S500。

步骤S20：计算第一偏移焊道路径所在直线与第二偏移焊道路径所在直线的公垂线。

本步骤中对求解第一偏移焊道路径所在直线与第二偏移焊道路径所在直线的公垂线的方法不做限定。

步骤S30：计算公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点，计算公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点。

参阅图5，图5为本申请的焊道路径的偏移方法第二应用场景中连续的两焊道路径的示意图。以图5为例进行说明，第一偏移焊道路径B1B2所在直线为b1，第二偏移焊道路径B3B4所在直线为b2。其中公垂线t可以是同时垂直于直线b1与直线b2的直线。公垂线t与直线b1的交点为C1，公垂线t与直线b2的交点为C2。本步骤中即是需要计算交点C1与交点C2的坐标。

步骤S40：响应于公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点位于第一偏移焊道路径上，更新第一偏移焊道路径的终点为公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点。

步骤S40可以包括步骤S41至步骤S42。

步骤S41：判断公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点是否位于第一偏移焊道路径上。

以图5为例进行说明，公垂线t与第一偏移焊道路径B1B2所在直线b1的交点C1可能位于第一偏移焊道路径B1B2上，也可能位于第一偏移焊道路径B1B2的延长线上。当交点C1位于第一偏移焊道路径B1B2上时，如果直接在第一偏移焊道路径B1B2与第二偏移焊道路径B3B4之间添加平滑焊道路径，则平滑焊道路径如图5中的路径d1所示，由于第一偏移焊道路径B1B2的终点B2与交点C1之间具有线段C1B2的距离，如此会造成第一偏移焊道路径B1B2与平滑焊道路径之间的过渡不够平滑，且导致第第一偏移焊道路径B1B2、平滑焊道路径和第二偏移焊道路径B3B4的总长度过长，使得在焊接过程中，焊材的损耗大。为了减少焊材的损耗以及增加第一偏移焊道路径B1B2与平滑焊道路径之间过渡的平滑性，本步骤中可以根据点B1和点B2的坐标建立第一偏移焊道路径的解析式，根据交点C1的坐标和第一偏移焊道路径B1B2的解析式来判断交点C1是否位于第一偏移焊道路径B1B2上。当交点C1位于第一偏移焊道路径B1B2上，则跳转到步骤S42，即响应于公垂线t与第一偏移焊道路径B1B2所在直线b1的交点C1位于第一偏移焊道路径B1B2上，并在步骤S42执行完后再执行步骤S50，当交点C1不位于第一偏移焊道路径B1B2上，则跳转到步骤S50。在本实施例中“步骤S40与步骤S50”两者之间的位置可以交换。即作为可选地，也可以先执行步骤S50，再执行步骤S40。

步骤S42：更新第一偏移焊道路径的终点为公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点。

以图5为例进行说明，本步骤中即是将第一偏移焊道路径B1B2的终点B2更新为公垂线t与第一偏移焊道路径B1B2的交点C1，使得更新后第一偏移焊道路径为B1C1，其中C1是第一偏移焊道路径B1C1的终点。

步骤S50：响应于公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点位于第二偏移焊道路径上，更新第二偏移焊道路径的起点为公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点。

步骤S50可以包括步骤S51至步骤S52。

步骤51：判断公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点是否位于第二偏移焊道路径上。

以图5为例进行说明，公垂线t与第二偏移焊道路径B3B4所在直线b2的交点C2可能位于第二偏移焊道路径B3B4上，也可能位于第二偏移焊道路径B3B4的延长线上。当交点C2位于第二偏移焊道路径B3B4上时，如果直接在第一偏移焊道路径B1B2与第二偏移焊道路径B3B4之间添加平滑焊道路径，则平滑焊道路径如图5中的路径d1所示，由于第二偏移焊道路径B3B4的起点B3与交点C2之间具有线段B3C2的距离，如此会造成平滑焊道路径与第二偏移焊道路径B3B4之间的过渡不够平滑，且使得第一偏移焊道路径B1B2、平滑焊道路径和第二偏移焊道路径B3B4的总长度过长，使得在焊接过程中，焊材的损耗大。为了减少焊材的损耗以及增加平滑焊道路径与第二偏移焊道路径B3B4之间过渡的平滑性，本步骤中可以根据点B3和点B4的坐标建立第二偏移焊道路径B3B4的解析式，根据交点C2的坐标和第二偏移焊道路径B3B4的解析式来判断交点C2是否位于第二偏移焊道路径B3B4上。当交点C2位于第二偏移焊道路径B3B4上，则跳转到步骤S52，即响应于公垂线t与第二偏移焊道路径B3B4所在直线b2的交点C2位于第二偏移焊道路径B3B4上，当交点C2不位于第二偏移焊道路径B3B4上则跳转到步骤S500。

步骤S52：更新第二偏移焊道路径的起点为公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点。

以图5为了进行说明，本步骤中即是将第二偏移焊道路径B3B4的起点由B3更新为公垂线t与第二偏移焊道路径B3B4的交点C2，使得更新后第二偏移焊道路径为C2B4，其中C2是第二偏移焊道路径C2B4的起点。

步骤S500：在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

本步骤中，在更新后的第一偏移焊道路径B1C1与更新后的第二偏移焊道路径C2B4之间形成的平滑焊道路径如图5所示的路径d2，路径d2的起点位于更新后的第一偏移焊道路径B1C1的终点C1，路径d2的终点位于更新后的第二偏移焊道路径C2B4的起点C2。在更新前的第一偏移焊道路径B1B2与更新前的第二偏移焊道路径B3B4之间形成的平滑焊道路径如图5所示的路径d1，路径d1的起点位于更新前的第一偏移焊道路径B1B2的终点B2，路径d2的终点位于更新前的第二偏移焊道路径B3B4的起点B3。可知，相比于路径d1，路径d2具有更小的路径长度，且路径d2与更新后的第一偏移焊道路径B1C1之间的过渡，以及路径d2与更新后的第二偏移焊道路径C2B4之间的过渡更平滑。因此，相比于采用路径d1作为平滑焊道路径，采用路径d2作为平滑焊道路径能够减少焊材的损耗以及增加平滑焊道路径与第二偏移焊道路径之间过渡的平滑性。

参阅图6，图6是本申请的焊道路径的偏移装置实施例的模块示意图。

如图6所示，焊道路径偏移装置4包括路径偏移模块410和路径修正模块420。

路径偏移模块410用于获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；以及获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；

路径修正模块420与路径偏移模块耦接，用于判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

本实施例中的路径偏移模块410与路径修正模块420两者所实现的步骤可以参阅本申请中焊道路径的偏移方法实施例中相关步骤的描述，再次不再赘述。

参阅图7，图7是本申请的机器人实施例的结构示意图。

如图7所示，机器人2可以包括存储器210和处理器220。处理器220电性耦接存储器210。存储器210用于存储程序数据。该程序数据能由处理器220加载并执行，从而实现本申请的上述实施例的焊道路径的偏移方法。

参阅图8，图8是本申请的存储装置实施例的结构示意图。

如图8所示，存储装置3可包括至少一个存储块31，程序数据分别存储在至少一个存储块31中，或存储在部分存储块31中。程序数据能够被处理器执行，以实现上述实施例的点到点路径确定平滑拐点的方法。

本实施例中的存储装置3可以为如图7中机器人2的存储器210。在其他实施方式中，也可以为具有存储功能的U盘、网盘、存储硬盘等存储介质，此外，还可以为具有存储功能的终端、服务器等装置。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围。

Claims (8)

1.一种焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述焊道路径的偏移方法包括：

获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；

获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；

判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间是否有交点；

若是，则以所述交点为所述第一偏移焊道路径的终点和所述第二偏移焊道路径的起点；

若否，则在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

2.根据权利要求1所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述连续的两条焊道路径均为直线段路径，所述在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤之前，包括：

判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径是否为异面路径；

若是，则计算所述第一偏移焊道路径所在直线与所述第二偏移焊道路径所在直线的公垂线；

计算所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点，计算所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点；

响应于所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点位于所述第一偏移焊道路径上，以所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点为所述第一偏移焊道路径的终点；

响应于所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点位于所述第二偏移焊道路径上，以所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点为所述第二偏移焊道路径的起点；

若否，则跳转到在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤。

3.根据权利要求1所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤与所述获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤之前，还包括：

获取相对于工具-路径坐标系定义的偏移参数；

所述获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤，包括：

将所述连续的两条焊道路径中前条焊道路径中每个点在工具-路径坐标系中按照所述偏移参数进行偏移得到所述第一偏移焊道路径；

所述获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤，包括：

将所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径中每个点在工具-路径坐标系中按照所述偏移参数进行偏移得到所述第二偏移焊道路径。

4.根据权利要求3所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述偏移参数包括沿工具-路径坐标系的x轴的偏移量、沿工具-路径坐标系的y轴的偏移量、沿工具-路径坐标系的z轴的偏移量、绕工具-路径坐标系的x轴的姿态偏转量、绕工具-路径坐标系的y轴的姿态偏转量和绕工具-路径坐标系的z轴的姿态偏转量中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述工具-路径坐标系的x轴方向为所在路径中的点的切线方向；

所述工具-路径坐标系的y轴方向为所述工具-路径坐标系的x轴的方向和工具坐标系的z轴的方向的叉乘的方向；

所述工具-路径坐标系的z轴的方向为工具-路径坐标系的x轴的方向和工具-路径坐标系的y轴的方向的叉乘的方向。

6.一种焊道路径的偏移装置，其特征在于，

所述焊道路径偏移装置，包括：

路径偏移模块，用于获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；以及获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；

路径修正模块，用于判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则以所述交点为所述第一偏移焊道路径的终点和所述第二偏移焊道路径的起点；若否，则在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

存储器，所述存储器存储有程序数据；

以及处理器，所述程序数据能够被所述处理器执行以实现权利要求1-5中任意一项所述的方法。

8.一种存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有程序数据，所述程序数据能够被处理器执行以实现权利要求1-5中任意一项所述的方法。

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