CN113414141A - 一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，包括传动机构以及筛选机构，所述传动机构用于传输煤炭，所述筛选机构设置在传动机构输出方向的一端，所述筛选机构用于筛选煤炭中的废石并将废石剔除，所述筛选机构包括筛选箱、筛选剔除组件、分料组件、输料组件以及控制器；所述控制器分别与分料组件、筛选剔除组件以及输料组件电连接，所述控制器用于控制分料组件、筛选剔除组件以及输料组件运作，本发明能够在传输的过程中进行废石的挑选，并且能够提高废石的挑选效率和准确度，保证输料过程不停机，以解决现有的煤矿开采过程中，输料过程浪费输料资源且对于废石的挑选费时费力的问题。

Description

一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置
技术领域
本发明涉及煤矿机械设备技术领域，尤其涉及一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置。
背景技术
煤矿机械属于机械的一个大的分类，煤矿机械是专门用于煤矿开采的机械，由于其专业的特点而不同于其他矿山机械，作为煤炭生产的大国，中国每年煤炭的产量在不断的提升，截止2008年底全国的煤炭产量突破了24亿吨，煤矿机械的生产在我国有着举足轻重的作用。在当前采煤工作面内，刮板输送机的作用不仅是运送煤和物料，而且还是采煤机的运行轨道，因此它成为现代化采煤工艺中不可缺少的主要设备。刮板输送机能保持连续运转，生产就能正常进行。否则，整个采煤工作面就会呈现停产状态，使整个生产中断。
煤伴生废石是矿业固体废物的一种，是在掘进、开采和洗煤过程中排出的固体废物。是矿业固体废物的一种，包括洗煤厂的洗矸、煤炭生产中的手选矸、半煤巷和岩巷掘进中排出的煤和岩石以及和煤矸石一起堆放的煤系之外的白矸等的混合物。是碳质、泥质和砂质页岩的混合物，具有低发热值。含碳20％～30％，有些含腐殖酸。中国历年已积存煤矸石约1000Mt，并且每年仍继续排放约100Mt，不仅堆积占地，而且还能自燃污染空气或引起火灾。煤矸石主要被用于生产矸石水泥、混凝土的轻质骨料、耐火砖等建筑材料，此外还可用于回收煤炭，煤与矸石混烧发电，制取结晶氯化铝、水玻璃等化工产品以及提取贵重稀有金属，也可作肥料。
在进行煤炭开采的过程中需要通过运输装置将开采的煤炭传输出去，现有的电运输的传动装置通常设置为刮板输送装置，但是现有的刮板输送装置只能够将煤炭进行传输，煤炭中夹杂的大块废石也一起被送出，再通过煤矿车输送到地面后再进行筛选，其中一部分废石还需要用于煤矿坑的回填，这样的运作过程使得废石被反复的运输，增加了运输的成本，同样现有的废石挑选过程中，需要人工进行挑选，工作效率低，且容易漏掉废石，不能持续稳定的进行作业。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，能够在传输的过程中进行废石的挑选，并且能够提高废石的挑选效率和准确度，保证输料过程不停机，以解决现有的煤矿开采过程中，输料过程浪费输料资源且对于废石的挑选费时费力的问题。
一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，包括传动机构以及筛选机构，所述传动机构用于传输煤炭，所述筛选机构设置在传动机构输出方向的一端，所述筛选机构用于筛选煤炭中的废石并将废石剔除；
所述筛选机构包括筛选箱、筛选剔除组件、分料组件、输料组件以及控制器；所述控制器分别与分料组件、筛选剔除组件以及输料组件电连接，所述控制器用于控制分料组件、筛选剔除组件以及输料组件运作，所述筛选箱连接在传动机构的输出方向的一端，所述分料组件设置在传动机构输出方向一端的底部，所述输料组件设置在筛选箱内，所述输料组件的一端设置在分料组件的底部，所述筛选剔除组件设置在筛选箱的顶部，所述筛选剔除组件设置在传动机构输出方向一端和输料组件的上方，所述筛选箱沿传动机构输出方向且与分料组件相对应的一侧开设有第一出料口，所述筛选箱位于输料组件远离分料组件的一侧开设有第二出料口，所述筛选箱与第一出料口相同一侧的中间开设有第三出料口，所述第三出料口对应设置在输料组件的中间位置；
所述筛选机构配置有筛选剔除策略，所述筛选剔除策略包括：先通过筛选剔除组件识别传动机构输出方向一端的煤炭；
当识别出传动机构输出方向一端的煤炭中存在废石时，控制分料组件将料物分出至输料组件处；控制筛选剔除组件将输料组件上的废石夹取至第三出料口，控制输料组件进行运作，输料组件将料物传输至第二出料口；
当没有识别出传动机构输出方向一端的煤炭中存在废石时，控制分料组件将料物输出至第一出料口。
进一步地，所述传动机构包括传动组件、两组传输轨道、底板、两组链条以及若干刮板，两组传输轨道平行设置在底板的顶部两侧，两组链条分别设置在两组传输轨道内侧，若干刮板等距设置在两组链条之间，传动组件设置在传输轨道外侧，所述传动组件包括传动电机、变速器以及转动轴，所述传动电机通过变速器与转动轴相连，所述转动轴插入两组传输轨道内并与两组链条相连，所述转动轴用于带动两组链条转动，所述底板的输出方向一端伸入筛选箱相连接。
进一步地，所述筛选剔除组件包括第一筛选单元、第二筛选单元以及机械夹爪，所述第一筛选单元设置在底板伸入筛选箱内部一端的上方，所述第二筛选单元和机械夹爪设置在输料组件的上方，所述机械夹爪设置在第二筛选单元朝向输料组件输料方向的一侧，所述第一筛选单元用于筛选底板上的煤炭中的废石，所述第二筛选单元用于筛选输料组件上的煤炭中的废石，所述机械夹爪用于将输料组件上的煤炭中的废石夹取至第三出料口。
进一步地，所述第一筛选单元包括第一光谱仪以及第一摄像头，所述第二筛选单元包括第二光谱仪以及第二摄像头，所述第一光谱仪以及第二光谱仪用于获取输料过程中的煤炭的光谱数据，所述第一摄像头以及第二摄像头用于获取输料过程中的煤炭的图片。
进一步地，所述控制器内配置有第一筛选策略以及第二筛选策略，所述第一筛选策略包括：通过第一光谱仪获取底板输出方向一端上方的煤炭的第一光谱数据，将第一光谱数据与预存的废石光谱数据进行比对；
当第一光谱数据与预存的废石光谱数据相吻合时，启动第一摄像头获取废石的第一图片；
再获取第一图片中废石的第一面积，当第一面积大于等于预设面积阈值时，控制分料组件将料物传输至输料组件；当第一面积小于预设面积阈值时，控制分料组件将料物传输至第一出料口；
所述第二筛选策略包括：通过第二光谱仪获取输料组件上的煤炭的第二光谱数据，将第二光谱数据与预存的废石光谱数据进行比对；
当第二光谱数据与预存的废石光谱数据相吻合时，启动第二摄像头获取废石的第二图片；
将第二图片中的废石区域抠出，获得第三图片，将第三图片完全置入一矩形内，使矩形的四条边分别都与第三图片相贴合；
将矩形的两个长边作为夹持边，若矩形为正方形时，则选择任意两个相对的边作为夹持边，再控制机械夹爪从两个夹持边将废石夹持，并送至第二出料口。
进一步地，所述分料组件包括分料盘以及分料电机，所述分料盘设置在底板伸入筛选箱内部一端以及输料组件的输料方向的相反方向一端的下方，所述分料电机设置在筛选箱内部，所述分料电机顶部通过输出轴连接有分料架，所述分料架的顶部固定在分料盘的底部，所述分料电机与控制器电连接。
进一步地，所述分料盘内部设置有倾斜面，所述倾斜面设置有进料端以及出料端，所述倾斜面靠近进料端和出料端的两侧分别设置有挡板，所述进料端的高度大于出料端的高度，所述进料端的高度低于底板伸入筛选箱内部一端的高度，所述出料端的高度大于输料组件的高度。
进一步地，所述输料组件包括输送带、输料电机以及出料接板，所述输料电机用于带动输送带进行转动，所述输送带设置在机械夹爪以及第二筛选单元的下方，所述出料接板设置在输送带输送方向的一端底部，所述出料接板远离输送带的一端伸出第二出料口，所述出料接板靠近输送带一端的高度大于靠近第二出料口一端的高度。
本发明的有益效果：本发明通过筛选剔除组件识别传动机构输出方向一端的煤炭；当识别出传动机构输出方向一端的煤炭中存在废石时，控制分料组件将料物分出至输料组件处；控制筛选剔除组件将输料组件上的废石夹取至第三出料口，控制输料组件进行运作，输料组件将料物传输至第二出料口；当没有识别出传动机构输出方向一端的煤炭中存在废石时，控制分料组件将料物输出至第一出料口；能够对输料过程中的废石及时进行筛选，避免运输过程中的运输资源的浪费，同时实现不停机筛选，保证输料的效率；
本发明通过第一光谱仪获取底板输出方向一端上方的煤炭的第一光谱数据，将第一光谱数据与预存的废石光谱数据进行比对；当第一光谱数据与预存的废石光谱数据相吻合时，启动第一摄像头获取废石的第一图片；再获取第一图片中废石的第一面积，当第一面积大于等于预设面积阈值时，控制分料组件将料物传输至输料组件；当第一面积小于预设面积阈值时，控制分料组件将料物传输至第一出料口；通过第二光谱仪获取输料组件上的煤炭的第二光谱数据，将第二光谱数据与预存的废石光谱数据进行比对；当第二光谱数据与预存的废石光谱数据相吻合时，启动第二摄像头获取废石的第二图片；将第二图片中的废石区域抠出，获得第三图片，将第三图片完全置入一矩形内，使矩形的四条边分别都与第三图片相贴合；将矩形的两个长边作为夹持边，若矩形为正方形时，则选择任意两个相对的边作为夹持边，再控制机械夹爪从两个夹持边将废石夹持，并送至第二出料口。该方案能够提高废石的筛选的效率和准确度，同时提高机械夹爪的抓取稳定度和准确度，提高废石剔除的有效性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的局部结构示意图；
图2为本发明的筛选箱的剖面图；
图3为本发明的控制器的控制原理框图；
图4为本发明的筛选剔除策略的逻辑流程框图；
图5为本发明的第一识别策略的逻辑流程框图；
图6为本发明的第二识别策略的逻辑流程框图。
图中：1、传动机构；11、链条；12、刮板；13、传输轨道；14、底板；15、传动组件；151、传动电机；152、变速器；153、转动轴；16、立柱；2、筛选机构；21、筛选箱；211、第一出料口；212、第二出料口；213、第三出料口；22、筛选剔除组件；221、第一筛选单元；2211、第一光谱仪；2212、第一摄像头；222、第二筛选单元；2221、第二光谱仪；2222、第二摄像头；223、机械夹爪；23、输料组件；231、输送带；232、出料接板；233、输料电机；24、分料组件；241、分料电机；242、分料架；243、分料盘；25、控制器。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图3，图1为本发明的局部结构示意图；图2为本发明的筛选箱21的剖面图；图3为本发明的控制器25的控制原理框图；一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，包括传动机构1以及筛选机构2，所述传动机构1用于传输煤炭，所述筛选机构2设置在传动机构1输出方向的一端，所述筛选机构2用于筛选煤炭中的废石并将废石剔除。
所述筛选机构2包括筛选箱21、筛选剔除组件22、分料组件24、输料组件23以及控制器25；所述控制器25分别与分料组件24、筛选剔除组件22以及输料组件23电连接，所述控制器25用于控制分料组件24、筛选剔除组件22以及输料组件23运作，所述筛选箱21连接在传动机构1的输出方向的一端，所述分料组件24设置在传动机构1输出方向一端的底部，所述输料组件23设置在筛选箱21内，所述输料组件23的一端设置在分料组件24的底部，所述筛选剔除组件22设置在筛选箱21的顶部，所述筛选剔除组件22设置在传动机构1输出方向一端和输料组件23的上方，所述筛选箱21沿传动机构1输出方向且与分料组件24相对应的一侧开设有第一出料口211，所述筛选箱21位于输料组件23远离分料组件24的一侧开设有第二出料口212，所述筛选箱21与第一出料口211相同一侧的中间开设有第三出料口213，所述第三出料口213对应设置在输料组件23的中间位置，正常运作的过程中，没有识别到废石时，分料组件24与第一出料口211相连，能够使煤炭正常通过第一出料口211送出。
所述传动机构1包括传动组件15、两组传输轨道13、底板14、两组链条11以及若干刮板12，两组传输轨道13平行设置在底板14的顶部两侧，两组链条11分别设置在两组传输轨道13内侧，若干刮板12等距设置在两组链条11之间，传动组件15设置在传输轨道13外侧，所述传动组件15包括传动电机151、变速器152以及转动轴153，所述传动电机151通过变速器152与转动轴153相连，所述转动轴153插入两组传输轨道13内并与两组链条11相连，所述转动轴153用于带动两组链条11转动，所述底板14的输出方向一端伸入筛选箱21相连接，底板14的两侧设置有若干立柱16。传动组件15中传动电机151运作能够通过变速器152带动转动轴153转动，转动轴153带动链条11转动，链条11带动刮板12在两侧的传输轨道13内转动，能够将煤炭向筛选箱21的方向进行传输。
所述筛选剔除组件22包括第一筛选单元221、第二筛选单元222以及机械夹爪223，所述第一筛选单元221设置在底板14伸入筛选箱21内部一端的上方，所述第二筛选单元222和机械夹爪223设置在输料组件23的上方，所述机械夹爪223设置在第二筛选单元222朝向输料组件23输料方向的一侧，所述第一筛选单元221用于筛选底板14上的煤炭中的废石，所述第二筛选单元222用于筛选输料组件23上的煤炭中的废石，所述机械夹爪223用于将输料组件23上的煤炭中的废石夹取至第三出料口213，第一筛选单元221进行预筛选，第二筛选单元222用于给机械夹爪223提供废石的位置的形状。
所述第一筛选单元221包括第一光谱仪2211以及第一摄像头2212，所述第二筛选单元222包括第二光谱仪2221以及第二摄像头2222，所述第一光谱仪2211以及第二光谱仪2221用于获取输料过程中的煤炭的光谱数据，所述第一摄像头2212以及第二摄像头2222用于获取输料过程中的煤炭的图片，第一光谱仪2211和第二光谱仪2221通过废石和煤炭的光谱的不同进行识别，第一摄像头2212和第二摄像头2222紧接着获取废石的图片，能够为下一步操作提供精准位置和图片数据。
所述分料组件24包括分料盘243以及分料电机241，所述分料盘243设置在底板14伸入筛选箱21内部一端以及输料组件23的输料方向的相反方向一端的下方，所述分料电机241设置在筛选箱21内部，所述分料电机241顶部通过输出轴连接有分料架242，所述分料架242的顶部固定在分料盘243的底部，所述分料电机241与控制器25电连接，所述分料盘243内部设置有倾斜面，所述倾斜面设置有进料端以及出料端，所述倾斜面靠近进料端和出料端的两侧分别设置有挡板，所述进料端的高度大于出料端的高度，所述进料端的高度低于底板14伸入筛选箱21内部一端的高度，所述出料端的高度大于输料组件23的高度，在第一筛选单元221筛选出废石时，控制器25控制分料电机241通过分料架242带动分料盘243转动，分料盘243的出料端转动至输料组件23的上方，能够将底板14处传输来的煤炭运输至输料组件23的输送带231上。
所述输料组件23包括输送带231、输料电机233以及出料接板232，所述输料电机233用于带动输送带231进行转动，所述输送带231设置在机械夹爪223以及第二筛选单元222的下方，所述出料接板232设置在输送带231输送方向的一端底部，所述出料接板232远离输送带231的一端伸出第二出料口212，所述出料接板232靠近输送带231一端的高度大于靠近第二出料口212一端的高度，料物在输送带231上传输时，通过第二筛选单元222获取废石的大小和位置，再通过机械夹爪223夹取即可，废石通过第二出料口212排出进行集中处理。
请参阅图4，图4为本发明的筛选剔除策略的逻辑流程框图；所述筛选机构2配置有筛选剔除策略，所述筛选剔除策略包括：先通过筛选剔除组件22识别传动机构1输出方向一端的煤炭；
当识别出传动机构1输出方向一端的煤炭中存在废石时，控制分料组件24将料物分出至输料组件23处；控制筛选剔除组件22将输料组件23上的废石夹取至第三出料口213，控制输料组件23进行运作，输料组件23将料物传输至第二出料口212；
当没有识别出传动机构1输出方向一端的煤炭中存在废石时，控制分料组件24将料物输出至第一出料口211。
请参阅图5和图6，图5为本发明的第一识别策略的逻辑流程框图；图6为本发明的第二识别策略的逻辑流程框图。所述控制器25内配置有第一筛选策略以及第二筛选策略，所述第一筛选策略包括：通过第一光谱仪2211获取底板14输出方向一端上方的煤炭的第一光谱数据，将第一光谱数据与预存的废石光谱数据进行比对；
当第一光谱数据与预存的废石光谱数据相吻合时，启动第一摄像头2212获取废石的第一图片；
再获取第一图片中废石的第一面积，当第一面积大于等于预设面积阈值时，控制分料组件24将料物传输至输料组件23；当第一面积小于预设面积阈值时，控制分料组件24将料物传输至第一出料口211；
所述第二筛选策略包括：通过第二光谱仪2221获取输料组件23上的煤炭的第二光谱数据，将第二光谱数据与预存的废石光谱数据进行比对；
当第二光谱数据与预存的废石光谱数据相吻合时，启动第二摄像头2222获取废石的第二图片；
将第二图片中的废石区域抠出，获得第三图片，将第三图片完全置入一矩形内，使矩形的四条边分别都与第三图片相贴合；
将矩形的两个长边作为夹持边，若矩形为正方形时，则选择任意两个相对的边作为夹持边，再控制机械夹爪223从两个夹持边将废石夹持，并送至第二出料口212。
工作原理：运作过程中，传动电机151带动链条11和刮板12转动，能够将煤炭通过底板14传输至分料盘243上，正常状态下，没有需要剔除的废石时，分料盘243的出料端与第一出料口211连接，当第一筛选单元221检测出有需要剔除的废石时，分料电机241带动分料盘243转动，使分料盘243的出料端移动至输送带231的上方，将携带废石的煤炭传输至输送带231上，通过第二筛选单元222获取废石的大小和位置，通过机械夹爪223将废石夹取并送至第二出料口212进行集中排出即可。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，包括传动机构(1)以及筛选机构(2)，所述传动机构(1)用于传输煤炭，所述筛选机构(2)设置在传动机构(1)输出方向的一端，所述筛选机构(2)用于筛选煤炭中的废石并将废石剔除；
所述筛选机构(2)包括筛选箱(21)、筛选剔除组件(22)、分料组件(24)、输料组件(23)以及控制器(25)；所述控制器(25)分别与分料组件(24)、筛选剔除组件(22)以及输料组件(23)电连接，所述控制器(25)用于控制分料组件(24)、筛选剔除组件(22)以及输料组件(23)运作，所述筛选箱(21)连接在传动机构(1)的输出方向的一端，所述分料组件(24)设置在传动机构(1)输出方向一端的底部，所述输料组件(23)设置在筛选箱(21)内，所述输料组件(23)的一端设置在分料组件(24)的底部，所述筛选剔除组件(22)设置在筛选箱(21)的顶部，所述筛选剔除组件(22)设置在传动机构(1)输出方向一端和输料组件(23)的上方，所述筛选箱(21)沿传动机构(1)输出方向且与分料组件(24)相对应的一侧开设有第一出料口(211)，所述筛选箱(21)位于输料组件(23)远离分料组件(24)的一侧开设有第二出料口(212)，所述筛选箱(21)与第一出料口(211)相同一侧的中间开设有第三出料口(213)，所述第三出料口(213)对应设置在输料组件(23)的中间位置；
所述筛选机构(2)配置有筛选剔除策略，所述筛选剔除策略包括：先通过筛选剔除组件(22)识别传动机构(1)输出方向一端的煤炭；
当识别出传动机构(1)输出方向一端的煤炭中存在废石时，控制分料组件(24)将料物分出至输料组件(23)处；控制筛选剔除组件(22)将输料组件(23)上的废石夹取至第三出料口(213)，控制输料组件(23)进行运作，输料组件(23)将料物传输至第二出料口(212)；
当没有识别出传动机构(1)输出方向一端的煤炭中存在废石时，控制分料组件(24)将料物输出至第一出料口(211)。
2.根据权利要求1所述的一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，其特征在于，所述传动机构(1)包括传动组件(15)、两组传输轨道(13)、底板(14)、两组链条(11)以及若干刮板(12)，两组传输轨道(13)平行设置在底板(14)的顶部两侧，两组链条(11)分别设置在两组传输轨道(13)内侧，若干刮板(12)等距设置在两组链条(11)之间，传动组件(15)设置在传输轨道(13)外侧，所述传动组件(15)包括传动电机(151)、变速器(152)以及转动轴(153)，所述传动电机(151)通过变速器(152)与转动轴(153)相连，所述转动轴(153)插入两组传输轨道(13)内并与两组链条(11)相连，所述转动轴(153)用于带动两组链条(11)转动，所述底板(14)的输出方向一端伸入筛选箱(21)相连接。
3.根据权利要求2所述的一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，其特征在于，所述筛选剔除组件(22)包括第一筛选单元(221)、第二筛选单元(222)以及机械夹爪(223)，所述第一筛选单元(221)设置在底板(14)伸入筛选箱(21)内部一端的上方，所述第二筛选单元(222)和机械夹爪(223)设置在输料组件(23)的上方，所述机械夹爪(223)设置在第二筛选单元(222)朝向输料组件(23)输料方向的一侧，所述第一筛选单元(221)用于筛选底板(14)上的煤炭中的废石，所述第二筛选单元(222)用于筛选输料组件(23)上的煤炭中的废石，所述机械夹爪(223)用于将输料组件(23)上的煤炭中的废石夹取至第三出料口(213)。
4.根据权利要求3所述的一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，其特征在于，所述第一筛选单元(221)包括第一光谱仪(2211)以及第一摄像头(2212)，所述第二筛选单元(222)包括第二光谱仪(2221)以及第二摄像头(2222)，所述第一光谱仪(2211)以及第二光谱仪(2221)用于获取输料过程中的煤炭的光谱数据，所述第一摄像头(2212)以及第二摄像头(2222)用于获取输料过程中的煤炭的图片。
5.根据权利要求4所述的一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，其特征在于，所述控制器(25)内配置有第一筛选策略以及第二筛选策略，所述第一筛选策略包括：通过第一光谱仪(2211)获取底板(14)输出方向一端上方的煤炭的第一光谱数据，将第一光谱数据与预存的废石光谱数据进行比对；
当第一光谱数据与预存的废石光谱数据相吻合时，启动第一摄像头(2212)获取废石的第一图片；
再获取第一图片中废石的第一面积，当第一面积大于等于预设面积阈值时，控制分料组件(24)将料物传输至输料组件(23)；当第一面积小于预设面积阈值时，控制分料组件(24)将料物传输至第一出料口(211)；
所述第二筛选策略包括：通过第二光谱仪(2221)获取输料组件(23)上的煤炭的第二光谱数据，将第二光谱数据与预存的废石光谱数据进行比对；
当第二光谱数据与预存的废石光谱数据相吻合时，启动第二摄像头(2222)获取废石的第二图片；
将第二图片中的废石区域抠出，获得第三图片，将第三图片完全置入一矩形内，使矩形的四条边分别都与第三图片相贴合；
将矩形的两个长边作为夹持边，若矩形为正方形时，则选择任意两个相对的边作为夹持边，再控制机械夹爪(223)从两个夹持边将废石夹持，并送至第二出料口(212)。
6.根据权利要求5所述的一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，其特征在于，所述分料组件(24)包括分料盘(243)以及分料电机(241)，所述分料盘(243)设置在底板(14)伸入筛选箱(21)内部一端以及输料组件(23)的输料方向的相反方向一端的下方，所述分料电机(241)设置在筛选箱(21)内部，所述分料电机(241)顶部通过输出轴连接有分料架(242)，所述分料架(242)的顶部固定在分料盘(243)的底部，所述分料电机(241)与控制器(25)电连接。
7.根据权利要求6所述的一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，其特征在于，所述分料盘(243)内部设置有倾斜面，所述倾斜面设置有进料端以及出料端，所述倾斜面靠近进料端和出料端的两侧分别设置有挡板，所述进料端的高度大于出料端的高度，所述进料端的高度低于底板(14)伸入筛选箱(21)内部一端的高度，所述出料端的高度大于输料组件(23)的高度。
8.根据权利要求7所述的一种煤矿机电运输高能效高稳定传动装置，其特征在于，所述输料组件(23)包括输送带(231)、输料电机(233)以及出料接板(232)，所述输料电机(233)用于带动输送带(231)进行转动，所述输送带(231)设置在机械夹爪(223)以及第二筛选单元(222)的下方，所述出料接板(232)设置在输送带(231)输送方向的一端底部，所述出料接板(232)远离输送带(231)的一端伸出第二出料口(212)，所述出料接板(232)靠近输送带(231)一端的高度大于靠近第二出料口(212)一端的高度。
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