CN113414070A - 多注胶头自动称重校准装置及校准方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多注胶头自动称重校准装置，包括：称重装置，称重装置设于注胶头的一侧；清胶机构，清胶机构设于注胶头与称重装置之间，清胶机构上具有清胶组件，清胶组件可靠近或远离注胶头，以清除注胶头上的残胶，清胶组件在朝向称重装置的一侧设置有多个称重量杯，称重量杯与注胶头一一对应；三维运动机构，三维运动机构设于称重装置的上方；抓取机构，抓取机构设于三维运动机构上，三维运动机构驱动抓取机构在清胶机构与称重装置之间活动，以将多个称重量杯依次抓取至称重装置上。本发明还公开了一种多注胶头自动称重校准装置的校准方法。本发明结构简单，能够同时对多个注胶头进行残胶处理和注胶量校准，提高了校准效率。

Description

多注胶头自动称重校准装置及校准方法

技术领域

本发明属于注胶技术领域，具体涉及一种多注胶头自动称重校准装置及校准方法。

背景技术

电子设备封装时常常采用注胶的方式进行加工，而电子设备对注胶过程的工艺要求控制十分严格，胶水过多会造成溢胶，胶水过少会造成连接不牢固、密封性能变差，因此注胶量的一致性和均匀性需要达到使用要求才能进行注胶。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种多注胶头自动称重校准装置及校准方法，该多注胶头自动称重校准装置具有能够同时对多个注胶头进行残胶处理和注胶量校准的优点。

根据本发明实施例的多注胶头自动称重校准装置，包括：称重装置，所述称重装置设于注胶头的一侧；清胶机构，所述清胶机构设于所述注胶头与所述称重装置之间，所述清胶机构上具有清胶组件，所述清胶组件可靠近或远离所述注胶头，以清除所述注胶头上的残胶，所述清胶组件在朝向所述称重装置的一侧设置有多个称重量杯，所述称重量杯与所述注胶头一一对应；三维运动机构，所述三维运动机构设于所述称重装置的上方；抓取机构，所述抓取机构设于所述三维运动机构上，所述三维运动机构驱动所述抓取机构在所述清胶机构与所述称重装置之间活动，以将多个所述称重量杯依次抓取至所述称重装置上。

本发明的有益效果是，本发明通过设置清胶机构对注胶头上的残胶进行清理，一方面避免注胶头发生堵塞，另一方面避免注胶头上的残胶影响注胶量的检测，通过设置三维运动机构驱动抓取机构依次抓取称重量杯到称重装置上进行称重，实现了对每个注胶头的注胶量进行自动检测和校准，本发明结构简单，能够同时对多个注胶头进行残胶处理和注胶量校准，提高了校准效率。

根据本发明一个实施例，所述清胶机构包括：第一水平运动机构；第二水平运动机构，所述第二水平运动机构与所述第一水平运动机构在同一水平面上相对设置，所述第二水平运动机构与所述第一水平运动机构保持同步运动；两个竖直运动机构，一所述竖直运动机构与所述第一水平运动机构相连，另一所述竖直运动机构与所述第二水平运动机构相连，两个所述竖直运动机构相对设置，两个所述竖直运动机构保持同步运动；所述清胶组件的一端与一所述竖直运动机构相连，所述清胶组件的另一端与另一所述竖直运动机构相连。

根据本发明一个实施例，所述注胶头数量为多个，多个所述注胶头沿x向排列设置，所述第一水平运动机构和所述第二水平运动机构的运动方向均为y向，所述竖直运动机构包括：第一底板，所述第一底板与所述第一水平运动机构或所述第二水平运动机构相连；第一z向直线导轨，所述第一z向直线导轨设于所述第一底板上；第一z向丝杆电机，所述第一z向丝杆电机设于所述第一底板上，所述第一z向丝杆电机与所述第一z向直线导轨相平行；第一滑动板，所述第一滑动板与所述第一z向丝杆电机的丝杆螺母相连，所述第一滑动板与所述第一z向直线导轨的滑块相连。

根据本发明一个实施例，所述清胶组件包括：两个快速连接块，一所述快速连接块与一所述第一滑动板相连，另一所述快速连接块与另一所述第一滑动板相连；注胶头校准机构，所述注胶头校准机构位于两个所述快速连接块之间，所述注胶头校准机构的一端与一所述快速连接块相连，所述注胶头校准机构的另一端与另一所述快速连接块相连。

根据本发明一个实施例，所述注胶头校准机构的下方设有废料盒，所述快速连接块内部设有磁铁，所述废料盒与所述快速连接块通过磁吸连接，所述废料盒在朝向所述称重装置的一侧设置有条形板，所述条形板上设有多个安装孔，多个所述安装孔沿x向排列，所述称重量杯设于所述安装孔内。

根据本发明一个实施例，所述清胶组件还包括：两个清胶结构，两个所述清胶结构分别设于所述注胶头校准机构的两侧，两个所述清胶结构均位于所述废料盒上方，所述清胶结构的一端与一所述快速连接块相连，所述清胶结构的另一端与另一所述快速连接块相连。

根据本发明一个实施例，所述清胶结构包括：两个安装板，一所述安装板与一所述快速连接块相连，另一所述安装板与另一所述快速连接块相连，两个所述安装板相对设置；两个第一气爪，一所述第一气爪设于一所述安装板上，另一所述第一气爪设于另一所述安装板上，两个所述第一气爪相对设置，所述第一气爪的一端与所述第一气爪的另一端可相互靠近或远离；两个清胶件，两个所述清胶件相对设置，一所述清胶件的一端与一所述第一气爪的一端相连，一所述清胶件的另一端与另一所述第一气爪的一端相连；另一所述清胶件的一端与一所述第一气爪的另一端相连，另一所述清胶件的另一端与另一所述第一气爪的另一端相连。

根据本发明一个实施例，所述清胶件包括：两个夹取固定块，一所述夹取固定块与一所述第一气爪相连，另一所述夹取固定块与另一所述第一气爪相连；两个夹紧固定板，一所述夹紧固定板与一所述夹取固定块相连，另一所述夹紧固定板与另一所述夹取固定块相连；夹紧板，所述夹紧板的一端与一所述夹紧固定板相连，所述夹紧板的另一端与另一所述夹紧固定板相连；清胶条，所述清胶条设于所述夹紧板朝向另一清胶件的一侧。

根据本发明一个实施例，所述三维运动机构包括：x向运动机构，所述x向运动机构上具有沿x向往复运动的活动端；第二底板，所述第二底板设于所述x向运动机构的活动端上；第二z向直线导轨，所述第二z向直线导轨设于所述第二底板上；第二z向丝杆电机，所述第二z向丝杆电机设于所述第二底板上，所述第二z向丝杆电机与所述第二z向直线导轨相平行；第二滑动板，所述第二滑动板与所述第二z向丝杆电机的丝杆螺母相连，所述第二滑动板与所述第二z向直线导轨的滑块相连；y向气缸，所述y向气缸设于所述第二滑动板上。

根据本发明一个实施例，所述抓取机构包括：第二气爪，所述第二气爪设于所述y向气缸上；夹爪，所述夹爪设于所述第二气爪上，所述夹爪朝向所述称重量杯。

一种多注胶头自动称重校准装置的校准方法，包括以下步骤，步骤一：驱动清胶组件或注胶头中的一者向另一者活动，使注胶头位于两个清胶条之间，第一气爪带动两个清胶条相互靠近以夹持住注胶头上的残胶，随后驱动清胶组件向下或注胶头向上运动，以将残胶剥离；步骤二：驱动清胶组件或注胶头中的一者向另一者活动，使注胶头位于称重量杯的正上方，注胶头将胶水注入称重量杯中；步骤三：驱动清胶组件或第二气爪中的一者向另一者活动，使第二气爪将多个称重量杯依次抓取到称重装置上进行称重。

根据本发明一个实施例，所述步骤一中，注胶头有两列，清胶组件上的两个清胶结构可同时对两列注胶头上的残胶进行剥离；所述步骤二中，将多个称重量杯沿直线方向进行奇偶交错编号，一列注胶头先将胶水注入奇数编号的称重量杯中，另一列注胶头后将胶水注入偶数编号的称重量杯中。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的多注胶头自动称重校准装置中清胶机构的立体结构示意图；

图2是根据本发明的多注胶头自动称重校准装置中清胶机构的局部放大结构示意图；

图3是根据本发明的多注胶头自动称重校准装置的部分结构示意图；

图4是根据本发明的多注胶头自动称重校准装置的部分结构示意图；

附图标记：

第一水平运动机构-100，第二水平运动机构-200，竖直运动机构-300，清胶组件-400，三维运动机构-500，抓取机构-600，称重装置-700，第一底板-301，第一z向直线导轨-302，第一z向丝杆电机-303，第一滑动板-304，快速连接块-401，注胶头校准机构-402，夹紧板-403，清胶条-404，夹取固定块-405，夹紧固定板-406，安装板-407，第一气爪-408，废料盒-409，称重量杯-410，x向运动机构-501，第二底板-502，第二z向直线导轨-503，第二z向丝杆电机-504，第二滑动板-505，y向气缸-506，第二气爪-601，夹爪-602。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的多注胶头自动称重校准装置。

如图1至图4所示，根据本发明实施例的多注胶头自动称重校准装置，包括：称重装置700，清胶机构，三维运动机构500和抓取机构600，称重装置700设于注胶头的一侧；清胶机构设于注胶头与称重装置700之间，清胶机构上具有清胶组件400，清胶组件400可靠近或远离注胶头，以清除注胶头上的残胶，清胶组件400在朝向称重装置700的一侧设置有多个称重量杯410，称重量杯410与注胶头一一对应；三维运动机构500设于称重装置700的上方；抓取机构600设于三维运动机构500上，三维运动机构500驱动抓取机构600在清胶机构与称重装置700之间活动，以将多个称重量杯410依次抓取至称重装置700上。

本发明结构简单，通过设置清胶机构对注胶头上的残胶进行清理，一方面避免注胶头发生堵塞，另一方面避免注胶头上的残胶影响注胶量的检测，通过设置三维运动机构500驱动抓取机构600依次抓取称重量杯410到称重装置700上进行称重，实现了对每个注胶头的注胶量进行自动检测和校准，结构简单，能够同时对多个注胶头进行残胶处理和注胶量校准，提高了校准效率。

根据本发明一个实施例，清胶机构包括：第一水平运动机构100，第二水平运动机构200和两个竖直运动机构300，第二水平运动机构200与第一水平运动机构100在同一水平面上相对设置，第二水平运动机构200与第一水平运动机构100保持同步运动；一竖直运动机构300与第一水平运动机构100相连，另一竖直运动机构300与第二水平运动机构200相连，两个竖直运动机构300相对设置，两个竖直运动机构300保持同步运动；清胶组件400的一端与一竖直运动机构300相连，清胶组件400的另一端与另一竖直运动机构300相连。

本发明将第一水平运动机构100和第二水平运动机构200保持同步运动，将两个竖直运动机构300保持同步运动，使得清胶组件400的两端运动一致，清胶组件400可靠近或远离注胶头，清胶组件400能够在竖直方向和水平方向运动，以便于将注胶头上的残胶清除，本发明结构简单，清胶组件400两端运动同步，使得清胶组件400整体运动稳定，进而实现对同一直线的多个注胶头进行同时清理，提高了清胶效率，提升了清胶的稳定性。

根据本发明一个实施例，第一水平运动机构100包括：y向直线导轨和y向丝杆电机，y向直线导轨上的滑块与一竖直运动机构300相连；y向丝杆电机与y向直线导轨相平行，y向丝杆电机上的丝杆螺母与一竖直运动机构300相连。进一步地，第二水平运动机构200具体为y向运动模组，y向运动模组的活动端与另一竖直运动机构300相连，y向运动模组与y向丝杆电机保持同步运动。需要说明的是，第一水平运动机构100和第二水平运动机构200的结构可以是相同的，只要是能实现直线运动的机构均可，可以是直线导轨、直线气缸、直线电缸、直线丝杆模组、直线电机等任一种或多种。

根据本发明一个实施例，注胶头数量为多个，多个注胶头沿x向排列设置，第一水平运动机构100和第二水平运动机构200的运动方向均为y向，竖直运动机构300包括：第一底板301，第一z向直线导轨302，第一z向丝杆电机303和第一滑动板304，第一底板301与第一水平运动机构100或第二水平运动机构200相连；第一z向直线导轨302设于第一底板301上；第一z向丝杆电机303设于第一底板301上，第一z向丝杆电机303与第一z向直线导轨302相平行；第一滑动板304与第一z向丝杆电机303的丝杆螺母相连，第一滑动板304与第一z向直线导轨302的滑块相连。第一z向直线导轨302和第一z向丝杆电机303均具有导向作用，能够确保第一滑动板304在竖直方向上保持滑动过程稳定。

根据本发明一个实施例，清胶组件400包括：两个快速连接块401和注胶头校准机构402，一快速连接块401与一第一滑动板304相连，另一快速连接块401与另一第一滑动板304相连；注胶头校准机构402位于两个快速连接块401之间，注胶头校准机构402的一端与一快速连接块401相连，注胶头校准机构402的另一端与另一快速连接块401相连。注胶头校准机构402可以对注胶头的位置进行校准，避免注胶头发生偏移后与产品或清胶机构发生碰撞。

根据本发明一个实施例，注胶头校准机构402的下方设有废料盒409，快速连接块401内部设有磁铁，废料盒409与快速连接块401通过磁吸连接，废料盒409在朝向称重装置700的一侧设置有条形板，条形板上设有多个安装孔，多个安装孔沿x向排列，称重量杯410设于安装孔内。废料盒409与快速连接块401拆卸方便，便于对废料盒409进行更换。

根据本发明一个实施例，清胶组件400还包括：两个清胶结构，两个清胶结构分别设于注胶头校准机构402的两侧，两个清胶结构均位于废料盒409上方，清胶结构的一端与一快速连接块401相连，清胶结构的另一端与另一快速连接块401相连。清胶结构位于废料盒409上方，可以将清除的残胶直接存放在废料盒409内，便于对残胶进行统一收集。两个清胶结构平行布置，在一个清胶结构失效时，另一个清胶结构能够继续使用。

根据本发明一个实施例，清胶结构包括：两个安装板407，两个第一气爪408和两个清胶件，一安装板407与一快速连接块401相连，另一安装板407与另一快速连接块401相连，两个安装板407相对设置；一第一气爪408设于一安装板407上，另一第一气爪408设于另一安装板407上，两个第一气爪408相对设置，第一气爪408的一端与第一气爪408的另一端可相互靠近或远离；两个清胶件相对设置，一清胶件的一端与一第一气爪408的一端相连，一清胶件的另一端与另一第一气爪408的一端相连；另一清胶件的一端与一第一气爪408的另一端相连，另一清胶件的另一端与另一第一气爪408的另一端相连。两个第一气爪408同步工作，通过设置两个第一气爪408，同时驱动清胶件的两端，使两个清胶件相互靠近或远离，完成对残胶的夹取，第一气爪408同步运动，确保了清胶件运动保持同步，同一直线注胶头上的残胶能够同时被夹取下来。

根据本发明一个实施例，清胶件包括：两个夹取固定块405，两个夹紧固定板406，夹紧板403和清胶条404，一夹取固定块405与一第一气爪408相连，另一夹取固定块405与另一第一气爪408相连；一夹紧固定板406与一夹取固定块405相连，另一夹紧固定板406与另一夹取固定块405相连；夹紧板403的一端与一夹紧固定板406相连，夹紧板403的另一端与另一夹紧固定板406相连；清胶条404设于夹紧板403朝向另一清胶件的一侧。清胶条404采用具有弹性和吸附胶液的材质，通过设置夹取固定块405和夹紧固定板406连接第一气爪408和夹紧板403，便于拆卸，同时夹取固定块405设于夹紧板403远离另一清胶件的一侧，便于在夹取时，夹取固定块405对夹紧板403传递夹紧力。

根据本发明一个实施例，三维运动机构500包括：x向运动机构501，第二底板502，第二z向直线导轨503，第二z向丝杆电机504，第二滑动板505和y向气缸506，x向运动机构501上具有沿x向往复运动的活动端；第二底板502设于x向运动机构501的活动端上；第二z向直线导轨503设于第二底板502上；第二z向丝杆电机504设于第二底板502上，第二z向丝杆电机504与第二z向直线导轨503相平行；第二滑动板505与第二z向丝杆电机504的丝杆螺母相连，第二滑动板505与第二z向直线导轨503的滑块相连； y向气缸506设于第二滑动板505上。进一步地，抓取机构600包括：第二气爪601和夹爪602，第二气爪601设于y向气缸506上；夹爪602设于第二气爪601上，夹爪602朝向称重量杯410。三维运动机构500可以带动夹爪602在xyz三个方向上移动，便于灵活抓取称重量杯410。

一种多注胶头自动称重校准装置的校准方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤一：驱动清胶组件400或注胶头中的一者向另一者活动，使注胶头位于两个清胶条404之间，第一气爪408带动两个清胶条404相互靠近以夹持住注胶头上的残胶，随后驱动清胶组件400向下或注胶头向上运动，以将残胶剥离；步骤二：驱动清胶组件400或注胶头中的一者向另一者活动，使注胶头位于称重量杯410的正上方，注胶头将胶水注入称重量杯410中；步骤三：驱动清胶组件400或第二气爪601中的一者向另一者活动，使第二气爪601将多个称重量杯410依次抓取到称重装置700上进行称重。也就是说，清胶组件400先对注胶头进行上的残胶进行清理，注胶头再将胶水注入称重量杯410中，这样可以确保在称重时，称重量杯410内只有单次注入的胶水量，避免产生检测误差。

进一步地，步骤一中，注胶头有两列，清胶组件400上的两个清胶结构可同时对两列注胶头上的残胶进行剥离；步骤二中，将多个称重量杯410沿直线方向进行奇偶交错编号，一列注胶头先将胶水注入奇数编号的称重量杯410中，另一列注胶头后将胶水注入偶数编号的称重量杯410中。也就是说，对两列注胶头在两个清胶结构上同时进行剥离，提高了清胶效率；一列注胶头将胶水注入奇数编号的称重量杯410中，另一列注胶头将胶水注入偶数编号的称重量杯410中，也即，一列注胶头与奇数编号的称重量杯410一一对应，另一列注胶头与偶数编号的称重量杯410一一对应，称重量杯410在x方向上只需移动相邻两个称重量杯410之间的距离，有效缩短了运动距离和检测时间。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，包括：

称重装置（700），所述称重装置（700）设于注胶头的一侧；

清胶机构，所述清胶机构设于所述注胶头与所述称重装置（700）之间，所述清胶机构上具有清胶组件（400），所述清胶组件（400）可靠近或远离所述注胶头，以清除所述注胶头上的残胶，所述清胶组件（400）在朝向所述称重装置（700）的一侧设置有多个称重量杯（410），所述称重量杯（410）与所述注胶头一一对应；

三维运动机构（500），所述三维运动机构（500）设于所述称重装置（700）的上方；

抓取机构（600），所述抓取机构（600）设于所述三维运动机构（500）上，所述三维运动机构（500）驱动所述抓取机构（600）在所述清胶机构与所述称重装置（700）之间活动，以将多个所述称重量杯（410）依次抓取至所述称重装置（700）上。

2.根据权利要求1所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述清胶机构包括：

第一水平运动机构（100）；

第二水平运动机构（200），所述第二水平运动机构（200）与所述第一水平运动机构（100）在同一水平面上相对设置，所述第二水平运动机构（200）与所述第一水平运动机构（100）保持同步运动；

两个竖直运动机构（300），一所述竖直运动机构（300）与所述第一水平运动机构（100）相连，另一所述竖直运动机构（300）与所述第二水平运动机构（200）相连，两个所述竖直运动机构（300）相对设置，两个所述竖直运动机构（300）保持同步运动；

所述清胶组件（400）的一端与一所述竖直运动机构（300）相连，所述清胶组件（400）的另一端与另一所述竖直运动机构（300）相连。

3.根据权利要求2所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述注胶头数量为多个，多个所述注胶头沿x向排列设置，所述第一水平运动机构（100）和所述第二水平运动机构（200）的运动方向均为y向，所述竖直运动机构（300）包括：

第一底板（301），所述第一底板（301）与所述第一水平运动机构（100）或所述第二水平运动机构（200）相连；

第一z向直线导轨（302），所述第一z向直线导轨（302）设于所述第一底板（301）上；

第一z向丝杆电机（303），所述第一z向丝杆电机（303）设于所述第一底板（301）上，所述第一z向丝杆电机（303）与所述第一z向直线导轨（302）相平行；

第一滑动板（304），所述第一滑动板（304）与所述第一z向丝杆电机（303）的丝杆螺母相连，所述第一滑动板（304）与所述第一z向直线导轨（302）的滑块相连。

4.根据权利要求3所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述清胶组件（400）包括：

两个快速连接块（401），一所述快速连接块（401）与一所述第一滑动板（304）相连，另一所述快速连接块（401）与另一所述第一滑动板（304）相连；

注胶头校准机构（402），所述注胶头校准机构（402）位于两个所述快速连接块（401）之间，所述注胶头校准机构（402）的一端与一所述快速连接块（401）相连，所述注胶头校准机构（402）的另一端与另一所述快速连接块（401）相连。

5.根据权利要求4所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述注胶头校准机构（402）的下方设有废料盒（409），所述快速连接块（401）内部设有磁铁，所述废料盒（409）与所述快速连接块（401）通过磁吸连接，所述废料盒（409）在朝向所述称重装置（700）的一侧设置有条形板，所述条形板上设有多个安装孔，多个所述安装孔沿x向排列，所述称重量杯（410）设于所述安装孔内。

6.根据权利要求5所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述清胶组件（400）还包括：两个清胶结构，两个所述清胶结构分别设于所述注胶头校准机构（402）的两侧，两个所述清胶结构均位于所述废料盒（409）上方，所述清胶结构的一端与一所述快速连接块（401）相连，所述清胶结构的另一端与另一所述快速连接块（401）相连。

7.根据权利要求6所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述清胶结构包括：

两个安装板（407），一所述安装板（407）与一所述快速连接块（401）相连，另一所述安装板（407）与另一所述快速连接块（401）相连，两个所述安装板（407）相对设置；

两个第一气爪（408），一所述第一气爪（408）设于一所述安装板（407）上，另一所述第一气爪（408）设于另一所述安装板（407）上，两个所述第一气爪（408）相对设置，所述第一气爪（408）的一端与所述第一气爪（408）的另一端可相互靠近或远离；

两个清胶件，两个所述清胶件相对设置，一所述清胶件的一端与一所述第一气爪（408）的一端相连，一所述清胶件的另一端与另一所述第一气爪（408）的一端相连；另一所述清胶件的一端与一所述第一气爪（408）的另一端相连，另一所述清胶件的另一端与另一所述第一气爪（408）的另一端相连。

8.根据权利要求7所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述清胶件包括：

两个夹取固定块（405），一所述夹取固定块（405）与一所述第一气爪（408）相连，另一所述夹取固定块（405）与另一所述第一气爪（408）相连；

两个夹紧固定板（406），一所述夹紧固定板（406）与一所述夹取固定块（405）相连，另一所述夹紧固定板（406）与另一所述夹取固定块（405）相连；

夹紧板（403），所述夹紧板（403）的一端与一所述夹紧固定板（406）相连，所述夹紧板（403）的另一端与另一所述夹紧固定板（406）相连；

清胶条（404），所述清胶条（404）设于所述夹紧板（403）朝向另一清胶件的一侧。

9.根据权利要求1所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述三维运动机构（500）包括：

x向运动机构（501），所述x向运动机构（501）上具有沿x向往复运动的活动端；

第二底板（502），所述第二底板（502）设于所述x向运动机构（501）的活动端上；

第二z向直线导轨（503），所述第二z向直线导轨（503）设于所述第二底板（502）上；

第二z向丝杆电机（504），所述第二z向丝杆电机（504）设于所述第二底板（502）上，所述第二z向丝杆电机（504）与所述第二z向直线导轨（503）相平行；

第二滑动板（505），所述第二滑动板（505）与所述第二z向丝杆电机（504）的丝杆螺母相连，所述第二滑动板（505）与所述第二z向直线导轨（503）的滑块相连；

y向气缸（506），所述y向气缸（506）设于所述第二滑动板（505）上。

10.根据权利要求9所述的多注胶头自动称重校准装置，其特征在于，所述抓取机构（600）包括：

第二气爪（601），所述第二气爪（601）设于所述y向气缸（506）上；

夹爪（602），所述夹爪（602）设于所述第二气爪（601）上，所述夹爪（602）朝向所述称重量杯（410）。

11.一种根据权利要求1-10中任一所述的多注胶头自动称重校准装置的校准方法，其特征在于，包括以下步骤，

步骤一：驱动清胶组件（400）或注胶头中的一者向另一者活动，使注胶头位于两个清胶条（404）之间，第一气爪（408）带动两个清胶条（404）相互靠近以夹持住注胶头上的残胶，随后驱动清胶组件（400）向下或注胶头向上运动，以将残胶剥离；

步骤二：驱动清胶组件（400）或注胶头中的一者向另一者活动，使注胶头位于称重量杯（410）的正上方，注胶头将胶水注入称重量杯（410）中；

步骤三：驱动清胶组件（400）或第二气爪（601）中的一者向另一者活动，使第二气爪（601）将多个称重量杯（410）依次抓取到称重装置（700）上进行称重。

12.根据权利要求11所述的多注胶头自动称重校准装置的校准方法，其特征在于，所述步骤一中，注胶头有两列，清胶组件（400）上的两个清胶结构可同时对两列注胶头上的残胶进行剥离；所述步骤二中，将多个称重量杯（410）沿直线方向进行奇偶交错编号，一列注胶头先将胶水注入奇数编号的称重量杯（410）中，另一列注胶头后将胶水注入偶数编号的称重量杯（410）中。

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