CN113413093A - 移动机器人的清洁方法和装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种移动机器人的清洁方法和装置、存储介质、电子装置，上述移动机器人的清洁方法包括：在移动机器人上设置有第一集尘件的情况下；控制所述移动机器人的清洁组件旋转，以将待清洁物收集至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述机体的底部，即通过控制移动机器人的清洁组件旋转清扫，将待清洁物清扫至所述第一集尘件，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人会产生二次污染、噪音大和大颗粒卡机卡住吸尘口的问题。

Description

移动机器人的清洁方法和装置、存储介质、电子装置

【技术领域】

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种移动机器人的清洁方法和装置、存储介质、电子装置。

【背景技术】

随着科技的发展，各种智能家居层出不穷，用户的生活质量随着智能家居的出现不断提高，特别是扫地机器人的出现，方便用户打扫房屋内卫生，提高了用户的生活质量。

然而，在现有扫地机器人中，均采用在扫地机器人的底面上开设吸尘口，利用风机产生的强大吸力将垃圾由吸尘口吸入尘盒经过滤而清洁，这个过程，吸尘口的面积有限，因此不能全面的进行吸附清洁，同时会产生噪音，当用户需要进行休息时开启扫地机器人进行工作时，此时的噪音会影响人们休息，同时由于仅仅通过尘盒中的过滤网PEM过滤垃圾，在强大的吸力下，纳米级的粉尘并不会被过滤掉而随着排风口吹进房间空间中，造成二次污染。此外，在尘盒中由于长期不清理而滋生有细菌而产生气味时，会在排风过程中将气味发散在房间中，给房间造成空气的二次污染。

与此同时，现有扫地机使用滚刷和抽吸口结合的方式，在遇见大尺寸垃圾时，会出现卡住的现象，从而影响机器正常运转，降低机器的智能性。

针对相关技术中，移动机器人会产生二次污染以及扫地机器人工作过程中噪音持续较长时间等问题，尚未提出有效的技术方案。

因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。

【发明内容】

本发明实施例提供了一种移动机器人的清洁方法和装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中移动机器人会产生二次污染以及移动机器人工作过程中噪音持续较长时间等问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种移动机器人的清洁方法，包括：在移动机器人上设置有第一集尘件的情况下；控制所述移动机器人的清洁组件旋转，以将待清洁物收集至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述移动机器人的机体的底部。

在一个示例性实施例中，控制所述移动机器人的清洁组件旋转且启用吸尘通道，以将待清洁物收集至所述第一集尘件和第二集尘件，其中，所述清洁组件具有吸尘通道和与所述吸尘通道连通的吸尘口，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通。

在一个示例性实施例中，进一步的，在移动机器人上设置有第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人进行弓字形轨迹清扫或螺旋轨迹清扫。

在一个示例性实施例中，在所述移动机器人不存在第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人通过清洁组件旋转或控制所述移动机器人的清洁组件旋转且启用吸尘通道，控制所述移动机器人进行螺旋轨迹清扫。在所述清洁组件的数量为一个的情况下，确定所述清洁组件的位置信息，其中，所述位置信息至少用于指示以下之一：所述清洁组件位于所述移动机器人的左侧，所述清洁组件位于所述移动机器人的右侧，所述清洁组件位于所述移动机器人的中间；在所述位置信息为所述左侧或所述右侧的情况下，控制所述移动机器人以清洁组件侧为螺旋内侧进行螺旋轨迹清扫；在所述位置信息为所述中间的情况下，指示所述移动机器人对待清洁区域进行规划，以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的旋转方向。

在所述清洁组件的数量为两个的情况下，指示所述移动机器人对待清洁区域进行规划以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的旋转方向。

进一步的，确定所述螺旋轨迹的向螺旋中心的螺旋方向为所述清洁组件的旋转方向。

在一个示例性实施例中，控制所述移动机器人的清洁组件旋转，包括：通过第一吸尘通道将通过第一吸尘口吸进的待清洁物排放到所述第二集尘件，和通过第二吸尘通道将通过第二吸尘口吸进的待清洁物排放到所述第二集尘件，以将待清洁物清扫至所述第二集尘件，其中，所述清洁组件包括：所述第一清洁组件和所述第二清洁组件，所述第一清洁组件包括：所述第一吸尘口和所述第一吸尘通道，所述第二清洁组件包括：第二吸尘口和所述第二吸尘通道。

在一个示例性实施例中，控制所述移动机器人的清洁组件旋转，包括：将所述待清洁物依次通过吸尘通道，中心通道和集尘管路排放到所述第二集尘件，其中，所述中心通道与所述第二集尘件的内腔连通，所述清洁组件包括：旋转轴，所述机体与所述旋转轴驱动连接，所述旋转轴具有所述中心通道，所述集尘管路的一端与所述第二集尘件包括的集尘盒连通，所述集尘管路的另一端与所述吸尘通道连通。

在一个示例性实施例中，控制所述移动机器人的清洁组件旋转清扫且启用所述吸尘通道，包括：控制所述移动机器人通过所述旋转轴转动，以带动设置在所述旋转轴上的清洁臂转动，其中，在所述清洁臂转动的过程中，通过至少一个清洁臂上设置的刷子进行旋转清扫，且通过至少一个清洁臂上设置的吸尘通道启用所述吸尘通道，所述清洁臂设置有多个，至少一个所述清洁臂具有所述吸尘通道，至少一个所述清洁臂上具有所述刷子；和/或至少一个所述清洁臂具有所述吸尘通道和所述刷子。

在一个示例性实施例中，在移动机器人上未设置有第一集尘件，控制所述移动机器人启用所述吸尘通道，以将待清洁物清扫至所述第二集尘件。

在一个示例性实施例中，控制所述移动机器人的清洁组件旋转清扫且启用所述吸尘通道，以将待清洁物清扫至所述第一集尘件和第二集尘件，包括：在所述吸尘通道转动到所述第一集尘件的内部的情况下，控制所述移动机器人停止启用所述吸尘通道；在所述吸尘通道转动到所述第一集尘件的外部的情况下，控制所述移动机器人启用所述吸尘通道；其中，所述清洁组件在旋转过程中能够在水平投影上至少部分重叠。

在一个示例性实施例中，在控制所述移动机器人通过清洁组件旋转清扫的过程中，或控制所述移动机器人的清洁组件旋转清扫且启用所述吸尘通道的过程中，所述方法还包括：在确定所述清洁组件移动到所述第一集尘件的围板位置的情况下，将所述清洁组件抬高到预设位置，以使所述清洁组件通过所述围板，其中，所述围板绕所述第一集尘件的底板的周向设置，并与所述机体的底面连接，所述围板的两端在朝向所述清洁组件的一侧间隔设置以构成集尘开口。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种移动机器人的清洁装置，所述装置包括：确定模块，用于确定移动机器人上设置有第一集尘件；控制模块，用于控制所述移动机器人通过清洁组件旋转清扫，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述移动机器人的机体的底部。

根据本发明的又一实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述移动机器人的清洁方法。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，确定移动机器人上设置有第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人通过清洁组件旋转，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述机体的底部，即通过控制移动机器人的清洁组件旋转清扫，将待清洁物清扫至所述第一集尘件，采用上述旋转清扫的方案，解决了相关技术中，移动机器人通过大吸力抽吸方式而产生二次污染和噪音问题和使用抽吸口易卡住的问题，减少了移动机器人产生二次污染以及降低了移动机器人在工作过程中噪音，减少机器卡住，提高机器寿命。

进一步的，在旋转清扫和旋转抽吸的方法，能够使移动机器人仅使用低功率抽吸电机即可实现吸尘效果，降低机器的耗能，使得其能遍历更大面积的待清洁面。

进一步的，在未检测到第一集尘件的情况下，机器人采用螺旋轨迹清扫，能够将垃圾进行聚集，以便后续集中清洁，即使机器在无第一集尘件的情况下，也能对地面进行清洁，减少家务的重量。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种移动机器人的清洁方法的移动机器人的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的移动机器人的清洁方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的移动机器人的整体结构示意图(一)；

图4是根据本发明实施例的移动机器人的整体结构示意图(二)；

图5是根据本发明实施例的清洁组件与第一集尘件配合的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的移动机器人的整体结构示意图(三)；

图7是根据本发明实施例的移动机器人的清洁装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人，或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本发明实施例的一种移动机器人的清洁方法的移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定。例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

移动机器人可以为扫地机器人、清洁机器人等移动机器人。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的移动机器人的清洁方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种移动机器人的清洁方法，应用于移动机器人中，图2是根据本发明实施例的移动机器人的清洁方法的流程图，该流程包括如下步骤：

步骤S202：确定移动机器人上设置有第一集尘件；

步骤S204：控制所述移动机器人通过清洁组件旋转清扫，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述移动机器人的机体的底部。

通过本发明实施例，在移动机器人上设置有第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人通过清洁组件旋转清扫，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述机体的底部，即通过控制移动机器人的清洁组件旋转清扫，将待清洁物清扫至所述第一集尘件，采用上述旋转清扫的方案，解决了相关技术中，移动机器人通过大吸力抽吸方式而产生二次污染和噪音问题和使用抽吸口易卡住的问题，减少了移动机器人产生二次污染以及降低了移动机器人在工作过程中噪音，减少机器卡住，提高机器寿命。

在步骤S202之前，可确定接收到移动机器人进入第一清洁模式的信号，使移动机器人在上述清洁过程处于第一清洁模式。

在一个示例性实施例中，在移动机器人上设置有第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人的清洁组件旋转且启用吸尘通道，以将待清洁物聚集至所述第一集尘件和第二集尘件，其中，所述清洁组件具有吸尘通道和与所述吸尘通道连通的吸尘口，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通。上述清扫过程中，在确定移动机器人上设置有第一集尘件之前，可确定接收到移动机器人进入第二清洁模式的信号，使移动机器人在上述清洁过程处于第二清洁模式。

需要说明的是，第一集尘件设置在所述机体的底面上并位于所述机体的外侧，所述第一集尘件用于收集所述清洁组件旋转清扫后的待清洁物；第二集尘件设置在所述机体的内部，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通，所述第二集尘件用于收集所述吸尘通道排放的待清洁物。

上述实施例中的实现方式有很多种，本发明实施例给出了两种实现方式，具体如下：

方式一：在确定所述移动机器人存在第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人进行弓字形轨迹清扫或螺旋轨迹清扫。

方式二：在确定所述移动机器人不存在第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人进行螺旋轨迹清扫。

也就是说，上述方式一和方式二给出了所述机器人处于第一清洁模式和第二清洁模式下，移动机器人上存在第一集尘件和移动机器人上不存在第一集尘件的情况下，移动机器人的清扫方式，具体的，当检测到第一集尘件的情况下，驱动第一清洁组件往第一方向旋转，第二清洁组件向第二方向旋转，第一清洁组件和第二清洁组件形成相对运动，以将待清洁物清扫并聚集在第一集尘件中，并驱动移动机器人做弓字形轨迹清扫，或驱动移动机器人的以第三方向为螺旋方向进行螺旋轨迹清洁；除上述清扫轨迹外，移动机器人还可以为随机轨迹清扫；当检测不到第一集尘件的情况下，驱动移动机器人的第一清洁组件和第二清洁以第四方向为螺旋方向进行螺旋运动清洁。

上述移动机器人进行弓字形轨迹清扫为控制移动机器人在待清洁面上进行弓字形轨迹的遍历清扫；上述移动机器人进行螺旋轨迹清洁为控制移动机器人在待清洁面以移动机器人的一侧为螺旋内侧进行螺旋轨迹的遍历清扫，且移动机器人从螺旋外侧向螺旋中心进行螺旋轨迹运动。

具体的，在确定所述移动机器人不存在第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人进行螺旋轨迹清扫，还包括：在所述清洁组件的数量为一个的情况下，确定所述清洁组件的位置信息，其中，所述位置信息至少用于指示以下之一：所述清洁组件位于所述移动机器人的左侧，所述清洁组件位于所述移动机器人的右侧，所述清洁组件位于所述移动机器人的中间；在所述位置信息为所述左侧或所述右侧的情况下，控制所述移动机器人以清洁组件侧为螺旋内侧进行螺旋轨迹清扫；进一步的，根据移动机器人对待清洁区域的规划，控制移动机器人运动以使待清洁区域在移动机器人的清洁组件侧。在所述位置信息为所述中间的情况下，指示所述移动机器人对待清洁区域进行规划，以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的旋转方向。此时清洁组件的旋转方向与螺旋轨迹的向螺旋中心的螺旋方向一致。

也就是说，在清洁组件为一个的情况下，所述清洁组件设置在所述移动机器人的左侧位置，则控制移动机器人以左侧为螺旋轨迹清扫的螺旋轨迹内侧，并以螺旋轨迹的向螺旋中心的螺旋方向为清洁组件的旋转方向。同理，所述清洁组件设置在所述移动机器人的右侧位置，则控制移动机器人以右侧为螺旋轨迹清扫的螺旋轨迹内侧，并以螺旋轨迹的向螺旋中心的螺旋方向为清洁组件的旋转方向。进一步的，确定待清洁区域与移动机器人的位置关系，根据位置关系，调整移动机器人的方向，以使待清洁区域侧为螺旋轨迹的内侧。

所述清洁组件设置在所述移动机器人的中间位置，则清洁组件可以以任意方向作为旋转方向，而螺旋轨迹也可以以任意侧为螺旋内侧，此时，控制移动机器人对清洁区域进行规划，以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的螺旋方向。具体的，确定待清洁区域与移动机器人的位置关系，以待清洁区域侧为螺旋轨迹的内侧。进一步的，可在确定待清洁区域与移动机器人的位置关系之前，对待清洁区域进行划区。

在一个示例性实施例中，在所述清洁组件的数量为两个的情况下，指示所述移动机器人对待清洁区域进行规划以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的螺旋方向。具体的，其螺旋轨迹清扫的螺旋方向确定方式与清洁组件设置在所述移动机器人的中间位置的情况相同。具体的，在清洁组件为两个的情况下，清洁组件包括：第一清洁件和第二清组件，即所述清洁组件设置在所述机体的底部的两侧的位置，移动机器人可根据待清洁区域与移动机器人的位置关系进行螺旋方向的设置，第一清洁件和第二清洁组件同方向旋转且旋转方向与螺旋方向一致。举例来讲，如图5所示，图5中的上方的清洁组件(相当于本实施例中的第一清洁组件)，图5中的下方的清洁组件(相当于本实施例中的第二清洁件)，均按照同一方向旋转清扫，需要说明的是，本发明实施例中对清洁组件的转动方向不做限定，可以将待清洁物清扫至所述第一集尘件的转动方向均在本发明的保护范围内。

需要说明的是，第二集尘件设置在所述机体的内部，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通，所述第二集尘件用于收集所述吸尘通道排放的待清洁物。

换言之，第二集尘件包括：集尘盒；集尘管路；集尘管路的一端与所述集尘盒连通，所述集尘管路的另一端与所述吸尘通道连通，进而吸尘口吸到的第二待清理物通过吸尘通道传到所述旋转轴的中心通道，第一待清洁物通过中心通道进入集尘管路，最后通过集尘管道将第一待清洁物吸到所述集尘盒的内部。集尘盒的出口与风机的入风口连接。

在另一方案中，具有传感器检测第一集尘件和第二集尘件是否存在，具体的传感器为霍尔传感器、红外传感器等。

在另一方案中，在第二模式中启用过程中，即确定机器人接收到第二清洁模式控制指令，检测第二集尘件是否存在，若传感器未检测到第二集尘件时，不启用或关闭风机，并报告异常。机器可进一步的向客户推荐实用第一清洁模式进行清扫，或自动转用第一清洁模式进行清扫。

进一步的，控制所述移动机器人的清洁组件旋转清扫且启用所述吸尘通道的方法具体如下：

通过控制所述移动机器人通过所述旋转轴转动，以带动设置在所述旋转轴上的清洁臂转动，其中，在所述清洁臂转动的过程中，通过至少一个清洁臂上设置的刷子进行旋转清扫，且通过至少一个清洁臂上设置的吸尘通道启用所述吸尘通道，所述清洁臂设置有多个，至少一个所述清洁臂具有所述吸尘通道，至少一个所述清洁臂上具有所述刷子；和/或至少一个所述清洁臂具有所述吸尘通道和所述刷子。

需要说明的是，所述清洁组件包括：清洁臂和旋转轴，清洁臂可以设置有多个，例如：第一清洁臂上设置有吸尘通道，第二清洁臂上设置有刷子，或者所有的清洁臂上设置有吸尘通道和刷子，即将吸尘通道和刷子整合在一个清洁臂上，因为清洁组件可转动地设置在所述机体的底部，所以可以通过清洁组件上的旋转轴带动清洁臂的转动，进一步的，通过清洁臂上的吸尘通道进行吸尘，通过刷子进行旋转清扫。

在另一个示例性实施例中，在移动机器人上未设置有第一集尘件，且所述移动机器人处于第三清洁模式的情况下，控制所述移动机器人启用所述吸尘通道，以将待清洁物清扫至所述第二集尘件。

也就是说，移动机器人不设置第一集尘件，当所述移动机器人处于第三清洁模式时，所述清洁组件仅吸尘不旋转清扫。

进一步的，在移动机器人上未设置有第一集尘件的情况下，且所述机器人处于第二清洁模式的情况下，控制所述移动机器人的清洁组件旋转清扫且启用所述吸尘通道，以将第二待清洁物清扫至第二集尘件，其中，所述第二集尘件设置在所述机体的内部，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通。进一步的，根据清洁组件的位置和数量，以一定的螺旋方向进行螺旋轨迹清扫。

即在移动机器人上未设置有第一集尘件的情况下，所述移动机器人可以处于第一清洁模式、第二清洁模式和第三清洁模式的任意种。在具有第一集尘件的情况下，移动机器人进行弓字形轨迹清扫或螺旋轨迹清扫，将待清洁物聚集至第一集尘件中；在未设第一集尘件的情况下，移动机器人进行螺旋轨迹清扫，以将垃圾进行聚集到螺旋中心。

在另一方案中，在第三模式中启用过程中，即确定机器人接收到第三清洁模式控制指令，检测第二集尘件是否存在，若传感器未检测到第二集尘件时，不启用或关闭风机，并报告异常。机器可进一步的向客户推荐使用第一清洁模式进行清扫，或自动转用第一清洁模式进行清扫。

在一个示例性实施例中，确定所述吸尘通道与所述第一集尘件的内部的相对位置；在所述相对位置指示所述吸尘通道转动到所述第一集尘件的内部的情况下，控制所述移动机器人停止启用所述吸尘通道；在所述相对位置指示所述吸尘通道转动到所述第一集尘件的外部的情况下，控制所述移动机器人启用所述吸尘通道。

可以理解为，为了防止吸尘通道在第一集尘件中进行吸尘，进而堵塞清洁组组件的吸尘口，因此，清洁组件的吸尘口在旋转到第一集尘件的内部时停止吸尘，而转到地面时，清洁组件的吸尘口开始吸尘。具体的，清洁组件旋转组件套设在集尘管道上，集尘管道端口封闭，侧面具有缺口，进而清洁组组件的吸尘口在第一预设范围内产生吸力，在第二预设范围内不产生吸力，本发明实施例对缺口角度不做限定。

可选的，在控制所述移动机器人仅通过清洁组件旋转清扫的过程中，或控制所述移动机器人的清洁组件旋转清扫且启用所述吸尘通道的过程中，在确定所述清洁组件移动到所述第一集尘件的围板位置的情况下，将所述清洁组件抬高到预设位置，以使所述清洁组件通过所述围板，其中，所述围板绕所述第一集尘件的底板的周向设置，并与所述机体的底面连接，所述围板的两端在朝向所述清洁组件的一侧间隔设置以构成集尘开口。

清洁组件的旋转轴承和旋转轴与移动机器人本体呈倾斜设置，以使吸尘组件旋转到缺口位置时与地面基本接触，在清洁组件转动到第一集尘件的围板位置时，抬高到预设位置，以使清洁组件通过围板。

为了更好理解上述移动机器人的清洁方法，以下结合可选实施例对上述技术方案进行解释说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。

在一个示例性实施例中，上述移动机器人的清洁方法具体的应用在扫地机上。如图3和图4所示，图3是根据本发明实施例的移动机器人的整体结构示意图(一)；图4是根据本发明实施例的移动机器人的整体结构示意图(二)，图3和图4是扫地机的不同角度的示意图。

在扫地机上设置有第一集尘件和在扫地机上未设置有第一集尘件的两种情况下，扫地机清洁的具体方法如下：

在扫地机上设置有第一集尘件的情况下，驱动第一清洁组件按照第二转动方向旋转清扫，以及驱动第二清洁组件按照第三转动方向旋转清扫，以驱动两个清洁组件形成相对运动，进一步的，驱动扫地机以弓字形轨迹或螺旋轨迹进行清扫。在静音模式(相当于上述实施例中的第一清洁模式)下，控制扫地机仅通过清洁组件旋转清扫，不启动吸尘通道。在除尘模式(相当于上述实施例中的第二清洁模式)下，控制扫地机旋转清扫且启用吸尘通道。

在扫地机上未设置有第一集尘件的情况下，驱动一个或两个清洁组件按照第一转动方向旋转清扫，驱动扫地机以第一方向为螺旋方向进行螺旋运动清洁；或，根据扫地机需要旋转的方向，启动旋转方向一致的清洁组件进行旋转清扫，使得扫地机进行螺旋遍历待清洁的地面。

如图6所示，图6是根据本发明实施例的移动机器人的整体结构示意图(三)，扫地机具有清洁组件、第一集尘件、第二集尘件，在静音模式下，扫地机通过清洁组件的旋转清扫以将垃圾(即待清洁物)清扫入第一集尘件中；在除尘模式下，启用所述吸尘通道通过旋转清洁组件的吸尘口将垃圾吸入第二集尘件中，通过旋转清洁组件的刷子旋转清扫以将垃圾清扫入第一集尘件中，其中，清扫入第一集尘件的垃圾为大粒径垃圾，清扫入第二集尘件的垃圾为小粒径垃圾。

第一集尘件可以理解为簸箕，设置在扫地机器人底部，在清扫过程中，第一集尘件在前进方向具有与地面基本上接触的入口，在侧面具有挡板，挡板用于阻挡位于挡板与清洁组件之间的垃圾，使垃圾存留在第一集尘件中。该侧面挡板可以为竖直挡板，也可以包括在竖直挡板上的倾斜于竖直面的倾斜面。具体的，倾斜面可以与挡板成钝角或锐角，倾斜面具有梳子，梳子用于将清洁件上的头发等能够发生缠绕的垃圾清理下来；进一步，梳子下侧具有刀片，刀片能够隔断缠绕垃圾，其中，梳子的倾斜角度或弧度与清洁组件的运动弧度相同/相匹配。

第一集尘件的底部在前进方向从前到后依次设置有第一倾斜面、下陷凹槽的集尘部，将垃圾从地面从第一倾斜面扫至凹槽时，垃圾不再随清洁组件运动。在一个可选实施例中，簸箕可以进行拆卸，也可以替换成水箱抹布等，第一集尘件与扫地机壳体的连接方式可以为卡扣等方式，本发明实施例对第一集尘件与扫地机壳体的连接方式不做限定，如图5所示，图5是根据本发明实施例的清洁组件与第一集尘件配合的结构示意图。

第二集尘件为具有过滤网的尘盒。

清洁组件包括与尘盒流体入口连接的吸尘口，清洁组件的旋转轴为中空的流体管道(相当于上述实施例中的中心管道)，旋转轴与清洁臂固定连接，旋转轴与集尘管道旋转连接，集尘管道与尘盒连接。

在一个方案中，为了防止吸尘通道在第一集尘件中进行吸尘，进而堵塞清洁组组件的吸尘口，吸尘口在旋转到第一集尘件内部时停止吸尘，而转到地面时(相当于上述实施例中的第一集尘件的外部)，开始吸尘。具体的，清洁组件旋转组件套设在集尘管道上，集尘管道端口封闭，侧面具有缺口，进而清洁组组件的吸尘口在第一预设范围内产生吸力，在第二预设范围内不产生吸力，本发明实施例对缺口角度不做限定。缺口角度的大于等于270°，本发明实施例对缺口角度不做限定。

清洁组件的结构包括以下三种方案：

方案一：清洁组件包括沿第一方向延伸的吸尘组件和与第一方向成锐角的旋转轴，吸尘组件包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分均沿第一方向延伸，第二部分设有吸尘口，第二部分为软胶材质，第一部分为硬度较高材质，第二部分在吸尘过程中与地面接触进行吸尘，垃圾通过吸尘口、第二部分、旋转轴以及集尘管道，使得垃圾吸入尘盒，吸尘组件的第二部分在最端部可以为倾斜面，例如，类似喇叭的扩口，由于第二部分能够发生变形，故能够在发生变形的情况下清洁角落。可选的，吸尘口具有外扩部分，用于增大吸尘面积，吸尘口也可以设置在第一部分上，吸尘口可以为吸尘孔，也可以为吸尘长口，本发明实施例对吸尘口的结构不做限定。清洁组件可以是两个或多个，本发明实施例对清洁组件的数量也不做限定。进一步的，清洁组件还包括与旋转轴垂直的延伸部分，

方案二：清洁组件包括刷子和吸尘组件，刷子可与吸尘组件固定连接，也可以在第二方向进行延伸，第二方向与第一方向与旋转轴成的角度相同。

方案三：清洁组件仅包括刷子，刷子可与旋转轴固定连接。

清洁组件的旋转轴承和旋转轴与扫地机的机体呈倾斜设置，以使吸尘组件旋转到缺口位置时与地面基本接触，在转动到第一集尘件的挡板位置时，抬高到预设位置，以使所述吸尘组件的第二部分能过顺利通过挡板，其中，由于第二部分为软胶材质，第二部分可以变形。

通过本发明实施例，确定扫地机上设置有第一集尘件，且所述扫地机处于第一清洁模式；控制所述扫地机仅通过清洁组件旋转清扫，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，即通过控制扫地机的清洁组件旋转清扫，将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，采用上述技术方案，解决了相关技术中，扫地机会产生二次污染以及扫地机器人工作过程中噪音持续较长时间等问题，进而减少了扫地机产生二次污染以及降低了扫地机器人在工作过程中噪音。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了移动机器人的清洁装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是根据本发明实施例的移动机器人的清洁装置的结构框图，如图3所示，包括：

确定模块72，用于确定移动机器人上设置有第一集尘件，且所述机器人处于第一清洁模式；

控制模块74，用于控制所述移动机器人仅通过清洁组件旋转清扫，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述移动机器人的机体的底部。

通过本发明实施例，确定模块72确定移动机器人上设置有第一集尘件，在此之前，可确定所述机器人接收进入的模式的信号，模式包括第一清洁模式、第二清洁模式、第三清洁模式，在此实施例中，确定机器人接收进入第一清洁模式的信号；控制模块74控制所述移动机器人仅通过清洁组件旋转清扫，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，即通过控制移动机器人的清洁组件旋转清扫，将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人会产生二次污染以及移动机器人工作过程中噪音持续较长时间等问题，进而减少了移动机器人产生二次污染以及降低了移动机器人在工作过程中噪音。

在一个示例性实施例中，确定模块，确定所述机器人接收进入第二清洁模式的信号，确定移动机器人上设置有第一集尘件；控制模块，控制所述移动机器人的清洁组件旋转清扫且启用吸尘通道，以将第二待清洁物清扫至所述第一集尘件和第二集尘件，其中，所述清洁组件具有吸尘通道和与所述吸尘通道连通的吸尘口，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通。

需要说明的是，第一集尘件设置在所述机体的底面上并位于所述机体的外侧，所述第一集尘件用于收集所述清洁组件旋扫后的待清洁物；第二集尘件，所述第二集尘件设置在所述机体的内部，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通，所述第二集尘件用于收集所述吸尘通道排放的待清洁物。

在一个示例性实施例中，确定模块在确定所述移动机器人存在第一集尘件的情况下，控制模块控制所述移动机器人进行弓字形清扫或螺旋清扫；确定模块在确定所述移动机器人不存在第一集尘件的情况下，控制模块控制所述移动机器人进行螺旋清扫。

也就是说，上述实施例中给出了所述机器人处于第一清洁模式和第二清洁模式下，移动机器人上存在第一集尘件和移动机器人上不存在第一集尘件的情况下，移动机器人的清扫方式，具体的，当检测到第一集尘件的情况下，驱动第一清洁组件往第一方向旋转，第二清洁组件向第二方向旋转，第一清洁组件和第二清洁组件形成相对运动，以驱动移动机器人进行弓字形轨迹清扫，或驱移动机器人以第三方向为螺旋方向进行螺旋轨迹运动清洁；当检测不到第一集尘件的情况下，驱动移动机器人以第四方向为螺旋内侧进行螺旋运动清洁，移动机器人的第一清洁组件和第二清洁的旋转方向与螺旋轨迹的向螺旋中心的螺旋方向一致。

具体的，控制模块，还用于在所述清洁组件的数量为一个的情况下，确定所述清洁组件的位置信息，其中，所述位置信息至少用于指示以下之一：所述清洁组件位于所述移动机器人的左侧，所述清洁组件位于所述移动机器人的右侧，所述清洁组件位于所述移动机器人的中间；在所述位置信息为所述左侧或所述右侧的情况下，控制所述移动机器人以清洁组件侧为螺旋内侧进行螺旋轨迹清扫；在所述位置信息为所述中间的情况下，指示所述移动机器人对待清洁区域进行规划，以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的旋转方向。

也就是说，在清洁组件为一个的情况下，所述清洁组件设置在所述移动机器人的左侧位置，则控制移动机器人以左侧为螺旋轨迹清扫的螺旋轨迹内侧，并以螺旋轨迹的向螺旋中心的螺旋方向为清洁组件的旋转方向。同理，所述清洁组件设置在所述移动机器人的右侧位置，则控制移动机器人以右侧为螺旋轨迹清扫的螺旋轨迹内侧，并以螺旋轨迹的向螺旋中心的螺旋方向为清洁组件的旋转方向。进一步的，确定待清洁区域与移动机器人的位置关系，根据位置关系，调整移动机器人的方向，以使待清洁区域侧为螺旋轨迹的内侧。

所述清洁组件设置在所述移动机器人的中间位置，则清洁组件可以以任意方向作为旋转方向，而螺旋轨迹也可以以任意侧为螺旋内侧，此时，控制移动机器人对清洁区域进行规划，以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的螺旋方向。具体的，确定待清洁区域与移动机器人的位置关系，以待清洁区域侧为螺旋轨迹的内侧。进一步的，可在确定待清洁区域与移动机器人的位置关系之前，对待清洁区域进行划区。

在一个示例性实施例中，确定模块，还用于在所述清洁组件的数量为两个的情况下，指示所述移动机器人对待清洁区域进行规划以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的螺旋方向。具体的，其螺旋轨迹清扫的螺旋方向确定方式与清洁组件设置在所述移动机器人的中间位置的情况相同。具体的，在清洁组件为两个的情况下，清洁组件包括：第一清洁件和第二清组件，即所述清洁组件设置在所述机体的底部的两侧的位置，移动机器人可根据待清洁区域与移动机器人的位置关系进行螺旋方向的设置，第一清洁件和第二清洁组件同方向旋转且旋转方向与螺旋方向一致。举例来讲，如图5所示，图5中的上方的清洁组件(相当于本实施例中的第一清洁组件)，图5中的下方的清洁组件(相当于本实施例中的第二清洁件)，均按照同一方向旋转清扫，需要说明的是，本发明实施例中对清洁组件的转动方向不做限定，可以将待清洁物清扫至所述第一集尘件的转动方向均在本发明的保护范围内。

在一个示例性实施例中，控制模块，用于将所述第二待清洁物依次通过吸尘通道，中心通道和集尘管路排放到所述第二集尘件，其中，所述中心通道与所述第二集尘件的内腔连通，所述清洁组件包括：旋转轴，所述机体与所述旋转轴驱动连接，所述旋转轴具有沿轴向延伸的第一通道，所述集尘管路的一端与所述第二集尘件包括的集尘盒连通，所述集尘管路的另一端与所述吸尘通道连通。

可以理解为，第二集尘件设置在所述机体的内部，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通，所述第二集尘件用于收集所述吸尘通道排放的待清洁物。

换言之，第二集尘件包括：集尘盒；集尘管路；集尘管路的一端与所述集尘盒连通，所述集尘管路的另一端与所述吸尘通道连通，进而吸尘口吸到的第二待清洁物通过吸尘通道传到所述旋转轴的中心通道，第二待清洁物通过中心通道进入集尘管路，最后通过集尘管道将第二待清洁物吸到所述集尘盒的内部。

可选地，控制模块，用于通过控制所述移动机器人通过所述旋转轴转动，以带动设置在所述旋转轴上的清洁臂转动，其中，在所述清洁臂转动的过程中，通过至少一个清洁臂上设置的刷子进行旋转清扫，且通过至少一个清洁臂上设置的吸尘通道启用所述吸尘通道，所述清洁臂设置有多个，至少一个所述清洁臂具有所述吸尘通道，至少一个所述清洁臂上具有所述刷子；和/或至少一个所述清洁臂具有所述吸尘通道和所述刷子。

需要说明的是，所述清洁组件包括：清洁臂和旋转轴，清洁臂可以设置有多个，例如：第一清洁臂上设置有吸尘通道，第二清洁臂上设置有刷子，或者所有的清洁臂上设置有吸尘通道和刷子，即将吸尘通道和刷子整合在一个清洁臂上，因为清洁组件可转动地设置在所述机体的底部，所以可以通过清洁组件上的旋转轴带动清洁臂的转动，进一步的，通过清洁臂上的吸尘通道进行吸尘，通过刷子进行旋转清扫。

在另一个示例性实施例中，控制模块，还用于在移动机器人上未设置有第一集尘件，且所述移动机器人处于第三清洁模式的情况下，控制所述移动机器人仅启用所述吸尘通道，以将第三待清洁物清扫至所述第二集尘件。此模式为在地面大尺寸垃圾较少的情况下实行。

也就是说，移动机器人不设置第一集尘件，当所述移动机器人处于第三清洁模式时，所述清洁组件仅吸尘不旋转清扫。其中，清洁组件可固定在与机器前进方向的垂直方向上，或清洁组件进行旋转，移动机器人进行弓字型遍历清扫或螺旋遍历清扫。

进一步的，控制模块，用于在移动机器人上未设置有第一集尘件，且所述机器人处于第二清洁模式的情况下，控制所述移动机器人的清洁组件旋转清扫且启用所述吸尘通道，以将第二待清洁物清扫至第二集尘件，其中，所述第二集尘件设置在所述机体的内部，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通。

在一个示例性实施例中，控制模块，用于确定所述吸尘通道与所述第一集尘件的内部的相对位置；在所述相对位置指示所述吸尘通道转动到所述第一集尘件的内部的情况下，控制所述移动机器人停止启用所述吸尘通道；在所述相对位置指示所述吸尘通道转动到所述第一集尘件的外部的情况下，控制所述移动机器人启用所述吸尘通道。

可以理解为，为了防止吸尘通道在第一集尘件中进行吸尘，进而堵塞清洁组组件的吸尘口，因此，清洁组件的吸尘口在旋转到第一集尘件的内部时停止吸尘，而转到地面时，清洁组件的吸尘口开始吸尘。具体的，清洁组件旋转组件套设在集尘管道上，集尘管道端口封闭，侧面具有缺口，进而清洁组组件的吸尘口在第一预设范围内产生吸力，在第二预设范围内不产生吸力，本发明实施例对缺口角度不做限定。

可选的，上述装置包括：调整装置，用于在确定所述清洁组件移动到所述第一集尘件的围板位置的情况下，将所述清洁组件抬高到预设位置，以使所述清洁组件通过所述围板，其中，所述围板绕所述第一集尘件的底板的周向设置，并与所述机体的底面连接，所述围板的两端在朝向所述清洁组件的一侧间隔设置以构成集尘开口。

清洁组件的旋转轴承和旋转轴与移动机器人本体呈倾斜设置，以使吸尘组件旋转到缺口位置时与地面基本接触，在清洁组件转动到第一集尘件的围板位置时，抬高到预设位置，以使清洁组件通过围板。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，确定移动机器人上设置有第一集尘件；

S2，控制所述移动机器人仅通过清洁组件旋转清扫，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述移动机器人的机体的底部。

在步骤S1之前，可通过确定接收到移动机器人进入第一清洁模式的信号。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，确定移动机器人上设置有第一集尘件；

S2，控制所述移动机器人仅通过清洁组件旋转清扫，以将第一待清洁物清扫至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述移动机器人的机体的底部。

在步骤S1之前，可通过确定接收到移动机器人进入第一清洁模式的信号。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种移动机器人，该移动机器人包括：机体，所述机体沿待清洁面移动，所述清洁机器人具有第二清洁模式和第一清洁模式；清洁组件，所述清洁组件可转动地设置在所述机体的底部，且所述清洁组件具有吸尘通道和与所述吸尘通道连通的吸尘口；集尘组件，所述集尘组件的至少一部分设置在所述机体内，且所述吸尘通道与所述集尘组件连通；其中，当所述清洁机器人处于所述第二清洁模式时，所述清洁组件仅旋转清扫不吸尘；当所述清洁机器人处于所述第一清洁模式时，所述清洁组件旋转清扫且所述吸尘通道启用。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种移动机器人的清洁方法，其特征在于：包括：

在移动机器人上设置有第一集尘件的情况下；

控制所述移动机器人的清洁组件旋转，以将待清洁物收集至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述移动机器人的机体的底部。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的清洁方法，其特征在于：所述方法还包括：

控制所述移动机器人的清洁组件旋转且启用吸尘通道，以将待清洁物收集至所述第一集尘件和第二集尘件，其中，所述清洁组件具有吸尘通道和与所述吸尘通道连通的吸尘口，所述吸尘通道与所述第二集尘件的内腔连通。

3.根据权利要求1或2所述的移动机器人的清洁方法，其特征在于：所述方法还包括：

控制所述移动机器人进行弓字形轨迹清扫或螺旋轨迹清扫。

4.根据权利要求1或2所述的移动机器人的清洁方法，其特征在于：所述方法还包括：

在所述移动机器人不存在第一集尘件的情况下，控制所述移动机器人通过清洁组件旋转或控制所述移动机器人的清洁组件旋转且启用吸尘通道，控制所述移动机器人进行螺旋轨迹清扫。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的清洁方法，其特征在于：所述方法还包括：

在所述清洁组件的数量为一个的情况下，确定所述清洁组件的位置信息，其中，所述位置信息至少用于指示以下之一：所述清洁组件位于所述移动机器人的左侧，所述清洁组件位于所述移动机器人的右侧，所述清洁组件位于所述移动机器人的中间；

在所述位置信息为所述左侧或所述右侧的情况下，控制所述移动机器人以清洁组件侧为螺旋内侧进行螺旋轨迹清扫；

在所述位置信息为所述中间的情况下，指示所述移动机器人对待清洁区域进行规划，以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的旋转方向。

6.根据权利要求4所述的移动机器人的清洁方法，其特征在于：所述方法还包括：

在所述清洁组件的数量为两个的情况下，指示所述移动机器人对待清洁区域进行规划以确定所述移动机器人的螺旋轨迹清扫的螺旋方向。

7.根据权利要求5或6所述的移动机器人的清洁方法，其特征在于：所述方法还包括：

确定所述螺旋轨迹的向螺旋中心的螺旋方向为所述清洁组件的旋转方向。

8.根据权利要求2所述的移动机器人的清洁方法，其特征在于：所述方法还包括：

在所述吸尘通道转动到所述第一集尘件的内部的情况下，控制所述移动机器人停止启用所述吸尘通道；

在所述吸尘通道转动到所述第一集尘件的外部的情况下，控制所述移动机器人启用所述吸尘通道；

其中，所述清洁组件在旋转过程中能够在水平投影上至少部分重叠。

9.一种移动机器人的清洁装置，其特征在于：所述装置包括：

确定模块，用于确定移动机器人上设置有第一集尘件；

控制模块，用于控制所述移动机器人通过清洁组件旋转，以将待清洁物清扫至所述第一集尘件，其中，所述清洁组件可转动地设置在所述移动机器人的机体的底部。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至8任一项中所述的方法。

11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。

Images