CN113412086B - 超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质 - Google Patents

超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113412086B
CN113412086B CN201980088449.9A CN201980088449A CN113412086B CN 113412086 B CN113412086 B CN 113412086B CN 201980088449 A CN201980088449 A CN 201980088449A CN 113412086 B CN113412086 B CN 113412086B
Authority
CN
China
Prior art keywords
probe
coordinate system
scanning
ultrasonic
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980088449.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113412086A (zh
Inventor
段宾
李金福
熊麟霏
胡书剑
王玉娇
黎水凡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kunshan Huadazhi Yunying Medical Technology Co ltd
Original Assignee
Kunshan Huadazhi Yunying Medical Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kunshan Huadazhi Yunying Medical Technology Co ltd filed Critical Kunshan Huadazhi Yunying Medical Technology Co ltd
Publication of CN113412086A publication Critical patent/CN113412086A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113412086B publication Critical patent/CN113412086B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
    • A61B8/4218—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames characterised by articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/54—Control of the diagnostic device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4272—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving the acoustic interface between the transducer and the tissue
    • A61B8/429—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving the acoustic interface between the transducer and the tissue characterised by determining or monitoring the contact between the transducer and the tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4405—Device being mounted on a trolley
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

一种超声扫描控制方法和超声扫描控制系统(30)，超声扫描控制方法应用于包括执行机构(34)的超声扫描设备(3)中，执行机构(34)包括机械手臂(341)和探头(343)，超声扫描控制方法包括：控制机械手臂(341)带动探头(343)基于设定的扫描轨迹移动；控制探头(343)采集超声图像；从采集的超声图像中识别出目标区域；计算目标区域在超声图像中的位置，并确定目标区域在超声图像中的位置是否属于预定位置；当目标区域在超声图像中的位置不属于预定位置时，调整扫描轨迹；及控制机械手臂(341)带动探头(343)基于调整后的扫描轨迹移动。超声扫描控制系统(30)能够实现超声扫描设备(3)自动扫描，并能实现超声扫描设备(3)与病人之间的柔性交互。

Description

超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质。
背景技术
现有的超声扫描设备是半自动的，而且只能针对一个特定部位进行扫描，并且扫描过程需要护士辅助。此外，在检查过程中也很少会考虑超声扫描设备运动过程中和人的交互。目前的技术还没有一个很好的解决方案使得超声扫描设备在执行规定动作的同时还能保持和人的柔性交互。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提出一种超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质，能够实现超声扫描设备自动扫描，并能实现超声扫描设备与病人之间的柔性交互。
本申请的第一方面提供一种超声扫描控制方法，应用于包括执行机构的超声扫描设备中，所述执行机构包括机械手臂和探头，所述方法包括：
控制所述机械手臂带动所述探头基于设定的扫描轨迹移动；
控制所述探头采集超声图像；
从所采集的超声图像中识别出目标区域；
计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否属于预定位置；
当所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置时，调整所述扫描轨迹；及
控制所述机械手臂带动所述探头基于调整后的所述扫描轨迹移动。
优选地，该方法在控制所述机械手臂带动所述探头基于设定的扫描轨迹移动之前还包括：
确定待检查部位，并将所述待检查部位在病床所在的第一坐标系中的初始位置坐标换算成所述待检查部位在所述超声扫描设备所在的第二坐标系中的初始位置坐标；及
基于所述待检查部位在所述第二坐标系的初始位置坐标生成所述设定的扫描轨迹，其中，所述扫描轨迹包括多个位置坐标。
优选地，所述将所述待检查部位在病床所在的第一坐标系中的初始位置坐标换算成所述待检查部位在超声扫描设备所在的第二坐标系中的初始位置坐标包括：
计算所述第一坐标系和所示第二坐标系之间的转换矩阵Rtrans；及
根据所述转换矩阵Rtrans利用公式p1＝Rtransp0+ptrans计算获得所述待检查部位在超声扫描设备所在的第二坐标系中的初始位置坐标；
其中，p1表示所述待检查部位在所述第二坐标系中的初始位置向量，Rtrans表示所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换矩阵，p0表示所述待检查部位在所述第一坐标系中的初始位置向量，ptrans表示所述第一坐标系的原点相对于所述第二坐标系的位置向量。
优选地，所述执行机构还包括力传感器，该方法还包括：
控制所述探头和所述待检查部位之间的压力值为一个恒定的数值，包括：
利用所述力传感器于每个控制周期内感测所述探头和所述待检查部位之间的实际压力值；
根据所述实际压力值利用预设的位置变化量计算公式，计算位置变化量Δp，其中，位置变化量Δp＝KP*ef+Kd*Δef，其中，Kp表示一个比例值，Kd表示微分增益，ef表示在一个控制周期内，所预设的一个目标压力值与所述实际压力值之间的压力误差值，Δef表示当前控制周期所对应的所述压力误差值与前一个控制周期所对应的所述压力误差值之间的误差变化量；及
控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系在竖直方向作出所述位置变化量Δp的改变。
优选地，所述控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系在竖直方向作出所述位置变化量Δp的改变包括：
当所述位置变化量Δp为正值时，控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系沿竖直方向向下移动Δp；
当所述位置变化量Δp为负值时，控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系沿竖直方向向上移动Δp；及
当所述位置变化量Δp为0时，则不控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系作竖直方向的移动。
优选地，所述执行机构还包括力传感器，该方法还包括：
利用所述力传感器感测所述探头所受到的横向碰撞力F；
根据所述探头所受到的横向碰撞力F计算得到一个位置变化量S，其中，所述位置变化量S＝F*K，F表示所述横向碰撞力的大小，K是一个已知的系数；及
根据所计算得到的位置变化量S与预设的最大位置变化量之间的大小关系，控制所述机械手臂沿所述横向碰撞力的方向带动所述探头移动预设距离。
优选地，当所计算得到的位置变化量S小于或者等于所述最大位置变化量时，所述预设距离等于所述计算得到的位置变化量；当所述计算得到的位置变化量S大于所述最大位置变化量时，所述预设距离等于所述最大位置变化量。
优选地，所述控制所述机械手臂沿所述横向碰撞力的方向带动所述探头移动预设距离包括：
根据预设的控制周期以及所述预设距离计算得到一个移动速度；及
控制所述机械手臂沿所述横向碰撞力的方向以所述移动速度带动所述探头移动所述预设距离。
优选地，所述计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否属于预定位置包括：
确定所述目标区域的最小外接圆的圆心；
计算所述圆心在所述超声图像中的位置坐标；
当所述圆心所对应的横坐标和纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标和纵坐标分别相同，或者所述圆心所对应的横坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标之差小于预设值以及所述圆心所对应的纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的纵坐标之差小于所述预设值时，确定所述目标区域在所述超声图像中的位置属于所述预定位置；及
当所述圆心所对应的横坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标之差大于或者等于所述预设值及/或所述圆心所对应的纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的纵坐标之差大于或者等于所述预设值时，确定所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置。
优选地，所述调整所述扫描轨迹包括：
计算所述目标区域在所述超声图像中的位置所对应的横坐标与所述预定位置所对应的横坐标之间的第一差值；
计算所述目标区域在所述超声图像中的位置所对应的纵坐标与所述预定位置所对应的纵坐标之间的第二差值；及
基于所述第一差值和所述第二差值调整所述扫描轨迹。
本发明第二方面提供一种超声扫描设备，所述超声扫描设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现所述超声扫描控制方法。
本发明第三方面提供一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述超声扫描控制方法。
本发明第四方面提供一种超声扫描控制系统，运行于包括执行机构的超声扫描设备中，所述执行机构包括机械手臂和探头，所述系统包括：
控制模块，用于控制所述机械手臂带动所述探头基于设定的扫描轨迹移动；
所述控制模块，还用于控制所述探头采集超声图像；
所述控制模块，还用于从所采集的超声图像中识别出目标区域；
所述控制模块，还用于计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否属于预定位置；
所述控制模块，还用于当所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置时，调整所述扫描轨迹；及
所述控制模块，还用于控制所述机械手臂带动所述探头基于调整后的所述扫描轨迹移动。
本申请实施例中所述的超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质，能够实现超声扫描设备自动扫描，并能实现超声扫描设备与病人之间的柔性交互。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1是本申请较佳实施例提供的超声扫描设备的架构图。
图2A是本申请较佳实施例提供的超声扫描控制方法的应用环境图。
图2B举例说明第一坐标系转换为第二坐标系。
图3是本申请较佳实施例提供的超声扫描控制系统的示意图。
图4是本申请较佳实施例提供的超声扫描控制方法的流程图。
图5是举例说明对甲状腺的扫描过程。
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
参阅图1所示，为本申请较佳实施例提供的超声扫描设备的架构图。请同时参阅图2A所示，为本申请较佳实施例提供的超声扫描控制方法的应用环境图。
本实施例中，所述超声扫描设备3可以对躺在所述病床4上的被测对象进行医学超声检测。
本申请的较佳实施例中，所述超声扫描设备3包括互相之间电气连接的存储器31、至少一个处理器32、至少一条通信总线33，及执行机构34。
本领域技术人员应该了解，图1示出的超声扫描设备3的结构并不构成本申请实施例的限定，既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述超声扫描设备3还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。例如，所述超声扫描设备3还可以包括显示屏。
在一些实施例中，所述超声扫描设备3包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的终端，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路、可编程门阵列、数字处理器及嵌入式设备等。
需要说明的是，所述超声扫描设备3仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本申请，也应包含在本申请的保护范围以内，并以引用方式包含于此。
在一些实施例中，所述存储器31可以用于存储计算机程序的程序代码和各种数据。例如，所述存储器31可以用于存储安装在所述超声扫描设备3中的超声扫描控制系统30，并在超声扫描设备3的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。所述存储器31可以是包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random AccessMemory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的非易失性的计算机可读的任何其他存储介质。
在一些实施例中，所述至少一个处理器32可以由集成电路组成。例如，可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器32是所述超声扫描设备3的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个超声扫描设备3的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器31内的程序或者模块，以及调用存储在所述存储器31内的数据，以执行超声扫描设备3的各种功能和处理数据，例如，对躺在所述病床4上的病人进行超声扫描检测的功能(具体细节后面介绍)。
需要说明的是，为方便病人在进行超声检查前了解超声检查时的具体躺的姿势，可以在所述病床4上预先给与相应的提示。如图2A所示，可以在病床4上以图或者其他形式指示病人具体该如何躺，由此病人可参照指示躺到病床4上进行超声检查。
在一些实施例中，所述至少一条通信总线33被设置为实现所述存储器31以及所述至少一个处理器32等之间的连接通信。
结合图2A所示，本实施例中，所述超声扫描设备3的执行机构34包括机械手臂341，力传感器342以及探头343。优选地，所述机械手臂341为六自由度机械臂。所述力传感器342设置在所述机械手臂341的末端，所述探头343设置于所述力传感器342的下方。所述力传感器342可以直接或者间接地连接于所述探头343。所述力传感器342用于当探头343与待检测部位接触时，感测探头343与待检测部位之间的压力值。
在一个实施例中，所述力传感器342还可感测探头343所受到的横向碰撞力。
在一个实施例中，所述超声扫描控制系统30可以将待检查部位的在病床4所在的第一坐标系中的初始位置坐标换算成待检查部位在超声扫描设备3所在的第二坐标系中的初始位置坐标，并基于所述待检查部位在所述第二坐标系中的初始位置坐标为所述探头343生成扫描轨迹，以及控制所述机械手臂341带动探头343基于所生成的扫描轨迹移动。具体细节后面介绍。
为清楚说明本申请，结合图2A和图2B所示，本实施例中，所述第一坐标系以铅锤向上为OZ轴，水平向右为OX轴，以及基于垂直于OX轴和OZ轴所构成平面的方向为Y轴。本实施例中，所述第二坐标系为所述第一坐标系先绕Z轴旋转-90度，再绕X轴旋转180度所得到的坐标系。需要说明的是，所述第一坐标系和第二坐标系的建立仅为举例说明，不应解释为对发明的限制。
在本实施例中，超声扫描控制系统30可以包括一个或多个模块，所述一个或多个模块存储在所述存储器31中，并由至一个或多个处理器(本实施例为处理器32)执行，以完成本申请。
例如，参阅图3所示，所述超声扫描控制系统30包括确定模块301和控制模块302。本申请所称的模块是能够完成一特定功能的计算机程序的程序段，关于各模块的详细功能将结合图4的流程图作具体描述。
图4是本申请较佳实施例提供的超声扫描控制方法的流程图。
在本实施例中，所述超声扫描控制方法可以应用于超声扫描设备3中，对于需要进行超声扫描控制的超声扫描设备3，可以直接在超声扫描设备3上集成本申请的方法所提供的用于超声扫描控制的功能，或者以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在超声扫描设备3上。
如图4所示，所述超声扫描控制方法具体包括以下步骤，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
步骤S11、确定模块301确定待检查部位，并将所述待检查部位在病床4所在的第一坐标系中的初始位置坐标换算成所述待检查部位在超声扫描设备3所在的第二坐标系中的初始位置坐标。
本实施例中，确定模块301可以响应用户(例如超声医生)的输入来确定待检查部位。
举例而言，所述确定模块301可以在所述超声扫描设备3的显示屏上将可进行超声扫描的各种部位(例如心脏、甲状腺等)排列显示在所述显示屏，然后根据用户的选择操作确定待检查的是哪个部位。由此即可确定待检查部位。
在一个实施例中，所述将所述待检查部位在病床4所在的第一坐标系中的初始位置坐标换算成所述待检查部位在超声扫描设备3所在的第二坐标系中的初始位置坐标包括(a1)-(a2)：
(a1)计算所述第一坐标系和所示第二坐标系之间的转换矩阵Rtrans。
(a2)根据所述转换矩阵Rtrans利用公式p1＝Rtransp0+ptrans计算获得所述待检查部位在超声扫描设备3所在的第二坐标系中的初始位置坐标。
其中，p1表示所述待检查部位在所述第二坐标系中的初始位置向量，Rtrans表示所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换矩阵，p0表示待检查部位在所述第一坐标系中的初始位置向量，ptrans表示所述第一坐标系的原点相对于所述第二坐标系的位置向量。
在本实施例中，不同的待检查部位在所述第一坐标系中的初始位置向量p0不同，每个待检查部位在所述第一坐标系中的初始位置向量p0可以预先设定好。因此，一旦确定了待检查部位，该待检查部位所对应的初始位置向量p0即可确定下来。
在一个实施例中，参阅图2A、图2B所示，所述第二坐标系为所述第一坐标系先绕Z轴旋转-90度，再绕X轴旋转180度所得到的坐标系。
在一个实施例中，所述转换矩阵
其中，
步骤S12、所述确定模块301基于所述待检查部位在所述第二坐标系的初始位置坐标为所述超声扫描设备3的探头343生成扫描轨迹。本实施例中，所述确定模块301利用多个位置坐标定义所述扫描轨迹。换句话来说，所述扫描轨迹包括多个位置坐标。
本实施例中，所述确定模块301以所述待检查部位在所述第二坐标系的初始位置坐标作为所述扫描轨迹的起点。换句话来说，所述多个位置坐标中包括了所述待检查部位在所述第二坐标系的初始位置坐标，并以所述待检查部位在所述第二坐标系的初始位置坐标作为所述探头343的起点。
举例而言，假设所生成的扫描轨迹traj＝{p1,p2,p3...pn}，则p1,p2,p3...pn都为定义所述扫描轨迹的位置坐标。p1为所述待检查部位在所述第二坐标系的初始位置坐标，也是所述探头343的起点。
步骤S13、所述控制模块302控制所述超声扫描设备3的机械手臂341带动所述探头343基于所述扫描轨迹移动。
例如，所述控制模块302控制所述超声扫描设备3的机械手臂341带动所述探头343首先移动到所述扫描轨迹的起点，即移动到p1所在位置坐标处。
在一个实施例中，所述控制模块302控制所述超声扫描设备3的机械手臂341带动所述探头343基于所述扫描轨迹移动的同时，所述控制模块302还控制所述探头343和待检查部位之间的压力值为一个恒定的数值。
在一个实施例中，所述控制所述探头343和待检查部位之间的压力为一个恒定的数值包括(b1)-(b3)：
(b1)利用力传感器342于每个控制周期(例如8ms)内感测所述探头343和待检查部位之间的实际压力值。
(b2)根据所述实际压力值利用预设的位置变化量计算公式，计算位置变化量Δp，其中，位置变化量Δp＝KP*ef+Kd*Δef。
其中，Kp表示一个预设的比例值，Kd表示预设的微分增益。即Kp和Kd均为已知数。ef表示在一个控制周期内，所预设的一个目标压力值与所述实际压力值之间的压力误差值(也即是所述目标压力值与所述实际压力值之间的差值)。Δef表示当前控制周期所对应的所述压力误差值与前一个控制周期所对应的所述压力误差值之间的误差变化量(也即是相邻两个控制周期所对应的压力误差值之间的差值)。
(b3)控制所述机械手臂341带动所述探头343基于所述第二坐标系在竖直方向作出所述位置变化量Δp的改变，例如沿所述第二坐标系的Z轴移动所述位置变化量Δp。
需要说明的是，本实施例中的所述竖直方向是指铅锤方向。
具体地，所述控制所述机械手臂341带动所述探头343基于所述第二坐标系在竖直方向作出所述位置变化量Δp的改变包括(b31)-(b33)：
(b31)当所述位置变化量Δp为正值时，控制所述机械手臂341带动所述探头343基于所述第二坐标系沿竖直方向向下移动Δp。
(b32)当所述位置变化量Δp为负值时，控制所述机械手臂341带动所述探头343基于所述第二坐标系沿竖直方向向上移动Δp。
(b33)当所述位置变化量Δp为0时，则不控制所述机械手臂341带动所述探头343基于所述第二坐标系作竖直方向的移动。
在一个实施例中，所述控制模块302控制所述超声扫描设备3的机械手臂341带动所述探头343基于所述扫描轨迹移动的同时，所述控制模块302还利用所述力传感器342感测所述探头343所受到的横向碰撞力F。
在一个实施例中，当所述力传感器342感测到了所述探头343所受到的横向碰撞力F时，所述控制模块302还根据所述探头343所受到的横向碰撞力F触发力保护策略，实现探头343与病人之间的柔性交互。
在一个实施例中，所述根据所述探头343所受到的横向碰撞力F触发力保护策略包括(c1)-(c3)：
(c1)根据所述探头343所受到的横向碰撞力F计算得到一个位置变化量S，其中，所述位置变化量S＝F*K。F表示所述横向碰撞力的大小。K是一个已知的系数。
本实施例中，所述K的大小与被测对象所要检测的部位相关。举例而言，人的腹部所对应的K＝0.0001，人的甲状腺所对应的K＝0.0005。
(c2)比较所述计算得到的位置变化量与预设的最大位置变化量(例如0.003m)之间的大小关系。
(c3)根据所述计算得到的位置变化量与所述最大位置变化量之间的大小关系，控制所述机械手臂341沿所述横向碰撞力的方向带动所述探头343移动预设距离。
其中，当所述计算得到的位置变化量小于或者等于所述最大位置变化量时，所述预设距离等于所述计算得到的位置变化量。当所述计算得到的位置变化量大于所述最大位置变化量时，所述预设距离等于所述最大位置变化量。
需要说明的是，设置所述最大位置变化量是为了防止探头343因为受到过大的横向碰撞力而导致所述探头343与待检查部位(即病人的皮肤)分离，进而导致在拍摄超声图像时，所拍下的超声图像不连续等问题的出现。
在一个实施例中，所述根据所述计算得到的位置变化量与所述最大位置变化量之间的大小关系，控制所述机械手臂341沿所述横向碰撞力的方向带动所述探头343移动预设距离包括：
(c31)根据预设的控制周期以及所述预设距离计算得到一个移动速度。
举例而言，假设所述控制周期是8ms，所述预设距离为0.003m，则所述移动速度为0.375m/s。
(c32)控制所述机械手臂341沿所述横向碰撞力的方向以所述移动速度带动所述探头343移动所述预设距离。
步骤S14、当所述探头343当前移动到了所述扫描轨迹所包括的任意一个位置坐标时，所述控制模块302控制所述探头343采集超声图像，由此获取对应于当前位置坐标的超声图像。
举例而言，假设所述探头341当前移动了所述扫描轨迹的起点的位置，则所述控制模块302则控制所述探头343采集至少一张对应于所述起点位置的超声图像。
步骤S15、所述控制模块302从所采集的超声图像中识别出目标区域。
在一个实施例中，所述控制模块302可以利用实例分割算法从所述超声图像中识别出目标区域。
在一个实施例中，所述利用实例分割算法从所述超声图像中识别出目标区域包括(d1)-(d6)：
(d1)将整张所述超声图像输入区域性卷积神经网络(R-CNN)，进行特征提取；
(d2)在区域建议网络(RPN)生成建议窗口(proposals)，每张所述超声图像生成N个建议窗口；
(d3)把建议窗口映射到R-CNN的最后一层卷积特征图(feature map)上；
(d4)通过金字塔感兴趣区域排列(Pyramid RoI Align，ROI Align)使每个感兴趣区域(RoI)生成固定尺寸的特征图；
(d5)在固定尺寸的特征图上进行全连接，完成目标分类和边界框(bounding box)回归；
(d6)引入分类误差、检测误差和分割误差作为总的损失函数，使用随机梯度下降优化该损失函数。
需要说明的是，本实施例中，ROI Align的反向传播公式为:
本实施例中，xi*(r,j)表示一个浮点数的位置坐标。在池化前的特征图中，比xi*(r,j)的横坐标和纵坐标均小于1的点都接受与xi*(r,j)对应的点yrj回传的梯度。d(i,i*(r,j))表示两点之间的距离，Δh表示xi与xi*(r,j)的横坐标之间的差值，Δω表示xi与xi*(r,j)的纵坐标之间的差值。
在其他实施例中，所述控制模块302也可以利用模板匹配法从所采集的超声图像中识别出目标区域。即所述控制模块302可以将所采集的超声图像与预先存储的模板图像进行匹配，根据图像相似度来识别目标区域。此为本领域的现有技术，不再赘述。
步骤S16、所述控制模块302计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否是预定位置。当所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置时，执行步骤S17。当所述目标区域在所述超声图像中的位置属于所述预定位置时，执行步骤S18。
在一个实施例中，所述预定位置是指所述超声图像的中心位置。
在一个实施例中，所述计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否是预定位置包括(e1)-(e4)：
(e1)确定所述目标区域的最小外接圆的圆心。
(e2)计算所述圆心在所述超声图像中的位置坐标。
在一个实施中，可以基于所述超声图像建立一个二维坐标系，例如以所述超声图像的一个角为原点，所述超声图像的横向为X轴，纵向为Y轴建立所述二维坐标系。由此，即可确定所述圆心在所述超声图像中的位置坐标。
(e3)当所述圆心所对应的横坐标和纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标和纵坐标分别相同，或者所述圆心所对应的横坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标之差小于预设值以及所述圆心所对应的纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的纵坐标之差小于所述预设值时，确定所述目标区域在所述超声图像中的位置属于所述预定位置。
(e4)当所述圆心所对应的横坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标之差大于或者等于所述预设值及/或所述圆心所对应的纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的纵坐标之差大于或者等于所述预设值时，确定所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置。
步骤S17、当所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置时，所述控制模块302调整所述扫描轨迹。
在一个实施例中，所述调整所述扫描轨迹包括(f1)-(f3)：
(f1)计算所述目标区域在所述超声图像中的位置所对应的横坐标与所述预定位置所对应的横坐标之间的第一差值；
(f2)计算所述目标区域在所述超声图像中的位置所对应的纵坐标与所述预定位置所对应的纵坐标之间的第二差值；
(f3)基于所述第一差值和所述第二差值调整所述扫描轨迹。
举例而言，假设所述第一差值为1，所述第二差值为0，则在所扫描轨迹所包括的位置坐标中，将每个位置坐标所对应的横坐标加上所述第一差值，以及将每个位置坐标所对应的纵坐标加上所述第二差值，从而实现所述扫描轨迹的调整。执行完步骤S17后返回到步骤S13。需要说明的是，当是从步骤S17执行到步骤S13时，所述控制模块302是控制所述机械手臂341带动所述探头343基于调整后的所述扫描轨迹移动的。
举例而言，假设所述探头343当前位于调整前的所述扫描轨迹的p1所在的位置，在调整后的扫描轨迹中，p1对应调整为了p1′，则所述控制模块302控制所述机械手臂341带动所述探头343移动到调整后的所述扫描轨迹的p1′所在位置。
步骤S18、所述控制模块302确定是否获取到了所述探头343在所述扫描轨迹所包括的每个位置坐标所采集的图像。当已经获取到了所述探头343在所述扫描轨迹所包括的每个位置坐标所采集的图像时，结束流程。当还没有获取到所述探头343在所述扫描轨迹所包括的每个位置坐标所采集的图像(即所述探头343还没有走完所述扫描轨迹时)，执行步骤S13。
需要说明的是，当所述步骤S18执行到所述步骤S13时，在所述步骤S13中，所述控制模块302则控制所述机械手臂341带动所述探头343从当前位置移动到所述扫描轨迹所包括的下一个位置坐标。例如，控制所述机械手臂341带动所述探头343从p1移动到p2所在位置。
为方便本领域技术人员了解本发明，举例而言，参阅5所示，以对甲状腺进行扫描为例。具体扫描过程中，首先按照图5中所示的步骤1对甲状腺的中间部位扫描，然后按照图5中所示的步骤2和步骤3再分别对甲状腺的左右两侧扫描。根据这个扫描过程，所述超声扫描控制系统30生成对应的扫描轨迹，在探头根据所述扫描轨迹进行扫描过程中利用图像处理算法识别出甲状腺区域，并根据所识别的区域实时调整扫描轨迹从而实现甲状腺的全自动扫描。
根据上述记载可知，本申请实施例的所述超声扫描控制方法，通过控制所述机械手臂带动所述探头基于设定的扫描轨迹移动；控制所述探头采集超声图像；从所采集的超声图像中识别出目标区域；计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否属于预定位置；当所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置时，调整所述扫描轨迹；及控制所述机械手臂带动所述探头基于调整后的所述扫描轨迹移动，能够实现超声扫描设备自动扫描，并能实现超声扫描设备与病人之间的柔性交互。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的非易失性可读存储介质，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种超声扫描控制方法，应用于包括执行机构的超声扫描设备中，其特征在于，所述执行机构包括力传感器，机械手臂和探头，所述方法包括：
控制所述机械手臂带动所述探头基于设定的扫描轨迹移动；
控制所述探头采集超声图像；
从所采集的超声图像中识别出目标区域；
计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否属于预定位置；
当所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置时，调整所述扫描轨迹；
控制所述机械手臂带动所述探头基于调整后的所述扫描轨迹移动；
利用所述力传感器感测所述探头所受到的横向碰撞力F；
根据所述探头所受到的横向碰撞力F计算得到一个位置变化量S，其中，所述位置变化量S＝F*K，所述F表示所述横向碰撞力的大小，所述K是一个已知的系数；及
根据所计算得到的位置变化量S与预设的最大位置变化量之间的大小关系，控制所述机械手臂沿所述横向碰撞力的方向带动所述探头移动预设距离。
2.如权利要求1所述的超声扫描控制方法，其特征在于，该方法在控制所述机械手臂带动所述探头基于设定的扫描轨迹移动之前还包括：
确定待检查部位，并将所述待检查部位在病床所在的第一坐标系中的初始位置坐标换算成所述待检查部位在所述超声扫描设备所在的第二坐标系中的初始位置坐标；及
基于所述待检查部位在所述第二坐标系的初始位置坐标生成所述设定的扫描轨迹，其中，所述扫描轨迹包括多个位置坐标。
3.如权利要求2所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述将所述待检查部位在病床所在的第一坐标系中的初始位置坐标换算成所述待检查部位在超声扫描设备所在的第二坐标系中的初始位置坐标包括：
计算所述第一坐标系和所示第二坐标系之间的转换矩阵Rtrans；及
根据所述转换矩阵Rtrans利用公式p1＝Rtransp0+ptrans计算获得所述待检查部位在超声扫描设备所在的第二坐标系中的初始位置坐标；
其中，p1表示所述待检查部位在所述第二坐标系中的初始位置向量，Rtrans表示所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换矩阵，p0表示所述待检查部位在所述第一坐标系中的初始位置向量，ptrans表示所述第一坐标系的原点相对于所述第二坐标系的位置向量。
4.如权利要求2所述的超声扫描控制方法，其特征在于，该方法还包括：
控制所述探头和所述待检查部位之间的压力值为一个恒定的数值，包括：
利用所述力传感器于每个控制周期内感测所述探头和所述待检查部位之间的实际压力值；
根据所述实际压力值利用预设的位置变化量计算公式，计算位置变化量Δp，其中，位置变化量Δp＝KP*ef+Kd*Δef，其中，Kp表示一个比例值，Kd表示微分增益，ef表示在一个控制周期内，所预设的一个目标压力值与所述实际压力值之间的压力误差值，Δef表示当前控制周期所对应的所述压力误差值与前一个控制周期所对应的所述压力误差值之间的误差变化量；及
控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系在竖直方向作出所述位置变化量Δp的改变。
5.如权利要求4所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系在竖直方向作出所述位置变化量Δp的改变包括：
当所述位置变化量Δp为正值时，控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系沿竖直方向向下移动Δp；
当所述位置变化量Δp为负值时，控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系沿竖直方向向上移动Δp；及
当所述位置变化量Δp为0时，则不控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系作竖直方向的移动。
6.如权利要求1所述的超声扫描控制方法，其特征在于，当所计算得到的位置变化量S小于或者等于所述最大位置变化量时，所述预设距离等于所述计算得到的位置变化量S；当所述计算得到的位置变化量S大于所述最大位置变化量时，所述预设距离等于所述最大位置变化量。
7.如权利要求1所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述控制所述机械手臂沿所述横向碰撞力的方向带动所述探头移动预设距离包括：
根据预设的控制周期以及所述预设距离计算得到一个移动速度；及
控制所述机械手臂沿所述横向碰撞力的方向以所述移动速度带动所述探头移动所述预设距离。
8.如权利要求1所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否属于预定位置包括：
确定所述目标区域的最小外接圆的圆心；
计算所述圆心在所述超声图像中的位置坐标；
当所述圆心所对应的横坐标和纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标和纵坐标分别相同，或者所述圆心所对应的横坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标之差小于预设值以及所述圆心所对应的纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的纵坐标之差小于所述预设值时，确定所述目标区域在所述超声图像中的位置属于所述预定位置；及
当所述圆心所对应的横坐标与所述超声图像的中心位置所对应的横坐标之差大于或者等于所述预设值及/或所述圆心所对应的纵坐标与所述超声图像的中心位置所对应的纵坐标之差大于或者等于所述预设值时，确定所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置。
9.如权利要求8所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述调整所述扫描轨迹包括：
计算所述目标区域在所述超声图像中的位置所对应的横坐标与所述预定位置所对应的横坐标之间的第一差值；
计算所述目标区域在所述超声图像中的位置所对应的纵坐标与所述预定位置所对应的纵坐标之间的第二差值；及
基于所述第一差值和所述第二差值调整所述扫描轨迹。
10.一种超声扫描设备，其特征在于，所述超声扫描设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任意一项所述超声扫描控制方法。
11.一种非易失性可读存储介质，其特征在于，所述非易失性可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任意一项所述超声扫描控制方法。
12.一种超声扫描控制系统，运行于包括执行机构的超声扫描设备中，其特征在于，所述执行机构包括力传感器，机械手臂和探头，所述系统包括：
控制模块，用于控制所述机械手臂带动所述探头基于设定的扫描轨迹移动；
所述控制模块，还用于控制所述探头采集超声图像；
所述控制模块，还用于从所采集的超声图像中识别出目标区域；
所述控制模块，还用于计算所述目标区域在所述超声图像中的位置，并确定所述目标区域在所述超声图像中的位置是否属于预定位置；
所述控制模块，还用于当所述目标区域在所述超声图像中的位置不属于所述预定位置时，调整所述扫描轨迹；
所述控制模块，还用于控制所述机械手臂带动所述探头基于调整后的所述扫描轨迹移动；
所述控制模块，还用于利用所述力传感器感测所述探头所受到的横向碰撞力F；根据所述探头所受到的横向碰撞力F计算得到一个位置变化量S，其中，所述位置变化量S＝F*K，所述F表示所述横向碰撞力的大小，所述K是一个已知的系数；及根据所计算得到的位置变化量S与预设的最大位置变化量之间的大小关系，控制所述机械手臂沿所述横向碰撞力的方向带动所述探头移动预设距离。
CN201980088449.9A 2019-01-29 2019-01-29 超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质 Active CN113412086B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/073776 WO2020154921A1 (zh) 2019-01-29 2019-01-29 超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113412086A CN113412086A (zh) 2021-09-17
CN113412086B true CN113412086B (zh) 2023-08-29

Family

ID=71840288

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980088449.9A Active CN113412086B (zh) 2019-01-29 2019-01-29 超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质

Country Status (5)

Country Link
US (2) US11872079B2 (zh)
EP (1) EP3919003B1 (zh)
CN (1) CN113412086B (zh)
ES (1) ES2968508T3 (zh)
WO (1) WO2020154921A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112716518B (zh) * 2020-12-07 2023-03-14 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质
CN112450980A (zh) * 2020-12-15 2021-03-09 中国人民解放军空军军医大学 一种高精度的胎儿心脏监测装置
CN114224381B (zh) * 2021-12-16 2024-02-27 中国人民解放军联勤保障部队北戴河康复疗养中心 一种超声检查中辅助支撑装置及其使用方法
CN114041828B (zh) * 2022-01-13 2022-04-29 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 超声扫查控制方法、机器人及存储介质
CN114434443A (zh) * 2022-01-23 2022-05-06 轮趣科技(东莞)有限公司 一种自主移动设备的控制方法及装置
WO2023184518A1 (en) * 2022-04-02 2023-10-05 Shanghai United Imaging Healthcare Co., Ltd. Automated scanning system and method
CN114748100B (zh) * 2022-06-15 2023-02-03 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 超声波扫查的控制方法、视觉伺服系统及可读存储介质
CN114748101B (zh) * 2022-06-15 2022-11-01 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 超声扫查控制方法、系统及计算机可读存储介质
CN116158851B (zh) * 2023-03-01 2024-03-01 哈尔滨工业大学 医用远程超声自动扫描机器人的扫描目标定位系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101273919A (zh) * 2007-03-30 2008-10-01 通用电气公司 使用更新方法和系统的连续图像采集
CN101926657A (zh) * 2009-06-18 2010-12-29 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 一种超声图像特征追踪方法及其系统
CN105559828A (zh) * 2014-10-09 2016-05-11 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 血流成像方法及系统
CN106562805A (zh) * 2016-11-07 2017-04-19 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种实现扫描设备自动扫描的方法及装置
CN107948637A (zh) * 2017-12-14 2018-04-20 上海联影医疗科技有限公司 一种模体图像质量检测方法和系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080021317A1 (en) * 2006-07-24 2008-01-24 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Ultrasound medical imaging with robotic assistance for volume imaging
JP2008229096A (ja) * 2007-03-22 2008-10-02 Toshiba Corp 超音波診断装置
JP4445038B2 (ja) * 2008-02-06 2010-04-07 パナソニック株式会社 ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボットの制御装置の制御プログラム
KR102255831B1 (ko) * 2014-03-26 2021-05-25 삼성전자주식회사 초음파 장치 및 초음파 장치의 영상 인식 방법
WO2015161297A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 The Johns Hopkins University Robot assisted ultrasound system
US20170143303A1 (en) * 2015-11-20 2017-05-25 General Electric Company Automated ultrasound knee scanner
AU2017281281B2 (en) * 2016-06-20 2022-03-10 Butterfly Network, Inc. Automated image acquisition for assisting a user to operate an ultrasound device
JP6915869B2 (ja) * 2017-11-27 2021-08-04 ソニア・セラピューティクス株式会社 制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101273919A (zh) * 2007-03-30 2008-10-01 通用电气公司 使用更新方法和系统的连续图像采集
CN101926657A (zh) * 2009-06-18 2010-12-29 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 一种超声图像特征追踪方法及其系统
CN105559828A (zh) * 2014-10-09 2016-05-11 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 血流成像方法及系统
CN106562805A (zh) * 2016-11-07 2017-04-19 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种实现扫描设备自动扫描的方法及装置
CN107948637A (zh) * 2017-12-14 2018-04-20 上海联影医疗科技有限公司 一种模体图像质量检测方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20220079556A1 (en) 2022-03-17
US20240090868A1 (en) 2024-03-21
EP3919003B1 (en) 2023-11-01
WO2020154921A1 (zh) 2020-08-06
US11872079B2 (en) 2024-01-16
CN113412086A (zh) 2021-09-17
EP3919003A4 (en) 2022-08-24
ES2968508T3 (es) 2024-05-10
EP3919003A1 (en) 2021-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113412086B (zh) 超声扫描控制方法及系统、超声扫描设备及存储介质
US20230252670A1 (en) Method for detecting hand key points, method for recognizing gesture, and related devices
CN111192356A (zh) 感兴趣区域的显示方法、装置、设备和存储介质
CN107123137A (zh) 医学图像处理方法及设备
CN110561399B (zh) 用于运动障碍病症分析的辅助拍摄设备、控制方法和装置
CN113034652A (zh) 虚拟形象驱动方法、装置、设备及存储介质
CN110555426A (zh) 视线检测方法、装置、设备及存储介质
CN110742631A (zh) 一种医学图像的成像方法和装置
CN113696188B (zh) 手眼标定数据采集方法、装置、电子设备及存储介质
CN114022554B (zh) 一种基于yolo的按摩机器人穴位检测与定位方法
US20230062672A1 (en) Ultrasonic diagnostic apparatus and method for operating same
US11464583B2 (en) Surgery support apparatus and surgical navigation system
CN110832542A (zh) 识别处理设备、识别处理方法和程序
CN112017212A (zh) 人脸关键点跟踪模型的训练、跟踪方法及系统
Liu et al. An Improved Kinect-Based Real-Time Gesture Recognition Using Deep Convolutional Neural Networks for Touchless Visualization of Hepatic Anatomical Mode
CN113033526A (zh) 基于计算机实现的方法、电子设备和计算机程序产品
CN117257346A (zh) 基于影像识别的超声探头引导方法及装置
KR20090110348A (ko) 물체 형상 생성 방법, 물체 형상 생성 장치 및 프로그램
CN111598904B (zh) 图像分割方法、装置、设备及存储介质
KR102322995B1 (ko) 다이나믹 윈도우 기반 인공지능 노듈 세그먼테이션 방법 및 그 장치
CN113052930A (zh) 一种胸部dr双能量数字减影图像生成方法
CN112515705A (zh) 用于投影轮廓启用的计算机辅助检测(cad)的方法和系统
US20230298174A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and non-transitory computer readable medium
US20240177326A1 (en) Systems and methods for human model recovery
US20230372023A1 (en) Methods and systems for tool tracking

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant