CN112716518B - 超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种超声扫描方法、系统、终端设备及存储介质，所述方法包括：根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。本发明可根据待检查部位的姿态变化，自动调整扫描路径，以使得超声波探头与待检查部位的相对位置和角度不变，方便实现超声图像的配准，提升图像质量。
Description
技术领域
本发明涉及超声扫描技术领域，尤其涉及一种超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
在术前诊断和术中导航阶段，现有技术中要求对患者进行严格的固定。因为当前的扫描与导航系统中，均以外部物理空间为参考坐标系。在对四肢等待检查部位进行血管手术时，需对四肢进行大范围的血管扫描，以得到超声图像。但是由于四肢在关节处会发生弯曲或转动，例如膝关节、踝关节等。扫描或导航过程中，关节的弯曲程度以及转向角度发生变化，都会引起四肢的微小位移。因此在扫描过程中或者手术导航中因这些位移的产生，都会引起扫描路径的偏离，从而影响超声图像的配准。
因此，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术中在超声扫描时，因待扫描部位易发生位移，造成扫描路径的偏离，从而影响超声图像的配准的问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种超声扫描方法,其中，所述方法包括：
根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；
采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；
根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。
在一种实现方式中，所述根据预设的扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：
根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，得到所述待检查部位上预设网格线的初始交点坐标；
根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息。
在一种实现方式中，所述预设网格线为预先通过粘贴或者绘制在待检查部位上的，具有若干横轴和纵轴交错的网格线。
在一种实现方式中，所述根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：
将所述初始交点坐标所在的交点连接成第一曲面；
通过插值法，对所述第一曲面做平滑处理，得到初始曲面，所述初始曲面即用于反映所述初始姿态信息。
在一种实现方式中，所述在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息，包括：
实时获取所述待检查部位上预设网格线的实时交点坐标；
将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较；
若所述实时交点坐标与所述初始交点坐标不相同，则根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息。
在一种实现方式中，所述根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息，包括：
将所述实时交点坐标所在的交点连接成第二曲面；
通过插值法，对所述第二曲面做平滑处理，得到实时曲面，所述实时曲面即用于反映所述实时姿态信息。
在一种实现方式中，所述根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径，包括：
根据所述初始曲面，获取所述初始曲面在扫描路径上的点的集合，得到初始扫描路径的曲线；
将所述初始扫描路径的曲线投射至所述实时曲面上，得到实时扫描路径的曲线；
控制超声探头以所述实时扫描路径的曲线对待检查部位进行扫描，以使得所述超声探头与所述待检查部位的相对位置与角度不变。
第二方面，本发明实施例还提供一种超声扫描装置，其中，所述装置包括：
初始姿态信息确定模块，用于根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；
实时姿态信息确定模块，用于采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；
扫描路径调整模块，用于根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的超声扫描程序，所述处理器执行所述超声扫描程序时，实现上述方案中任一项所述的超声扫描方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有超声扫描程序，所述超声扫描程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的超声扫描方法的步骤。
有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种超声扫描方法，本发明首先根据预设的初始扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息。然后采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息。最后，根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。可见，本发明根据待检查部位的姿态变化，自动调整扫描路径，以使得超声波探头与待检查部位的相对位置和角度不变，方便实现超声图像的配准，提升图像质量。
附图说明
图1为本发明实施例提供的超声扫描方法的具体实施方式的流程图。
图2为本发明实施例提供的超声扫描方法的获取姿态信的示意图。
图3为本发明实施例提供的超声扫描装置的原理框图。
图4为本发明实施例提供的终端设备的内部结构原理框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在术前诊断和术中导航阶段，现有技术中要求对患者进行严格的固定。因为当前的扫描与导航系统中，均以外部物理空间为参考坐标系。在对四肢等待检查部位进行血管手术时，需对四肢进行大范围的血管扫描，以得到超声图像。但是由于四肢在关节处会发生弯曲或转动，例如膝关节、踝关节等。扫描或导航过程中，关节的弯曲程度以及转向角度发生变化，都会引起四肢的微小位移。因此在扫描过程中或者手术导航中因这些位移的产生，都会引起扫描路径的偏离，从而影响超声图像的配准。
并且，现有技术中，基本都是使用机械臂夹持超声探头来进行检查部位的超声扫描，其工作机制是首先由超声医生牵引机械臂，完成一次超声扫描，机械臂记录下来此次扫描的探头运动路径，随后在手术中按照记录下来的探头运动路径，对待检查部位进行超声呈现，并与外科医生协同进行手术。其每次扫描，探头的运功轨迹是完全相同的。使用该方法，前提是对待检查部位进行了严格的固定，以保证每次都是对相同部位进行扫查，如此才可确保图像的配准以及手术中导航的准确。如果待检查部位固定比较困难，在术中发生了姿态变化(弯曲、位移或旋转)，则可能需要超声医生去人为调整机械臂的探头运动轨迹，使超声影像达到配准，这样可能增加手术实施医生的劳动强度，降低手术效率。
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供一种超声扫描方法，相对于现有技术，本实施例首先根据预设的初始扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息。然后采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息。最后，根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。可见，本实施例根据待检查部位的姿态变化，自动调整扫描路径，以使得超声波探头与待检查部位的相对位置和角度不变，方便实现超声图像的配准，提升图像质量。
示例性方法
本实施例中的超声扫描方法可应用于终端设备中，如图1中所示，该超声扫描方法具体包括如下步骤：
步骤S100、根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息。
由于本实施例需要实现的在待检查部位的姿态发生变化后可自动调整扫描路径，以通过调整后的扫描路径来进行超声扫描，方便实现图像配准。为此，本实施例首先需要建立初始扫描路径以及初始姿态信息。具体地，本实施例中的超声扫描系统包括有位移感知设备(如具有红外测距功能的立体摄像头)、机械臂以及超声成像装置组成。超声成像装置(即超声探头)设置在机械臂的末端，以通过机械臂来调整超声成像装置的扫描路径。在本实施例中，首先需要构建一初始扫描路径，该初始扫描路径可在进行术前准备或者在超声扫描之前预先设置。当构建好扫描路径后，本实施例看可控制机械臂带动所述超声成像装置根据所述扫描路径对待检查部位进行扫描，得到所述待检查部位的初始姿态信息。在本实施例中，所述初始姿态信息用于反映所述待检查部位在一开始进行超声扫描(即一开始被固定时)的姿态。具体地，为了更好地获取到所述待检查部位的初始姿态信息，本实施例可预先在所述待检查部位上设置网格线，该网格线可通过粘贴或者绘制在待检查部位上，并且该网格线是由若干横轴和纵轴交错的网格线组成。在一种实现方式中，所述待检查部位上的预设网格线为m*n，其中m≥3，n≥3，m为横轴的数目，n为纵轴的数目。由于所述待检查部位上设置有网格线，而网格线上又有很多横轴和纵轴相交的交点。本实施例可将待检查部位作为参考坐标，然后根据获取这些交点的初始交点坐标，然后根据这些初始交点坐标即可得到所述待检查部位的初始姿态信息。
在一种实现方式中，本实施例在根据所述初始交点坐标确定出所述初始姿态信息时，可将所述初始交点坐标所在的交点连接成第一曲面，如图2中的A图，然后再通过插值法，对所述第一曲面做平滑处理，得到初始曲面，如图2中的B图，该初始曲面即用于反映所述初始姿态信息。由图2中的B图可看出，该初始曲面是与待检查部位的体表曲面近似的，因此该初始曲面可表现出该待检查部位的初始姿态信息，并且所述初始曲面上的的每一个角点均为初始扫描路径上的点，当采用超声成像装置开始对待检查部位进行扫描时，可沿着所述初始扫描路径上的点进行扫描。本实施例中在获取交点坐标时，可使用具有红外测距功能的立体摄像头，由于该立体摄像头具有红外测距功能，因此可方便获取到所述待检查部位上的预设网格线的交点坐标。
步骤S200、采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息。
在本实施例中，建立了所述初始扫描路径以及获取到初始姿态信息后，本实施例开始获取待检查部位的超声图像，扫描时，本实施例的超声成像图像根据该初始扫描路径来采集所述待检查部位的超声图像。在采集过程中，所述超声成像装置获取所述待检查部位的实时姿态信息。具体地，本实施例实时获取所述待检查部位上预设网格线的实时交点坐标。然后将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较。具体应用时，本实施例可根据相对坐标的定位的方式，在得到所述实时交点坐标后，将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较。如果所述实时交点坐标与所述初始交点坐标相同，则就说明此时的扫描路径是没有发生变化的，因此不需要对扫描路径进行调整。而如果所述实时交点坐标与所述初始交点坐标不相同，则表示所述待检查部位发生了姿态变化，则就说明超声探头的扫描路径是发生改变了的，则就需要对所述实时扫描路径进行调整。因此此时就需要获取到所述待检查部位的实时姿态信息。具体应用时，本实施例可根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息。同样地，将所述实时交点坐标所在的交点连接成第二曲面。然后通过插值法，对所述第二曲面做平滑处理，得到实时曲面，同样，所述实时曲面也是和此时的待检查部位的体表曲面近似的，因此所述实时曲面即用于反映所述实时姿态信息。
步骤S300、根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。
由于在扫描的过程中，待检查部位上预设网格线上的交点坐标发生了变化，即从初始交点坐标变化成了实时交点坐标，因此所述待检查部位的姿态发生了变化。此时如果采用人工调整机械臂从而达到控制超声探头方式，会增加操作人员的工作量，降低成像效率。为此，本实施例可对该初始扫描路径进行调整，当待检查部位的姿态信息发生变化时，则调整超声探头与待检查部位之间的相对角度以及相对位置。即便所述待检查部位的姿态信息发生变化，也可以保证超声波探头与待扫查部位的相对位置和角度不变，从而提高成像质量。
本实施例通过对比所述实时姿态信息与所述初始姿态信息，就可以判断出所述待检查部位的初始姿态信息是否发生变化，比如，如果待检查部位为手臂，则就可以根据手臂的初始姿态信息和实时姿态信息来确定出该手臂是否发生弯曲、移动、扭转等情况。如果发生这些情况，则就可以根据对该手臂的扫描路径进行调整。具体实施时，本实施例根据所述初始曲面，获取所述初始曲面在扫描路径上的点的集合，得到初始扫描路径的曲线，当超声探头开始进行超声扫描时，根据所述初始扫描路径的曲线对所述待检查部位进行超声图像采集。接着，本实施例将所述初始扫描路径的曲线投射至所述实时曲面上，得到实时扫描路径的曲线，该实时扫描路径的曲线即为对初始扫描路径调整后的路径曲线，因此本实施例控制超声探头以所述实时扫描路径的曲线对待检查部位进行扫描直至扫描结束，以使得所述超声探头与所述待检查部位的相对位置与角度不变，这样就可以解决检查部位发生微小姿态变化而引发的图像配准的问题，提高成像质量，并且减少了手术实施医生的调整工作，降低了劳动强度。当然，但本实施例中在后续步骤中如果所述实时姿态信息又发生了变化，则同样可以参照上述方法重新获取到新的姿态信息，然后对改变实时扫描路径进行调整，从而保证所述待检查部位任何时候发生姿态变化时，都可以随时调整扫描路径，以保证成像质量。
本实施例主要解决的是因待检查部位出现微小变化而导致的图像配准的问题。对于巨大姿态变化，例如翻转180°，由于预设网格线被遮蔽或移动到立体摄像头视野外，无法完成位移跟踪，系统进入保护状态，停止超声图像采集，机械臂会带动超声探头回复到初始状态。
示例性设备
如图3中所示，本发明实施例提供一种超声扫描装置，该装置包括：初始姿态信息确定模块10、实时姿态信息确定模块20、扫描路径调整模块30。具体地，所述初始姿态信息确定模块10，用于根据预设的初始扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息。所述实时姿态信息确定模块20，用于采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息。所述扫描路径调整模块30，用于根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。
在一种实现方式中，初始姿态信息确定模块10包括：
初始交点坐标获取单元，用于根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，得到所述待检查部位上预设网格线的初始交点坐标；
初始姿态信息确定单元，用于根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息。
在一种实现方式中，实时姿态信息确定模块20包括：
实时交点坐标单元，用于实时获取所述待检查部位上预设网格线的实时交点坐标；
交点坐标比较单元，用于将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较；
实时姿态信息确定单元，用于若所述实时交点坐标与所述初始交点坐标不相同，则根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息。
在一种实现方式中，扫描路径调整模块30还包括：
初始扫描路径的曲线确定单元，用于根据所述初始曲面，获取所述初始曲面在扫描路径上的点的集合，得到初始扫描路径的曲线；
实时扫描路径的曲线确定单元，用于将所述初始扫描路径的曲线投射至所述实时曲面上，得到实时扫描路径的曲线；
扫描路径调整单元，用于控制超声探头以所述实时扫描路径的曲线对待检查部位进行扫描，以使得所述超声探头与所述待检查部位的相对位置与角度不变。
基于上述实施例，本发明还提供了一种终端设备，其原理框图可以如图4所示。该终端设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏、温度传感器。其中，该终端设备的处理器用于提供计算和控制能力。该终端设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种超声扫描方法。该终端设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该终端设备的温度传感器是预先在终端设备内部设置，用于检测内部设备的运行温度。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的终端设备以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种终端设备，终端设备包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的超声扫描程序，处理器执行超声扫描程序时，实现如下操作指令：
根据预设的初始扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；
采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；
根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
综上，本发明公开了一种超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取语音识别结果，并确定所述语音识别结果中的意图信息以及与所述意图信息对应的初始关键词；根据所述初始关键词，确定与所述初始关键词匹配的目标关键词；将所述目标关键词替换所述初始关键词，并与所述意图信息关联，形成所述意图信息与所述目标关键词之间的对应关系，以完成所述超声扫描。本发明可对语音识别结果中意图信息所对应的初始关键词进行纠错，确定出该意图信息所对应的目标关键词，并将目标关键词与意图信息进行关联，从而实现纠错，以方便更为准确地执行语音执行。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (4)
1.一种超声扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；
采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；
根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径；
所述调整所述初始扫描路径，包括：当待检查部位的姿态信息发生变化时，调整超声探头与待检查部位之间的相对角度以及相对位置；
所述根据预设的扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：
根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，得到所述待检查部位上预设网格线的初始交点坐标；
根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息；
所述预设网格线为预先通过粘贴或者绘制在待检查部位上的，具有若干横轴和纵轴交错的网格线；
所述根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：
将所述初始交点坐标所在的交点连接成第一曲面；
通过插值法，对所述第一曲面做平滑处理，得到初始曲面，所述初始曲面即用于反映所述初始姿态信息；
所述在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息，包括：
实时获取所述待检查部位上预设网格线的实时交点坐标；
将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较；
若所述实时交点坐标与所述初始交点坐标不相同，则根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息；
所述根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息，包括：
将所述实时交点坐标所在的交点连接成第二曲面；
通过插值法，对所述第二曲面做平滑处理，得到实时曲面，所述实时曲面即用于反映所述实时姿态信息；
所述根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径，包括：
根据所述初始曲面，获取所述初始曲面在扫描路径上的点的集合，得到初始扫描路径的曲线；
将所述初始扫描路径的曲线投射至所述实时曲面上，得到实时扫描路径的曲线；
控制超声探头以所述实时扫描路径的曲线对待检查部位进行扫描，以使得所述超声探头与所述待检查部位的相对位置与角度不变。
2.一种超声扫描装置，其特征在于，所述装置包括：
初始姿态信息确定模块，用于根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；
实时姿态信息确定模块，用于采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；
扫描路径调整模块，用于根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径；
所述调整所述初始扫描路径，包括：当待检查部位的姿态信息发生变化时，调整超声探头与待检查部位之间的相对角度以及相对位置；
所述根据预设的扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：
根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，得到所述待检查部位上预设网格线的初始交点坐标；
根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息；
所述预设网格线为预先通过粘贴或者绘制在待检查部位上的，具有若干横轴和纵轴交错的网格线；
所述根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：
将所述初始交点坐标所在的交点连接成第一曲面；
通过插值法，对所述第一曲面做平滑处理，得到初始曲面，所述初始曲面即用于反映所述初始姿态信息；
所述在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息，包括：
实时获取所述待检查部位上预设网格线的实时交点坐标；
将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较；
若所述实时交点坐标与所述初始交点坐标不相同，则根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息；
所述根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息，包括：
将所述实时交点坐标所在的交点连接成第二曲面；
通过插值法，对所述第二曲面做平滑处理，得到实时曲面，所述实时曲面即用于反映所述实时姿态信息；
所述根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径，包括：
根据所述初始曲面，获取所述初始曲面在扫描路径上的点的集合，得到初始扫描路径的曲线；
将所述初始扫描路径的曲线投射至所述实时曲面上，得到实时扫描路径的曲线；
控制超声探头以所述实时扫描路径的曲线对待检查部位进行扫描，以使得所述超声探头与所述待检查部位的相对位置与角度不变。
3.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的超声扫描程序，所述处理器执行所述超声扫描程序时，实现如权利要求1所述的超声扫描方法的步骤。
4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有超声扫描程序，所述超声扫描程序被处理器执行时，实现如权利要求1所述的超声扫描方法的步骤。
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