CN113401177A - 一种列车定位监控系统、方法和存储介质 - Google Patents
一种列车定位监控系统、方法和存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供一种列车定位监控系统、方法和存储介质，系统包括：设置在列车上的定位组件和设置在监控平台的监控组件；定位组件，用于获得卫星信号；判断卫星信号是否满足第一预设条件；在卫星信号满足第一预设条件的情况下，基于卫星信号确定列车的第一运动信息，根据第一运动信息和获得列车的第二运动信息确定列车的第一定位信息；在卫星信号不满足第一预设条件的情况下，获得列车的第三运动信息，根据第三运动信息和获得列车的第二运动信息确定列车的第二定位信息；监控组件，用于获得第一定位信息或第二定位信息；基于第一定位信息或第二定位信息确定列车的行驶信息，将行驶信息在预设地图上进行展示。
Description
技术领域
本申请涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种列车定位监控系统、方法和存储介质。
背景技术
随着我国列车的运行速度不断提升，国家铁路部门对铁路行车安全的要求也不断提高。为了满足我国高速铁路高效、安全地运行，采用技术更加先进的列控系统已经成为了必然途径。列车定位是列控系统中的关键技术之一，它是保障列车安全运行的基础，同时也为列控系统中的列车自动防护(ATP)系统提供列车位置信息。车载ATP根据列车位置、速度等信息计算出列车安全间隔距离并生成相应的速度控制曲线,引导司机进行加速、减速和停车等操作，并实时监控列车运行速度且在车速超过允许速度时输出报警或制动，防止列车发生碰撞、挤岔以及追尾等安全事故。
中国高铁在300～350km/h以上的铁路均采用CTCS-3级列控系统，该系统采用地面应答器辅助车轮传感器实现列车位置信息状态的获取，利用轨道电路实现列车占用检查。然而这种列车定位方式导致地面设备维护工作量大、车载设备成本较高等缺点。除以上问题外，当前列控系统仅通过里程记录列车的位置，忽略了铁路沿线的地形特征，不能直观地反映出列车周围重要的相关基础设施。这导致铁路管理人员不了解铁路沿线建筑及地质环境特征，这不利于列车发生故障或铁路受灾害影响时迅速制定合适的救援方案。此外，当前后列车间距超过安全距离或列车运行速度低于设计值时，当前系统不能及时做出预警，这给列车的安全行驶带来了隐患。针对该问题，而目前尚无有效解决方案。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种列车定位监控系统、方法和存储介质。
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例的提供一种列车定位监控系统，所述系统包括：设置在所述列车上的定位组件和设置在监控平台的监控组件；其中，
所述定位组件，用于获得卫星信号；判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；
所述监控组件，用于获得所述第一定位信息或所述第二定位信息；基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
在上述方案中，所述定位组件包括定位模块、传感器模块、惯导模块和处理模块；所述处理模块分别与所述定位模块、所述传感器模块、所述惯导模块电连接；其中，
所述定位模块，用于接收所述卫星信号；
所述惯导模块，用于输出所述列车的第二运动信息；
所述传感器模块，用于输出所述列车的第三运动信息；
所述处理模块，用于基于所述卫星信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数；判断所述观测卫星数是否大于等于预设阈值；在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
在上述方案中，所述处理模块，还用于在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息，基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息。
在上述方案中，所述定位组件还包括：通讯模块，所述通讯模块分别与所述定位模块、所述处理模块和所述监控组件连接；
所述通讯模块，用于接收所述卫星信号，将所述卫星信号发送至所述定位模块；以及将所述处理模块确定的所述第一定位信息或所述第二定位信息发送至所述监控组件。
在上述方案中，所述监控组件包括：数据库模块、管理模块和展示模块；所述管理模块分别与所述数据库模块和所述展示模块电连接；其中，
所述数据库模块，用于接收所述第一定位信息或所述第二定位信息；存储所述第一定位信息或所述第二定位信息；
所述管理模块，用于获得用户的登录信息，基于所述登录信息向所述数据模块发送查询信息；接收所述数据库模块基于所述查询信息发送的定位信息，基于定位信息确定所述列车的行驶信息；将所述行驶信息分别传输至所述数据库模块和所述展示模块；
所述展示模块，用于获得所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
在上述方案中，所述系统还包括：预警组件，所述预警组件分别与所述数据库模块和所述展示模块电连接；
所述预警组件，用于向所述数据库模块发送第一查询请求；以及接收所述数据库模块基于所述第一查询请求发送的所述列车的行驶信息，基于所述行驶信息判断所述列车的相关参数是否满足第二预设条件；在所述相关参数不满足所述第二预设条件的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送预警提醒信息。
在上述方案中，所述预警组件包括距离预警模块、速度预警模块和位置预警模块；其中，
所述距离预警模块，用于接收所述数据库模块基于所述第一查询请求发送的相同轨道上所述列车与相邻列车的间距距离，判断所述间距距离是否小于等于预设报警距离；在所述间距距离大于所述预设报警距离的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送第一预警提醒信息；
所述速度预警模块，用于接收所述数据库模块基于所述第一查询请求发送的所述列车的速度，判断所述速度是否在预设速度范围内；在所述速度不在所述预设速度范围内的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送第二预警提醒信息；
所述位置预警模块，用于接收所述数据库模块基于所述第一查询请求发送的所述列车的停车位置，判断所述停车位置是否在预设停车区域内；在所述停车位置不在所述预设停车区域内的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送第三预警提醒信息。
在上述方案中，所述数据库模块包括第一数据库模块、第二数据库模块和第三数据库模块；所述第一数据库模块与所述通讯模块连接；其中，
所述第一数据库模块，用于接收所述管理模块发送的第二查询请求；基于所述第二查询请求查询所述第一定位信息或所述第二定位信息，获得定位查询结果，将所述定位查询结果发送至所述管理模块；
所述第二数据库模块，用于接收所述管理模块输入的列车编辑信息；存储所述列车编辑信息；
所述第三数据库模块，用于接收所述预警组件发送的所述预警提醒信息；存储所述预警提醒信息；以及接收所述管理模块发送的第三查询请求，基于所述第三查询请求查询所述预警提醒信息，获得预警提醒信息查询结果，将所述预警提醒信息查询发送至所述管理模块。
在上述方案中，所述管理模块包括第一查询模块、编辑模块和第二查询模块；其中，
所述第一查询模块，用于获得用户的登录信息，基于所述登录信息向所述第一数据库模块发送所述第二查询请求，接收所述第一数据库模块发送的所述定位查询结果；发送所述定位查询结果至所述展示模块；
所述编辑模块，用于输入列车编辑信息，将所述列车编辑信息发送至所述第二数据库模块；
所述第二查询模块，用于向所述第三数据库模块发送第三查询请求；接收所述第三数据库模块发送的所述预警提醒信息查询结果；发送所述预警提醒信息查询结果至所述展示模块。
在上述方案中，所述展示模块包括第一展示模块、第二展示模块和第三展示模块；其中，
所述第一展示模块，用于接收所述第一查询模块发送的所述定位查询结果，基于所述定位查询结果在所述预设地图上展示所述列车的当前信息；
所述第二展示模块，用于接收所述第一查询模块发送的所述定位查询结果，基于所述定位查询结果在所述预设地图上展示所述列车的历史信息；
所述第三展示模块，用于接收所述预警组件发送的所述预警提醒信息，基于所述预警提醒信息在所述预设地图上展示所述列车的预警信息。
本发明实施例的提供一种列车定位监控方法，应用于上述所述列车定位监控系统中；所述方法包括：
获得卫星信号；判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；
在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；
基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
在上述方案中，所述判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息，包括：
基于所述卫星信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数；
判断所述观测卫星数是否大于等于预设阈值；
在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
在上述方案中，所述在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息，包括：
在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息，基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息。
在上述方案中，所述在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息，包括：
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息。
本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述方法的任一步骤。
本发明实施例提供一种列车定位监控系统、方法和存储介质，所述系统包括：设置在所述列车上的定位组件和设置在监控平台的监控组件；其中，所述定位组件，用于获得卫星信号；判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；所述监控组件，用于获得所述第一定位信息或所述第二定位信息；基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。采用本发明实施例的技术方案，通过在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示，以实现不同方式的组合定位，定位精度更高；以及直观展示了沿线地形地貌特征，有助于铁路管理部门对铁路的管理维护以及制定较为全面的列车救援措施。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种列车定位监控系统的示意图；
图2为本发明实施例提供的又一种列车定位监控系统的示意图；
图3为本发明实施例提供的又一种列车定位监控系统的示意图；
图4为本发明实施例提供的又一种列车定位监控系统的示意图；
图5为本发明实施例提供的又一种列车定位监控系统的示意图；
图6为本发明实施例一种列车定位监控系统的应用场景示意图；
图7为本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出列车行驶信息的示意图；
图8为本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出文字预警的示意图；
图9为本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出列车历史行驶轨迹的示意图；
图10为本发明实施例一种列车定位监控方法的实现流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
本发明实施例提供一种列车定位监控系统，图1为本发明实施例提供的一种列车定位监控系统的示意图；图2为本发明实施例提供的又一种列车定位监控系统的示意图；图3为本发明实施例提供的又一种列车定位监控系统的示意图；图4为本发明实施例提供的又一种列车定位监控系统的示意图；图5为本发明实施例提供的又一种列车定位监控系统的示意图；下面结合图1、图2、图3、图4和图5进行描述，所述系统10包括：设置在所述列车上的定位组件101和设置在监控平台的监控组件102；其中，
所述定位组件101，用于获得卫星信号；判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；
所述监控组件102，用于获得所述第一定位信息或所述第二定位信息；基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
需要说明的是，本发明实施例中一种列车定位监控系统可以为一种组合的列车定位监控系统，具体的可以为一种基于多传感器和高精度地图组合的列车定位监控系统。
所述监控平台可以为监控中心的联网计算机；设置在监控平台的监控组件可以为设置在监控中心的联网计算机上的监控组件。
所述卫星信号至少包括GNSS卫星信号和差分信号。判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；其中，所述第一预设条件可以为卫星信号的定位条件；所述定位条件表征卫星信号的强弱；在实际应用中，卫星信号的强弱可以通过所述卫星信号所属的观测卫星数进行表示，一般卫星数越多，卫星信号越强；卫星数越少，卫星信号越弱；
在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息可以为在所述卫星信号表征所述卫星信号强的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；其中，所述卫星信号表征所述卫星信号强可以理解为所述卫星信号比较好或比较佳，可以连续定位；所述第一运动信息可至少包括第一位置信息、第一速度信息。作为一种示例，所述第一位置信息可以为不同时间列车的三维位置以及中误差；所述第一速度信息可以为三维运动速度以及中误差；基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息可以为根据所述卫星信号中的距观测值、载波相位观测值、导航电文以及差分信息，通过周跳探测与修复、整周模糊度固定以及动态相对定位过程计算出不同时间列车的三维位置以及中误差、三维运动速度以及中误差；所述第一定位信息可以为不同时间列车的实时位置信息和速度信息；所述第二运动信息至少包括车载体的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息；根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息可以为根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定误差信息，基于所述误差信息修正所述第二运动信息，获得修正后的运动信息，即为准确的定位信息。作为一种示例，所述卫星信号表征所述卫星信号强可以为所述卫星信号所属的观测卫星数大于预设阈值；其中，所述预设阈值可以根据实际情况进行确定，在此不做确定，作为一种示例，所述预设阈值可以为4。
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息可以为在所述卫星信号表征所述卫星信号弱的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；其中，所述卫星信号表征所述卫星信号弱可以理解为所述卫星信号不好或不佳，不可以连续定位；所述第三运动信息至少可以包括第三速度信息；所述第二定位信息可以为不同时间列车的实时位置信息和速度信息；根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息可以为根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定误差信息，基于所述误差信息修正所述第二运动信息，获得修正后的运动信息，即为准确的定位信息。作为一种示例，所述卫星信号表征所述卫星信号弱可以为所述卫星信号所属的观测卫星数小于等于预设阈值；其中，所述预设阈值可以根据实际情况进行确定，在此不做确定，作为一种示例，所述预设阈值可以为4。
基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示可以为基于所述第一定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示；或基于所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示；即根据不同的定位方式实时确定列车的行驶信息，并在预设地图上进行实时展示；其中，所述预设地图可以为电子地图；所述电子地图可以为利用道路沿线航空摄影制作的高精度正射影像图；作为一种示例，所述电子地图可以为高精度轨道电子地图，该高精度轨道电子地图可以为利用铁路沿线航空摄影制作的高精度正射影像图，标注了轨道、桥梁、隧道、车站、等重要的铁路设施，此外还用电子围栏标注了可停车区域；所述行驶信息至少包括列车名称信息、速度信息、位置信息、轨道名称信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述定位组件101包括定位模块1011、传感器模块1012、惯导模块1013和处理模块1014；所述处理模块1014分别与所述定位模块1011、所述传感器模块1012、所述惯导模块1013电连接；其中，
所述定位模块1011，用于接收所述卫星信号；
所述惯导模块1013，用于输出所述列车的第二运动信息；
所述传感器模块1012，用于输出所述列车的第三运动信息；
所述处理模块1014，用于基于所述卫星信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数；判断所述观测卫星数是否大于等于预设阈值；在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
需要说明的是，作为一种示例，定位模块1011可以为GNSS定位模块，至少可以接收卫星信号；传感器模块1012可以为速度传感器，至少可以输出列车的第三速度信息；惯导模块1013可以为惯性导航(inertial navigation system，INS)模块，至少可以输出列车的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息；处理模块1014可以为数据处理模块，作为一种示例，所述数据处理模块可以为组合导航数据处理模块。
基于所述卫星信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数可以为基于所述卫星信号中的GNSS信号和差分信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数；其中，所述差分信号至少包括GNSS基准站的伪距观测值、载波相位观测值和基准站坐标。作为一种示例，基于所述卫星信号中的GNSS信号和差分信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数可以为对GNSS信号进行测距码解码和载波相位解调处理，获得GNSS卫星与GNSS接收机天线之间的伪距观测值、载波相位观测值以及导航电文；基于所述伪距观测值、所述载波相位观测值、所述导航电文以及差分信息，通过周跳探测与修复、整周模糊度固定以及动态相对定位过程，确定所述伪距观测值、所述载波相位观测值所属的观测卫星数；其中，所属的观测卫星数可以理解为所属卫星数目。
判断所述观测卫星数是否大于等于预设阈值；其中，所述预设阈值可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述预设阈值可以为4颗；判断所述观测卫星数是否大于等于第一预设阈值可以为判断伪距观测值和载波相位观测值所属卫星数目是否大于等于4颗；在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息可以为在所述伪距观测值和所述载波相位观测值所属卫星数目大于等于4颗的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息可以为在所述伪距观测值和所述载波相位观测值所属卫星数目小于等于4颗的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述处理模块1014，还用于在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息，基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息。
需要说明的是，所述处理模块1014可以为数据处理模块，作为一种示例，所述数据处理模块可以为组合导航数据处理模块。
在所述观测卫星数大于等于所述第一预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息，基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息；其中，所述第一运动信息至少包括第一位置信息、第一速度信息；基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息可以为根据所述卫星信号确定所述列车的第一位置信息、第一速度信息。
所述第二运动信息至少包括列车的第二位置信息、第一速度信息、姿态信息；根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息可以为对所述第一运动信息和所述第二运动信息进行卡尔曼滤波算法进行处理，确定所述第一运动信息和所述第二运动信息的第一运动误差信息；其中，所述第一运动误差信息至少包括第一位置误差、第一速度误差；所述第一位置误差表征所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的偏差；第一速度误差表征所述第一速度信息与所述第二速度信息之间的偏差。
基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息可以为基于所述第一运动误差信息中的第一位置误差和第一速度误差修正所述第二运动信息，将修正后的第二运动信息作为所述列车的第一定位信息；该过程可以理解为定位模块和惯导模块的组合导航定位，也可以称为系统以GNSS/惯导组合方式定位。
在实际应用中，可以将列车的第一运动信息中的第一位置信息、第一速度信以及列车的第二运动信息中的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息采用卡尔曼滤波算法迭代计算出第二位置信息对应的误差改正数和第二速度信息对应的误差改正数，然后将INS输出的第二位置信息和第二速度信息分别减去相应的误差改正数获得较为准确的列车位置信息与速度信息。
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息。其中，所述第二运动信息至少包括列车的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息；所述第三运动信息至少包括列车的第三速度信息；根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息可以为对所述第一运动信息和所述第二运动信息进行卡尔曼滤波算法处理，确定所述第三运动信息和所述第二运动信息的第二运动误差信息。其中，所述第二运动误差信息至少包括第二位置误差信息、第二速度误差信息；所述第二位置误差信息表征所述第三位置信息与所述第二位置信息之间的偏差；第二速度误差信息表征所述第三速度信息与所述第二速度信息之间的偏差。具体，可以对所述第二运动信息中的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息和所述第三运动信息中的第三速度信息进行卡尔曼滤波算法处理，确定所述第三运动信息和所述第二运动信息的第二运动误差信息。
根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息可以为基于所述第二运动误差信息中的第二位置误差和第二速度误差修正所述第二运动信息，将修正后的第二运动信息作为所述列车的第二定位信息；该过程可以理解为传感器模块和惯导模块的组合导航定位，也可以称为系统以传感器/惯导组合方式定位。
在实际应用中，可以将列车的第三运动信息中的第三速度信息以及列车的第二运动信息中的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息采用卡尔曼滤波算法迭代计算出第二位置信息对应的误差改正数和第二速度信息对应的误差改正数，然后将INS输出的第二位置信息和第二速度信息分别减去相应的误差改正数获得较为准确的列车位置信息与速度信息，即为所述列车的第二定位信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述定位组件101还包括：通讯模块1015，所述通讯模块1015分别与所述定位模块1011、所述处理模块1014和所述监控组件102连接；
所述通讯模块1015，用于接收所述卫星信号，将所述卫星信号发送至所述定位模块1011；以及将所述处理模块1014确定的所述第一定位信息或所述第二定位信息发送至所述监控组件102。
需要说明的是，所述通讯模块1015分别与所述定位模块1011、所述处理模块1014和所述监控组件102连接，该连接可以是有线连接；即所述通讯模块1015分别与所述定位模块1011、所述处理模块1014和所述监控组件102之间通过能够传输数据的导线连接；该连接也可以是无线连接，无线连接可以采用近距离通信技术，例如蓝牙(Bluetooth)、紫蜂(Zigbee)等；也可采用远距离通信技术，例如WiFi连接。
所述第一定位信息或所述第二定位信息可以理解为不同定位方式下，确定的列车的实时位置信息和速度信息。其中，所述第一定位信息至少包括第一位置信息和第一速度信息；所述第二定位信息至少包括第二位置信息和第二速度信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述监控组件102包括：数据库模块1021、管理模块1022和展示模块1023；所述管理模块1022分别与所述数据库模块1021和所述展示模块1023电连接；其中，
所述数据库模块1021，用于接收所述第一定位信息或所述第二定位信息；存储所述第一定位信息或所述第二定位信息；
所述管理模块1022，用于获得用户的登录信息，基于所述登录信息向所述数据模块1021发送查询信息；接收所述数据库模块1021基于所述查询信息发送的定位信息，基于定位信息确定所述列车的行驶信息；将所述行驶信息分别传输至所述数据库模块1021和所述展示模块1023；
所述展示模块1023，用于获得所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
在本发明实施例中，存储所述第一定位信息或所述第二定位信息可以为存储不同定位方式下，列车的实时位置信息和速度信息。作为一种示例，可以存储相应时间点的列车位置、速度及定位模块编码，同时，存储轨道位置、名称以及用于标记地图上可停车区域几何图形的点的位置等。
所述管理模块1022为列车管理模块，列车管理模块用于方便管理员通过数据库模块1021查看所有的列车信息以及工作状态。
用户的登录信息可以为安装定位组件的列车信息，至少可以包括列车名称、编号以及对应的定位模块识别码。
所述展示模块1023可以为信息展示模块，作为一种示例，所述信息展示模块可以为列车行驶信息展示模块，列车行驶信息展示模块具有与定位模块相同的坐标系，预设地图除了标注铁路沿线重要的建筑设施外，还直观的展示了铁路沿线地形地貌，为铁路运营日常管理以及工程控制提供更多的信息源，有助于为列车制定更加周详的救援措施。
在本发明的一种可选实施例中，所述系统10还包括：预警组件103，所述预警组件103分别与所述数据库模块1021和所述展示模块1023电连接；
所述预警组件103，用于向所述数据库模块1021发送第一查询请求；以及接收所述数据库模块1021基于所述第一查询请求发送的所述列车的行驶信息，基于所述行驶信息判断所述列车的相关参数是否满足第二预设条件；在所述相关参数不满足所述第二预设条件的情况下，向所述展示模块1023和所述数据库模块1021分别发送预警提醒信息。
在本发明实施例中，预警组件103可以为预警模块，该预警模块的作用可以是保障列车安全、有效的运行，防止列车追尾事故的发生。
所述第一查询请求表征查询与所述列车在同一轨道上行驶的所有列车实时更新的行驶信息；所述行驶信息至少包括位置信息和速度信息。基于所述行驶信息判断所述列车的相关参数是否满足第二预设条件可以为于所述行驶信息判断所述列车的相关参数是否满足预设的安全范围；在所述相关参数不满足所述第二预设条件的情况下，向所述展示模块1023和所述数据库模块1021分别发送预警提醒信息可以为在所述相关参数不满足所述预设的安全范围的情况下，向所述展示模块1023和所述数据库模块1021分别发送预警提醒信息。其中，所述预警提醒信息可以为文字预警提醒信息和语音预警提醒信息。
作为一种示例，所述列车的相关参数可以为所述列车与相邻列车的实时间距、所述列车的实时速度、所述列车的停车位置等；所述预设的安全范围可以为预设的安全间距范围、预设的安全速度范围、预设的安全停车位置等。基于所述行驶信息判断所述列车的相关参数是否满足第二预设条件可以为基于所述行驶信息判断所述列车与相邻列车的实时间距是否满足预设的安全间距范围，在所述实时间距不满足预设的安全间距范围的情况下，向所述展示模块1023和所述数据库模块1021分别发送距离预警文字提示以及声音警报；基于所述行驶信息判断所述列车的实时速度是否满足预设的安全速度范围，在所述实时速度不满足所述预设的安全速度范围的情况下，向所述展示模块1023和所述数据库模块1021分别发送超速预警文字提示以及声音警报；基于所述行驶信息判断所述列车的停车位置是否满足预设的安全停车位置，在所述列车的停车位置不满足所述预设的安全停车位置的情况下，向所述展示模块1023和所述数据库模块1021分别发送位置预警文字提示以及声音警报。
在本发明的一种可选实施例中，所述预警组件103包括距离预警模块1031、速度预警模块1032和位置预警模块1033；其中，
所述距离预警模块1031，用于接收所述数据库模块1021基于所述第一查询请求发送的相同轨道上所述列车与相邻列车的间距距离，判断所述间距距离是否小于等于预设报警距离；在所述间距距离大于所述预设报警距离的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送第一预警提醒信息；
所述速度预警模块1032，用于接收所述数据库模块1021基于所述第一查询请求发送的所述列车的速度，判断所述速度是否在预设速度范围内；在所述速度不在所述预设速度范围内的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送第二预警提醒信息；
所述位置预警模块1033，用于接收所述数据库模块1021基于所述第一查询请求发送的所述列车的停车位置，判断所述停车位置是否在预设停车区域内；在所述停车位置不在所述预设停车区域内的情况下，向所述展示模块1023和所述数据库模块1021分别发送第三预警提醒信息。
本实施例中，所述距离预警模块1031可以简称为距离预警；所述预设报警距离可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。所述第一预警提醒信息可以根据实际情况进行确定，在此不做限定；作为一种示例，所述第一预警提醒信息可以为距离预警文字提示以及声音警报。
所述速度预警模块1032可以简称为速度预警；所述预设速度范围可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。所述第二预警提醒信息可以根据实际情况进行确定，在此不做限定；作为一种示例，所述第一预警提醒信息可以为超速预警文字提示以及声音警报。
所述位置预警模块1033可以简称为位置预警；所述预设停车区域可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。所述第三预警提醒信息可以根据实际情况进行确定，在此不做限定；作为一种示例，所述第三预警提醒信息可以为位置预警文字提示以及声音警报。
在本发明的一种可选实施例中，所述数据库模块1021包括第一数据库模块10211、第二数据库模块10212和第三数据库模块10213；所述第一数据库模块10211与所述通讯模块1015连接；其中，
所述第一数据库模块10211，用于接收所述管理模块1022发送的第二查询请求；基于所述第二查询请求查询所述第一定位信息或所述第二定位信息，获得定位查询结果，将所述定位查询结果发送至所述管理模块；
所述第二数据库模块10212，用于接收所述管理模块1022输入的列车编辑信息；存储所述列车编辑信息；
所述第三数据库模块10213，用于接收所述预警组件103发送的所述预警提醒信息；存储所述预警提醒信息；以及接收所述管理模块1022发送的第三查询请求，基于所述第三查询请求查询所述预警提醒信息，获得预警提醒信息查询结果，将所述预警提醒信息查询发送至所述管理模块1022。
需要说明的是，所述第一数据库模块10211可以为更新数据库模块，可以实时存储更新的列车位置、速度及定位模块识别码，也可以简称为实时存储列车的行驶信息。作为一种示例，更新数据库模块可以为位置与速度数据库，具体可以为列车位置与速度数据库，可以存储更新的列车位置、速度及定位模块识别码。
所述第二数据库模块10212可以为列车基本信息数据库，可以存储所有列车的基本信息。
所述第三数据库模块10213可以为预警信息数据库，可以存储相应时间列车运动信息展示模块展示的预警文字提示。
在本发明的一种可选实施例中，所述管理模块1022包括第一查询模块10221、编辑模块10222和第二查询模块10223；其中，
所述第一查询模块10221，用于获得用户的登录信息，基于所述登录信息向所述第一数据库模块10211发送所述第二查询请求，接收所述第一数据库模块10211发送的所述定位查询结果；发送所述定位查询结果至所述展示模块1023；
所述编辑模块10222，用于输入列车编辑信息，将所述列车编辑信息发送至所述第二数据库模块10212；
所述第二查询模块10223，用于向所述第三数据库模块10213发送第三查询请求；接收所述第三数据库模块10213发送的所述预警提醒信息查询结果；发送所述预警提醒信息查询结果至所述展示模块1023。
需要说明的是，所述第一查询模块10221可以为位置与速度查询模块，可以简称为位置与速度查询；通过发送查询请求，从列车位置与速度数据库中，自动实时查询更新的列车位置、速度及定位模块识别码，根据定位模块识别码确定列车名称；根据列车位置以及地图上轨道位置，计算列车与两个轨道之间的距离，通过最短距离判断列车所占用的轨道，并将列车名称、速度、位置及占用轨道名称发送到列车运动信息展示模块，同时将列车所占轨道名称存储在列车位置与速度数据库中。以及从列车位置与速度数据库中，查询指定列车名称在所选时间范围内的行驶信息，包括历史位置以及速度，并将其发送到列车运动信息展示模块；
所述编辑模块10222可以为列车信息编辑模块，可以简称为列车信息编辑；可以从列车基本信息数据库中添加、删除或修改列车的基本信息，包括列车名称、列车编号以及对应的定位模块识别码。
所述第二查询模块10223可以为预警信息查询模块，可以简称为预警信息查询；作为一种示例，所述预警信息查询模块可以从预警信息数据库中查询所选时间范围内的预警信息，包括距离预警信息、速度预警信息以及停车预警信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述展示模块1023包括第一展示模块10231、第二展示模块10232和第三展示模块10233；其中，
所述第一展示模块10231，用于接收所述第一查询模块10221发送的所述定位查询结果，基于所述定位查询结果在所述预设地图上展示所述列车的当前信息；
所述第二展示模块10232，用于接收所述第一查询模块10221发送的所述定位查询结果，基于所述定位查询结果在所述预设地图上展示所述列车的历史信息；
所述第三展示模块10233，用于接收所述预警组件103发送的所述预警提醒信息，基于所述预警提醒信息在所述预设地图上展示所述列车的预警信息。
需要说明的是，所述第一展示模块10231可以为列车实时行驶信息展示模块，可以简称为列车实时行驶信息展示，可以接收列车信息管理模块发送的列车名称、速度、位置所占轨道名称，根据列车位置确定其在地图上的位置，并以点状显示在地图上，同时显示列车的名称、速度值以及所在车道。
所述第二展示模块10232可以为列车历史行驶信息展示模块，可以简称为列车历史行驶信息展示，接收列车信息管理模块发送的列车名称及其在以往指定时间范围内的列车速度值以及位置，将列车在每个时间点的位置在地图上以点状显示，在地图上表现为列车的历史行驶轨迹。。
所述第三展示模块10233可以为预警信息展示模块，可以简称为预警信息展示，可以收预警模块发送的文字预警信息，并将文字预警信息展示在电子地图上，同时伴随语音报警。
本发明实施例提供的列车定位监控系统，其中，通过在所述卫星观测信号满足所述第一预设条件的情况下，根据所述卫星观测信号确定所述车载体的第三运动信息，基于所述第一运动信息和所述第三运动信息定位所述车载体；在所述卫星观测信号不满足所述第一预设条件的情况下，基于所述第一运动信息和所述第二运动信息定位所述车载体，以实现当GNSS信号满足第一预设条件时，系统以GNSS/惯导组合方式定位；当GNSS信号不满足第一预设条件时，系统以里程计/惯导组合方式定位，与以往的GNSS组合导航定位系统相比，在GNSS系统无法正常工作的条件下载体定位精度更高。
为了更好理解，本发明示例出一种实际应用场景的示意图，图6为本发明实施例一种列车定位监控系统的应用场景示意图；如图6所示；以列车定位监控系统为基于GNSS多传感器及高精度数字轨道地图组合的列车定位监控系统进行示例说明，所述定位模块1011为GNSS定位模块；所述惯导模块1013为INS；所述传感器模块1012为速度传感器；所述处理模块1014为组合导航数据处理模块；所述第一数据库模块10211为位置与速度数据库；所述第二数据库模块10212为列车基本信息数据库；所述第三数据库模块10213为预警信息数据库；所述第一查询模块10221为位置与速度查询；所述编辑模块10222为列车信息编辑；所述第二查询模块10223为预警信息查询；所述第一展示模块10231为列车实时行驶信息展示；所述第二展示模块10232为列车历史行驶信息展示；所述第三展示模块10233为预警信息展示。
实际应用中，GNSS定位模块、INS以及速度传感器用于对列车进行组合定位。其中GNSS定位模块接收卫星信号，包括GNSS卫星信号和差分信息，然后通过周跳探测与修复、整周模糊度固定以及实时动态相对定位等过程计算出列车位置与速度及中误差。INS用于获取列车位置速度和姿态信息。速度传感器用于获取列车的速度信息。当GNSS定位模块观测卫星数目大于4颗时，GNSS定位模块正常工作并向组合导航数据处理模块输入列车位置与速度及中误差，此时速度传感器不工作；当GNSS定位模块观测卫星数目小于4颗时，GNSS定位模块停止向组合导航数据处理模块输入数据，此时速度传感器开始工作。定位模块将GNSS定位模块输出的位置速度、INS输出的位置速度和姿态信息以及速度传感器输出的列车速度导入组合导航数据处理模块。组合导航数据处理模块利用以上输入的信息，采用卡尔曼滤波算法迭代计算出位置和速度的误差改正数，然后将INS输出的位置和速度分别减去相应的误差改正数获得较为准确的列车位置与速度。最后，定位模块将列车的位置、速度及定位模块识别码通过列车上的通讯模块实时传输给数据库模块中的列车位置与速度数据库。并且，通讯模块还用于接收GNSS基准站发送的差分信息，包括GNSS基准站的坐标、伪距和载波相位观测值。
列车行驶信息展示模块具有与定位模块相同的坐标系。地图除了标注铁路沿线重要的建筑设施外，还直观的展示了铁路沿线地形地貌，为铁路运营日常管理以及工程控制提供更多的信息源，有助于为列车制定更加周详的救援方案。并且，列车行驶信息展示模块还具有以下功能：①接收预警模块发送的文字预警信息，并将文字预警信息展示在电子地图上，同时伴随语音报警；②接收列车信息管理模块发送的列车名称、速度、位置所占轨道名称，根据列车位置确定其在地图上的位置，并以点状显示在地图上，同时显示列车的名称、速度值以及所在车道；③接收列车信息管理模块发送的列车名称及其在以往指定时间范围内的列车速度值以及位置，将列车在每个时间点的位置在地图上以点状显示，在地图上表现为列车的历史行驶轨迹。此外，用户还可以选择动态展示列车运行轨迹，即将列车在每个时间点的位置按照时间顺序在地图上以点状依次显示，并在地图上保存以往显示的位置，表现为列车在地图上行驶，同时留下行驶轨迹。
预警模块的作用是保障列车安全、有效的运行，防止列车追尾事故的发生。该模块具有以下预警功能：①距离预警：从列车位置与速度数据库中查询实时更新的在同一轨道上行驶的列车的速度及位置，当同一轨道上相邻列车间的距离达到提前设置的预警距离时，预警模块在列车行驶信息展示模块做出距离预警文字提示以及声音警报，并且将距离预警信息输入预警信息数据库。②速度预警：根据列车的运行速度进行速度预警，当速度超出设置的最大值时，预警模块在列车行驶信息展示模块做出超速预警文字提示以及声音警报，同理，当速度低于预先设置的最小值时，预警模块在列车行驶信息展示模块做出低速预警文字提示以及声音警报，同时，将速度预警信息输入预警信息数据库。③位置预警：预警模块根据列车停车时的位置判断其是否停在可停车区域，如果列车停在可停车区域之外，预警模块在列车行驶信息展示模块做出位置预警文字提示以及声音警报，同时，将位置预警信息输入预警信息数据库。
数据库模块中的列车位置与速度数据库用于存储相应时间点的列车位置、速度及定位模块编码，同时，存储轨道位置、名称以及用于标记地图上可停车区域几何图形的点的位置；预警信息数据库用于存储相应时间列车运动信息展示模块展示的预警文字提示，列车基本信息数据库用于存储列车管理模块编辑的列车信息，包括列车名称、编号及其对应的定位模块识别码，并且根据当前时间是否有列车位置与速度信息更新，判断列车工作状态为“工作”或“未工作”，并存储至列车基本信息数据库。
列车管理模块用于方便管理员通过数据库模块查看所有的列车信息以及工作状态。具体功能包括：①从列车位置与速度数据库中，自动实时查询更新的列车位置、速度及定位模块识别码，根据定位模块识别码确定列车名称；根据列车位置以及地图上轨道位置，计算列车与两个轨道之间的距离，通过最短距离判断列车所占用的轨道，并将列车名称、速度、位置及占用轨道名称发送到列车运动信息展示模块，同时将列车所占轨道名称存储在列车位置与速度数据库中。②从列车位置与速度数据库中，查询指定列车名称在所选时间范围内的行驶信息，包括历史位置以及速度，并将其发送到列车运动信息展示模块；③从预警信息数据库中查询所选时间范围内的预警信息，包括距离预警信息、速度预警信息以及停车预警信息；④从列车基本信息数据库中添加、删除或修改列车的基本信息，包括列车名称、列车编号以及对应的定位模块识别码。系统各组成模块的工作流程如图2所示。
为了更好理解，本发明示例出另一种实际应用场景。
第一步，在本路段运营的列车安装定位模块，登录位于铁路局监控中心的监控预警平台。通过列车信息管理模块，向列车基本信息数据库输入安装定位模块的列车信息，包括列车名称、编号以及对应的定位模块识别码。
第二步，列车启动时定位模块开始工作，并接收附近CORS站播发的差分信息。当GNSS定位模块观测卫星数目大于4颗时，GNSS定位模块正常工作并向组合导航数据处理模块输入列车位置与速度及中误差，此时速度传感器不工作；当GNSS定位模块观测卫星数目小于4颗时，GNSS定位模块停止向组合导航数据处理模块输入数据，此时速度传感器开始工作。并且，INS以及组合导航数据处理模块一直保持工作状态。定位模块将GNSS定位模块输出的位置速度、INS输出的位置速度和姿态信息以及速度传感器输出的列车速度导入组合导航数据处理模块。组合导航数据处理模块利用以上输入的信息，采用卡尔曼滤波算法迭代计算出位置和速度的误差改正数，然后将INS输出的位置和速度分别减去相应的误差改正数获得较为准确的列车位置与速度。最后，定位模块将列车的位置、速度及定位模块识别码通过列车上的通讯模块实时传输给数据库模块中的列车位置与速度数据库。
第三步，系统数据库接收定位模块实时输入的列车位置、速度以及识别码，并存储于列车位置与速度数据库。同时，列车管理模块实时查询列车位置与速度数据库中更新的列车位置与速度信息，确定列车所在轨道名称，并存入列车位置与速度数据库，并且将最新的列车行驶信息包括列车名称、速度、位置及轨道名称展示在列车行驶信息展示模块，即高精度电子地图，同时将存储的列车工作状态更新为“工作”。作为一种示例，图7示例出本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出列车行驶信息的示意图，图7为本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出列车行驶信息的示意图，如图7所示。
第四步，预警模块从列车位置与速度数据库中查询同一轨道上所有列车的行驶信息，并计算与其同一轨道的相邻列车的间距，当间距大于安全距离时，预警模块通过列车行驶信息展示模块展示文字以及语音预警提醒。并且，预警模块根据列车的实时速度判断是否在预定速度范围之内，当不在预定速度范围之内时，通过列车行驶信息展示模块展示文字以及语音预警提醒。此外，当列车停车时，预警模块根据列车的位置判断列车是否位于地图上的可停车区域(如车站)，否则，通过列车行驶信息展示模块展示文字以及语音预警提醒。以上文字预警信息被存储于数据库中的预警信息数据库。作为一种示例，图8示例出本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出文字预警的示意图，图8为本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出文字预警的示意图，如图8所示。
第五步，当需要查询列车以往的行驶信息时，点击监控平台上的机车管理按钮，在下拉选项中点击“轨迹查询”，在弹出的列表框中设定好列车的名称、起始时间、结束时间，点击“查询”，在电子地图上显示列车在所选时间段内每个时间点的位置，点击列表框中的“播放”，则通过查询获得的轨迹消失，同时通过动态的方式按照时间顺序依次显示列车在地图上的位置、速度，并通过箭头表示列车的行驶方向，保留以往显示的位置，形成列车行驶轨迹。作为一种示例，图9示例出本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出列车历史行驶轨迹的示意图，图9为本发明实施例一种列车定位监控系统中展示模块展示出列车历史行驶轨迹的示意图，如图9所示。
基于上述的列车定位监控系统10，本发明还提供一种列车定位监控方法，应用于上述所述的列车定位监控系统中，图10为本发明实施例一种列车定位监控方法的实现流程示意图，如图10所示，所述方法包括：
步骤S201，获得卫星信号；判断所述卫星信号是否满足第一预设条件。
步骤S202，在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息。
步骤S203，在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
步骤S204，基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
需要说明的是，所述卫星信号至少包括GNSS卫星信号和差分信号。判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；其中，所述第一预设条件可以为卫星信号的定位条件；所述定位条件表征卫星信号的强弱；在实际应用中，卫星信号的强弱可以通过所述卫星信号所属的观测卫星数进行表示，一般卫星数越多，卫星信号越强；卫星数越少，卫星信号越弱；
在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息可以为在所述卫星信号表征所述卫星信号强的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；其中，所述卫星信号表征所述卫星信号强可以理解为所述卫星信号比较好或比较佳，可以连续定位；所述第一运动信息可至少包括第一位置信息、第一速度信息。作为一种示例，所述第一位置信息可以为不同时间列车的三维位置以及中误差；所述第一速度信息可以为三维运动速度以及中误差；基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息可以为根据所述卫星信号中的距观测值、载波相位观测值、导航电文以及差分信息，通过周跳探测与修复、整周模糊度固定以及动态相对定位过程计算出不同时间列车的三维位置以及中误差、三维运动速度以及中误差；所述第一定位信息可以为不同时间列车的实时位置信息和速度信息；所述第二运动信息至少包括车载体的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息；根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息可以为根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定误差信息，基于所述误差信息修正所述第二运动信息，获得修正后的运动信息，即为准确的定位信息。作为一种示例，所述卫星信号表征所述卫星信号强可以为所述卫星信号所属的观测卫星数大于预设阈值；其中，所述预设阈值可以根据实际情况进行确定，在此不做确定，作为一种示例，所述预设阈值可以为4。
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息可以为在所述卫星信号表征所述卫星信号弱的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；其中，所述卫星信号表征所述卫星信号弱可以理解为所述卫星信号不好或不佳，不可以连续定位；所述第三运动信息至少可以包括第三速度信息；所述第二定位信息可以为不同时间列车的实时位置信息和速度信息；根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息可以为根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定误差信息，基于所述误差信息修正所述第二运动信息，获得修正后的运动信息，即为准确的定位信息。作为一种示例，所述卫星信号表征所述卫星信号弱可以为所述卫星信号所属的观测卫星数小于等于预设阈值；其中，所述预设阈值可以根据实际情况进行确定，在此不做确定，作为一种示例，所述预设阈值可以为4。
基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示可以为基于所述第一定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示；或基于所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示；即根据不同的定位方式实时确定列车的行驶信息，并在预设地图上进行实时展示；其中，所述预设地图可以为电子地图；所述电子地图可以为利用道路沿线航空摄影制作的高精度正射影像图；作为一种示例，所述电子地图可以为高精度轨道电子地图，该高精度轨道电子地图可以为利用铁路沿线航空摄影制作的高精度正射影像图，标注了轨道、桥梁、隧道、车站、等重要的铁路设施，此外还用电子围栏标注了可停车区域；所述行驶信息至少包括列车名称信息、速度信息、位置信息、轨道名称信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息，包括：
基于所述卫星信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数；
判断所述观测卫星数是否大于等于预设阈值；
在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
需要说明的是，基于所述卫星信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数可以为基于所述卫星信号中的GNSS信号和差分信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数；其中，所述差分信号至少包括GNSS基准站的伪距观测值、载波相位观测值和基准站坐标。作为一种示例，基于所述卫星信号中的GNSS信号和差分信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数可以为对GNSS信号进行测距码解码和载波相位解调处理，获得GNSS卫星与GNSS接收机天线之间的伪距观测值、载波相位观测值以及导航电文；基于所述伪距观测值、所述载波相位观测值、所述导航电文以及差分信息，通过周跳探测与修复、整周模糊度固定以及动态相对定位过程，确定所述伪距观测值、所述载波相位观测值所属的观测卫星数；其中，所属的观测卫星数可以理解为所属卫星数目。
判断所述观测卫星数是否大于等于预设阈值；其中，所述预设阈值可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述预设阈值可以为4颗；判断所述观测卫星数是否大于等于第一预设阈值可以为判断伪距观测值和载波相位观测值所属卫星数目是否大于等于4颗；在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息可以为在所述伪距观测值和所述载波相位观测值所属卫星数目大于等于4颗的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息可以为在所述伪距观测值和所述载波相位观测值所属卫星数目小于等于4颗的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息，包括：
在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息，基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息。
需要说明的是，在所述观测卫星数大于等于所述第一预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息，基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息；其中，所述第一运动信息至少包括第一位置信息、第一速度信息；基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息可以为根据所述卫星信号确定所述列车的第一位置信息、第一速度信息。
所述第二运动信息至少包括列车的第二位置信息、第一速度信息、姿态信息；根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息可以为对所述第一运动信息和所述第二运动信息进行卡尔曼滤波算法进行处理，确定所述第一运动信息和所述第二运动信息的第一运动误差信息；其中，所述第一运动误差信息至少包括第一位置误差、第一速度误差；所述第一位置误差表征所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的偏差；第一速度误差表征所述第一速度信息与所述第二速度信息之间的偏差。
基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息可以为基于所述第一运动误差信息中的第一位置误差和第一速度误差修正所述第二运动信息，将修正后的第二运动信息作为所述列车的第一定位信息；该过程可以理解为定位模块和惯导模块的组合导航定位，也可以称为系统以GNSS/惯导组合方式定位。
在实际应用中，可以将列车的第一运动信息中的第一位置信息、第一速度信以及列车的第二运动信息中的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息采用卡尔曼滤波算法迭代计算出第二位置信息对应的误差改正数和第二速度信息对应的误差改正数，然后将INS输出的第二位置信息和第二速度信息分别减去相应的误差改正数获得较为准确的列车位置信息与速度信息。
在本发明的一种可选实施例中，所述在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息，包括：
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息。
需要说明的是，在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息。其中，所述第二运动信息至少包括列车的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息；所述第三运动信息至少包括列车的第三速度信息；根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息可以为对所述第一运动信息和所述第二运动信息进行卡尔曼滤波算法处理，确定所述第三运动信息和所述第二运动信息的第二运动误差信息。其中，所述第二运动误差信息至少包括第二位置误差信息、第二速度误差信息；所述第二位置误差信息表征所述第三位置信息与所述第二位置信息之间的偏差；第二速度误差信息表征所述第三速度信息与所述第二速度信息之间的偏差。具体，可以对所述第二运动信息中的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息和所述第三运动信息中的第三速度信息进行卡尔曼滤波算法处理，确定所述第三运动信息和所述第二运动信息的第二运动误差信息。
根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息可以为基于所述第二运动误差信息中的第二位置误差和第二速度误差修正所述第二运动信息，将修正后的第二运动信息作为所述列车的第二定位信息；该过程可以理解为传感器模块和惯导模块的组合导航定位，也可以称为系统以传感器/惯导组合方式定位。
在实际应用中，可以将列车的第三运动信息中的第三速度信息以及列车的第二运动信息中的第二位置信息、第二速度信息、姿态信息采用卡尔曼滤波算法迭代计算出第二位置信息对应的误差改正数和第二速度信息对应的误差改正数，然后将INS输出的第二位置信息和第二速度信息分别减去相应的误差改正数获得较为准确的列车位置信息与速度信息，即为所述列车的第二定位信息。
本发明实施例提供一种列车定位监控方法，其中，通过获得卫星信号；判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。采用本发明实施例的技术方案，通过在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示，以实现不同方式的组合定位，定位精度更高；以及直观展示了沿线地形地貌特征，有助于铁路管理部门对铁路的管理维护以及制定较为全面的列车救援措施。
本发明实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序处理器被处理器执行时实现上述方法实施例的步骤，而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例上述设备中的方法步骤如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种列车定位监控系统，其特征在于，所述系统包括：设置在所述列车上的定位组件和设置在监控平台的监控组件；其中，
所述定位组件，用于获得卫星信号；判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；
所述监控组件，用于获得所述第一定位信息或所述第二定位信息；基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位组件包括定位模块、传感器模块、惯导模块和处理模块；所述处理模块分别与所述定位模块、所述传感器模块、所述惯导模块电连接；其中，
所述定位模块，用于接收所述卫星信号；
所述惯导模块，用于输出所述列车的第二运动信息；
所述传感器模块，用于输出所述列车的第三运动信息；
所述处理模块，用于基于所述卫星信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数；判断所述观测卫星数是否大于等于预设阈值；在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，
所述处理模块，还用于在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息，基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息。
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述定位组件还包括：通讯模块，所述通讯模块分别与所述定位模块、所述处理模块和所述监控组件连接；
所述通讯模块，用于接收所述卫星信号，将所述卫星信号发送至所述定位模块；以及将所述处理模块确定的所述第一定位信息或所述第二定位信息发送至所述监控组件。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述监控组件包括：数据库模块、管理模块和展示模块；所述管理模块分别与所述数据库模块和所述展示模块电连接；其中，
所述数据库模块，用于接收所述第一定位信息或所述第二定位信息；存储所述第一定位信息或所述第二定位信息；
所述管理模块，用于获得用户的登录信息，基于所述登录信息向所述数据模块发送查询信息；接收所述数据库模块基于所述查询信息发送的定位信息，基于定位信息确定所述列车的行驶信息；将所述行驶信息分别传输至所述数据库模块和所述展示模块；
所述展示模块，用于获得所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：预警组件，所述预警组件分别与所述数据库模块和所述展示模块电连接；
所述预警组件，用于向所述数据库模块发送第一查询请求；以及接收所述数据库模块基于所述第一查询请求发送的所述列车的行驶信息，基于所述行驶信息判断所述列车的相关参数是否满足第二预设条件；在所述相关参数不满足所述第二预设条件的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送预警提醒信息。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述预警组件包括距离预警模块、速度预警模块和位置预警模块；其中，
所述距离预警模块，用于接收所述数据库模块基于所述第一查询请求发送的相同轨道上所述列车与相邻列车的间距距离，判断所述间距距离是否小于等于预设报警距离；在所述间距距离大于所述预设报警距离的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送第一预警提醒信息；
所述速度预警模块，用于接收所述数据库模块基于所述第一查询请求发送的所述列车的速度，判断所述速度是否在预设速度范围内；在所述速度不在所述预设速度范围内的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送第二预警提醒信息；
所述位置预警模块，用于接收所述数据库模块基于所述第一查询请求发送的所述列车的停车位置，判断所述停车位置是否在预设停车区域内；在所述停车位置不在所述预设停车区域内的情况下，向所述展示模块和所述数据库模块分别发送第三预警提醒信息。
8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述数据库模块包括第一数据库模块、第二数据库模块和第三数据库模块；所述第一数据库模块与所述通讯模块连接；其中，
所述第一数据库模块，用于接收所述管理模块发送的第二查询请求；基于所述第二查询请求查询所述第一定位信息或所述第二定位信息，获得定位查询结果，将所述定位查询结果发送至所述管理模块；
所述第二数据库模块，用于接收所述管理模块输入的列车编辑信息；存储所述列车编辑信息；
所述第三数据库模块，用于接收所述预警组件发送的所述预警提醒信息；存储所述预警提醒信息；以及接收所述管理模块发送的第三查询请求，基于所述第三查询请求查询所述预警提醒信息，获得预警提醒信息查询结果，将所述预警提醒信息查询发送至所述管理模块。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述管理模块包括第一查询模块、编辑模块和第二查询模块；其中，
所述第一查询模块，用于获得用户的登录信息，基于所述登录信息向所述第一数据库模块发送所述第二查询请求，接收所述第一数据库模块发送的所述定位查询结果；发送所述定位查询结果至所述展示模块；
所述编辑模块，用于输入列车编辑信息，将所述列车编辑信息发送至所述第二数据库模块；
所述第二查询模块，用于向所述第三数据库模块发送第三查询请求；接收所述第三数据库模块发送的所述预警提醒信息查询结果；发送所述预警提醒信息查询结果至所述展示模块。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述展示模块包括第一展示模块、第二展示模块和第三展示模块；其中，
所述第一展示模块，用于接收所述第一查询模块发送的所述定位查询结果，基于所述定位查询结果在所述预设地图上展示所述列车的当前信息；
所述第二展示模块，用于接收所述第一查询模块发送的所述定位查询结果，基于所述定位查询结果在所述预设地图上展示所述列车的历史信息；
所述第三展示模块，用于接收所述预警组件发送的所述预警提醒信息，基于所述预警提醒信息在所述预设地图上展示所述列车的预警信息。
11.一种列车定位监控方法，其特征在于，应用于利要求1至10任一项所述的列车定位监控系统中；所述方法包括：
获得卫星信号；判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；
在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息；
基于所述第一定位信息或所述第二定位信息确定所述列车的行驶信息，将所述行驶信息在预设地图上进行展示。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述判断所述卫星信号是否满足第一预设条件；在所述卫星信号满足所述第一预设条件的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，获得所述列车的第三运动信息，根据所述第三运动信息和获得所述列车的第二运动信息确定所述列车的第二定位信息，包括：
基于所述卫星信号确定所述卫星信号所属的观测卫星数；
判断所述观测卫星数是否大于等于预设阈值；
在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息；
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第一定位信息，包括：
在所述观测卫星数大于等于所述预设阈值的情况下，基于所述卫星信号确定所述列车的第一运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定第一运动误差信息，基于所述第一运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第一定位信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定所述列车的第二定位信息，包括：
在所述观测卫星数小于所述预设阈值的情况下，根据所述第三运动信息和所述第二运动信息确定第二运动误差信息，基于所述第二运动误差信息修正所述第二运动信息，确定所述列车的第二定位信息。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求11至14任一项所述方法的步骤。
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| CN202110501409.1A CN113401177A (zh) | 2021-05-08 | 2021-05-08 | 一种列车定位监控系统、方法和存储介质 |
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Citations (2)
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| CN108196289A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-22 | 北京交通大学 | 一种卫星信号受限条件下的列车组合定位方法 |
| CN109849978A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-06-07 | 武汉钢铁有限公司 | 一种机车行驶检测方法、系统及计算机可读存储介质 |
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2021
- 2021-05-08 CN CN202110501409.1A patent/CN113401177A/zh active Pending
Patent Citations (2)
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