CN113396783B - 一种启盖式食用菌采收机及采收方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及毛木耳等食用菌采摘技术领域，具体的涉及一种启盖式食用菌采收机。本发明涉及一种启盖式食用菌采收机，包括引导机构，通过引导机构底部设置的电动缸控制其上的引导盘升降；引导盘与输送机构连接，输送机构用于传输引导盘上的托盘出菇组件；采菇机构，包括采摘臂，采摘臂端部设置采摘爪，采摘爪用于开启经输送机构运动至其侧方的托盘出菇组件上的端盖；采摘爪内设置有凹槽，端盖能够在凹槽内滑动，采摘臂内设置有空腔，空腔内壁的一侧设置有刀片，对侧设置有挡耳板，刀片能够切割端盖上的毛木耳根柄。针对装有出菇端盖的毛木耳等食用菌的托盘出菇组件，进行整托的、成批量的采收。

Description

一种启盖式食用菌采收机及采收方法

技术领域

本发明属于食用菌生产技术领域，具体的涉及一种启盖式食用菌采收机及采收方法。

背景技术

毛木耳、灵芝等可以侧向出菇的食用菌品种，在生产车间内进行出菇管理的时候，如图10所示，为了节省空间，一般是将栽培筐以多层单行多列形式正叠堆放在托盘上，然后在最上层的栽培筐上面再覆盖一层配重筐，构成托盘出菇组件，进行立体化栽培。生产过程中，以托盘为单位，整托的对托盘出菇组件进行转运、出菇管理，待食用菌子实体长成，满足采摘条件时，需要人工将食用菌子实体从托盘出菇组件上摘下，这样工作效率低且工作量较大，亟需一种机械化的食用菌采收设备，替代人工进行食用菌子实体的采摘。

发明内容

针对现有的技术方案的不足，本发明旨在提供一种启盖式食用菌采收机及采收方法，实现整托的机械化采收毛木耳等侧向出菇的食用菌子实体，提高采收效率，减少人工消耗。

为实现上述发明目的，本发明的一个或多个实施例提供了下述技术方案：

第一方面，本公开涉及一种启盖式食用菌采收机，包括：

引导机构，包括引导盘，通过底部设置的液压缸或电动缸控制引导盘升降；引导盘与输送机构连接，输送机构用于传输引导盘上的托盘出菇组件；

采菇机构，包括采摘臂，采摘臂端部设置采摘爪，采摘爪用于开启经输送机构运送至其侧方的托盘出菇组件上的端盖；采摘爪内设置有凹槽，端盖能够在凹槽内滑动，采摘臂内设置有空腔，空腔内壁的一侧设置有刀片，刀片能够切割端盖上的食用菌根柄和栽培料。

进一步的技术方案，所述采摘爪包括上采摘爪和下采摘爪，上采摘爪与下采摘爪位于采摘臂上对称设置；上采摘爪和下采摘爪之间连接有挡耳板；上采摘爪的底部设置凹槽，下采摘爪的顶部设置凹槽。

进一步的技术方案，端盖在凹槽内滑动至与采摘臂连接的导槽内输出；导槽为中空的结构，导槽与采摘臂的空腔连通。

进一步的技术方案，采菇机构还包括采菇支架，第一定位机构分别位于采菇支架的上端和下端；第二定位机构位于采菇支架的上端。

进一步的技术方案，第一定位机构包括第一支架，第一支架的一端面为斜面，多个采摘臂呈阶梯状连接于第一支架的斜面上靠近输送机构的一侧，相对应远离输送机构的一侧沿斜面设置有滑板；连接杆穿过第一支架且两端固定于采菇支架上；连接杆上套设有第一弹簧，一端与采菇支架连接，另一端与第一支架连接。

进一步的技术方案，采摘臂设置有空腔，位于空腔内靠近托盘出菇组件的一端的内壁上设置有刀片。

进一步的技术方案，第一支架上靠近托盘出菇组件的一侧设置有滚轮支架，滚轮支架上设置有成排的滚轮，在第一弹簧的作用下将滚轮与输送传至的托盘出菇组件的托盘接触连接，保持第一支架与托盘出菇组件之间的间隙不变。

进一步的技术方案，第二定位机构包括第二支架，定位杆的一端垂直连接于第二支架上，定位杆上套设有第二弹簧，另一端连接有定位架，定位架内转动连接有辊轮，在第二弹簧的作用下将辊轮与托盘出菇组件顶部接触连接防止托盘出菇组件倾斜。

第二方面，本公开还涉及一种食用菌采收方法，具体步骤如下：

通过引导盘底部的液压缸或电动缸推动引导盘调整到高于传动链的高度；

通过叉车将托盘出菇组件放入到引导机构的引导盘中；

通过液压缸或电动缸驱动推杆推动推动块，推动块推动引导盘上的托盘出菇组件移动至与传动链对齐的位置；

通过引导盘底部的液压缸或电动缸作用，促使引导盘下降，带动托盘出菇组件的托盘底面部分落于传动链上；

托盘出菇组件跟随传动链移动，进入到采菇机构内，由采菇机构的第一定位机构和第二定位机构对托盘出菇组件进行定位；通过采摘臂将托盘出菇组件上的端盖从托盘出菇组件上分离，端盖通过凹槽进入采摘臂空腔中；

端盖上的毛木耳在采摘臂的刀片和挡耳板的作用下实现从端盖上分离，沿着滑板落入设置在采菇支架上的收集框进行收集；端盖从采摘臂内滑滚至导槽中下落由收集框进行收集。

进一步的技术方案，端盖通过上采摘爪和下采摘爪从托盘出菇组件上取下，通过采摘爪内的凹槽滑动至采摘臂中空的空腔中，采摘臂内壁的刀片与端盖附有食用菌根柄和栽培料的一端贴合，实现对食用菌根柄和栽培料的切割。

以上一个或多个技术方案的有益效果是：

1.本发明提供了一种启盖式食用菌采收机，实现以整托为单位，针对整托的托盘出菇组件上的食用菌子实体进行采收，能够适用于生产线上成批量的、高效率的采收。

2.采摘臂的采摘爪的设计，能够实现对随栽培筐移动的端盖的开启、分离，从而实现对端盖上附带的毛木耳等食用菌子实体的采集。

3.第一定位机构和第二定位机构可以实现对移动的托盘出菇组件进行定位和固定，防止移动过程中托盘出菇组件倾斜，偏离与采菇机构上的采摘臂的对应位置，实现精准采摘。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明结构总成示意图；

图2是引导机构结构示意图；

图3是输送机构结构示意图；

图4采菇机构结构示意图；

图5是采摘臂结构示意图；

图6是第二定位机构的结构示意图；

图7是第一支架结构示意图；

图8是采摘臂位于第一支架上的结构示意图；

图9是第一支架上的滚轮支架和滚轮局部放大示意图；

图10是托盘出菇组件示意图；

图中，1、引导机构，2、输送机构，3、采菇机构，4、引导盘，5、推动块，6、光杠，7、直线轴承，8、轴承固定板，9、传动链，10、挡片，11、推杆，12、托盘出菇组件，13、采菇支架，14、连接杆，15、第一弹簧，16、第一支架，17、第二支架，18、定位杆，19、定位架，20、滚轮支架，21、滚轮，22、第一滑轮，23、第二滑轮，24、第二弹簧，25、辊轮，26、采摘臂，27、上采摘爪，28、下采摘爪，29、凹槽，30、刀片，31、导槽，32、挡耳板，33、滑板，121、托盘，122、栽培筐，123、食用菌子实体，124、配重筐，125、端盖。

具体实施方式

实施例1

本实施例中的启盖式食用菌采收机是为了在整托采摘托盘出菇组件12上的食用菌子实体123的工艺中使用的，本实施例中以毛木耳为例，整托的毛木耳托盘出菇组件12在传动链9上进行传送，通过设置在传送链两侧的采菇机构3对整托的毛木耳进行采摘。其中托盘出菇组件12包括托盘121和托盘121上放置的栽培筐122，栽培筐122两端面上分别设置有出菇孔和端盖125，端盖125的作用是使毛木耳沿端盖125上的出菇眼孔定位生长毛木耳，毛木耳的根部位于托盘出菇组件12的端盖125出菇眼孔和栽培筐122内，待收割的毛木耳位于栽培筐122的端盖125之外，栽培筐122放置在托盘121上，通过托盘121承载栽培筐122在传动链9上移动。托盘出菇组件12通过叉车将其放置到引导机构1中。

请参阅如图1-5，本发明公开了一种启盖式食用菌采收机，包括引导机构1、输送机构2和采菇机构3。引导机构1与输送机构2通过光杠6、直线轴承7连接。引导机构1将托盘出菇组件12扶正推送至输送机构2上的传动链9上，经过传动链9传送运输至输送机构2两侧对称设置的采菇机构3中，通过采菇机构3将输送机构2上的整托的毛木耳随端盖125一起摘下，并对毛木耳和端盖125进行切割分离并分别收集分离后的毛木耳和端盖125。

引导机构1包括底座，底座上面固定连接有引导盘4，如图1所示的方位进行表述，本实施例所描述的方位只是将结构表述清楚而非对结构方位的限定。引导盘4的上端后端面上固定连接有电动缸的推杆11，电动缸推杆11穿过引导盘4的后端面中间部位，位于引导盘4内的推杆11的端部连接有推动块5，推动块5的两端设置有导向轴，导向轴与引导盘4的后端面上设置的直线轴承配合为推动块5的往复运动导向，推动块5在电动缸推杆11的作用下在引导盘4内移动，从而实现将引导盘4是上的托盘出菇组件12推动至与传动链9平行的位置上，便于传动链9将托盘121输送至采菇机构3中实现启盖、采菇。

位于引导盘4底部共设置有四处电动缸，用于推动引导盘4的升降，通过推动引导盘4的升降来实现将引导盘4相对传动链9的高度上升到最佳位置，引导盘4与传动链9的高度匹配能够实现将引导盘4上的托盘121扶正后通过传动链9输送。

引导盘4底部的底座设置有第一滑轮22，第一滑轮22设置在底座的四角上，用于实现整个引导机构1的移动。

引导盘4底部设置有光杠6，光杠6的一端固定连接在引导盘4的底部，另一端穿过直线轴承7，光杠6在直线轴承7内上下移动，直线轴承7位于输送机构2的轴承固定板8内，通过光杠和直线轴承7实现引导机构1与输送机构2的连接，从而将引导机构1与输送机构2的位置限定，当引导机构1与输送机构2连接时，引导机构1的位置被定位，引导盘4只能实现高度方向的位置调整，通过引导盘4底部的电动缸驱动引导盘4高度方向的升降。

输送机构2包括传动底座，传动底座上设置有传动链9；如图3所示的输送机构2的左端设置有轴承固定板8，轴承固定板8内设置有直线轴承7，引导盘4底部的光杠6与传动底座上的直线轴承7滑动连接；实现传动底座与引导机构1的引导盘4连接，并且将引导盘4在水平方面位置固定，引导盘4只能实现上下位置的移动。

传动链9在传动底座顶部的前后两端对称设置，在传动底座上设置有两条传动链9，传动链9与传动轴转动连接，传动轴与电机连接；通过电机驱动带动传动链9在传动轴上转动，实现对托盘121的输送，将托盘121从传动链9的一端输送至另一端。

传动底座的四角设置有支架，通过支架固定于地面上；用于实现对整个输送机构2的支撑。

采菇机构3包括采菇支架13，采菇支架13的底部设置第二滑轮23，第二滑轮23上设置有刹车结构，用于将采菇支架13固定在所需的位置处。

采菇支架13上分别设置有第一定位机构和第二定位机构；第一定位机构分别位于采菇支架13的底部和顶部，第一定位机构包括第一支架16，传动底座位于两个对称设置的第一支架16之间；第一支架16垂直与地面设置，第一支架16的两端分别与采菇支架13的顶部和底部连接。

连接杆14设置有四处，第一支架16上部设置有两处连接杆14，下部设置有两处连接杆14；连接杆14的分别穿过第一支架16固定于采菇支架13上；连接杆14的两端分别套设有第一弹簧15，第一弹簧15的一端抵靠在采菇支架13的端部，另一端抵靠在第一支架16上。

位于第一支架16底部上靠近传动底座的一侧设置有滚轮支架20，滚轮21位于滚轮支架20上，滚轮21轴垂直固定于滚轮支架20内，滚轮21可以绕着滚轮轴转动，滚轮支架20上的滚轮21沿着传动链9的传动方向成排设置。滚轮21的高度与传动链9上托盘121的高度一致，第一支架16受到第一弹簧15的挤压作用，第一支架16向传动链9一侧靠近，实现滚轮21与托盘121的侧面接触连接；即第一支架16一端在第一弹簧15的作用下，第一支架16沿着连接杆14的轴线方向移动，通过保持滚轮21与托盘121的侧面接触连接，实现采菇机构3与托盘出菇组件12保持预设距离，保证端盖125能够进入采摘臂26内，实现对毛木耳的启盖采摘。

滚轮支架20靠近引导机构1的一端设置有挡片10，用于对传动链9上输送的托盘出菇组件12最下端还未采收的毛木耳起到保护和导向的作用，促使毛木耳沿着挡片10滑落进收集筐内，避免采摘分离后的毛木耳落在滚轮支架上。

采菇机构3还包括第二定位机构，第二定位机构位于采菇支架13顶部中间下方，第二定位机构朝向托盘出菇组件12设置，用于对托盘出菇组件12最顶部配重筐123进行挤压，使其不因采摘臂26的启盖动作，而发生翘曲、倾斜。

第二定位机构包括第二支架17，第二支架17的两端固定在采菇支架13的顶部上，第二支架17的长度方向沿着传动链9的传输方向设置；第二支架17上设置有两处定位杆18；定位杆18垂直于第二支架17设置，定位杆18顶部穿过第二支架17上端面并固定于第二支架17上，底部连接有定位架19。定位杆18上套设有第二弹簧24，第二弹簧24的一端抵靠在定位架19上，另一端抵靠在第二支架17的底面上；定位架19内设置有辊轮25，辊轮25可转动连接在定位架19内，辊轮25在定位架19内沿着传动链9传输方向成排设置。

当托盘出菇组件12在传动链9上移动时，辊轮25在定位杆18上的第二弹簧24作用下挤压托盘出菇组件12顶部的配重筐123，托盘出菇组件12从定位架19的左侧移动到定位架19的右侧，定位架19内的辊轮25依次转动，在第二弹簧24的作用力下，带动定位架19上下可调移动实现辊轮25与托盘出菇组件12顶部的配重筐123上沿始终保持紧密接触，从而保证托盘出菇组件12的稳定性，防止托盘出菇组件12前后左右晃动或者倾斜；当第二定位机构对托盘出菇组件12的顶部实现按压时，采摘臂26对托盘出菇组件12上的毛木耳进行启盖采摘，第二定位机构实现采摘过程中对托盘出菇组件12的定位，配合采摘臂26对托盘出菇组件12上的毛木耳精准的采摘。

如图4和图7所示，第一支架16靠近引导机构1的一侧设置有采摘臂26，采摘臂26从第一支架16的顶部至底部均匀布设，采摘臂26的数量与位置与托盘出菇组件12的栽培筐122一一对应，并且采摘臂26在第一支架16从顶部至底部呈一定角度倾斜设置；与采摘臂26相对应的远离托盘出菇组件12的一侧设置有滑板33，第一支架16的左端设计为相对水平面呈倾斜的角度，是为便于不同高度的栽培筐122上被采摘下来的毛木耳能以一个基本相同的高差落入滑板33上，避免造成毛木耳的损伤。

如图5所示，采摘臂26的结构，采摘臂26在水平方向上成多角度曲线弯折的结构，采摘臂26的顶面和底面呈对称的曲线形状；采摘臂26的中部位置处朝向引导机构1水平方向开设开口，开口一端位于采摘臂26中部位置处呈半圆形形状，另一端贯穿采摘臂26的一端；采摘臂26一端的上下两侧设置有采摘爪，采摘爪包括上采摘爪27和下采摘爪28，采摘爪与采摘臂26成一体化结构；上采摘爪27底部、下采摘爪28顶部分别开设有凹槽29，凹槽29贯穿整个采摘爪和采摘臂26内，从采摘臂26的一端至另一端；凹槽29的横截面呈一定弧度的曲线形状；上采摘爪27和下采摘爪28之间的距离以及凹槽29的尺寸与托盘出菇组件12端盖125的尺寸匹配，用于实现端盖125被凹槽29开启，并滑滚至采摘臂26内，采摘臂26设置中空的空腔，便于凹槽29内滑动的端盖125从采摘臂26的空腔中输出，进入与采摘臂26空腔连接的导槽31中，从导槽31中输送至收集筐中收集。

采摘臂26靠近传动链9的一侧即采摘臂26后端面的内壁上螺栓连接有刀片30，刀片30与凹槽29相隔预定的距离，为便于端盖125进入凹槽29中在凹槽29滑动的过程中，刀片30能够对端盖125上的毛木耳根柄和栽培料进行切割，刀片30要紧贴端盖125靠近培养基的表面，刀片30与凹槽29的距离根据现场的设备尺寸与端盖125的尺寸进行调整保证刀片30紧贴端盖125靠近培养基的表面对端盖125上的毛木耳根柄和栽培料进行切割即可。

采摘臂26远离传动链9的一侧与刀片30相对应的位置处设置有连接上采摘爪27和下采摘爪28后端的挡耳板32，用于阻止一部分根柄部卡在端盖125出菇眼孔处毛木耳随端盖125继续向远离引导机构1的方向滑行，强制毛木耳与端盖125分离，分离后的毛木耳在重力作用下，落到滑板33上，沿滑板33滑下落入收集筐内。

采摘臂26的右端固定连接有导槽31，导槽31为中空的结构，导槽31随采摘臂26一起沿第一支架16的斜面设置，导槽31与采摘臂26的右端连通，采摘臂26凹槽29内的滚动的端盖125从采摘臂26中空的空腔直接落入导槽31内，从导槽31直接滑落至底部收集筐将端盖125进行收集。

工作原理：采摘臂26与托盘出菇组件12的栽培筐122一一对应设置，采摘臂26上设置有采摘爪，采摘爪内设置有凹槽29，托盘出菇组件12移动经过采摘爪时通过凹槽29将带有毛木耳的端盖125从托盘出菇组件12上取下，采摘爪内凹槽29后方设置有刀片30，凹槽29前设置有挡耳板32，端盖125沿凹槽29向后滑动通过刀片30部位时，刀片30将端盖125上附着的毛木耳根柄和栽培料等切除，此时，部分毛木耳在重力作用下，脱离端盖125，落到滑板33上，另外部分毛木耳的根柄卡在端盖125的出菇眼孔处，随端盖125向远离引导机构1的方向继续滑行，当端盖125沿凹槽29滑动到通过挡耳板32部位时，毛木耳子实体在挡耳板32的阻挡作用下，与端盖125分离，毛木耳子实体落入滑板33，并沿滑板33滑下，落入毛木耳收集筐内，端盖125沿凹槽29继续向后滑动至与采摘臂26一端连接的导槽31内输出至端盖收集筐。

实施例2

本实施例涉及一种毛木耳采收方法，基于实施例1中的启盖式食用菌采收机，具体步骤如下：

步骤1：通过引导盘4底部的电动缸推动引导盘4调整到高于传动链9的高度；

步骤2：通过叉车将托盘出菇组件12放入到引导机构1的引导盘4中；

步骤3：通过电动缸驱动推杆11推动推动块5，推动块5推动引导盘4上的托盘出菇组件12的托盘121移动至与传动链9对齐的位置，引导盘4下落至托盘121的底面落到传动链9上；

步骤4：托盘121跟随传动链9移动，进入到采菇机构3内，由采菇机构3的第一定位机构和第二定位机构对托盘出菇组件12进行定位；通过采摘臂26将托盘出菇组件12上的端盖125从托盘出菇组件12上分离；端盖125进入采摘臂26内；

步骤5：端盖125上的毛木耳在采摘臂26的刀片30及挡耳板32作用下实现从端盖125上分离，沿滑板33滑落入毛木耳收集筐进行收集；端盖125从采摘臂26空腔滚动至导槽31中下落由收集框进行收集。

步骤4中，通过连接杆14上的第一弹簧15挤压第一支架16，第一支架16上的滚轮21进而与托盘121侧面接触，实现第一支架16相对托盘出菇组件12的距离保持在固定范围内。

步骤4中，第二定位机构的辊轮25与托盘出菇组件12顶部配重筐的上沿部分滚动接触连接，托盘出菇组件12经过定位架19时，有辊轮25对托盘出菇组件12的顶部进行限位，防止托盘出菇组件12在传动过程中发生倾斜。

所述步骤5中，端盖125通过上采摘爪27和下采摘爪28从托盘出菇组件12上取下，通过采摘爪内的凹槽29滑动至采摘臂26中空的空腔中，采摘臂26内壁的刀片30与端盖125附有毛木耳的一端贴合，实现对毛木耳的切割。

所述步骤5中，随着传动链9带动托盘出菇组件12不断向远离引导机构1方向移动，托盘出菇组件12上的端盖125不断进入到凹槽29内，凹槽29内后进入的端盖125推动先进入的端盖125依次向着远离引导机构1的方向移动，当经过刀片30和挡耳板32处时，毛木耳子实体与端盖125被迫分离，毛木耳子实体沿滑板33滑落入毛木耳收集筐进行收集；端盖125从采摘臂26空腔滚动至导槽31中下落由收集框进行收集。

上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，适用于侧向出菇的食用菌品种，包括：

引导机构，包括引导盘，通过底部设置的液压缸或电动缸控制引导盘升降；引导盘与输送机构连接，输送机构用于传输引导盘上的托盘出菇组件；

采菇机构，包括采摘臂，多个采摘臂呈阶梯状连接于第一支架的斜面上靠近输送机构的一侧，相对应远离输送机构的一侧沿斜面设置有滑板；采摘臂端部设置采摘爪，采摘爪用于开启经输送机构运送至其侧方的托盘出菇组件上的端盖；采摘爪内设置有凹槽，端盖能够在凹槽内滑动，采摘臂内设置有空腔，空腔内壁的一侧设置有刀片，刀片能够切割端盖上的食用菌根柄和栽培料。

2.如权利要求1所述的一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，所述采摘爪包括上采摘爪和下采摘爪，上采摘爪与下采摘爪位于采摘臂上对称设置；上采摘爪和下采摘爪之间连接有挡耳板；上采摘爪的底部设置凹槽，下采摘爪的顶部设置凹槽。

3.如权利要求1所述的一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，端盖在凹槽内滑动至与采摘臂连接的导槽内输出；导槽为中空的结构，导槽与采摘臂的空腔连通。

4.权利要求1所述的一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，采菇机构还包括采菇支架，第一定位机构分别位于采菇支架的上端和下端；第二定位机构位于采菇支架的上端。

5.如权利要求4所述的一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，第一定位机构包括第一支架，第一支架的一端面为斜面；连接杆穿过第一支架且两端固定于采菇支架上；连接杆上套设有第一弹簧，一端与采菇支架连接，另一端与第一支架连接。

6.如权利要求1所述的一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，采摘臂设置有空腔，位于空腔内靠近托盘出菇组件的一端的内壁上设置有刀片。

7.如权利要求4所述的一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，第一支架上靠近托盘出菇组件的一侧设置有滚轮支架，滚轮支架上设置有成排的滚轮，在第一弹簧的作用下将滚轮与输送传至的托盘出菇组件的托盘接触连接，保持第一支架与托盘出菇组件之间的间隙不变。

8.如权利要求1所述的一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，第二定位机构包括第二支架，定位杆的一端垂直连接于第二支架上，定位杆上套设有第二弹簧，另一端连接有定位架，定位架内转动连接有辊轮，在第二弹簧的作用下将辊轮与托盘出菇组件顶部接触连接防止托盘出菇组件倾斜。

9.一种食用菌采收方法，基于权利要求1-8任一项所述的一种启盖式食用菌采收机，其特征在于，具体步骤如下：

通过引导盘底部的液压缸或电动缸推动引导盘调整到高于传动链的高度；

通过叉车将托盘出菇组件放入到引导机构的引导盘中；

通过液压缸或电动缸驱动推杆推动推动块，推动块推动引导盘上的托盘出菇组件移动至与传动链对齐的位置；

通过引导盘底部的液压缸或电动缸作用，促使引导盘下降，带动托盘出菇组件的托盘底面部分落于传动链上；

托盘出菇组件跟随传动链移动，进入到采菇机构内，由采菇机构的第一定位机构和第二定位机构对托盘出菇组件进行定位；通过采摘臂将托盘出菇组件上的端盖从托盘出菇组件上分离，端盖通过凹槽进入采摘臂空腔中；

端盖上的毛木耳在采摘臂的刀片和挡耳板的作用下实现从端盖上分离，沿着滑板落入设置在采菇支架上的收集框进行收集；端盖从采摘臂内滑滚至导槽中下落由收集框进行收集。

10.如权利要求9所述的一种食用菌采收方法，其特征在于，端盖通过上采摘爪和下采摘爪从托盘出菇组件上取下，通过采摘爪内的凹槽滑动至采摘臂中空的空腔中，采摘臂内壁的刀片与端盖附有食用菌根柄和栽培料的一端贴合，实现对食用菌根柄和栽培料的切割。

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