CN113396667B - 基于逆向回转的取土成穴装置及其成穴方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于逆向回转的取土成穴装置及其成穴方法，成穴装置包括机架、传动机构和取土成穴机构，所述机架受牵引设备牵引托载传动机构和取土成穴机构行走；机架中与行走方向平行的竖直平面上设置有回转闭合式的轨道，取土成穴机构滑设于轨道上，所述传动机构通过机架的行走运动驱动取土成穴机构绕轨道滑动；所述轨道中设有与地面平行的第一轨段，所述取土成穴机构在该第一轨段上的滑动方向与机架的行走方向相反并对地面打穴。本发明的基于逆向回转的取土成穴装置具有结构简单、使用方便、机械运作合理和打穴质量高等优点，使用上述成穴装置的成穴方法具有运行效率高、行程配置合理等优点。

Description

基于逆向回转的取土成穴装置及其成穴方法

技术领域

本发明涉及农业机械设备技术领域，尤其涉及一种基于逆向回转的取土成穴装置及其成穴方法。

背景技术

油菜是一种重要的油料作物，其产生的菜籽油占中国居民食用植物油的40％左右。我国油菜种植面积达700万公顷，总产量达1200万吨，均居世界第一。目前，油菜种植主要有植播和移栽两种模式，长江流域油菜种植仍沿袭着油菜移栽种植模式；现有油菜移栽大多采用纯劳动力手工作业完成，整体经济效益低。油菜机械化钵苗移栽不仅可以缓解作物茬口矛盾，还可同时兼备机械化作业与移栽种植的优势，有效提高作业效率与栽植质量，因此，发展油菜移栽机械已是当务之急，相关研究表明，打穴式移栽机具有较好的科研前景，而成穴装置是移栽机械中的关键部件。

目前，大部分成穴装置均存在机具前进速度的影响及成穴作业方式的影响。机具前进速度不良会造成孔穴成型过程对土壤扰动大以及成型孔穴尺寸变化较大；现有的成穴作业方式不良会造成穴内回土较多、穴壁土壤孔隙度降低等问题，上述问题将导致钵苗移栽的直立度及栽植深度难以满足农艺要求、孔穴周边土壤颗粒之间的透气性下降，从而影响穴内油菜钵苗的生长质量，对打穴式移栽机的成穴作业效果及钵苗移栽质量均产生了不良影响。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便、机械运作合理和打穴质量高的基于逆向回转的取土成穴装置，以及一种运行效率高、行程配置合理的基于该装置完成的成穴方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种基于逆向回转的取土成穴装置，包括机架、传动机构和取土成穴机构，所述机架受牵引设备牵引托载传动机构和取土成穴机构行走；机架中与行走方向平行的竖直平面上设置有回转闭合式的轨道，取土成穴机构滑设于轨道上，所述传动机构通过机架的行走运动驱动取土成穴机构绕轨道滑动；所述轨道中设有与地面平行的第一轨段，所述取土成穴机构在该第一轨段上的滑动方向与机架的行走方向相反并对地面打穴。

作为上述取土成穴装置的进一步改进：

所述传动机构包括第一传动链和至少两个第一链轮，所述第一传动链和第一链轮绕接配合形成与轨道平行，且廓线一致的回转闭合式结构，所述取土成穴机构连接在第一传动链上。

所述机架包括行走轮，所述传动机构还包括第二传动链和两个第二链轮，一个第二链轮设置在行走轮的回转轴上，另一个第二链轮设置在第一链轮的回转轴上，所述第二传动链与第二链轮绕接配合。

所述轨道包括两段半圆形轨段以及连接二者并与二者相切的两段直线轨段，其中靠近地面的直线轨段作为所述第一轨段。

所述取土成穴机构设有多组，多组取土成穴机构间隔均匀的设置在轨道上。

所述取土成穴机构包括安装板、支架、两片取土片、开合组件和升降组件，所述安装板的一侧面设置与轨道滑动配合的滑块，另一侧面通过升降组件活动连接所述支架，两片所述取土片连接于支架上，并能在开合组件的驱动下相对运动执行开合操作。

两片取土片闭合时呈锥筒状，且尖端朝外，底部连接支架；所述开合组件包括推杆和凸轮，所述推杆一端设有横向的支撑杆，支撑杆的两端分别顶撑两片取土片的内壁，两片取土片通过弹性件拉紧，推杆的另一端穿过支架并与凸轮接触，且该端与支架之间顶撑设置有弹性件；所述凸轮的设置平面与轨道的设置平面平行，凸轮中与第一轨段对应的廓线外凸。

所述升降组件包括电机、光电开关和竖直传动件，所述竖直传动件连接在安装板和支架之间，电机驱动竖直传动件带动支架相对安装板竖直移动；所述机架的底部设定位置设有第一挡片，支架上设有第二挡片，所述光电开关在安装板的两侧各设有一组，端部朝向外侧的光电开关受第一挡片遮挡后控制电机启动；端部朝向内侧的光电开关受第二挡片遮挡后控制电机停止运行。

所述竖直传动件包括第一齿轮、第二齿轮、转盘、滑槽板和竖直滑杆，所述第一齿轮和第二齿轮相互啮合，第一齿轮与电机同步回转，第二齿轮带动转盘同步回转，转盘上回转连接有一滚轴，所述滚轴滑设在滑槽板的滑槽内；所述竖直滑杆垂直于取土片的开合方向，中部通过滑动轴承与安装板连接，且一端连接支架，另一端连接滑槽板。

一种取土成穴的方法，通过上述基于逆向回转的取土成穴装置完成，包括以下步骤：

S1：机架与牵引设备连接，牵引设备牵引机架行走；

S2：传动机构通过机架的行走运动驱动取土成穴机构沿轨道滑动至第一轨段；

S3：取土成穴机构进入轨道的第一轨段的前半部分，升降组件驱使支架下降，开合组件使两片取土片保持打开状态，使打开的取土片探入地面中；

S4：取土成穴机构进入轨道的第一轨段的中段部分，开合组件驱使两片取土片闭合；

S5：取土成穴机构进入轨道的第一轨段的后半部分，升降组件驱使支架上升，使闭合的取土片抽出地面完成打穴，取土成穴机构离开第一轨段；

S6：重复步骤S2～S5，直至完成所有取土成穴操作。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的基于逆向回转的取土成穴装置，其机架中与行走方向平行的竖直平面上设置有回转闭合式的轨道，取土成穴机构滑设于轨道上，传动机构通过机架的行走运动驱动取土成穴机构绕轨道滑动。轨道中设有与地面平行的第一轨段，取土成穴机构在该第一轨段上的滑动方向与机架的行走方向相反并对地面打穴。在打穴过程中，取土成穴机构在轨道上的运行方向与机架的行走方向相反，又由于取土成穴机构的运行是由机架的行走驱动的，因此虽然机架在不断行走，然而取土成穴机构在轨道上的反向运动与机架的行走位移相抵，致使打穴过程中取土成穴机构与地面相对静止，打穴的力道更加稳定可靠，从而避免对土壤产生不必要的扰动，造成穴内大量回土等问题；其成穴的尺寸也能够始终保持在需求大小，孔穴的土壤颗粒间隙没有受到不良力度的挤压，因此不会影响钵苗的栽植和生长，大大提高了移栽植物质量。

并且正是由于这种设置结构，取土成穴机构绕轨道不断回转并周期性打穴，取土成穴装置也不需要为了保证打穴质量使机架不断暂停等待，机架始终在牵引设备的牵引下移动，机架的前进和成穴作业方式匹配合理，能够提高栽植效率的同时保证栽植质量。

本发明取土成穴方法是通过上述基于逆向回转的取土成穴装置完成的，因此同样具备上述优点，并且该方法步骤简单、运行效率高、行程配置合理且自动化程度高，有利于机械化新农业的推进。

附图说明

图1是基于逆向回转的取土成穴装置的结构示意图；

图2是基于逆向回转的取土成穴装置中机架和传动机构的相对位置示意图；

图3是基于逆向回转的取土成穴装置中取土成穴机构的结构示意图；

图4是基于逆向回转的取土成穴装置中推杆的设置位置示意图；

图5是基于逆向回转的取土成穴装置中取土成穴机构和机架的相对位置示意图；

图6是基于逆向回转的取土成穴装置中凸轮的结构示意图。

图例说明：1、机架；11、轨道；12、行走轮；13、第一挡片；2、传动机构；21、第一传动链；22、第一链轮；23、第二传动链；24、第二链轮；3、取土成穴机构；31、安装板；311、滑块；32、支架；321、第二挡片；33、取土片；34、开合组件；341、推杆；342、凸轮；35、升降组件；351、电机；352、光电开关；353、竖直传动件；3531、第一齿轮；3532、第二齿轮；3533、转盘；3534、滑槽板；3535、竖直滑杆。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明做更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体实施例。

实施例1：

如图1和图2所示，本实施例的基于逆向回转的取土成穴装置，包括机架1、传动机构2和取土成穴机构3，机架1受牵引设备牵引托载传动机构2和取土成穴机构3行走；机架1中与行走方向平行的竖直平面上设置有回转闭合式的轨道11，取土成穴机构3滑设于轨道11上，传动机构2通过机架1的行走运动驱动取土成穴机构3绕轨道11滑动；轨道11中设有与地面平行的第一轨段，取土成穴机构3在该第一轨段上的滑动方向与机架1的行走方向相反并对地面打穴。

在打穴过程中，取土成穴机构3在轨道11上的运行方向与机架1的行走方向相反，又由于取土成穴机构3的运行是由机架1的行走驱动的，因此虽然机架1在不断行走，然而取土成穴机构3在轨道11上的反向运动与机架1的行走位移相抵，致使打穴过程中取土成穴机构3与地面相对静止，打穴的力道更加稳定可靠，从而避免对土壤产生不必要的扰动，造成穴内大量回土等问题；其成穴的尺寸也能够始终保持在需求大小，孔穴的土壤颗粒间隙没有受到不良力度的挤压，因此不会影响钵苗的栽植和生长，大大提高了移栽植物质量。

并且正是由于这种设置结构，取土成穴机构3绕轨道11不断回转并周期性打穴，取土成穴装置也不需要为了保证打穴质量使机架1不断暂停等待，机架1始终在牵引设备的牵引下移动，机架1的前进和成穴作业方式匹配合理，能够提高栽植效率的同时保证栽植质量。

本实施例中，如图2所示，传动机构2包括第一传动链21和至少两个第一链轮22，第一传动链21和第一链轮22绕接配合形成与轨道11平行，且廓线一致的回转闭合式结构，取土成穴机构3连接在第一传动链21上。机架1包括行走轮12，传动机构2还包括第二传动链23和两个第二链轮24，一个第二链轮24设置在行走轮12的回转轴上，另一个第二链轮24设置在第一链轮22的回转轴上，第二传动链23与第二链轮24绕接配合。

链轮与传动链相配合的链式传动方式不打滑、传动可靠且效率高，因此适用于本实施例的传动方式。第一传动链21和第一链轮22形成的传动轨迹与轨道11一致，因此能够驱动取土成穴机构3沿着轨道11稳定运行。第二传动链23和第二链轮24接通了取土成穴机构3和机架1的行走轮12，实现二者的运动传递，保证取土成穴机构3在第一轨段内的运行与机架1的行走相抵。本实施例中，第一传动链21和第一链轮22均设有两组，两组布置在两个相互平行的平面上，取土成穴机构3连接在两个第一传动链21之间，进一步确保传动过程中的平衡和稳定。

本实施例中，机架1整体呈小车结构，轨道11设置在机架1的两片侧板上，机架1一端通过轴承连接行走轮12的回转轴，另一端连接牵引设备。本实施例中，轨道11包括两段半圆形轨段以及连接二者并与二者相切的两段直线轨段，其中靠近地面的直线轨段作为第一轨段。这种轨道11结构规整平滑，避免取土成穴机构3运行卡顿，同时还能够与传动链适配，两个第一链轮22的分度圆与轨道11的半圆形轨段适配，且安装位置相对应，其回转轴通过轴承连接在机架1的侧板上。

本实施例中，取土成穴机构3设有多组，多组取土成穴机构3间隔均匀的设置在轨道11上，可以根据需要的打穴距离调整取土成穴机构3的数目，适用于不同的地形和植株。

本实施例中，如图3和图5所示，取土成穴机构3包括安装板31、支架32、两片取土片33、开合组件34和升降组件35。安装板31的一侧面设置与轨道11滑动配合的滑块311，另一侧面通过升降组件35活动连接支架32，底部与第一传动链21连接。两片取土片33连接于支架32上，并能在开合组件34的驱动下相对运动执行开合操作，以实现闭合取土和开启排土。

本实施例中，两片取土片33闭合时呈锥筒状，且尖端朝外，底部连接支架32，如图4所示，二者闭合后呈鸭嘴式的锥形。开合组件34包括推杆341和凸轮342，推杆341一端设有横向的支撑杆，支撑杆的两端分别顶撑两片取土片33的内壁，两片取土片33通过弹性件拉紧，当推杆341随着凸轮342的廓线相对取土片33上下滑动时，向上会撑开两片取土片33，向下会放开取土片33，而取土片33会在弹性件的拉紧下闭合。支撑杆的两端可以设置小轮，方便相对取土片33的内壁滑动。

推杆341的另一端穿过支架32并与凸轮342接触，且该端与支架32之间顶撑设置有弹性件，通过弹性作用保证推杆341的端部始终与凸轮342的廓线接触，支架32上设有滑动轴承。凸轮342的设置平面与轨道11的设置平面平行，如图6所示，凸轮342包括两段圆弧段、一段与两圆弧段相切的直线段，以及连接两圆弧段另一侧、且与第一轨段对应的廓线外凸的工作段，两段圆弧段直径不相等，凸轮342外凸的廓线工作段使推杆341会在运动状态下发生上下移位，从而实现取土片33的动作，取土片33的动作恰好适配打穴取土过程。

本实施例中，凸轮342设置在机架1的两个侧板之间，凸轮342上设有允许两个第一链轮22的回转轴穿过的通孔，这种设置方式使装置整体结构紧凑，凸轮342能够受到机架1侧板的保护。

本实施例中，升降组件35包括电机351、光电开关352和竖直传动件353，竖直传动件353连接在安装板31和支架32之间，电机351驱动竖直传动件353带动支架32相对安装板31竖直移动。机架1的底部设定位置设有第一挡片13，支架32上设有第二挡片321，光电开关352在安装板31的两侧各设有一组，端部朝向外侧的光电开关352受第一挡片13遮挡后控制电机351启动；端部朝向内侧的光电开关352受第二挡片321遮挡后控制电机351停止运行。

当取土成穴机构3沿着轨道11滑动至机架1下方时进入打穴的第一轨段，此时端部朝向外侧的光电开关352受第一挡片13遮挡后控制电机351启动，电机351驱动竖直传动件353带动支架32向下移动，取土片33入土；之后电机351驱动竖直传动件353继续运行带动支架32向上移动，取土片33出土。当取土片33出土时，端部朝向内侧的光电开关352受上升后的支架32上的第二挡片321遮挡，控制电机351关闭。由于第一轨段内取土成穴机构3与机架1的运动方向相反且速度一致，因此该阶段取土成穴机构3与地面相对静止，支架32上下移动时取土片33可以实现在同一位置的垂直入土和垂直出土，对土壤产生设定方向的剪切、挤压作用从而在土壤内形成孔穴。垂直度良好的孔穴进一步积极影响移栽过程钵苗的立苗率、覆苗率等栽植质量指标。

本实施例中，竖直传动件353包括第一齿轮3531、第二齿轮3532、转盘3533、滑槽板3534和竖直滑杆3535，第一齿轮3531和第二齿轮3532相互啮合，二者可回转的设置在两块板体之间，第一齿轮3531与电机351同步回转，第二齿轮3532带动转盘3533同步回转。

转盘3533上回转连接有一滚轴，滚轴滑设在滑槽板3534的滑槽内，滑槽的长度和曲度足以使滑槽板3534只做竖直运动时也能满足转盘3533的回转需求。竖直滑杆3535垂直于取土片33的开合方向，安装板31上设有连接杆件，连接竖直滑杆3535中部的滑动轴承，竖直滑杆3535一端连接支架32，另一端连接滑槽板3534。

本实施例的一种取土成穴的方法，通过上述基于逆向回转的取土成穴装置完成，包括以下步骤：

S1：机架1与牵引设备连接，牵引设备牵引机架1行走；

S2：传动机构2通过机架1的行走运动驱动取土成穴机构3沿轨道11滑动至第一轨段；

S3：取土成穴机构3进入轨道11的第一轨段的前半部分，升降组件35驱使支架32下降，开合组件34使两片取土片33保持打开状态，使打开的取土片33探入地面中；

S4：取土成穴机构3进入轨道11的第一轨段的中段部分，开合组件34驱使两片取土片33闭合；

S5：取土成穴机构3进入轨道11的第一轨段的后半部分，升降组件35驱使支架32上升，使闭合的取土片33抽出地面完成打穴，取土成穴机构3离开第一轨段；

S6：重复步骤S2～S5，直至完成所有取土成穴操作。

本实施例中，将开合组件34和升降组件35结合上述步骤说明：

沿取土成穴机构3的运行方向，凸轮342的廓线依次为：大直径圆弧段、与两圆弧段相切的连线段、小直径圆弧段以及外凸廓线的工作段，且外凸廓线的工作段沿该方向包括转折点至外凸顶点的第一斜线段、外凸顶点后逐渐复位的第二斜线段以及第三斜线段，第三斜线段的斜度大于第二斜线段。将推杆341的运行等效至凸轮342上后，凸轮342的“回转中心”实质上为两个圆弧段的圆心连线。

当取土成穴机构3位于小直径圆弧段上时，取土成穴机构3中的取土片33一直处于打开的状态，进入凸轮342外凸廓线的第一斜线段后，推杆341逐渐外推，但此时升降组件35驱动支架32下移，推杆341外推程度实质与支架32下移程度一致，因此取土片33处于初始的打开状态并垂直入土。之后推杆341进入第二斜线段，推杆341回退，而此时升降组件35中转盘3533的滚轴处于滑槽板3534的滑槽端点，转盘3533此阶段的转动不会导致滑槽板3534的移位，取土片33仍位于土内，推杆341回退致使取土片33闭合进行取土。之后推杆341进入第三斜线段，推杆341和受升降组件35驱动的支架32同步上升，从而实现垂直出土，此过程中由于为同步状态，因此取土片33始终闭合，保证取出的土不会落回到孔穴内。

取土完成后，推杆341进入大直径圆弧段，推杆341逐渐外推，使取土片33打开至最大位置，确保排土，此时由于取土成穴机构3已经离开第一轨段，因此不再处于原来的打穴位置，避免排土进入孔穴。排土完成之后，推杆341沿着两个圆弧段相切的连线段回到小直径圆弧段，从而取土片33复位到刚开始的打开状态。

本实施例的取土成穴方法是通过上述基于逆向回转的取土成穴装置完成的，因此同样具备上述优点，并且该方法步骤简单、运行效率高、行程配置合理且自动化程度高，有利于机械化新农业的推进。

实施例2：

本实施例提供取土成穴机构3的运行周期：

当取土成穴机构3沿轨道11做回转运动还未进入成穴阶段时，光电开关352未被触发，电机351处于非工作状态，转盘3533、滑槽板3534、推杆341、凸轮342及取土片等零部件均处于相对静止状态。此时转盘3533的滚轴处于滑槽板3534的对称中心位置，取土片33及推杆341均处于凸轮342的入土阶段开始位置处，推杆341下端始终与取土片33内壁接触，上端始终与凸轮342外轮廓接触，且取土片33处于打开姿态。

当电机351转动时，带动第一齿轮3531以及与其啮合的第二齿轮3532回转，第二齿轮3532驱使转盘3533转动，使其上的滚轴拖动滑槽板3534，从而滑槽板3534驱动竖直滑杆3535沿其轴向驱使支架32移动，支架32便可以带动取土片33竖直入土或出土。

当取土成穴机构3以v_链条的速度运动到第一轨段初始位置时，第一组光电开关352被触发，电机351启动将动力传递至转盘3533，从而驱动各零部件按照设计的时序运动。取土成穴机构3完成一个孔穴成型所需时间T＝L_水平/v_链条＝0.65s，取土片33入土阶段(0～3T/8时间段内)，转盘3533以角速度w_盘逆时针旋转驱动滑槽板3534以v_滑槽的速度向下运动，从而驱动取土片33完成入土动作，与此同时，为保证取土片33向下运动时底端尺寸不发生变化(即左右鸭嘴不发生相对转动)，与其内壁接触的推杆341在凸轮342的作用下以相同的速度v_滑槽向下运动直至取土片33到达最大入土深度，各运动参数需满足：

式中，δ为取土片入土阶段凸轮342与水平面的夹角，

为转盘3533线速度与竖直方向的夹角，单位均为°。

取土片取土阶段(3T/8～5T/8时间段内)，转盘3533的滚轴在滑槽板3534中空转时间为2T/8，此阶段中滑槽板3534处于静止状态，取土片33处于土壤中的最低位置，而取土成穴机构3继续运动，使推杆341在凸轮342的作用下沿取土片33内壁上端开口方向运动一段距离，取土片33在弹簧力的作用下向内运动闭合达到取土的目的。

取土片33出土阶段(5T/8～T时间段内)，转盘3533的滚轴在滑槽板3534中的转动时间为3T/8，此阶段转盘3533保持w_盘的角速度转动，为保证取土片33出土时各零部件时序性按照设计要求进行，滑槽板3534与转盘3533的速度与取土片33入土阶段时的速度v_滑槽大小相等、方向相反，取土片33相对于土壤表面做垂直向上运动，到T时刻，取土片33运动到入土阶段位置高度，此时触发另一光电开关352使电机停机，转盘3533转动一周回到初始位置，取土片33完成一次竖直方向上的往复运动，实现了入土—取土—出土过程。

排土、复位及回程阶段时电机351停机，故转盘3533与滑槽板3534处于相对静止状态，取土成穴机构3继续以v_链条的速度运行，推杆341在凸轮342的作用下沿取土片33内壁运动直至取土片33张开从而完成排土、复位阶段。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明的技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于逆向回转的取土成穴装置，其特征在于：包括机架（1）、传动机构（2）和取土成穴机构（3），所述机架（1）受牵引设备牵引托载传动机构（2）和取土成穴机构（3）行走；机架（1）中与行走方向平行的竖直平面上设置有回转闭合式的轨道（11），取土成穴机构（3）滑设于轨道（11）上，所述传动机构（2）通过机架（1）的行走运动驱动取土成穴机构（3）绕轨道（11）滑动；所述轨道（11）中设有与地面平行的第一轨段，所述取土成穴机构（3）在该第一轨段上的滑动方向与机架（1）的行走方向相反并对地面打穴；所述传动机构（2）包括第一传动链（21）和至少两个第一链轮（22），所述第一传动链（21）和第一链轮（22）绕接配合形成与轨道（11）平行，且廓线一致的回转闭合式结构，所述取土成穴机构（3）连接在第一传动链（21）上；所述机架（1）包括行走轮（12），所述传动机构（2）还包括第二传动链（23）和两个第二链轮（24），一个第二链轮（24）设置在行走轮（12）的回转轴上，另一个第二链轮（24）设置在第一链轮（22）的回转轴上，所述第二传动链（23）与第二链轮（24）绕接配合；所述轨道（11）包括两段半圆形轨段以及连接二者并与二者相切的两段直线轨段，其中靠近地面的直线轨段作为所述第一轨段；所述取土成穴机构（3）包括安装板（31）、支架（32）、两片取土片（33）、开合组件（34）和升降组件（35），所述安装板（31）的一侧面设置与轨道（11）滑动配合的滑块（311），另一侧面通过升降组件（35）活动连接所述支架（32），两片所述取土片（33）连接于支架（32）上，并能在开合组件（34）的驱动下相对运动执行开合操作；两片所述取土片（33）闭合时呈锥筒状，且尖端朝外，底部连接支架（32）；所述开合组件（34）包括推杆（341）和凸轮（342），所述推杆（341）一端设有横向的支撑杆，支撑杆的两端分别顶撑两片取土片（33）的内壁，两片取土片（33）通过弹性件拉紧，推杆（341）的另一端穿过支架（32）并与凸轮（342）接触，且该端与支架（32）之间顶撑设置有弹性件；所述凸轮（342）的设置平面与轨道（11）的设置平面平行，凸轮（342）中与第一轨段对应的廓线外凸。

2.根据权利要求1所述的基于逆向回转的取土成穴装置，其特征在于：所述取土成穴机构（3）设有多组，多组取土成穴机构（3）间隔均匀的设置在轨道（11）上。

3.根据权利要求1所述的基于逆向回转的取土成穴装置，其特征在于：所述升降组件（35）包括电机（351）、光电开关（352）和竖直传动件（353），所述竖直传动件（353）连接在安装板（31）和支架（32）之间，电机（351）驱动竖直传动件（353）带动支架（32）相对安装板（31）竖直移动；所述机架（1）的底部设定位置设有第一挡片（13），支架（32）上设有第二挡片（321），所述光电开关（352）在安装板（31）的两侧各设有一组，端部朝向外侧的光电开关（352）受第一挡片（13）遮挡后控制电机（351）启动；端部朝向内侧的光电开关（352）受第二挡片（321）遮挡后控制电机（351）停止运行。

4.根据权利要求3所述的基于逆向回转的取土成穴装置，其特征在于：所述竖直传动件（353）包括第一齿轮（3531）、第二齿轮（3532）、转盘（3533）、滑槽板（3534）和竖直滑杆（3535），所述第一齿轮（3531）和第二齿轮（3532）相互啮合，第一齿轮（3531）与电机（351）同步回转，第二齿轮（3532）带动转盘（3533）同步回转，转盘（3533）上回转连接有一滚轴，所述滚轴滑设在滑槽板（3534）的滑槽内；所述竖直滑杆（3535）垂直于取土片（33）的开合方向，中部通过滑动轴承与安装板（31）连接，且一端连接支架（32），另一端连接滑槽板（3534）。

5.一种取土成穴的方法，通过权利要求1所述的基于逆向回转的取土成穴装置完成，其特征在于，包括以下步骤：

S1：机架（1）与牵引设备连接，牵引设备牵引机架（1）行走；

S2：传动机构（2）通过机架（1）的行走运动驱动取土成穴机构（3）沿轨道（11）滑动至第一轨段；

S3：取土成穴机构（3）进入轨道（11）的第一轨段的前半部分，升降组件（35）驱使支架（32）下降，开合组件（34）使两片取土片（33）保持打开状态，使打开的取土片（33）探入地面中；

S4：取土成穴机构（3）进入轨道（11）的第一轨段的中段部分，开合组件（34）驱使两片取土片（33）闭合；

S5：取土成穴机构（3）进入轨道（11）的第一轨段的后半部分，升降组件（35）驱使支架（32）上升，使闭合的取土片（33）抽出地面完成打穴，取土成穴机构（3）离开第一轨段；

S6：重复步骤S2~S5，直至完成所有取土成穴操作。

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