CN113393580B - 一种地图道路绘制方法、装置及相关产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种地图道路绘制方法、装置及相关产品。方法包括：获取目标道路对应的边线数据集合，边线数据集合包括目标道路的多条边线，边线包括边线点；根据多条边线的相对位置，从多条边线中确定出目标边线对，目标边线对包括多条边线中最外侧的一对边线；基于目标边线对包括的边线点，在目标边线对之间互做投影生成投影点；根据目标边线对和投影点绘制目标道路对应的地图道路。由于目标边线对包含道路丰富的形貌信息，因此绘制出的地图道路还原度提高。此外，该方案中通过将目标边线对上边线点做相互投影，并应用投影点来绘制道路，实现对高精度边线点的多重使用，进一步保障了地图道路的准确性。

Description

一种地图道路绘制方法、装置及相关产品

技术领域

本申请涉及地图技术领域，尤其涉及一种地图道路绘制方法、装置及相关产品。

背景技术

导航地图是指能够提供导航功能的电子地图。在人们的日常生活中，导航地图发挥着重要的作用。例如，驾驶员可以根据导航地图中的导航指示驾驶车辆到达陌生地点。目前已有许多互联网公司推出了便于人们日常定位、出行等目的使用的导航地图工具。

link道路是导航地图中道路的基本单位。目前导航地图连通的道路是由一条一条首尾相连的link道路连接而成。一条link道路宽度始终一致。然而，真实道路的形状可能具备较高的复杂性，也就是说，导航地图中一条link道路对应的真实道路的宽度可能并不始终如一，而是存在宽度变化的。例如真实道路两端较窄，中段较宽。这就会导致link道路与真实道路存在较大差异。在驾驶领域，乃至无人驾驶领域，导航地图中道路对真实道路还原的准确性影响驾驶安全。例如，如果导航地图中道路相对于真实道路的偏差过大，依照导航地图提供的指示信息驾驶，或者依靠地图中呈现的道路形貌驾驶，很有可能驾驶不慎发生交通事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图道路绘制方法、装置及相关产品，以提升对真实道路形貌的还原度，在地图中更加准确地展示真实道路。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种地图道路绘制方法，方法包括：

获取目标道路对应的边线数据集合，边线数据集合包括目标道路的多条边线，边线包括边线点；

根据多条边线的相对位置，从多条边线中确定出目标边线对，目标边线对包括多条边线中最外侧的一对边线；

基于目标边线对包括的边线点，在目标边线对之间互做投影生成投影点；

根据目标边线对和投影点绘制目标道路对应的地图道路。

本申请第二方面提供一种地图道路绘制装置，装置包括：

第一边线数据获取单元，用于获取目标道路对应的边线数据集合，边线数据集合包括目标道路的多条边线，边线包括边线点；

目标边线对确定单元，用于根据多条边线的相对位置，从多条边线中确定出目标边线对，目标边线对包括多条边线中最外侧的一对边线；

第一投影单元，用于基于目标边线对包括的边线点，在目标边线对之间互做投影生成投影点；

地图道路绘制单元，用于根据目标边线对和投影点绘制目标道路对应的地图道路。

本申请第三方面提供一种地图道路绘制设备，设备包括处理器以及存储器：

存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；

处理器用于根据程序代码中的指令，执行如上述第一方面的地图道路绘制方法的步骤。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行上述第一方面的地图道路绘制方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例中，提供了一种地图道路绘制方法，方法包括：获取目标道路对应的边线数据集合，边线数据集合包括目标道路的多条边线，边线包括边线点；根据多条边线的相对位置，从多条边线中确定出目标边线对，目标边线对包括多条边线中最外侧的一对边线；基于目标边线对包括的边线点，在目标边线对之间互做投影生成投影点；根据目标边线对和投影点绘制目标道路对应的地图道路。由于目标边线对包含道路丰富的形貌信息，因此绘制出的地图道路还原度提高。此外，该方案中通过将目标边线对上边线点做相互投影，使得边线点以投影点的形式转换到目标边线对中另一边线上。应用原有目标边线对和投影点来绘制道路，实现对高精度边线点的多重使用，进一步保障了地图道路的准确性。

附图说明

图1为传统地图中道路的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种地图道路绘制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种目标道路的边线数据集合示意图；

图4A为一种边线的边线点示意图；

图4B为另一种边线的边线点示意图；

图5为从多条边线中确定出目标边线对的示意图；

图6A为将目标边线对中一条边线的边线点向另一边线投影的一种示意图；

图6B为将目标边线对中一条边线的边线点向另一边线投影的另一种示意图；

图7A为目标边线对上形成的投影点及原有边线点的示意图；

图7B为中间的边线长于目标边线对的示意图；

图7C为本申请实施例提供的另一种地图道路生成方法的流程图；

图7D为对待填补区域进行三角化处理的一示意图；

图8A为本申请实施例提供的又一种地图道路生成方法的流程图；

图8B为目标道路对应的边线数据集合和对向道路的边线数据集合示意图；

图8C为基于第一边线和第二边线形成道路间投影点的示意图；

图8D为本申请实施例提供的对齐边线并进行三角化处理的示意图；

图8E为绘制出的具有变化宽度的道路和隔离带的地图示意图；

图9A为本申请实施例提供的一种地图道路绘制装置的结构示意图；

图9B为本申请实施例提供的另一种地图道路绘制装置的结构示意图；

图9C为本申请实施例提供的一种用于地图道路绘制的服务器的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种用于地图道路绘制的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

目前在传统的导航地图技术领域通常采用link级别的道路数据绘制地图道路。具体而言，测量实际道路的宽度，沿道路数据每个点的法向量左右分别以道路宽度的一半来拓宽，从而绘制出地图道路。测量道路宽度时往往不是持续整段地测量，导致忽视了道路宽度在整段道路的变化，使得形成的地图道路具有固定的宽度。这样造成地图道路对真实道路的还原度较低，准确度较差。图1为传统地图中道路的示意图。如图1中所示，道路自始至终的宽度保持固定，没有任何变化，忽视了真实道路的形貌。

基于以上问题，本申请实施例提供了一种地图道路绘制方法、装置及相关产品。本申请中基于道路的高精度边线数据来生成地图道路。对道路最外侧的一对边线上的边线点通过相互投影方式实现多重使用，对地图道路的刻画更加精细准确，保证了地图道路对真实道路的较高还原度。在整段道路宽度不固定的场景，地图道路的宽度更加逼近于真实道路宽度的变化。

为了便于理解，请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种地图道路绘制方法的流程图。如图2所示，具体为：

S201：获取目标道路对应的边线数据集合，边线数据集合包括目标道路的多条边线，边线包括边线点。

高精度地图数据中，边线数据描述路面边界以及车道线等道路信息。边线数据可以通过多种类型的传感器采集获得，例如雷达、摄像头等，此处对于边线数据的采集方式不做限定。边线数据采集后，可按照道路建立边线数据集合，一个边线数据集合中包含一条道路的全部边线，例如代表路面边界的边线和代表车道线的边线等。即边线数据集合与道路（包含单个车道或多个同方向的车道）具有一一对应的关系。

目标道路为任意一条需要绘制为地图道路的真实道路，可以根据绘制需求来选取。边线数据集合可以存储到服务器等设备。因此，S201具体可指获取从存储边线数据集合中获取目标道路对应的边线数据集合的过程。为便于更加准确理解边线数据集合，请参照图3，该图为本申请实施例提供的一种目标道路的边线数据集合示意图。如图3所示，边线数据集合包括目标道路的多条边线，如s1、s2、s3等。可以理解的是，每一条边线均不是无限长的线，而是长度有限的线段。边线上包括边线点。如果边线中不包含弯折，则边线点包括边线的两个端点。如果边线上包含弯折，则边线点包括边线的两个端点，还包括弯折处的拐点。图4A和图4B分别示意了两条边线上的边线点。如图4A所示，边线点41和边线点42均为端点类型的边线点；如图4B所示，边线点43和边线点44为端点类型的边线点，其余边线点45~47为拐点类型的边线点。

S202：根据多条边线的相对位置，从多条边线中确定出目标边线对，目标边线对包括多条边线中最外侧的一对边线。

本申请实施例提供的地图道路绘制方法目的是提升对真实道路的还原性。在目标道路对应的边线数据集合中，最能够体现道路主体形貌和宽度变化的边线就是描述路面边界的边线，即目标道路的边线数据集合中最外侧的一对边线。为此，需要将这一对边线从边线数据集合中确定出来，并进一步使用。为了便于描述，本申请实施例中将这一对边线命名为目标边线对。

具体实现时，可以根据边线数据集合中多条边线的相对位置来判断最外侧的一对边线。本步骤可以由机器识别，当然也可以由人工判断识别。识别多条边线的相对位置来确定最外侧的一对边线属于成熟的技术，故此处对本步骤的实现过程不加赘述。图5为从多条边线中确定出目标边线对的示意图，如图5中所示，目标边线对包括最左侧的边线s501和最右侧的边线s502。在边线s501和边线s502上示意的点为边线点。如图5所示，边线s501包括5个边线点，边线s502包括3个边线点。

S203：基于目标边线对包括的边线点，在目标边线对之间互做投影生成投影点。

目标边线对上的边线点作为目标边线对上具有代表性的点，准确地刻画了目标道路的范围（例如道路的长度）和形貌上的变化（例如宽度的变化）。通过在目标边线对之间进行边线点的投影，能够将目标边线对中每条边线上边线点以投影点的形式呈现在另一条边线上。

以图5所示的目标边线对为例，将边线s501的边线点投影到边线s502的效果如图6A，将边线s502的边线点投影到边线s501的效果如图6B。结合图6A和图6B所示的投影效果，最终目标边线对上的边线点和投影点如图7A。图7A为目标边线对上形成的投影点及原有边线点的示意图。需要说明的是，目标边线对上一条边线的边线点（例如边线s502的两个端点）无法在另一边线上形成投影点，则将另一边线上的两个端点作为投影点。

S204：根据目标边线对和投影点绘制目标道路对应的地图道路。

如图6A-图6B以及图7A所示，目标边线对上两条边线既包含自身边线点又包含另一边线的投影点。如此，使目标边线对中单条边线所包含道路信息更加丰富。在绘制目标道路对应的地图道路时，目标边线对上的边线点以及后来投影形成的投影点都会参与到绘制中，作为绘制地图道路的数据基础。

以上即为本申请实施例提供的地图道路绘制方法。由于目标边线对包含道路丰富的形貌信息，因此绘制出的地图道路还原度提高。此外，该方案中通过将目标边线对上边线点做相互投影，使得边线点以投影点的形式转换到目标边线对中另一边线上。应用原有目标边线对和投影点来绘制道路，实现对高精度边线点的多重使用，进一步保障了地图道路的准确性。

由于经过投影后，目标边线对中每条边线上包含了丰富的关键点，即边线点和投影点，因此在一种可能的实现方式中，可以基于这些关键点来进行三角化处理，基于处理后的三角形来渲染出目标道路的地图道路。图7A中的虚线还展示了基于目标边线对上的边线点和投影点进行三角化处理的效果。

目标道路的边线数据集合中不但包含目标边线对，即最外侧的一对边线，还可以包括这一对边线之间的其他边线，例如表示车道线的边线。实际应用中，边线数据集合中目标边线对的长度可能短于中间边线的长度，并不是完全对齐，造成一些中间的边线在长度方向上凸出与目标边线对。参见图7B，该图为中间的边线长于目标边线对的示意图。

对于这种情况，如果单纯依靠前述步骤的三角化处理结果得到的三角化基础数据来建模渲染，绘制出的地图道路可能存在残缺，这样也影响道路准确度。为了进一步保证生成的地图道路的完整性和准确性，在一种可能的实现方式中，可以基于目标边线对以外的其他边线中较长的边线的边线点进行三角化处理。最终基于所有三角化处理结果来绘制地图道路。下面结合实施例进行说明。

图7C为本申请实施例提供的另一种地图道路绘制方法的流程图。如图7C所示的方法中，包括：

S701-S703的实现方式与S201-S203的实现方式基本相同，可参照前述实施例和图2，此处不再赘述。

S704：根据目标边线对和投影点对目标边线对进行三角化处理，得到目标道路的三角化基础数据。

为便于区分，本申请实施例中将S704通过目标边线对上的边线点和投影点三角化处理得到的多个三角形称为三角化基础数据。

前面介绍到，目标边线对上每条边线包括两个端点（也属于边线点），这两个端点称为目标道路在第一长度方向和第二长度方向上的端点，其中第一长度方向与第二长度方向相反。假设道路方向是东西向的，则可以将由东向西称为第一长度方向，将由西向东称为第二长度方向。对于该道路的目标边线对中任一边线，最西端的点作为在第一长度方向的端点，最东端的点作为第二长度方向的端点。

在图7B所示意的各条边线中，边线s501上的端点k1和边线s502上的端点k2作为两个目标边线对在同一长度方向的端点。以下结合S705-S707介绍提升绘制地图道路完整性的实现方式。

S705：将目标边线对在目标长度方向的端点连接，得到目标长度方向的端部轮廓线，目标长度方向为两个相反的长度方向之一。

以图7B为例，假设目标边线对在目标长度方向的端点为k1和k2，则将二者连接，形成在该目标方向的端部轮廓线p1。在图7B中可以看到，一些其他边线如p2~p4，有一部分区段是超出端部轮廓线p1的，并没有完全纳入端部轮廓线p1以及目标边线对s501和s502之内。

S706：确定多条边线位于目标长度方向的端点中存在与端部轮廓线不匹配的目标端点，则根据目标端点和目标边线对在目标长度方向的端点进行三角化处理，得到目标道路的三角化填补数据。

以图7B为例，则可以看出，边线p2~p4在目标长度方向的端点k3~k5因超出端部轮廓线p1，从而是可以判断为是与端部轮廓线p1不匹配的目标端点。

为了有效地填补地图道路，实现更加完整的绘制，在本步骤中，根据目标端点和目标边线对在目标长度方向的端点进行三角化处理，得到目标道路的三角化填补数据。图7B的右上角可以看到根据目标端点和目标边线对在目标长度方向的端点进行三角化处理的效果。如图7B所示，根据端点k1~k5三角化处理，形成虚线所围成的三角形。为便于区分，本申请实施例中将通过本步骤形成的三角形命名为三角化填补数据。

在本步骤的可选实现方式中，可以当多条边线位于目标长度方向的端点中，存在一个或多个端点位于端部轮廓线在目标长度方向的一侧，则将一个或多个端点确定为与端部轮廓线不匹配的目标端点。将目标边线对在目标长度方向的端点以及目标端点依据所属的边线的相对位置关系连接，得到目标长度方向的端部新轮廓线。如图7B，端部轮廓线为p1；如图7B所示，端部新轮廓线为：k1 – k3 – k4 – k5 – k2。将端部轮廓线和端部新轮廓线围合起来，得到目标道路的待填补区域。在待填补区域内部进行三角化处理，得到目标道路的三角化填补数据。在图7B中，待填补区域恰好成为一个三角形。在其他实现方式中，待填补区域可能为不规则的多边形，例如四边形或者五边形，则需要进一步三角化处理。图7D所示为对待填补区域进行三角化处理的另一示意图，通过三角化处理在待填补区域中形成了两个三角形。

在本申请实施例中，因为只有一端存在目标端点，所以对整个目标道路一端进行了道路填补的三角化处理。如图7B所示，另一端不存在目标端点，中间边线在另一端较短。实际应用中如果两端都存在目标端点，则可以基于S706对两端分别进行道路填补和三角化处理。此处不再赘述。

S707：根据三角化基础数据和三角化填补数据进行渲染得到目标道路的地图道路。

在进行渲染时，具体可以利用OpenGL等技术完成渲染。

在本申请实施例中，通过确定目标端点并构建待填补区域进行三角化处理，使绘制出的地图道路更加完整和准确，与实际的目标道路匹配度、还原度更高。

已有技术中生成的高精地图中元素较少，例如缺少隔离带。即便要绘制隔离带也往往需要额外采集隔离带相关的数据，导致成本较高。本申请还进一步提供了又一种地图道路生成方法，该方法能够在邻近的两条对向的道路间，基于道路本身的边线数据生成隔离带。以下结合实施例和附图进行说明。

图8A为本申请实施例提供的又一种地图道路生成方法的流程图。如图8A所示，该方法包括：

S801-S804的实现方式与前述实施例S201-S204的实现方式基本相同，因此可以参照前述实施例和图2，此处不再赘述。以下具体结合S805-S808介绍隔离带的生成方式。

S805：获得目标道路的对向道路的边线数据集合。

本步骤的实现方式可以参照S801。

S806：从目标道路的边线数据集合中确定出距离对向道路最近的第一边线，并从对向道路的边线数据集合中确定出距离目标道路最近的第二边线。

图8B一同展示了目标道路对应的边线数据集合和对向道路的边线数据集合。图8B中，目标道路的边线数据集合中最右侧的边线s502作为第一边线，对向道路的边线数据集合中最左侧的边线s503作为第二边线。隔离带具体要在两个相对的道路之间绘制，因此，本步骤中需要确定出第一边线和第二边线。

S807：基于第一边线包括的边线点和第二边线包括的边线点，在第一边线与第二边线之间互做投影生成道路间投影点。

本步骤的投影方式与S803的投影方式基本相同，都是在边线点向对面的边线上做垂线，形成的垂足作为投影点。为便于与前述实施例中的投影点做出区分，本申请实施例中将第一边线与第二边线之间形成的投影点称为道路间投影点。图8C为基于第一边线和第二边线形成道路间投影点的示意图。

S808：根据第一边线、第二边线和道路间投影点绘制目标道路与对向道路之间的隔离带。

具体地，可以根据第一边线上原有的边线点和后来形成的道路间投影点，以及第二边线上原有的边线点和后来形成的道路间投影点，进行三角化处理。基于三角化处理形成的三角形来建模，渲染出目标道路与对向道路之间的隔离带。

通过本申请实施例提供的地图道路绘制方法，尤其是其中关于隔离带的生成步骤S805-S808，基于道路的边线数据便可以生成道路间的隔离带，而不需要额外对隔离带进行数据采集。从而降低了生成隔离带的成本。并且在地图中呈现隔离带，使得呈现的要素更加丰富，提升了地图中的细节含量，不但美观，且可以辅助驾驶员或行人了解路面的结构，提升驾驶的安全性。

在以上关于生成隔离带的操作中，应用到了第一边线和第二边线。实际应用中，第一边线和第二边线可能是不对齐的，通过不对齐的第一边线和第二边线来绘制隔离带有可能绘制出错，或者形成的隔离带不够美观，影响视觉观看的效果。为解决这一问题，可以通过边线点向对面的边线做投影，并打断多余的边线，以实现第一边线和第二边线的对齐。

具体地，当第一边线和第二边线不对齐时，通过道路间投影点截断第一边线和第二边线上相互多余的边线区间，以使第一边线上剩余的第一边线区间和第二边线上剩余的第二边线区间对齐。这一过程又可以称为边线打断过程。图8D为本申请实施例提供的对齐边线并进行三角化处理的示意图。从图8D可以看到边线打断前后的变化。图8D中，s502’表示第一边线上剩余的第一边线区间，s503’表示第二边线上剩余的第二边线区间。通过边线打断处理，则前述实施例提供的隔离带生成方案中，S808具体可以是：

根据第一边线区间、第一边线区间上的道路间投影点、第二边线区间和第二边线区间上的道路间投影点进行三角化处理，得到第一边线和第二边线的三角化隔离带数据。为更加直观地理解三角化隔离带数据，可以参照图8D中所示的虚线围成的各个三角形。最后，根据三角化隔离带数据进行渲染得到目标道路与对向道路之间的隔离带。

通过投影点的打断，使得剩余的第一边线区间和剩余的第二边线区间相互对齐，如此一来，在三角化处理后渲染形成的隔离带更加便于观看，不易出现处理错误。

此外本方案中，要求目标道路与对向道路不相交，第一边线和第二边线尽可能平行，如此，不易出现处理错误，且生成的隔离带符合路面交通需求。为此，在S808执行之前，还可以通过如下方式来确定目标道路与对向道路平行，并符合绘制隔离带的要求。

具体地：根据第一边线和第二边线之间相互对应的边线点和道路间投影点，获得第一边线与第二边线的距离值集合。本申请实施例中，一组相互对应的边线点和道路间投影点的位置用于计算距离值集合中的一个距离值。例如，根据相互对应的边线点m与投影点m’的位置可以计算出边线点m与投影点m’的距离值，这一距离值也可以视为是第一边线s502和第二边线s503的距离值。

其后，对第一边线上的边线点和第二边线上的边线点沿同一长度方向依据同一编号方式分别编号。例如在第一边线s502上依照某一长度方向为边线点编号：L1、L2等，在第二边线s503上依照该相同的长度方向为边线点编号：R1、R2等，如图8C中所示。根据第一边线上编号为n和n+1的边线点的位置形成第一向量，并根据第二边线上编号为n和n+1的边线点的位置形成第二向量，n为自然数。例如，图8C中边线点L1指向边线点L2为第一向量，边线点R1指向边线点R2为第二向量。以此类推可以得到多组第一向量和第二向量。其后可以基于向量夹角和第一边线与第二边线的距离来确定目标道路与对向道路是否平行。

具体地，根据每一组第一向量和第二向量之间的夹角获得夹角集合。当距离值集合中距离值均小于预设距离，且夹角集合中所有夹角均小于预设夹角，则确定目标道路与对向道路平行。需要说明的是，预设距离和预设夹角可以根据实际需求进行设定，此处不做数值上的限定。预设距离主要用于约束，避免在相距过远的两条反相道路之间形成隔离带，这是不需要的。而预设夹角则是为了约束，避免两条道路不平行，影响隔离带的生成。也就是说仅当通过向量夹角和道路距离确定目标道路与对向道路平行，才执行图8A中S805-S808的步骤。

图8E为绘制出的具有变化宽度的道路和隔离带的地图示意图。结合图8E即可看到，本申请实施例实现了车道级地图，相比于已有技术中的link级别地图，地图中要素更加丰富，同时对道路的还原度更高，更加准确。从而应用该地图进行导航或供人观看使用，可以提升对真实道路的了解度，实现更加安全的使用。

基于前述实施例提供的地图道路绘制方法，相应地，本申请还提供了一种地图道路绘制装置。以下结合附图进行介绍。

参见图9A，该图为本申请实施例提供的一种地图道路绘制装置的结构示意图。如图9A所示的地图道路绘制装置90包括：

第一边线数据获取单元91，用于获取目标道路对应的边线数据集合，所述边线数据集合包括所述目标道路的多条边线，所述边线包括边线点；

目标边线对确定单元92，用于根据所述多条边线的相对位置，从所述多条边线中确定出目标边线对，所述目标边线对包括所述多条边线中最外侧的一对边线；

第一投影单元93，用于基于所述目标边线对包括的所述边线点，在所述目标边线对之间互做投影生成投影点；

地图道路绘制单元94，用于根据所述目标边线对和所述投影点绘制所述目标道路对应的地图道路。

由于目标边线对包含道路丰富的形貌信息，因此绘制出的地图道路还原度提高。此外，该方案中通过将目标边线对上边线点做相互投影，使得边线点以投影点的形式转换到目标边线对中另一边线上。应用原有目标边线对和投影点来绘制道路，实现对高精度边线点的多重使用，进一步保障了地图道路的准确性。

可选地，所述地图道路绘制单元94，包括：

第一三角化单元，用于根据所述目标边线对和所述投影点对所述目标边线对进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化基础数据；

渲染单元，用于根据所述三角化基础数据进行渲染得到所述目标道路的地图道路。

可选地，所述边线点包括位于两个相反的长度方向的端点，地图道路绘制装置90还包括：

轮廓线绘制单元，用于将所述目标边线对在所述目标长度方向的端点连接，得到所述目标长度方向的端部轮廓线，所述目标长度方向为所述两个相反的长度方向之一；

第二三角化单元，用于确定所述多条边线位于所述目标长度方向的端点中存在与所述端部轮廓线不匹配的目标端点，则根据所述目标端点和所述目标边线对在所述目标长度方向的端点进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化填补数据；

渲染单元具体用于根据所述三角化基础数据和所述三角化填补数据进行渲染得到所述目标道路的地图道路。

可选地，第二三角化单元，包括：

目标端点确定单元，用于当所述多条边线位于所述目标长度方向的端点中，存在一个或多个端点位于所述端部轮廓线在所述目标长度方向的一侧，则将所述一个或多个端点确定为与所述端部轮廓线不匹配的目标端点；

轮廓线更新单元，用于将所述目标边线对在所述目标长度方向的端点以及所述目标端点依据所属的边线的相对位置关系连接，得到所述目标长度方向的端部新轮廓线；

待填补区域确定单元，用于将所述端部轮廓线和所述端部新轮廓线围合起来，得到所述目标道路的待填补区域；

第一三角化处理单元，用于在所述待填补区域内部进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化填补数据。

本申请还提供另一可以生成隔离带的地图道路绘制装置90’。图9B为该地图道路绘制装置90’的结构示意图。结合图9B可知，可选地，地图道路绘制装置90’相比于地图道路绘制装置90，还可以包括：

第二边线数据获取单元95，用于获得所述目标道路的对向道路的边线数据集合；

第一边线确定单元96，用于从所述目标道路的边线数据集合中确定出距离所述对向道路最近的第一边线；

第二边线确定单元97，用于从所述对向道路的边线数据集合中确定出距离所述目标道路最近的第二边线；

第二投影单元98，用于基于所述第一边线包括的边线点和所述第二边线包括的边线点，在所述第一边线与所述第二边线之间互做投影生成道路间投影点；

隔离带绘制单元99，用于根据所述第一边线、所述第二边线和所述道路间投影点绘制所述目标道路与所述对向道路之间的隔离带。

可选地，地图道路绘制装置90’还包括：

对齐单元，用于当所述第一边线和所述第二边线不对齐时，通过所述道路间投影点截断所述第一边线和所述第二边线上相互多余的边线区间，以使所述第一边线上剩余的第一边线区间和所述第二边线上剩余的第二边线区间对齐；

隔离带绘制单元99，包括：

第二三角化处理单元，用于根据所述第一边线区间、所述第一边线区间上的道路间投影点、所述第二边线区间和所述第二边线区间上的道路间投影点进行三角化处理，得到所述所述第一边线和所述第二边线的三角化隔离带数据；

隔离带渲染单元，用于根据所述三角化隔离带数据进行渲染得到所述目标道路与所述对向道路之间的隔离带。

可选地，地图道路绘制装置90’还包括：

距离获取单元，用于根据所述第一边线和所述第二边线之间相互对应的边线点和道路间投影点，获得所述第一边线与所述第二边线的距离值集合；一组所述相互对应的边线点和道路间投影点的位置用于计算所述距离值集合中的一个距离值；

编号单元，用于对所述第一边线上的边线点和所述第二边线上的边线点沿同一长度方向依据同一编号方式分别编号；

向量生成单元，用于根据所述第一边线上编号为n和n+1的边线点的位置形成第一向量，并根据所述第二边线上编号为n和n+1的边线点的位置形成第二向量，所述n为自然数；

夹角获取单元，用于根据每一组所述第一向量和所述第二向量之间的夹角获得夹角集合；

道路平行确定单元，用于当所述距离值集合中所述距离值均小于预设距离，且所述夹角集合中所有夹角均小于预设夹角，则确定所述目标道路与所述对向道路平行。

图9C是本申请实施例提供的一种服务器结构示意图，该服务器900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器（central processingunits，CPU）922（例如，一个或一个以上处理器）和存储器932，一个或一个以上存储应用程序942或数据944的存储介质930（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器932和存储介质930可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质930的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器922可以设置为与存储介质930通信，在服务器900上执行存储介质930中的一系列指令操作。

服务器900还可以包括一个或一个以上电源926，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口958，和/或，一个或一个以上操作系统941，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM, LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上述实施例中由服务器所执行的步骤可以基于该图9C所示的服务器结构。

其中，CPU 922用于执行如下步骤：

获取目标道路对应的边线数据集合，边线数据集合包括目标道路的多条边线，边线包括边线点；

根据多条边线的相对位置，从多条边线中确定出目标边线对，目标边线对包括多条边线中最外侧的一对边线；

基于目标边线对包括的边线点，在目标边线对之间互做投影生成投影点；

根据目标边线对和投影点绘制目标道路对应的地图道路。

本申请实施例还提供了另一种地图道路绘制设备，如图10所示，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。该终端可以为包括手机、平板电脑、个人数字助理（英文全称：Personal DigitalAssistant，英文缩写：PDA）、销售终端（英文全称：Point of Sales，英文缩写：POS）、车载电脑等任意终端设备，以终端为手机为例：

图10示出的是与本申请实施例提供的终端相关的手机的部分结构的框图。参考图10，手机包括：射频（英文全称：Radio Frequency，英文缩写：RF）电路1010、存储器1020、输入单元1030、显示单元1040、传感器1050、音频电路1060、无线保真（英文全称：wirelessfidelity，英文缩写：WiFi）模块1070、处理器1080、以及电源1090等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图10对手机的各个构成部件进行具体的介绍：

RF电路1010可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器1080处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路1010包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器（英文全称：LowNoise Amplifier，英文缩写：LNA）、双工器等。此外，RF电路1010还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统 （英文全称：Global System of Mobile communication，英文缩写：GSM）、通用分组无线服务（英文全称：General Packet Radio Service，GPRS）、码分多址（英文全称：CodeDivision Multiple Access，英文缩写：CDMA）、宽带码分多址（英文全称：Wideband CodeDivision Multiple Access, 英文缩写：WCDMA）、长期演进 （英文全称：Long TermEvolution，英文缩写：LTE）、电子邮件、短消息服务（英文全称：Short Messaging Service，SMS）等。

存储器1020可用于存储软件程序以及模块，处理器1080通过运行存储在存储器1020的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器1020可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器1020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元1030可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元1030可包括触控面板1031以及其他输入设备1032。触控面板1031，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作（比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1031上或在触控面板1031附近的操作），并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板1031可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1080，并能接收处理器1080发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1031。除了触控面板1031，输入单元1030还可以包括其他输入设备1032。具体地，其他输入设备1032可以包括但不限于物理键盘、功能键（比如音量控制按键、开关按键等）、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元1040可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元1040可包括显示面板1041，可选的，可以采用液晶显示器（英文全称：Liquid Crystal Display，英文缩写：LCD）、有机发光二极管（英文全称：Organic Light-Emitting Diode，英文缩写：OLED）等形式来配置显示面板1041。进一步的，触控面板1031可覆盖显示面板1041，当触控面板1031检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1080以确定触摸事件的类型，随后处理器1080根据触摸事件的类型在显示面板1041上提供相应的视觉输出。虽然在图10中，触控面板1031与显示面板1041是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1031与显示面板1041集成而实现手机的输入和输出功能。

手机还可包括至少一种传感器1050，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1041的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板1041和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上（一般为三轴）加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用（比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准）、振动识别相关功能（比如计步器、敲击）等; 至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路1060、扬声器1061，传声器1062可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路1060可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1061，由扬声器1061转换为声音信号输出；另一方面，传声器1062将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1060接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1080处理后，经RF电路1010以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器1020以便进一步处理。

WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块1070可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图10示出了WiFi模块1070，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器1080是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1020内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1020内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器1080可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1080可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1080中。

手机还包括给各个部件供电的电源1090（比如电池），优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1080逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

在本申请实施例中，该终端所包括的处理器1080还具有以下功能：

获取目标道路对应的边线数据集合，边线数据集合包括目标道路的多条边线，边线包括边线点；

根据多条边线的相对位置，从多条边线中确定出目标边线对，目标边线对包括多条边线中最外侧的一对边线；

基于目标边线对包括的边线点，在目标边线对之间互做投影生成投影点；

根据目标边线对和投影点绘制目标道路对应的地图道路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序代码，该程序代码用于执行前述各个实施例所述的一种地图道路绘制方法中的任意一种实施方式。

本申请实施例还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行前述各个实施例所述的一种地图道路绘制方法中的任意一种实施方式。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM）、随机存取存储器（英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种地图道路绘制方法，其特征在于，包括：

获取目标道路对应的边线数据集合，所述边线数据集合包括所述目标道路的多条边线，所述边线包括边线点；

根据所述多条边线的相对位置，从所述多条边线中确定出目标边线对，所述目标边线对包括所述多条边线中最外侧的一对边线；

基于所述目标边线对包括的所述边线点，在所述目标边线对之间互做投影生成投影点；

根据所述目标边线对和所述投影点绘制所述目标道路对应的地图道路；

所述根据所述目标边线对和所述投影点绘制所述目标道路对应的地图道路，包括：

根据所述目标边线对和所述投影点对所述目标边线对进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化基础数据；

根据所述三角化基础数据进行渲染得到所述目标道路的地图道路；

所述边线点包括位于两个相反的长度方向的端点，所述方法还包括：

将所述目标边线对在目标长度方向的端点连接，得到所述目标长度方向的端部轮廓线，所述目标长度方向为所述两个相反的长度方向之一；

确定所述多条边线位于所述目标长度方向的端点中存在与所述端部轮廓线不匹配的目标端点，则根据所述目标端点和所述目标边线对在所述目标长度方向的端点进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化填补数据；

所述根据所述三角化基础数据进行渲染得到所述目标道路的地图道路，包括：

根据所述三角化基础数据和所述三角化填补数据进行渲染得到所述目标道路的地图道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多条边线位于所述目标长度方向的端点中存在与所述端部轮廓线不匹配的目标端点，则根据所述目标端点和所述目标边线对在所述目标长度方向的端点进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化填补数据，包括：

当所述多条边线位于所述目标长度方向的端点中，存在一个或多个端点位于所述端部轮廓线在所述目标长度方向的一侧，则将所述一个或多个端点确定为与所述端部轮廓线不匹配的目标端点；

将所述目标边线对在所述目标长度方向的端点以及所述目标端点依据所属的边线的相对位置关系连接，得到所述目标长度方向的端部新轮廓线；

将所述端部轮廓线和所述端部新轮廓线围合起来，得到所述目标道路的待填补区域；

在所述待填补区域内部进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化填补数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获得所述目标道路的对向道路的边线数据集合；

从所述目标道路的边线数据集合中确定出距离所述对向道路最近的第一边线，并从所述对向道路的边线数据集合中确定出距离所述目标道路最近的第二边线；

基于所述第一边线包括的边线点和所述第二边线包括的边线点，在所述第一边线与所述第二边线之间互做投影生成道路间投影点；

根据所述第一边线、所述第二边线和所述道路间投影点绘制所述目标道路与所述对向道路之间的隔离带。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第一边线和所述第二边线不对齐时，通过所述道路间投影点截断所述第一边线和所述第二边线上相互多余的边线区间，以使所述第一边线上剩余的第一边线区间和所述第二边线上剩余的第二边线区间对齐；

所述根据所述第一边线、所述第二边线和所述道路间投影点绘制所述目标道路与所述对向道路之间的隔离带，包括：

根据所述第一边线区间、所述第一边线区间上的道路间投影点、所述第二边线区间和所述第二边线区间上的道路间投影点进行三角化处理，得到所述第一边线和所述第二边线的三角化隔离带数据；

根据所述三角化隔离带数据进行渲染得到所述目标道路与所述对向道路之间的隔离带。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一边线、所述第二边线和所述道路间投影点绘制所述目标道路与所述对向道路之间的隔离带之前，还包括：

根据所述第一边线和所述第二边线之间相互对应的边线点和道路间投影点，获得所述第一边线与所述第二边线的距离值集合；一组所述相互对应的边线点和道路间投影点的位置用于计算所述距离值集合中的一个距离值；

对所述第一边线上的边线点和所述第二边线上的边线点沿同一长度方向依据同一编号方式分别编号；

根据所述第一边线上编号为n和n+1的边线点的位置形成第一向量，并根据所述第二边线上编号为n和n+1的边线点的位置形成第二向量，所述n为自然数；

根据每一组所述第一向量和所述第二向量之间的夹角获得夹角集合；

当所述距离值集合中所述距离值均小于预设距离，且所述夹角集合中所有夹角均小于预设夹角，则确定所述目标道路与所述对向道路平行。

6.一种地图道路绘制装置，其特征在于，包括：

第一边线数据获取单元，用于获取目标道路对应的边线数据集合，所述边线数据集合包括所述目标道路的多条边线，所述边线包括边线点；

目标边线对确定单元，用于根据所述多条边线的相对位置，从所述多条边线中确定出目标边线对，所述目标边线对包括所述多条边线中最外侧的一对边线；

第一投影单元，用于基于所述目标边线对包括的所述边线点，在所述目标边线对之间互做投影生成投影点；

地图道路绘制单元，用于根据所述目标边线对和所述投影点绘制所述目标道路对应的地图道路；

所述地图道路绘制单元，包括：

三角化子单元，用于根据所述目标边线对和所述投影点对所述目标边线对进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化基础数据；

渲染子单元，用于根据所述三角化基础数据进行渲染得到所述目标道路的地图道路；

所述边线点包括位于两个相反的长度方向的端点，所述地图道路绘制装置还包括：

轮廓线绘制单元，用于将所述目标边线对在目标长度方向的端点连接，得到所述目标长度方向的端部轮廓线，所述目标长度方向为所述两个相反的长度方向之一；

第二三角化单元，用于确定所述多条边线位于所述目标长度方向的端点中存在与所述端部轮廓线不匹配的目标端点，则根据所述目标端点和所述目标边线对在所述目标长度方向的端点进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化填补数据；

所述渲染子单元，具体用于根据所述三角化基础数据和所述三角化填补数据进行渲染得到所述目标道路的地图道路。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二三角化单元，包括：

目标端点确定单元，用于当所述多条边线位于所述目标长度方向的端点中，存在一个或多个端点位于所述端部轮廓线在所述目标长度方向的一侧，则将所述一个或多个端点确定为与所述端部轮廓线不匹配的目标端点；

轮廓线更新单元，用于将所述目标边线对在所述目标长度方向的端点以及所述目标端点依据所属的边线的相对位置关系连接，得到所述目标长度方向的端部新轮廓线；

待填补区域确定单元，用于将所述端部轮廓线和所述端部新轮廓线围合起来，得到所述目标道路的待填补区域；

第一三角化处理单元，用于在所述待填补区域内部进行三角化处理，得到所述目标道路的三角化填补数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二边线数据获取单元，用于获得所述目标道路的对向道路的边线数据集合；

第一边线确定单元，用于从所述目标道路的边线数据集合中确定出距离所述对向道路最近的第一边线；

第二边线确定单元，用于从所述对向道路的边线数据集合中确定出距离所述目标道路最近的第二边线；

第二投影单元，用于基于所述第一边线包括的边线点和所述第二边线包括的边线点，在所述第一边线与所述第二边线之间互做投影生成道路间投影点；

隔离带绘制单元，用于根据所述第一边线、所述第二边线和所述道路间投影点绘制所述目标道路与所述对向道路之间的隔离带。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

对齐单元，用于当所述第一边线和所述第二边线不对齐时，通过所述道路间投影点截断所述第一边线和所述第二边线上相互多余的边线区间，以使所述第一边线上剩余的第一边线区间和所述第二边线上剩余的第二边线区间对齐；

所述隔离带绘制单元，包括：

第二三角化处理单元，用于根据所述第一边线区间、所述第一边线区间上的道路间投影点、所述第二边线区间和所述第二边线区间上的道路间投影点进行三角化处理，得到所述第一边线和所述第二边线的三角化隔离带数据；

隔离带渲染单元，用于根据所述三角化隔离带数据进行渲染得到所述目标道路与所述对向道路之间的隔离带。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

距离获取单元，用于根据所述第一边线和所述第二边线之间相互对应的边线点和道路间投影点，获得所述第一边线与所述第二边线的距离值集合；一组所述相互对应的边线点和道路间投影点的位置用于计算所述距离值集合中的一个距离值；

编号单元，用于对所述第一边线上的边线点和所述第二边线上的边线点沿同一长度方向依据同一编号方式分别编号；

向量生成单元，用于根据所述第一边线上编号为n和n+1的边线点的位置形成第一向量，并根据所述第二边线上编号为n和n+1的边线点的位置形成第二向量，所述n为自然数；

夹角获取单元，用于根据每一组所述第一向量和所述第二向量之间的夹角获得夹角集合；

道路平行确定单元，用于当所述距离值集合中所述距离值均小于预设距离，且所述夹角集合中所有夹角均小于预设夹角，则确定所述目标道路与所述对向道路平行。

11.一种地图道路绘制设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-5任一项所述的地图道路绘制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-5任一项所述的地图道路绘制方法。

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